JP6679758B2 - 制御装置を駆動するための方法及び装置 - Google Patents
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Claims (7)
- 制御装置(33)を駆動する方法であって、前記制御装置(33)は、タスクプログラム(31)を実行するよう構成された少なくとも1つの実行ユニット(30)を有し、少なくとも部分的に、第1のタスクプログラム(31)と第2のタスクプログラム(31)とが実行され、前記第1のタスクプログラム(31)は、第1の所定の時間間隔の終りに、前記第2のタスクプログラム(31)のためのデータ(32)を提供し、前記第1のタスクプログラム(31)から前記第2のタスクプログラム(31)への前記データの伝送は、前記第2のタスクプログラム(31)の実行のための第2の所定の時間間隔内での、前記第1のタスクプログラム(31)の各最後の実行の後にのみ行われ、前記第2の所定の時間間隔は、前記第1の所定の時間間隔よりも長く、
前記第1のタスクプログラム(31)は、前記制御装置(33)内の第1の実行ユニット(30)で実行され、前記第2のタスクプログラムは、前記制御装置(33)内の第2の実行ユニット(30)で実行される、前記方法において、
前記第2の所定の時間間隔の前記長さは、前記第1の所定の時間間隔の長さの整数倍であることを特徴とする、方法。 - 前記第1のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域から、前記第2のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域へと、データが直接的に伝送されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記第1のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域から一時的メモリ(76)へとデータを伝送し、及び前記一時的メモリ(76)から前記第2のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域へとデータを伝送するために、第3のタスクプログラム(75、77)が追加的に実行されることを特徴とする、請求項1〜2のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1のタスクプログラム(31)と前記第2のタスクプログラム(31)とは、異なるサイクル時間を有し、前記第1のタスクプログラム(31)のサイクル時間は、前記第2のタスクプログラム(31)の前記サイクル時間よりも短く、時間的に前記第2のタスクプログラム(31)のサイクルエンドの範囲に存在する前記第1のタスクプログラム(31)のサイクル内に、前記第1のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域から、前記第2のタスクプログラム(31)に対応付けられたメモリ領域(15)へと、データが伝送されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 第1の駆動状態では、各前記タスクプログラム(31)に対応付けられた時間間隔内に、他のタスクプログラム(31)によって、前記各タスクプログラム(31)に対応付けられた前記メモリ領域にアクセスされず、第2の駆動状態では、前記各タスクプログラム(31)に対応付けられた前記時間間隔内に、前記各タスクプログラム(31)によって、当該各タスクプログラム(31)に対応付けられた前記メモリ領域にアクセスされないことを特徴とする、請求項2〜4のいずれか1項に記載の方法。
- タスクプログラム(31)には、入力データのための第1のメモリ領域(17、15)が対応付けられ、前記タスクプログラム(31)には、出力データのための第2のメモリ領域(11、16)が対応付けられ、状態情報(20、21)が設けられ、前記状態情報(20、21)は、現在の前記時間間隔の終了前の、前記タスクプログラム(31)の実行期間内には前記入力データ(17、15)にもはやアクセスされず、前記出力データ(11、16)での変更がもはや行われないことを示すことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法を実行するよう構成された、制御装置(33)。
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