JP6679938B2 - Self-driving vehicle - Google Patents
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本発明は、自動運転を行う自動運転車両の技術分野に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to the technical field of autonomous vehicles that perform autonomous driving.
この種の車両として、ユーザが所持する携帯端末により遠隔操作される車両が提案されている（特許文献１参照）。ここでは特に、自車両の駐車位置と、該自車両に搭乗予定のユーザの位置とに基づいて出庫位置が決定され、該決定された出庫位置まで自車両が自動的に移動することが開示されている。 As this type of vehicle, there has been proposed a vehicle that is remotely operated by a mobile terminal carried by a user (see Patent Document 1). Here, in particular, it is disclosed that the leaving position is determined based on the parking position of the own vehicle and the position of the user who is scheduled to board the own vehicle, and the own vehicle automatically moves to the determined leaving position. ing.
特許文献１に記載の技術には、ユーザの利便性について改善の余地がある。
The technique described in
本発明は、上記事実に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を向上させることができる自動運転車両を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above facts, and an object of the present invention is to provide an autonomous driving vehicle that can improve the convenience of the user.
本発明の自動運転車両は、上記課題を解決するために、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像するカメラを備える自動運転車両であって、当該車両に対応するキーが当該車両の外部の特定の場所から移動したことを検知する機器と無線通信可能な通信手段と、前記通信手段が、前記キーが前記特定の場所から移動したことを示す信号を受信したことを条件に、当該車両の周辺を撮像するように前記カメラを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、前記ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を所定の位置まで移動させる。 In order to solve the above problems, an automatic driving vehicle of the present invention is an automatic driving vehicle including a camera that captures at least a part of the periphery of the vehicle, and a key corresponding to the vehicle is specified outside the vehicle. And a communication means capable of wirelessly communicating with a device that detects that the key has moved from the location, and the vicinity of the vehicle, provided that the communication means receives a signal indicating that the key has moved from the specific location. And a control unit that controls the camera to capture an image of the vehicle, the control unit collating an image captured by the camera with a user image of a user of the vehicle, and the control unit displays the image. The vehicle is moved to a predetermined position on condition that the presence of the user is recognized.
本発明の自動運転車両は、当該車両に対応するキーが車外の特定の場所から移動したことを示す信号を受信し、且つ、カメラにより撮像された画像から当該車両のユーザの存在を認識した場合に、所定の位置まで自動的に移動する。ユーザの視点では、ユーザが特定の場所からキーを移動した後、車両に搭載されたカメラで撮像される場所まで移動するだけで（つまり、ユーザがキーを所持して車両の近くまで移動するだけで）、車両を遠隔操作することができる。従って、本発明によれば、例えば携帯端末により車両を遠隔操作する場合に比べて、ユーザの利便性を向上させることができる。 The self-driving vehicle of the present invention receives a signal indicating that the key corresponding to the vehicle has moved from a specific place outside the vehicle, and recognizes the presence of the user of the vehicle from the image captured by the camera. Then, it automatically moves to a predetermined position. From the user's point of view, after the user has moved the key from a specific location, he only has to move to the location where the camera mounted on the vehicle will take an image (that is, the user will carry the key and move closer to the vehicle). The vehicle can be operated remotely. Therefore, according to the present invention, it is possible to improve the convenience of the user as compared with the case where the vehicle is remotely controlled by the mobile terminal, for example.
本発明の作用及び他の利得は次に説明する実施するための形態から明らかにされる。 The operation and other advantages of the present invention will be clarified from the modes for carrying out the invention described below.
本発明の自動運転車両に係る実施形態を図面に基づいて説明する。実施形態に係る自動運転車両は、駆動源としてエンジンのみを備える車両（所謂コンベンショナル車）であってもよいし、ハイブリッド車両であってもよいし、或いは、電気自動車であってもよい。 An embodiment of an automatic driving vehicle of the present invention will be described based on the drawings. The self-driving vehicle according to the embodiment may be a vehicle including only an engine as a drive source (so-called conventional vehicle), a hybrid vehicle, or an electric vehicle.
尚、以下の実施形態では、自動運転車両が個人使用される場合を一例として挙げるが、本発明は自動運転車両が商用使用される場合にも適用可能である。 In the following embodiments, the case where the self-driving vehicle is personally used is given as an example, but the present invention is also applicable to the case where the self-driving vehicle is used commercially.
＜第１実施形態＞
本発明の自動運転車両に係る第１実施形態について、図１乃至図４を参照して説明する。以下では、先ず、自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要及びその動作について説明し、次に、自動運転車両において実行される遠隔操作処理について説明する。
<First Embodiment>
A first embodiment of an automatic driving vehicle according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. Hereinafter, first, an outline and operation of a remote control system including an autonomous vehicle will be described, and then a remote control process executed in the autonomous vehicle will be described.
（遠隔操作システムの概要）
本実施形態に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。尚、通信規格は一例であり、これに限定されない。
(Outline of remote control system)
An outline of a remote control system including an autonomous vehicle according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a remote control system according to the first embodiment. The communication standard is an example, and the present invention is not limited to this.
図１において、遠隔操作システム１は、ユーザの自宅の特定の場所（例えば玄関やリビング等）に設置された鍵置場２０と、使用されない場合には該鍵置場に置かれるスマートキー１０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、を備えて構成されている。
In FIG. 1, a
スマートキー１０、鍵置場２０、サーバ３０及び自動運転車両４０は、ユーザの自宅に構築されたＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して通信可能に構成されている。
The
スマートキー１０は、通信部１１を備える。鍵置場２０は、鍵検知部２１及び通信部２２を備える。通信部１１及び通信部２２は、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠している。スマートキー１０と鍵置場２０とは予めペアリングされている。スマートキー１０が鍵置場２０に置かれている場合、スマートキー１０と鍵置場２０とは自動的に接続状態となる。
The
鍵置場２０の鍵検知部２１は、鍵置場２０とスマートキー１０とが接続されている場合に、スマートキー１０が有ると判定する。他方、鍵検知部２１は、鍵置場２０とスマートキー１０とが接続されていない場合（例えば、通信部２２の電波到達距離内にスマートキー１０が存在しない場合）に、スマートキー１０が無いと判定する。
The
サーバ３０は、状態管理部３１及び通信部３２を備える。通信部３２は、ブルートゥース（登録商標）規格及びワイファイ（登録商標）規格に準拠している。サーバ３０と鍵置場２０とは予めペアリングされている。
The
状態管理部３１は、通信部３２を介して、鍵置場２０からスマートキー１０の有無を示す信号を受信する。そして、状態管理部３１は、受信した信号に基づいてスマートキー１０の状態（つまり、スマートキー１０が鍵置場２０に有るか否か）を管理する。状態管理部３１は、更に、自動運転車両４０の状態（例えば、ＯＦＦ、ＡＣＣ ＯＮ、ＩＧ ＯＮ、Ｒｅａｄｙ ＯＮ等）も管理する。
The
自動運転車両４０は、制御部４１、通信部４２及びカメラ４３を備える。通信部４２は、ブルートゥース（登録商標）規格、ワイファイ（登録商標）規格及びＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）規格に準拠している。カメラ４３は、その動作時に、自動運転車両４０の周辺の少なくとも一部を撮像する。尚、カメラ４３は、１台のカメラに限らず、複数台のカメラから構成されていてよい。
The self-
（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム１の動作について、モデルケースを挙げて説明する。
(Operation of remote control system)
Next, the operation of the
モデルケース１
モデルケース１として、ユーザが自宅から出て自動運転車両４０に乗る場合を挙げる（図２参照）。
As a
図２において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取ると、スマートキー１０と鍵置場２０との接続が切断される。この結果、鍵置場２０の鍵検知部２１は、スマートキー１０が鍵置場２０に無いと判定する。鍵検知部２１は、この検知結果を示す信号を、通信部２２を介してサーバ３０に送信する。
In FIG. 2, when the user picks up the
サーバ３０の状態管理部３１は、スマートキー１０の状態を、「無（つまり、スマートキー１０が鍵置場２０に無い状態）」とすると共に、自動運転車両４０の状態を「ＡＣＣ ＯＮ」に変更する。状態管理部３１は更に、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。
The
自動運転車両４０の制御部４１及び通信部４２には、駐車時（即ち、“ＯＦＦ”状態）にも微小電力がバッテリ（図示せず）から供給されている。制御部４１は、サーバ３０からの「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信した際、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態にする。この結果、カメラ４３を含む電装品の一部に電力が供給される（つまり、カメラ４３が起動する）。
A small amount of electric power is supplied from a battery (not shown) to the
一方で、スマートキー１０を所持したユーザは、自動運転車両４０の周辺（カメラ４３によりユーザが撮像される場所）まで移動しているものとする。
On the other hand, it is assumed that the user who has the
自動運転車両４０の制御部４１には、自動運転車両４０のユーザの顔画像を含むユーザ画像情報が予め記憶されている。制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像と、ユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合する（つまり、顔画像に基づく顔認証を行う）。
User image information including a face image of the user of the
照合の結果ユーザが特定された場合、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像から、ユーザが行っているジェスチャ及びユーザの持ち物の認識処理を行う。ジェスチャ認識、及び持ち物認識には、例えばパターンマッチング等の既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は割愛する。
When the user is identified as a result of the collation, the
ユーザの所定のジェスチャ（例えば片手を挙げる等）が認識された場合、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮにする。そして、制御部４１は、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動するように、例えば車速センサ（図示せず）等の各種センサからの信号に基づいて、操舵機構（図示せず）、駆動機構（図示せず）及び制動機構（図示せず）を夫々制御する。
When the user's predetermined gesture (for example, raising one hand) is recognized, the
自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動した後、制御部４１は、持ち物の認識処理の結果、比較的大きな荷物が認識されたことを条件に、自動運転車両４０のバックドア（又はトランク）を開ける。
After the self-driving
モデルケース２
モデルケース２として、ユーザがスマートキー１０を所持して自宅を出るが自動運転車両４０に乗らない場合を挙げる（図３参照）。
As a
図３において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取った後、自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となり、カメラ４３が起動するまでの動作は、上述したモデルケース１と同様である。
In FIG. 3, the operation until the
モデルケース２では、ユーザがカメラ４３の撮像範囲外に移動するので、自動運転車両４０の制御部４１は、ユーザを認識することができない。この場合、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態としてから一定時間経過後に、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態とする。
In
（遠隔操作処理）
上述した遠隔操作システム１の動作時に自動運転車両４０の制御部４１が実行する遠隔操作処理について、図４のフローチャートを参照して説明を加える。
(Remote control processing)
The remote operation processing executed by the
図４において、制御部４１は、サーバ３０からの「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定の結果、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ１０１の処理を行う。
In FIG. 4, the
他方、ステップＳ１０１の判定の結果、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を受信したと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態とする（ステップＳ１０２）。この結果、カメラ４３が起動する（ステップＳ１０３）。
On the other hand, as a result of the determination in step S101, when it is determined that the request signal indicating “ACC ON” is received (step S101: Yes), the
次に、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像と、ユーザ画像情報に含まれる顔画像とを照合する。そして、制御部４１は、ユーザが検知されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
Next, the
ステップＳ１０４の判定の結果、ユーザが検知されたと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部４１は、カメラ４３により撮像された画像に基づいて、ユーザの持ち物の認識処理を行う（ステップＳ１０５）。制御部４１は、ステップＳ１０５の処理と並行して、ユーザのジェスチャの認識処理を行う。そして、制御部４１は、ユーザのジェスチャが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
When it is determined that the user is detected as a result of the determination in step S104 (step S104: Yes), the
ステップＳ１０６の判定の結果、ユーザのジェスチャが認識されないと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ１０６の処理を行う。
When it is determined that the user's gesture is not recognized as a result of the determination in step S106 (step S106: No), the
他方、ステップＳ１０６の判定の結果、ユーザのジェスチャが認識されたと判定された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態とする（ステップＳ１０７）。この際、制御部４１は、Ｒｅａｄｙ ＯＮ状態であることを示す信号を、通信部４２を介してサーバ３０に送信する。
On the other hand, as a result of the determination in step S106, when it is determined that the user's gesture is recognized (step S106: Yes), the
次に、制御部４１は、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動するように、各種センサからの信号に基づいて、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する（ステップＳ１０８）。自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動した場合、制御部４１は、制動機構を制御して自動運転車両４０を停止させる（ステップＳ１０９）。
Next, the
次に、制御部４１は、ステップＳ１０５の処理の結果に基づいて、ユーザの持ち物に比較的大きな荷物があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。この判定の結果、比較的大きな荷物がないと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、制御部４１は処理を終了する。
Next, the
他方、ステップＳ１１０の判定の結果、比較的大きな荷物があると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０のバックドア（又はトランク）を開ける（ステップＳ１１１）。
On the other hand, as a result of the determination in step S110, when it is determined that there is a relatively large baggage (step S110: Yes), the
ステップＳ１０４の判定の結果、ユーザが検知されないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＡＣＣ ＯＮ状態としてから一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この判定の結果、一定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態として（ステップＳ１１３）、処理を終了する。
As a result of the determination in step S104, when it is determined that the user is not detected (step S104: No), the
他方、ステップＳ１１２の判定の結果、一定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、制御部４１は、「ＯＦＦ指令」を受信したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
On the other hand, as a result of the determination in step S112, when it is determined that the fixed time has not elapsed (step S112: No), the
ステップＳ１１４の判定の結果、「ＯＦＦ指令」を受信したと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態として（ステップＳ１１３）、処理を終了する。他方、ステップＳ１１４の判定の結果、「ＯＦＦ指令」を受信していないと判定された場合（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、制御部４１はステップＳ１０４の処理を行う。尚、「ＯＦＦ指令」については、第２実施形態において説明する。
As a result of the determination in step S114, when it is determined that the “OFF command” is received (step S114: Yes), the state of the
（技術的効果）
遠隔操作システム１によれば、スマートキー１０が鍵置場２０から移動され、且つ、自動運転車両４０の制御部４１によりユーザのジェスチャが認識されると、自動運転車両４０が予め設定された位置まで移動する。言い換えれば、ユーザは、スマートキー１０を鍵置場２０から持ち去り、自動運転車両４０の周囲で所定のジェスチャを行いさえすれば、自動運転車両４０を予め設定された位置まで移動させることができる。つまり、ユーザは、比較的簡便な方法により自動運転車両４０を遠隔操作することができる。
(Technical effect)
According to the
第１実施形態に係る「制御部４１」及び「通信部４２」は、夫々、本発明に係る「制御手段」及び「通信手段」の一例である。第１実施形態に係る「鍵置場２０」及び「サーバ３０」は、夫々、本発明に係る「外部の特定の場所」及び「機器」の一例である。
The "
＜第２実施形態＞
本発明の自動運転車両に係る第２実施形態について、図５及び図６を参照して説明する。第２実施形態では、スマートキーに加えてスマートフォンが用いられる点で、第１実施形態と異なっている以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって、第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略すると共に、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を参照して説明する。
<Second Embodiment>
A second embodiment of the autonomous driving vehicle of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. The second embodiment is the same as the above-described first embodiment, except that a smartphone is used in addition to the smart key, and the second embodiment is different. Therefore, in the second embodiment, duplicated description of the first embodiment will be omitted, common portions in the drawings will be denoted by the same reference numerals, and basically different points will be described with reference to FIGS. 5 and 6. It will be described with reference to FIG.
（遠隔操作システムの概要）
本実施形態に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図５を参照して説明する。図５は、第２実施形態に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。
(Outline of remote control system)
An outline of a remote control system including an autonomous vehicle according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a block diagram showing a main configuration of a remote control system according to the second embodiment.
図５において、遠隔操作システム２は、スマートキー１０と、鍵置場２０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、スマートフォン５０と、を備えて構成されている。つまり、本実施形態では、ユーザが所有するスマートフォン５０の機能の一部を、遠隔操作システム２の一部として用いている。
In FIG. 5, the
スマートフォン５０は、通信部５１及びＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）５２を備える。通信部５１は、ブルートゥース（登録商標）規格及びＬＴＥ規格に準拠している。スマートフォン５０とサーバ３０とはインターネットを介して通信可能に構成されている。
The
（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム２の動作について、モデルケースを挙げて説明する。
(Operation of remote control system)
Next, the operation of the
モデルケース３
モデルケース３として、ユーザがスマートキー１０を所持して自宅を出るが自動運転車両４０に乗らない場合を挙げる（図６参照）。
As a
図６において、ユーザがスマートキー１０を鍵置場２０から取った後、自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となり、カメラ４３が起動するまでの動作は、上述したモデルケース１と同様である。
In FIG. 6, the operation until the
モデルケース３では、ユーザがカメラ４３の撮像範囲外に移動するので、自動運転車両４０の制御部４１は、ユーザを認識することができない。
In
本実施形態では、スマートフォン５０が、ＧＰＳ５２により取得されたＧＰＳ情報（即ち、位置情報）を、通信部５１及びインターネットを介してサーバ３０に逐次送信している。
In the present embodiment, the
サーバ３０の状態管理部３１は、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を送信した後、スマートフォン５０から送信されるＧＰＳ情報に基づいて、ユーザが自宅から離れたことを検知すると、「ＯＦＦ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。この際、状態管理部３１は、自動運転車両４０の状態を「ＯＦＦ」とする。
When the
自動運転車両４０の制御部４１は、サーバ３０からの「ＯＦＦ」を示す要求信号を受信すると、自動運転車両４０の状態をＯＦＦ状態とする。本実施形態に係る「『ＯＦＦ』を示す要求信号」が、図４のフローチャートのステップＳ１１４における「ＯＦＦ指令」に相当する。
When the
（技術的効果）
遠隔操作システム２によれば、スマートフォン５０から送信されるＧＰＳ情報を利用することにより、サーバ３０においてユーザの位置を推定することができる。このため、例えばユーザがスマートキー１０を所持して自宅から離れた場合に、スマートキー１０が鍵置場２０から移動したことに起因して自動運転車両４０がＡＣＣ ＯＮ状態となっている時間を低減することができる。この結果、自動運転車両４０の電力消費量を抑制することができる。
(Technical effect)
According to the
＜第１変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第１変形例について、図８乃至図９を参照して説明する。第１変形例は、上述した第２実施形態に係る遠隔操作システム２を基礎としている。
<First Modification>
Next, a first modified example of the self-driving vehicle according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 9. The first modified example is based on the
（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図７を参照して説明する。図７は、第１変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。
(Outline of remote control system)
An outline of a remote control system including an autonomous vehicle according to this modification will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7: is a block diagram which shows the principal part structure of the remote control system which concerns on a 1st modification.
図７において、遠隔操作システム３は、スマートキー１０と、鍵置場２０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、スマートフォン５０と、を備えて構成されている。サーバ３０、自動運転車両４０及びスマートフォン５０は、インターネットを介して通信可能に構成されている。
In FIG. 7, the
本変形例では、ユーザはスマートキー１０及びスマートフォン５０を所持して商業施設内におり、自動運転車両４０は該商業施設の駐車場に駐車している。商業施設内には、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠したビーコンが複数配置されている。スマートフォン５０は、商業施設内のビーコンから得られる情報に基づいてユーザの位置を特定可能に構成されている。
In this modification, the user has the
（遠隔操作システムの動作）
次に、上述の如く構成された遠隔操作システム３の動作について、モデルケースを挙げて説明する。
(Operation of remote control system)
Next, the operation of the
モデルケース４
モデルケース４として、商業施設の建物から外へ出たユーザを出迎える場合を挙げる（図８参照）。
Model case 4
As a model case 4, a case of welcoming a user who has gone out of a building of a commercial facility will be exemplified (see FIG. 8).
図８において、ユーザが商業施設の建物から外へ出た場合、スマートフォン５０は、ユーザの近くに配置されたビーコンから得られる情報に基づいてユーザの位置を特定する。そして、スマートフォン５０は、特定したユーザの位置を示す信号を、インターネットを介して自動運転車両４０に送信する。
In FIG. 8, when the user goes out of the building of the commercial facility, the
自動運転車両４０の制御部４１は、スマートフォン５０からのユーザの位置を示す信号を受信した際、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態にする。そして、制御部４１は、自動運転車両４０が、信号により示されるユーザの位置まで移動するように、各種センサからの信号に基づいて、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する。
When receiving the signal indicating the position of the user from the
（遠隔操作処理）
上述した遠隔操作システム３の動作時に自動運転車両４０の制御部４１が実行する遠隔操作処理について、図９のフローチャートを参照して説明を加える。
(Remote control processing)
The remote operation processing executed by the
図９において、制御部４１は、スマートフォン５０からユーザの位置を示す信号（即ち、お出迎え指示）を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。この判定の結果、ユーザの位置を示す信号を受信していないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、制御部４１は所定時間経過後に再びステップＳ２０１の処理を行う。
In FIG. 9, the
他方、ステップ２０１の判定の結果、ユーザの位置を示す信号を受信したと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、制御部４１は、自動運転車両４０の状態をＲｅａｄｙ ＯＮ状態とする（ステップＳ２０２）。この際、制御部４１は、Ｒｅａｄｙ ＯＮ状態であることを示す信号を、インターネットを介してサーバ３０に送信する。
On the other hand, as a result of the determination in step 201, when it is determined that the signal indicating the position of the user is received (step S201: Yes), the
次に、制御部４１は、自動運転車両４０の現在位置から、受信した信号により示されるユーザの位置までのルートを検索する（ステップＳ２０３）。自動運転車両４０には、ＧＰＳ（図示せず）及びカーナビゲーションシステムの一部を構成する地図データベース（図示せず）が搭載されている。制御部４１は、ＧＰＳにより認識された自動運転車両４０の位置と、地図データベースとに基づいてルートを検索する。
Next, the
次に、制御部４１は、検索されたルートに従って、自動運転車両４０が移動するように各種センサからの信号を参照しつつ、操舵機構、駆動機構及び制動機構を夫々制御する（ステップＳ２０４）。
Next, the
自動運転車両４０が所定位置まで移動した場合、制御部４１は、制動機構を制御して自動運転車両４０を停止させる（ステップＳ２０５）。
When the
＜第２変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第２変形例について、図１０を参照して説明する。第２変形例は、上述した第１実施形態に係る遠隔操作システム１を基礎としているが、第２実施形態に係る遠隔操作システム２にも適用可能である。
<Second Modification>
Next, a second modified example of the autonomous driving vehicle according to the embodiment will be described with reference to FIG. The second modification is based on the
（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１０を参照して説明する。図１０は、第２変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。
(Outline of remote control system)
An outline of a remote control system including an autonomous vehicle according to this modification will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a block diagram showing a main configuration of a remote control system according to the second modification.
図１０において、遠隔操作システム４は、スマートキー１０´と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、を備えて構成されている。
In FIG. 10, the remote control system 4 includes a smart key 10 ′, a
スマートキー１０´は、通信部１１、鍵検知部１２及びジャイロ（加速度センサ）１３を備える。鍵検知部１２は、ジャイロ１３から出力される信号に基づいてスマートキー１０´の移動を検知する。鍵検知部１２は、スマートキー１０´の移動を検知した場合、この検知結果を示す信号を、通信部１１を介してサーバ３０に送信する。
The smart key 10 ′ includes a
サーバ３０の状態管理部３１は、スマートキー１０´の状態として、スマートキー１０´が移動中であるか否か、及びユーザの自宅内に有るか否かを示す情報を有する。ここで、スマートキー１０´がユーザの自宅内に有るか否かは、サーバ３０とスマートキー１０´とが接続されているか否かを検出することにより判定すればよい（この場合、スマートキー１０´の電波到達距離を、例えば１０メートルに設定すればよい）。
The
状態管理部３１は、スマートキー１０´の状態が、「スマートキー１０´が移動中」且つ「ユーザの自宅内に有る」ことを条件に、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。
The
＜第３変形例＞
次に、実施形態に係る自動運転車両の第３変形例について、図１１を参照して説明する。第３変形例は、上述した第１実施形態に係る遠隔操作システム１を基礎としているが、第２実施形態に係る遠隔操作システム２にも適用可能である。
<Third Modification>
Next, a third modified example of the autonomous driving vehicle according to the embodiment will be described with reference to FIG. 11. The third modification is based on the
（遠隔操作システムの概要）
本変形例に係る自動運転車両を含む遠隔操作システムの概要について、図１１を参照して説明する。図１１は、第３変形例に係る遠隔操作システムの要部構成を示すブロック図である。
(Outline of remote control system)
An outline of a remote control system including an autonomous vehicle according to this modification will be described with reference to FIG. 11. FIG. 11: is a block diagram which shows the principal part structure of the remote control system which concerns on a 3rd modification.
図１１において、遠隔操作システム４は、スマートキー１０と、サーバ３０と、自動運転車両４０と、鍵検知部６１及び通信部６２と、を備えて構成されている。鍵検知部６１及び通信部６２は、ユーザの自宅の玄関に設置されている。通信部６２は、ブルートゥース（登録商標）規格に準拠している。
11, the remote control system 4 is configured to include a
鍵検知部６１は、スマートキー１０が玄関を通過することを検知すると（即ち、スマートキー１０を所持するユーザが自宅を出ようとすると）、その検知結果を示す信号を、通信部６２を介してサーバ３０に送信する。
When the key detection unit 61 detects that the smart key 10 passes through the entrance (that is, when the user who possesses the smart key 10 tries to leave home), the key detection unit 61 sends a signal indicating the detection result via the
鍵検知部６１からの信号を受信したサーバ３０の状態管理部３１は、「ＡＣＣ ＯＮ」を示す要求信号を、通信部３２を介して自動運転車両４０に送信する。
The
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動運転車両もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified within a range not departing from the gist or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification, and an automatic driving vehicle accompanied by such modifications. Are also included in the technical scope of the present invention.
１、２、３、４、５…遠隔操作システム、１０、１０´…スマートキー、２０…鍵置場、３０…サーバ、４０…自動運転車両、５０…スマートフォン 1, 2, 3, 4, 5 ... Remote control system, 10, 10 '... Smart key, 20 ... Key storage, 30 ... Server, 40 ... Self-driving vehicle, 50 ... Smartphone
Claims (1)
当該車両に対応するキーが当該車両の外部の特定の場所から移動したことを検知する機器と無線通信可能な通信手段と、
前記通信手段が、前記キーが前記特定の場所から移動したことを示す信号を受信したことを条件に、当該車両の周辺を撮像するように前記カメラを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記カメラにより撮像された画像と、当該車両のユーザに関するユーザ画像とを照合して、前記ユーザ画像により示されるユーザの存在を認識したことを条件に、当該車両を所定の位置まで移動させる
ことを特徴とする自動運転車両。 An automatic driving vehicle including a camera that captures at least a part of the periphery of the vehicle,
Communication means capable of wireless communication with a device that detects that the key corresponding to the vehicle has moved from a specific place outside the vehicle,
Control means for controlling the camera to capture an image of the surroundings of the vehicle on condition that the communication means receives a signal indicating that the key has moved from the specific place,
Equipped with
The control means collates the image captured by the camera with a user image of the user of the vehicle, and recognizes the presence of the user indicated by the user image, and sets the vehicle at a predetermined position. A self-driving vehicle characterized by being moved up to.
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