JP5500194B2 - 撮影画像処理装置及び撮影画像処理方法 - Google Patents
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Description
従って、領域Ra_1に対して画素の間引処理を行うことにより生成された領域Ra_2は、領域Ra_1と略同じエントロピーを持つ。
F=(1−α)×F1+α×F2 … (3)
これにより、路面のコントラストは強調されることなく、車両等が存在する領域のコントラストを強調する。このような正規化処理により車両が明瞭になり、この車両の位置や速度等が高精度に検出することが可能になる。
<第2の実施形態>
次に、本発明の第2の実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同一構成に関しては、同一符号を用いて説明を適宜省略する。
第1の実施形態においては縮小画像として1/4縮小画像と1/16縮小画像との2つの縮小画像を生成する場合について説明した。しかし、本発明は生成する縮小画像の数が2以上であればよく、この数に限定するものではない。本実施形態では、1/4縮小画像、1/16縮小画像、1/64縮小画像を生成する場合について説明する。
<第3の実施形態>
次に、本発明の第3の実施形態を説明する。なお、第1の実施形態と同一構成に関しては、同一符号を用いて説明を適宜省略する。図9は、本実施形態にかかる撮影画像処理装置のフローチャートである。
4 路側カメラ
11 縮小画像生成部
12 特性値算出部
13 正規化入力変数決定部
Claims (10)
- 撮影画像から検出対象物を検出するための画像処理を当該撮影画像に対して行う撮影画像処理装置であって、
撮影画像の縮小画像を複数の縮小率で生成する縮小画像作成部と、
各縮小画像における局所領域を画像サイズに合わせて変化させ、当該局所領域の特性値を算出する特性値算出部と、
異なる縮小率の縮小画像から求めた特性値の差分値を算出し、当該算出値を正規化入力変数とする正規化入力変数決定部と、
前記正規化入力変数を用いて正規化処理を行う正規化処理部と、
を備えることを特徴とする撮影画像処理装置。 - 撮影画像から検出対象物を検出するための画像処理を当該撮影画像に対して行う撮影画像処理方法であって、
撮影画像の縮小画像を複数の縮小率で生成する縮小画像作成手順と、
各縮小画像における局所領域を画像サイズに合わせて変化させて当該局所領域の特性値を算出し、異なる縮小率の前記縮小画像から求めた前記特性値の差分値を算出する特性値算出手順と、
前記差分値を正規化入力変数に設定する正規化入力変数決定手順と、
前記正規化入力変数を用いて正規化処理を行う正規化処理手順と、
を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項3に記載の撮影画像処理方法であって、
前記縮小画像は、それぞれ縮小率の異なる3つの縮小画像であることを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項3乃至5のいずれか1項に記載の撮影画像処理方法であって、
前記特性値算出手順は、算出した前記特性値により形成される画像に対して近隣画素で正規化入力変数の急激な変化を抑制する平滑化フィルタ処理の手順を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項6に記載の撮影画像処理方法であって、
前記特性値算出手順は、前記平滑化フィルタ処理により得られた画像の縮小画像を作成して、前記画像及び当該縮小画像の前記特性値を算出し、かつ、その差分値を算出する手順を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項3乃至7のいずれか1項に記載の撮影画像処理方法であって、
前記正規化入力変数決定手順には、前記特性値算出手順により取得された前記差分値が予め設定された閾値より小さい領域に対してノイズ除去処理を行い、当該ノイズ除去処理を行った画像に基づき前記正規化入力変数を設定する手順を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項8に記載の撮影画像処理方法であって、
前記ノイズ除去処理が行われた前記画像を線形補間により前記撮影画像のサイズに復元する画像復元手順を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。 - 請求項8又は9に記載の撮影画像処理方法であって、
前記正規化処理手順は、前記ノイズ除去処理が行われた前記画像に対して、当該画像の上部と下部とで異なる値の前記正規化入力変数を設定する手順を含むことを特徴とする撮影画像処理方法。
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