JP6677180B2 - 遠隔操縦システム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
実施形態に係る遠隔操縦システムの構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る遠隔操縦システムの構成を示すブロック図である。
上述の如く構成された遠隔操縦システム1における車両20の停止動作について説明する。本実施形態では、信号機の設置された場所で車両20が停止する場合の停止動作を一例として挙げる。
操作機能ECU13は、車両20の進行方向前方に存在し、該車両20に最も近い信号機(以降、適宜“前方信号機”と称する)に係る情報を取得し、該情報に基づいて、前方信号機が赤であるか否かを判定する。ここで、前方信号機に係る情報は、カメラ22により撮像された画像のうち前方信号機が写っている画像であってもよいし、例えば路車間通信により取得される前方信号機の情報であってもよい。尚、前方信号機が赤であるか否かの判定には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
操作機能ECU13は、(i)カメラ22により撮像された画像が車両20から送信された時刻、(ii)該画像を遠隔操縦装置10が受信した時刻、(iii)操作信号が遠隔操縦装置10から送信された時刻、及び(iv)該操作信号を車両20が受信した時刻、を逐次取得している。これらの時刻は、例えば画像や操作信号に付与されたタイムスタンプや、車両20から送信される受領応答に付与されたタイムスタンプ等から取得可能である。
車両20を停止させる場合に、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算されると、操縦者によるブレーキペダル15の操作量が同じであっても、嵩上げゲインが加減速に係る制御ゲインに加算されない場合に比べて大きな減速度が車両20に発生する。この結果、例えば図2(b)に示すように、車両20の停止位置のばらつきを抑制することができる。また、図3に破線で示すように、無線通信に起因する遅延時間が比較的長い場合であっても、目標停止位置を大きく超えることなく車両20を停止させることができる(図3に示す例では、目標停止位置としての停止線から1メートル以内で車両20が停止される)。
Claims (1)
- 相互に無線通信可能な移動体及び遠隔操縦装置を備える遠隔操縦システムであって、
前記移動体は、その周囲が撮像された画像を前記遠隔操縦装置に送信し、
前記遠隔操縦装置は、
前記移動体から送信された画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示された画像に基づいて前記移動体を遠隔操縦するための操作部と、
操縦者による前記操作部の操作に応じた操作信号を前記移動体に送信する通信部と、
前記移動体を停止させる際の前記移動体の推定停止位置と目標停止位置との間の距離が所定距離以上である場合、前記無線通信に起因する、(i)前記移動体から送信された画像が前記表示部に表示される際の第1遅延時間、及び(ii)前記通信部により送信された操作信号が前記移動体により受信されるまでの第2遅延時間の少なくとも一方に基づいて、前記操縦部の操作量に比べて前記移動体の減速度が大きくなるように減速に係る情報を補正する補正手段と、
を備える
ことを特徴とする遠隔操縦システム。
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