JP6323739B2 - 画像処理システム、画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る画像処理システムを示す全体構成図である。図2は、図1に示した画像処理装置3で生成されて表示装置4で表示される合成画像を示す説明図である。
Pt'=min(max(Pt−Pt−1',−A),A)+Pt−1'
Pt'=min(max(Pt/Pt−1',Bmin),Bmax)×Pt−1'
次に、第2実施形態について説明する。図7は、第2実施形態に係るカメラユニット21を示す説明図である。図8は、第2実施形態に係る画像処理装置23の概略構成を示す機能ブロック図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
次に、第3実施形態について説明する。図9は、第3実施形態に係る画像処理システムを示す全体構成図である。図10は、図9に示したPC31の概略構成を示す機能ブロック図である。図11は、図9に示した表示装置4に表示される画面を示す説明図である。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。
2 カメラユニット
3 画像処理装置
4 表示装置
11 視差補正量算出部
12 フィルタ
13 視差補正量蓄積部
14 パノラマ画像生成部
15 視差補正部
16 画像合成部
21 カメラユニット
21a デプスセンサ(距離検出装置)
23 画像処理装置
24 視差補正量算出部
32 マウス(操作入力装置)
33 マウスホイール
52 警告の画像
Claims (7)
- 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラと、
前記複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理装置と、を備える画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を前記合成画像における境界に対して横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理システム。 - 請求項1に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像の間で前記遠景の像と前記近影の像との位置関係が整合するように、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記境界部の画像領域に前記近影の像が無い状態で求められる前記遠景の像の位置関係を基準として前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記遠景の像と前記近影の像との位置関係のずれを補正するように、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を前記合成画像における境界に対して横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理システム。 - 請求項3に記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、前記近影の像が無い状態で前記遠景の像の位置関係を予め求めて、前記隣接するカメラの撮像画像を合成する、
画像処理システム。 - 請求項1〜請求項4のいずれかに記載の画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
前記画像合成をフレームごとに行って前記表示部に動画で表示し、
前記境界部の画像領域において前記近影の像が変化する場合、前記隣接するカメラの各撮像エリアの重複部分を前記近影の像が横切って移動する場合又は前記境界部の画像領域において前記近影の像が現れている状態から前記近影の像がなくなって前記遠景の像のみとなる状態に変化する場合には、前記境界部の画像領域における時間的な変化量を制限して、前記画像の変形を行う、
画像処理システム。 - 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理装置であって、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を前記合成画像における境界に対して横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理装置。 - 隣接するカメラ同士で撮像エリアが一部重複するよう配置される複数のカメラから取得した複数の撮像画像に対して画像合成処理を行ってパノラマ合成画像を表示部に出力する画像処理方法であって、
前記撮像エリアの重複部分に対応する境界部の画像領域に近影の像が無い状態で現れる遠景の像に基づいて前記隣接するカメラの撮像画像を合成し、
前記近影の像が無い状態で前記遠景の像が現れる前記境界部の画像領域に前記近影の像が現れると、前記隣接するカメラの撮像画像のそれぞれに対して、前記近影の像が現れる画像領域の画像を前記合成画像における境界に対して横方向にずらすように変形させて画像合成する、
画像処理方法。
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