JP6660893B2 - ドライバー・アシスタント・システム - Google Patents
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Description
4 車両
6 周辺カメラ
8 画像前処理ユニット
10 画像評価ユニット
12 光学系
14 画像センサー
16 光学軸
18 水平画角
20 交通標識
BD 周辺カメラが作成した画像データ
ABD から前処理された画像データ
M 中央領域
UE 移行領域
R 周縁領域
k 角解像度k(α)
K` 仮想角解像度k`(α)
k2D 角解像度k2D(α,β)の2D分布
α 角度
αG 境界角
αR 水平画角の周縁
Claims (8)
- 光学軸(16)の周りに水平画角(18)と、該水平画角(18)に沿って変化する角解像度(k)を有する周辺カメラ(6)を包含する車両(4)用のドライバー・アシスタント・システム(2)であって、
−光学軸(16)の周りの中央領域該(M)の角解像度(k)は、略一定であり、
−移行領域(UE)の角解像度(k)は、変化し、また、
−水平画角(18)周縁の周縁領域(R)の角解像度(k)は、再び実質的に一定であり、
更に、
周辺カメラ(6)が作成した画像データ(BD)の前処理のために、仮想角解像度(k`)を与えることができるように構成されている画像前処理ユニット(8)、並びに、前処理済み画像データ(ABD)を評価できるように構成されている画像評価ユニット(10)を包含すること、
画像前処理ユニット(8)のメモリーに、移行領域(UE)を仮想的に、中央領域(M)に隣接する第一移行部部分領域と、周縁領域(R)に隣接する第二移行部部分領域に分割する境界角(αG)が、保存されており、且つ、
該第一移行部部分領域の角解像度(k)が、画像前処理ユニット(8)による前処理において、仮想的に高められる、特に、中央領域(M)の角解像度(k)に高められること、及び
画像前処理ユニット(8)のメモリーに、移行領域(UE)を仮想的に、中央領域(M)に隣接する第一移行部部分領域と、周縁領域(R)に隣接する第二移行部部分領域に分割する境界角(αG)が、保存されており、且つ、
該第二移行部部分領域の角解像度(k)が、画像前処理ユニット(8)による前処理において、仮想的に低減される、特に、周縁領域(R)の角解像度(k)に低減されることを特徴とするドライバー・アシスタント・システム(2)。 - 該周辺カメラ(6)が、作動中、一連の個別画像を作成し、該画像前処理ユニット(8)が、各々個別画像の角解像度(k)を、実装されているスキーマに従って適合する様に構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。 - 各々の個別画像の移行領域(UE)の角解像度(k)のみが、実装されているスキーマに従って適合される
ことを特徴とする請求項2に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。 - −角解像度kが、光学軸αOAを起点として角度α1>αOAに至るまで、実質的に一定であり、
−角解像度kが、角度α2>α1を起点として水平画角の周縁αR>α2に至るまで、再び、実質的に一定であり、
−角解像度kが、角度1とα2の間においては、角度αが大きくなるにつれ減少し、且つ、
−角解像度k=k(α)の低減が、角度α1における角解像度がk1とした場合、(k1/2)/α1よりも小さい
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。 - 水平画角(18)に沿って変化する角解像度(k)を有するドライバー・アシスタント・システム(2)であって、光学軸(16)の周りの中央領域該(M)の角解像度(k)は、略一定であり、水平画角(18)の周縁である周縁領域(R)の角解像度(k)が、実質的に、一定であり、且つ、中央領域(M)の角解像度(k)が、周縁領域(R)の角解像度(k)の二倍の整数倍に相当することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。
- 水平画角(18)が、光学軸(16)を中心に対称であり、且つ、角分解能(k)の角度に依存する推移が、水平画角(18)内において、光学軸(16)に対して対称である
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。 - 角解像度(k2D=k2D(α,β))の2D分布が、光学軸(16)に対して回転対称である
ことを特徴とする請求項6に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。 - 該周辺カメラ(6)が、一つの光学系(12)と多数のピクセルから構成される画像センサー(14)を包含し、該ピクセルが、画一的な構成を有し、且つ、均一に分布しているが、光学系(12)に起因して、不均一な各解像度(k)が、与えられていることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載のドライバー・アシスタント・システム(2)。
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