JP6662745B2 - 撮影装置、情報処理システム、および偏光画像処理方法 - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 複数方向の偏光画像のデータを取得し、それぞれを複数の解像度で表したデータを生成する画像データ取得部と、
前記複数の解像度ごとに、前記偏光画像の画素値を用いて所定のパラメータを求め、新たな画素値としたデータを生成する画素値変換部と、
生成したデータの少なくともいずれかを情報処理装置に送信する通信部と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。 - 前記画素値変換部は、並列に入力された複数方向の偏光画像の画素順に前記パラメータを求めて出力し、
前記通信部は、前記パラメータを表す画像のデータを、入力された画素順に、前記情報処理装置に送信することを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記画素値変換部は、複数方向の偏光画像から対象物表面の法線取得に至るまでに必要なパラメータを求めることを特徴とする請求項1または2に記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、複数方向の偏光画像の画素値に基づき、対象物表面の法線の天頂角および方位角を求め、それらの組み合わせを所定規則で量子化して得たインデックスを画素値としたデータを生成することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、前記天頂角および方位角の組み合わせの範囲によって、量子化する単位の粒度を異ならせることを特徴とする請求項4に記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、前記偏光画像の画素値に基づき前記法線の天頂角を求める規則を、それに用いた偏光画像の解像度によって異ならせることを特徴とする請求項4または5に記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、対象物表面の法線の方向を決定づけるパラメータに基づき、当該法線の信頼度を示す数値を決定し、生成するデータに含めることを特徴とする請求項3から6のいずれかに記載の撮像装置。
- 前記複数の解像度で表した偏光画像のデータを、偏光の方向ごとに、画像の横一列分またはそれより小さい画素列単位で循環して接続してなるデータストリームのうち、前記情報処理装置に送信すべき領域に対応する部分を切り出して接続することで新たなデータストリームを形成して前記画素値変換部に入力する領域抽出部をさらに備えることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の撮像装置。
- 前記通信部は、前記情報処理装置から、画像平面における領域を指定したデータの送信要求を受け付け、
前記領域抽出部は、前記送信要求に応じて、前記データストリームから切り出す部分を切り替えることを特徴とする請求項8に記載の撮像装置。 - 前記領域抽出部は、設定に応じて、入力された前記データストリームのうち、同じ部分を複数回切り出し、前記新たなデータストリームに含めることを特徴とする請求項8または9に記載の撮像装置。
- 前記偏光画像のデータおよび前記パラメータを表す画像のデータを、画像の横一列分またはそれより小さい画素列単位で循環して接続してなるデータストリームのうち、前記情報処理装置に送信すべきデータの部分を切り出して接続することで新たなデータストリームを形成して前記通信部から送信させる送出画像生成部をさらに備えることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の撮像装置。
- 前記通信部は、前記情報処理装置から、データの種類および画像平面における領域を指定したデータの送信要求を受け付け、
前記送出画像生成部は、前記送信要求に応じて、前記データストリームから切り出す部分を切り替えることを特徴とする請求項11に記載の撮像装置。 - 前記送出画像生成部は、接続が一巡したときの画素列を横一列分の画素列としたときの仮想的な合成画像において、各画像のデータが矩形領域を構成するように画素列を接続し、前記情報処理装置からの前記合成画像における領域指定に応じて、前記データストリームから切り出す部分を決定することを特徴とする請求項12に記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、前記情報処理装置からの要求に応じて、出力するデータの種類を切り替えることを特徴とする請求項1から13のいずれかに記載の撮像装置。
- 前記画素値変換部は、前記情報処理装置からの要求に応じて、出力するデータの種類を、前記領域抽出部が切り出した領域ごとに切り替えることを特徴とする請求項8から10のいずれかに記載の撮像装置。
- 対象物の偏光画像を撮影する撮像装置と、当該偏光画像から取得される情報を利用して対象物の状態を取得し、それに基づく情報処理を実施する情報処理装置と、を含み、
前記撮像装置は、
複数方向の偏光画像のデータを取得し、それぞれを複数の解像度で表したデータを生成する画像データ取得部と、
前記複数の解像度ごとに、前記偏光画像の画素値を用いて所定のパラメータを求め、新たな画素値としたデータを生成する画素値変換部と、
生成したデータの少なくともいずれかを情報処理装置に送信する通信部と、
を備え、
前記情報処理装置は、
前記撮像装置から送信されたデータを用いて対象物の状態を取得する対象物認識部と、
取得された対象物の状態に応じた種類および画像平面における領域を指定して、前記撮像装置へデータの送信要求を行う通信部と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。 - 前記情報処理装置の前記対象物認識部は、前記撮像装置の前記画素値変換部が求めたパラメータと、当該対象物認識部が前記偏光画像の画素値を用いて求めた同じパラメータとを比較することにより、前記画素値変換部が当該パラメータを求めるのに用いた変換規則の適性を判定し、不適切と判定した場合にその旨を前記撮像装置に通知し、
前記撮像装置の画素値変換部は、当該通知に従い、前記変換規則を補正することを特徴とする請求項16に記載の情報処理システム。 - 撮像素子により複数方向の偏光画像のデータを取得し、それぞれを複数の解像度で表したデータを生成するステップと、
前記複数の解像度ごとに、前記偏光画像の画素値を用いて所定のパラメータを求め、新たな画素値としたデータを生成するステップと、
生成したデータの少なくともいずれかを情報処理装置に送信するステップと、
を含むことを特徴とする撮像装置による偏光画像処理方法。 - 複数方向の偏光画像のデータを取得し、それぞれを複数の解像度で表したデータを生成する機能と、
前記複数の解像度ごとに、前記偏光画像の画素値を用いて所定のパラメータを求め、新たな画素値としたデータを生成する機能と、
生成したデータの少なくともいずれかを情報処理装置に送信する機能と、
を実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
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