JP6664082B2 - 画像処理システム、画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る画像処理システムを示す全体構成図である。図2は、図1に示した画像処理装置3で生成されて表示装置4で表示される合成画像を示す説明図である。
Pt'=min(max(Pt−Pt−1',−A),A)+Pt−1'
Pt'=min(max(Pt/Pt−1',Bmin),Bmax)×Pt−1'
次に、第2実施形態について説明する。図7は、第2実施形態に係るカメラユニット21を示す説明図である。図8は、第2実施形態に係る画像処理装置23の概略構成を示す機能ブロック図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
次に、第3実施形態について説明する。図9は、第3実施形態に係る画像処理システムを示す全体構成図である。図10は、図9に示したPC31の概略構成を示す機能ブロック図である。図11は、図9に示した表示装置4に表示される画面を示す説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
2 カメラユニット
3 画像処理装置
4 表示装置
11 視差補正量算出部
12 フィルタ
13 視差補正量蓄積部
14 パノラマ画像生成部
15 視差補正部
16 画像合成部
21 カメラユニット
21a デプスセンサ(距離検出装置)
23 画像処理装置
24 視差補正量算出部
32 マウス(操作入力装置)
33 マウスホイール
52 警告の画像
Claims (7)
- 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラと、
前記複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理装置と、を備える画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像の単純合成画像上における異常な画像領域を検出し、前記異常な画像領域に関する警告を表示し、
前記画像処理装置は、前記単純合成画像に対するユーザの指定を入力する入力部をさらに備え、
前記入力部により前記異常な画像領域が指定されると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理システム。 - 請求項1に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記異常な画像領域に関する警告として、前記近影の像が二重に現れるか、または前記近影の像の一部が消失している画像領域を取り囲むように、前記異常な画像領域を表す警告の画像を重畳して表示する、
画像処理システム。 - 請求項1に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記近影の像が無い状態で前記遠景の像の位置関係を予め求めて、前記隣接するカメラの撮像画像を合成する、
画像処理システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の画像処理システムであって、
前記入力部により前記異常な画像領域およびスティッチング境界が指定されると、前記スティッチング境界に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成する、
画像処理システム。 - 請求項4に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記入力部により指定された前記スティッチング境界に基づいて、前記近影の像が現れていない画像領域を通過するように前記スティッチング境界を設定する、
画像処理システム。 - 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理装置であって、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像の単純合成画像上における異常な画像領域を検出し、前記異常な画像領域に関する警告を表示し、
前記単純合成画像に対するユーザの指定を入力する入力部をさらに備え、
前記入力部により前記異常な画像領域が指定されると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理装置。 - 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理方法であって、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像の単純合成画像上における異常な画像領域を検出し、前記異常な画像領域に関する警告を表示し、
ユーザにより前記異常な画像領域が指定されると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理方法。
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