JPH07239375A - 画像追尾装置 - Google Patents
画像追尾装置Info
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- JPH07239375A JPH07239375A JP6084898A JP8489894A JPH07239375A JP H07239375 A JPH07239375 A JP H07239375A JP 6084898 A JP6084898 A JP 6084898A JP 8489894 A JP8489894 A JP 8489894A JP H07239375 A JPH07239375 A JP H07239375A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 低コントラストの目標においても安定に追尾
することが可能な画像追尾装置を得ることを目的とす
る。 【構成】 入力光を映像化する撮像装置と、撮像後のデ
ィジタル画像信号から目標抽出のための閾値を算出する
閾値算出回路と、追尾目標の輝度を強調する画像強調回
路と、強調画像から目標を抽出する画像二値化回路と、
二値化画像に対して領域毎に特徴量を計測する領域特徴
量計測回路と、計測した特徴量に基づき目標を判定し追
尾を行う目標判定追尾回路とで構成される。 【効果】 目標の輝度のコントラストに応じて目標の輝
度を強調することで、低コントラストの目標に対しても
安定して目標を抽出し、追尾することができる。
することが可能な画像追尾装置を得ることを目的とす
る。 【構成】 入力光を映像化する撮像装置と、撮像後のデ
ィジタル画像信号から目標抽出のための閾値を算出する
閾値算出回路と、追尾目標の輝度を強調する画像強調回
路と、強調画像から目標を抽出する画像二値化回路と、
二値化画像に対して領域毎に特徴量を計測する領域特徴
量計測回路と、計測した特徴量に基づき目標を判定し追
尾を行う目標判定追尾回路とで構成される。 【効果】 目標の輝度のコントラストに応じて目標の輝
度を強調することで、低コントラストの目標に対しても
安定して目標を抽出し、追尾することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は画面上で背景に対する
目標の輝度のコントラストが低い状況においても航空機
や艦船等の目標を正確に安定して追尾するための画像追
尾装置に関するものである。
目標の輝度のコントラストが低い状況においても航空機
や艦船等の目標を正確に安定して追尾するための画像追
尾装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１１は従来の画像追尾装置による構成
の一例を示す図であり、１は入力光、２は撮像装置、３
はアナログ画像信号、４はＡ／Ｄ変換回路、５はディジ
タル画像信号、６は目標ゲート内輝度ヒストグラム計測
回路、７は目標ゲート内ヒストグラム、８は閾値算出回
路、９は閾値、１０は画像二値化回路、１１は二値化画
像信号、１２は領域ラベリング回路、１３はラベル情
報、１４は領域特徴量計測回路、１５は領域特徴量、１
６は目標判定追尾回路、１７は目標ゲート信号である。
の一例を示す図であり、１は入力光、２は撮像装置、３
はアナログ画像信号、４はＡ／Ｄ変換回路、５はディジ
タル画像信号、６は目標ゲート内輝度ヒストグラム計測
回路、７は目標ゲート内ヒストグラム、８は閾値算出回
路、９は閾値、１０は画像二値化回路、１１は二値化画
像信号、１２は領域ラベリング回路、１３はラベル情
報、１４は領域特徴量計測回路、１５は領域特徴量、１
６は目標判定追尾回路、１７は目標ゲート信号である。
【０００３】入力光１は撮像装置２によって光電変換さ
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってディジタル化され、ディジタル画像信号５とし
て出力される。
れ、出力されたアナログ画像信号３はＡ／Ｄ変換回路４
によってディジタル化され、ディジタル画像信号５とし
て出力される。
【０００４】目標ゲート内輝度ヒストグラム計測回路６
はディジタル画像信号５について画面上で追尾目標を指
定する目標ゲート信号１７を受け指定した領域内の座標
（Ｘ，Ｙ）の画素毎の輝度値（Ｂｘｙ）から輝度毎の度
数を計測する。
はディジタル画像信号５について画面上で追尾目標を指
定する目標ゲート信号１７を受け指定した領域内の座標
（Ｘ，Ｙ）の画素毎の輝度値（Ｂｘｙ）から輝度毎の度
数を計測する。
【０００５】図６（ａ），（ｂ）で目標ゲート内輝度ヒ
ストグラムの計測について説明する。ある入力画像図６
（ａ）において目標ゲート内輝度ヒストグラムの計測
は、目標ゲート１７で指定される図６（ｂ）の３６で示
す領域に対して行う。
ストグラムの計測について説明する。ある入力画像図６
（ａ）において目標ゲート内輝度ヒストグラムの計測
は、目標ゲート１７で指定される図６（ｂ）の３６で示
す領域に対して行う。
【０００６】閾値算出回路８は目標ゲート内輝度ヒスト
グラム７よりディジタル画像信号５から目標を抽出する
ための閾値（ＴＨＲ）を算出する。算出式の例を”数
１”に示す。但しＡ，Ｃは定数、Ｂｘｙは目標ゲート信
号で指定した領域内の平均輝度とする。
グラム７よりディジタル画像信号５から目標を抽出する
ための閾値（ＴＨＲ）を算出する。算出式の例を”数
１”に示す。但しＡ，Ｃは定数、Ｂｘｙは目標ゲート信
号で指定した領域内の平均輝度とする。
【０００７】
【数１】
【０００８】画像二値化回路１０はディジタル画像信号
５について算出した閾値９以上の輝度を持つ画素に対し
ては有意とし”１”を、そうでない画素については有意
でないとし”０”を与えた二値化を行う。
５について算出した閾値９以上の輝度を持つ画素に対し
ては有意とし”１”を、そうでない画素については有意
でないとし”０”を与えた二値化を行う。
【０００９】領域ラベリング回路１２は、図７（ａ）で
示すような二値化画像信号１１から連結した有意画素の
集合を一つの領域として図７（ｂ）で示すように領域毎
にラベル付けを行う。
示すような二値化画像信号１１から連結した有意画素の
集合を一つの領域として図７（ｂ）で示すように領域毎
にラベル付けを行う。
【００１０】領域特徴量計測回路１４はラベル情報１３
及びディジタル画像信号５から領域毎に重心Ｘｉ，Ｙ
ｉ、最大輝度Ｂｉ、面積Ｓｉ（ｉ：ラベル）等の特徴量
を計測する。
及びディジタル画像信号５から領域毎に重心Ｘｉ，Ｙ
ｉ、最大輝度Ｂｉ、面積Ｓｉ（ｉ：ラベル）等の特徴量
を計測する。
【００１１】目標判定追尾回路１６は”数２”に従い領
域特徴量（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｂｉ，Ｓｉ）１５から評価値Ｉ
ｉ（ｉ：ラベル）を演算し、評価が最も高い領域を目標
と判定し追尾を行う。また、目標の重心及び面積等の領
域特徴量から追尾目標を指定する目標ゲートを算出し目
標ゲート信号１７を出力する。
域特徴量（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｂｉ，Ｓｉ）１５から評価値Ｉ
ｉ（ｉ：ラベル）を演算し、評価が最も高い領域を目標
と判定し追尾を行う。また、目標の重心及び面積等の領
域特徴量から追尾目標を指定する目標ゲートを算出し目
標ゲート信号１７を出力する。
【００１２】
【数２】
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】図８（ａ）はある入力
画像における目標を含む１ラインの画像信号を示す図、
図８（ｂ）は別の入力画像における目標を含む１ライン
の画像信号を示す図である。また、３８はある入力画像
における時刻ｔ１の目標を含む１ラインの画像信号、３
９はある入力画像における時刻ｔ２の目標を含む１ライ
ンの画像信号、４０は別の入力画像における時刻ｔ１の
目標を含む１ラインの画像信号、４１は別の入力画像に
おける時刻ｔ２の目標を含む１ラインの画像信号であ
る。
画像における目標を含む１ラインの画像信号を示す図、
図８（ｂ）は別の入力画像における目標を含む１ライン
の画像信号を示す図である。また、３８はある入力画像
における時刻ｔ１の目標を含む１ラインの画像信号、３
９はある入力画像における時刻ｔ２の目標を含む１ライ
ンの画像信号、４０は別の入力画像における時刻ｔ１の
目標を含む１ラインの画像信号、４１は別の入力画像に
おける時刻ｔ２の目標を含む１ラインの画像信号であ
る。
【００１４】図８（ａ）では、背景に対して目標の輝度
が比較的高い状況においては、背景に対して目標輝度の
コントラストが高いことにより閾値の許容範囲が広いた
め、図の閾値（ＴＨＲ）で二値化した場合には時刻ｔ１
及びｔ２のどちらにおいても画像二値化回路で目標が正
確に抽出され、目標判定追尾回路で目標として判定され
安定した追尾が行われる。
が比較的高い状況においては、背景に対して目標輝度の
コントラストが高いことにより閾値の許容範囲が広いた
め、図の閾値（ＴＨＲ）で二値化した場合には時刻ｔ１
及びｔ２のどちらにおいても画像二値化回路で目標が正
確に抽出され、目標判定追尾回路で目標として判定され
安定した追尾が行われる。
【００１５】しかし図８（ｂ）では、目標の輝度のコン
トラストが低いことにより閾値の許容範囲が狭いため、
図の閾値（ＴＨＲ）で二値化した場合には時刻ｔ１では
二値化処理で目標を抽出できるが時刻ｔ２では二値化処
理で目標を抽出できず、安定した追尾ができないという
問題があった。
トラストが低いことにより閾値の許容範囲が狭いため、
図の閾値（ＴＨＲ）で二値化した場合には時刻ｔ１では
二値化処理で目標を抽出できるが時刻ｔ２では二値化処
理で目標を抽出できず、安定した追尾ができないという
問題があった。
【００１６】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたもので、目標輝度のコントラストが低い状況にお
いても画像二値化において目標を正確に抽出し安定した
追尾を行うことができる画像追尾装置を得ることを目的
とする。
されたもので、目標輝度のコントラストが低い状況にお
いても画像二値化において目標を正確に抽出し安定した
追尾を行うことができる画像追尾装置を得ることを目的
とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】この発明にかかわる画像
追尾装置は、背景に対する目標輝度のコントラストを判
定し、コントラストに応じて目標輝度を強調し、その強
調画像に対して画像二値化処理を行うものである。
追尾装置は、背景に対する目標輝度のコントラストを判
定し、コントラストに応じて目標輝度を強調し、その強
調画像に対して画像二値化処理を行うものである。
【００１８】またこの発明は、目標の最大輝度と閾値と
の差から目標輝度のコントラストを判定し、コントラス
トに応じて目標輝度を強調し、その強調画像に対して画
像二値化処理を行うものである。
の差から目標輝度のコントラストを判定し、コントラス
トに応じて目標輝度を強調し、その強調画像に対して画
像二値化処理を行うものである。
【００１９】この発明は、目標を含むゲート内の輝度の
ヒストグラムのうち閾値以上のヒストグラム成分から目
標輝度の標準偏差を算出し、その標準偏差から目標の輝
度分布を判定し、目標の輝度分布に応じて目標輝度を強
調し、その強調画像に対して画像二値化処理を行うもの
である。
ヒストグラムのうち閾値以上のヒストグラム成分から目
標輝度の標準偏差を算出し、その標準偏差から目標の輝
度分布を判定し、目標の輝度分布に応じて目標輝度を強
調し、その強調画像に対して画像二値化処理を行うもの
である。
【００２０】またこの発明は、目標を含まない背景ゲー
ト内の輝度のヒストグラムから背景の平均輝度を算出
し、目標の最大輝度と背景の平均輝度との差から目標輝
度のコントラストを判定し、コントラストに応じて目標
輝度を強調し、その強調画像に対して画像二値化処理を
行うものである。
ト内の輝度のヒストグラムから背景の平均輝度を算出
し、目標の最大輝度と背景の平均輝度との差から目標輝
度のコントラストを判定し、コントラストに応じて目標
輝度を強調し、その強調画像に対して画像二値化処理を
行うものである。
【００２１】この発明は、ラベル付けされた領域のうち
目標領域のみの輝度のヒストグラムから目標輝度の標準
偏差を算出し、その標準偏差から目標の輝度分布を判定
し、目標の輝度分布に応じて目標輝度を強調し、その強
調画像に対して画像二値化処理を行うものである。
目標領域のみの輝度のヒストグラムから目標輝度の標準
偏差を算出し、その標準偏差から目標の輝度分布を判定
し、目標の輝度分布に応じて目標輝度を強調し、その強
調画像に対して画像二値化処理を行うものである。
【００２２】またこの発明は、ラベル付けされた領域の
うち目標領域を除く背景領域の輝度のヒストグラムから
背景の平均輝度を算出し、目標の最大輝度と背景の平均
輝度との差から目標輝度のコントラストを判定し、コン
トラストに応じて目標輝度を強調し、その強調画像に対
して画像二値化処理を行うものである。
うち目標領域を除く背景領域の輝度のヒストグラムから
背景の平均輝度を算出し、目標の最大輝度と背景の平均
輝度との差から目標輝度のコントラストを判定し、コン
トラストに応じて目標輝度を強調し、その強調画像に対
して画像二値化処理を行うものである。
【００２３】
【作用】この発明における画像追尾装置は、背景に対す
る目標輝度のコントラストを判定し、その結果コントラ
ストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広
げ、その強調画像に対して目標抽出のための二値化処理
を行う。この結果、図８（ｃ）に示すように図８（ｂ）
の二値化処理で目標を抽出できなかった時刻ｔ２の１ラ
インの画像信号４１は画像強調により４２のように変換
されることにより目標抽出のための閾値の許容範囲が広
がり、図の閾値ＴＨＲで二値化した場合にも正確に目標
が抽出され安定した追尾ができる。
る目標輝度のコントラストを判定し、その結果コントラ
ストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広
げ、その強調画像に対して目標抽出のための二値化処理
を行う。この結果、図８（ｃ）に示すように図８（ｂ）
の二値化処理で目標を抽出できなかった時刻ｔ２の１ラ
インの画像信号４１は画像強調により４２のように変換
されることにより目標抽出のための閾値の許容範囲が広
がり、図の閾値ＴＨＲで二値化した場合にも正確に目標
が抽出され安定した追尾ができる。
【００２４】またこの発明は、目標最大輝度と閾値との
差に基づき背景に対する目標輝度のコントラストを判定
し、その結果コントラストが低い場合にはコントラスト
に応じて目標輝度を強調する画像強調を行うことにより
目標の輝度分布を広げることで、上記の効果を得ること
ができる。
差に基づき背景に対する目標輝度のコントラストを判定
し、その結果コントラストが低い場合にはコントラスト
に応じて目標輝度を強調する画像強調を行うことにより
目標の輝度分布を広げることで、上記の効果を得ること
ができる。
【００２５】この発明は、目標ゲート内の輝度のヒスト
グラムのうち閾値以上のヒストグラム成分から目標輝度
の標準偏差を算出し、その標準偏差に基づき目標の輝度
分布を判定し、その結果目標の輝度分布が狭い場合には
目標の輝度分布に応じて目標輝度を強調する画像強調を
行うことにより目標の輝度分布を広げることで、ノイズ
による目標最大輝度の誤差を受けずに目標の輝度分布を
判定し上記の効果を得ることができる。
グラムのうち閾値以上のヒストグラム成分から目標輝度
の標準偏差を算出し、その標準偏差に基づき目標の輝度
分布を判定し、その結果目標の輝度分布が狭い場合には
目標の輝度分布に応じて目標輝度を強調する画像強調を
行うことにより目標の輝度分布を広げることで、ノイズ
による目標最大輝度の誤差を受けずに目標の輝度分布を
判定し上記の効果を得ることができる。
【００２６】またこの発明は、目標を含まない背景ゲー
ト内のヒストグラムから背景の平均輝度を算出し、目標
の最大輝度と背景の平均輝度との差に基づき背景に対す
る目標輝度のコントラストを判定し、その結果コントラ
ストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広げ
ることで、ノイズによる閥値の算出誤差を受けずに目標
輝度のコントラストを判定し上記の効果を得ることがで
きる。
ト内のヒストグラムから背景の平均輝度を算出し、目標
の最大輝度と背景の平均輝度との差に基づき背景に対す
る目標輝度のコントラストを判定し、その結果コントラ
ストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広げ
ることで、ノイズによる閥値の算出誤差を受けずに目標
輝度のコントラストを判定し上記の効果を得ることがで
きる。
【００２７】この発明は、目標領域の輝度のコントラス
トから目標の輝度の標準偏差を算出し、その標準偏差に
基づき目標の輝度分布を判定し、その結果目標の輝度分
布が狭い場合には目標の輝度分布に応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広げ
ることで、目標以外の領域の影響を受けずに目標領域の
みの標準偏差を算出して正確に目標の輝度分布を判定し
上記の効果を得ることができる。
トから目標の輝度の標準偏差を算出し、その標準偏差に
基づき目標の輝度分布を判定し、その結果目標の輝度分
布が狭い場合には目標の輝度分布に応じて目標輝度を強
調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を広げ
ることで、目標以外の領域の影響を受けずに目標領域の
みの標準偏差を算出して正確に目標の輝度分布を判定し
上記の効果を得ることができる。
【００２８】またこの発明は、目標を含まない背景領域
の輝度のヒストグラムから背景の平均輝度を算出し、目
標の最大輝度と背景の平均輝度との差に基づき背景に対
する目標の輝度のコントラストを判定し、その結果コン
トラストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度
を強調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を
広げることで、背景輝度を目標領域の周辺領域から算出
して正確に目標輝度のコントラストを判定し上記の効果
を得ることができる。
の輝度のヒストグラムから背景の平均輝度を算出し、目
標の最大輝度と背景の平均輝度との差に基づき背景に対
する目標の輝度のコントラストを判定し、その結果コン
トラストが低い場合にはコントラストに応じて目標輝度
を強調する画像強調を行うことにより目標の輝度分布を
広げることで、背景輝度を目標領域の周辺領域から算出
して正確に目標輝度のコントラストを判定し上記の効果
を得ることができる。
【００２９】
実施例１．図１はこの発明の画像追尾装置による一実施
例を示す図であって、１〜１７は図１１に示したものと
同等であり、１８は目標最大輝度、１９は画像強調パラ
メータ算出回路、２０は画像強調パラメータ、２１は画
像強調回路、２２は強調画像信号である。
例を示す図であって、１〜１７は図１１に示したものと
同等であり、１８は目標最大輝度、１９は画像強調パラ
メータ算出回路、２０は画像強調パラメータ、２１は画
像強調回路、２２は強調画像信号である。
【００３０】図の構成において、１〜１７の動作及び作
用は図１１に示したものと同等である。
用は図１１に示したものと同等である。
【００３１】図の構成において、画像強調パラメータ算
出回路１９は”数３”に従い、目標判定追尾回路１６の
出力の目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔｇｔ）１８と閾値算
出回路８の出力の閾値（ＴＨＲ）９との差Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ−ＴＨＲから”数４”に従って画像強調を行うため
に、パラメータａ，ｂ，ｃ，ｄを算出する。ここで、Ｇ
ａ１，Ｇａ２，Ｇｂ１，Ｇｂ２，Ｇｃ１，Ｇｃ２，Ｇｄ
１．Ｇｄ２は定数とする。また、パラメータａ，ｂは目
標輝度を強調するためにｂ＞ａとする。
出回路１９は”数３”に従い、目標判定追尾回路１６の
出力の目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔｇｔ）１８と閾値算
出回路８の出力の閾値（ＴＨＲ）９との差Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ−ＴＨＲから”数４”に従って画像強調を行うため
に、パラメータａ，ｂ，ｃ，ｄを算出する。ここで、Ｇ
ａ１，Ｇａ２，Ｇｂ１，Ｇｂ２，Ｇｃ１，Ｇｃ２，Ｇｄ
１．Ｇｄ２は定数とする。また、パラメータａ，ｂは目
標輝度を強調するためにｂ＞ａとする。
【００３２】画像強調回路２１は前述の画像強調パラメ
ータａ，ｂ，ｃ，ｄを受け”数４”に従い、ディジタル
画像信号５における画素毎の輝度Ｂｘｙについて、図９
でＴＨＲ−ｅ以下の背景に相当する輝度Ｂｂｇの画素に
対しては直線４３で示すように画像変換を行い、ＴＨＲ
−ｅ以上Ｂ ＭＡＸｔｇｔ以下の目標に相当する輝度Ｂ
ｔｇｔの画素に対しては直線４４で示すように画像変換
を行い、Ｂ ＭＡＸｔｇｔ以上の背景に相当する輝度Ｂ
ｂｇの画素に対しては直線４５で示すように画像変換を
行い、それぞれ画素毎の輝度をＢ’ｘｙとした強調画像
信号２２を出力する。ｅの算出式を”数５”に示す。こ
こで、Ｅは定数とする。
ータａ，ｂ，ｃ，ｄを受け”数４”に従い、ディジタル
画像信号５における画素毎の輝度Ｂｘｙについて、図９
でＴＨＲ−ｅ以下の背景に相当する輝度Ｂｂｇの画素に
対しては直線４３で示すように画像変換を行い、ＴＨＲ
−ｅ以上Ｂ ＭＡＸｔｇｔ以下の目標に相当する輝度Ｂ
ｔｇｔの画素に対しては直線４４で示すように画像変換
を行い、Ｂ ＭＡＸｔｇｔ以上の背景に相当する輝度Ｂ
ｂｇの画素に対しては直線４５で示すように画像変換を
行い、それぞれ画素毎の輝度をＢ’ｘｙとした強調画像
信号２２を出力する。ｅの算出式を”数５”に示す。こ
こで、Ｅは定数とする。
【００３３】
【数３】
【００３４】
【数４】
【００３５】
【数５】
【００３６】また、目標ゲート内輝度ヒストグラム計測
回路６及び領域特徴量計測回路１４に対して画像強調回
路２１は、Ａ／Ｄ変換回路の出力のディジタル画像信号
を受けダイナミックレンジを拡大したディジタル画像信
号として画像強調を行うものである。
回路６及び領域特徴量計測回路１４に対して画像強調回
路２１は、Ａ／Ｄ変換回路の出力のディジタル画像信号
を受けダイナミックレンジを拡大したディジタル画像信
号として画像強調を行うものである。
【００３７】以上の構成によりこの発明における画像追
尾装置においては、図９に示すようにＡ／Ｄ変換後のデ
ィジタル画像信号における画素毎の輝度Ｂｘｙについて
背景輝度Ｂｂｇは画像強調回路２１によって目標よりも
強調されないように変換され、目標輝度Ｂｔｇｔは画像
強調回路２１によって背景よりも強調されるように変換
され、画像二値化回路への入力ディジタル画像信号は背
景輝度Ｂ’ｂｇ、目標輝度Ｂ’ｔｇｔとなる。これによ
り図８（ｃ）に示した効果が得られる。
尾装置においては、図９に示すようにＡ／Ｄ変換後のデ
ィジタル画像信号における画素毎の輝度Ｂｘｙについて
背景輝度Ｂｂｇは画像強調回路２１によって目標よりも
強調されないように変換され、目標輝度Ｂｔｇｔは画像
強調回路２１によって背景よりも強調されるように変換
され、画像二値化回路への入力ディジタル画像信号は背
景輝度Ｂ’ｂｇ、目標輝度Ｂ’ｔｇｔとなる。これによ
り図８（ｃ）に示した効果が得られる。
【００３８】実施例２．図２はこの発明による画像追尾
装置の別の例を示すものであって、１〜２２は実施例１
で示したものと同等であり、２３は目標輝度標準偏差算
出回路、２４は目標輝度標準偏差である。
装置の別の例を示すものであって、１〜２２は実施例１
で示したものと同等であり、２３は目標輝度標準偏差算
出回路、２４は目標輝度標準偏差である。
【００３９】図の構成において、１〜２２の動作及び作
用は実施例１に示したものと同等である。
用は実施例１に示したものと同等である。
【００４０】図の構成において、目標輝度標準偏差算出
回路２３は目標ゲート内輝度ヒストグラム７のうち閾値
以上の輝度のヒストグラム成分からその標準偏差（σ）
２４を算出する。
回路２３は目標ゲート内輝度ヒストグラム７のうち閾値
以上の輝度のヒストグラム成分からその標準偏差（σ）
２４を算出する。
【００４１】以上の構成により、実施例１では画像強調
パラメータ算出回路１９は目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ）１８と閾値（ＴＨＲ）９との差Ｂ ＭＡＸｔｇｔ
−ＴＨＲを基にしていたが、”数６”に従い前述の標準
偏差（σ）２４から画像強調のパラメータ（ａ，ｂ，
ｃ，ｄ）を算出し、画像強調回路２１で”数４”に従っ
て画像強調を行うことによってノイズによる目標最大輝
度の誤差を受けずに画像強調を行うことができる。ここ
で、Ｈａ１，Ｈａ２，Ｈｂ１，Ｈｂ２，Ｈｃ１，Ｈｃ
２，Ｈｄ１．Ｈｄ２は定数とする。また、パラメータ
ａ，ｂは目標輝度を強調するためにｂ＞ａとする。
パラメータ算出回路１９は目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ）１８と閾値（ＴＨＲ）９との差Ｂ ＭＡＸｔｇｔ
−ＴＨＲを基にしていたが、”数６”に従い前述の標準
偏差（σ）２４から画像強調のパラメータ（ａ，ｂ，
ｃ，ｄ）を算出し、画像強調回路２１で”数４”に従っ
て画像強調を行うことによってノイズによる目標最大輝
度の誤差を受けずに画像強調を行うことができる。ここ
で、Ｈａ１，Ｈａ２，Ｈｂ１，Ｈｂ２，Ｈｃ１，Ｈｃ
２，Ｈｄ１．Ｈｄ２は定数とする。また、パラメータ
ａ，ｂは目標輝度を強調するためにｂ＞ａとする。
【００４２】
【数６】
【００４３】実施例３．図３はこの発明による画像追尾
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２２は実
施例１で示したものと同等であり、２５は背景ゲート信
号、２６は背景ゲート内輝度ヒストグラム計測回路、２
７は背景ゲート内輝度ヒストグラム、２８は背景平均輝
度算出回路、２９は背景平均輝度である。
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２２は実
施例１で示したものと同等であり、２５は背景ゲート信
号、２６は背景ゲート内輝度ヒストグラム計測回路、２
７は背景ゲート内輝度ヒストグラム、２８は背景平均輝
度算出回路、２９は背景平均輝度である。
【００４４】図の構成において、１〜２２の動作及び作
用は実施例１に示したものと同等である。
用は実施例１に示したものと同等である。
【００４５】図の構成において、背景ゲート内輝度ヒス
トグラム計測回路２６は背景ゲート信号２５で指定した
背景ゲート内における画素毎の輝度から輝度毎の度数を
計測する。
トグラム計測回路２６は背景ゲート信号２５で指定した
背景ゲート内における画素毎の輝度から輝度毎の度数を
計測する。
【００４６】図６（ａ），（ｂ）で背景ゲート内輝度ヒ
ストグラムの計測を説明する。ある入力画像図６（ａ）
において背景ゲート内輝度ヒストグラムの計測は、背景
ゲート２５で指定される図６（ｂ）の３７で示す領域に
対して行う。
ストグラムの計測を説明する。ある入力画像図６（ａ）
において背景ゲート内輝度ヒストグラムの計測は、背景
ゲート２５で指定される図６（ｂ）の３７で示す領域に
対して行う。
【００４７】図の構成において、背景平均輝度算出回路
２８は背景ゲート内輝度ヒストグラム２７から背景平均
輝度２９を算出する。
２８は背景ゲート内輝度ヒストグラム２７から背景平均
輝度２９を算出する。
【００４８】以上の構成により、実施例１では画像強調
パラメータ算出回路１９は目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ）１８と閾値（ＴＨＲ）９との差（Ｂ ＭＡＸｔｇ
ｔ−ＴＨＲ）を基にしていたが、”数７”に従い目標判
定追尾回路１６の出力の目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔｇ
ｔ）１８と背景平均輝度（Ｂ ＡＶＥｂｇ）２９との差
Ｂ ＭＡＸｔｇｔ−Ｂ ＡＶＥｂｇから画像強調のパラ
メータａ，ｂ，ｃ，ｄを算出し、画像強調回路２１で”
数４”に従って画像強調を行うことによってノイズによ
る閥値の算出誤差を受けずに画像強調を行うことができ
る。ここで、Ｋａ１，Ｋａ２，Ｋｂ１，Ｋｂ２，Ｋｃ
１，Ｋｃ２，Ｋｄ１．Ｋｄ２は定数とする。また、パラ
メータａ，ｂは目標輝度を強調するためにｂ＞ａとす
る。
パラメータ算出回路１９は目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔ
ｇｔ）１８と閾値（ＴＨＲ）９との差（Ｂ ＭＡＸｔｇ
ｔ−ＴＨＲ）を基にしていたが、”数７”に従い目標判
定追尾回路１６の出力の目標最大輝度（Ｂ ＭＡＸｔｇ
ｔ）１８と背景平均輝度（Ｂ ＡＶＥｂｇ）２９との差
Ｂ ＭＡＸｔｇｔ−Ｂ ＡＶＥｂｇから画像強調のパラ
メータａ，ｂ，ｃ，ｄを算出し、画像強調回路２１で”
数４”に従って画像強調を行うことによってノイズによ
る閥値の算出誤差を受けずに画像強調を行うことができ
る。ここで、Ｋａ１，Ｋａ２，Ｋｂ１，Ｋｂ２，Ｋｃ
１，Ｋｃ２，Ｋｄ１．Ｋｄ２は定数とする。また、パラ
メータａ，ｂは目標輝度を強調するためにｂ＞ａとす
る。
【００４９】
【数７】
【００５０】実施例４．図４はこの発明による画像追尾
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２４は実
施例２で示したものと同等であり、３０は目標ラベル、
３１は目標領域輝度ヒストグラム計測回路、３２は目標
領域輝度ヒストグラムである。
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２４は実
施例２で示したものと同等であり、３０は目標ラベル、
３１は目標領域輝度ヒストグラム計測回路、３２は目標
領域輝度ヒストグラムである。
【００５１】図の構成において、１〜２４の動作及び作
用は実施例２に示したものと同等である。
用は実施例２に示したものと同等である。
【００５２】図の構成において、目標領域輝度ヒストグ
ラム計測回路３１はラベル情報１３及びディジタル画像
信号５から目標判定追尾回路１６の出力の目標ラベル３
０で示される目標領域の輝度のヒストグラムを計測し目
標領域輝度ヒストグラム３２を出力する。ここで目標領
域輝度ヒストグラムの計測領域は、図６（ａ）の入力画
像に対して図７（ｂ）のようにラベル付けした場合、ラ
ベル２で示される図１０（ａ）で示す領域である。
ラム計測回路３１はラベル情報１３及びディジタル画像
信号５から目標判定追尾回路１６の出力の目標ラベル３
０で示される目標領域の輝度のヒストグラムを計測し目
標領域輝度ヒストグラム３２を出力する。ここで目標領
域輝度ヒストグラムの計測領域は、図６（ａ）の入力画
像に対して図７（ｂ）のようにラベル付けした場合、ラ
ベル２で示される図１０（ａ）で示す領域である。
【００５３】以上の構成により、実施例２では目標輝度
標準偏差を目標ゲート内輝度ヒストグラムのうち閥値以
上のヒストグラム成分から目標輝度標準偏差を算出した
が、ラベル付けした目標領域の輝度のヒストグラムから
目標輝度標準偏差を算出することで、より正確な目標の
輝度分布に応じた画像強調を行うことができる。
標準偏差を目標ゲート内輝度ヒストグラムのうち閥値以
上のヒストグラム成分から目標輝度標準偏差を算出した
が、ラベル付けした目標領域の輝度のヒストグラムから
目標輝度標準偏差を算出することで、より正確な目標の
輝度分布に応じた画像強調を行うことができる。
【００５４】実施例５．図５はこの発明による画像追尾
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２２，２
８，２９は実施例３で示したものと同等であり、３３は
背景ラベル、３４は背景領域輝度ヒストグラム計測回
路、３５は背景領域輝度ヒストグラムである。
装置のさらに別の例を示すものであって、１〜２２，２
８，２９は実施例３で示したものと同等であり、３３は
背景ラベル、３４は背景領域輝度ヒストグラム計測回
路、３５は背景領域輝度ヒストグラムである。
【００５５】図の構成において、１〜２２，２８，２９
の動作及び作用は実施例３に示したものと同等である。
の動作及び作用は実施例３に示したものと同等である。
【００５６】図の構成において、背景領域輝度ヒストグ
ラム計測回路３４はラベル情報１３及びディジタル画像
信号５から目標ゲート信号１７で示すゲート内における
目標領域を除く背景ラベル３３で示される背景領域の輝
度のヒストグラムを計測し、背景領域輝度ヒストグラム
３５を出力する。ここで背景領域輝度ヒストグラムの計
測領域は、図６（ａ）の入力画像に対して図７（ｂ）の
ようにラベル付けした場合、ラベル２を除く図１０
（ｂ）で示す領域である。
ラム計測回路３４はラベル情報１３及びディジタル画像
信号５から目標ゲート信号１７で示すゲート内における
目標領域を除く背景ラベル３３で示される背景領域の輝
度のヒストグラムを計測し、背景領域輝度ヒストグラム
３５を出力する。ここで背景領域輝度ヒストグラムの計
測領域は、図６（ａ）の入力画像に対して図７（ｂ）の
ようにラベル付けした場合、ラベル２を除く図１０
（ｂ）で示す領域である。
【００５７】以上の構成により、実施例３は背景平均輝
度を背景ゲート内の輝度のヒストグラムから算出した
が、目標周辺の背景領域の輝度のヒストグラムから背景
平均輝度を算出することで、より正確な背景に対する目
標輝度のコントラストに応じた画像強調を行うことがで
きる。
度を背景ゲート内の輝度のヒストグラムから算出した
が、目標周辺の背景領域の輝度のヒストグラムから背景
平均輝度を算出することで、より正確な背景に対する目
標輝度のコントラストに応じた画像強調を行うことがで
きる。
【００５８】
【発明の効果】この発明によれば、目標の輝度のコント
ラストが低い状況でも背景に対する追尾目標の輝度のコ
ントラストに応じて画像強調を行うことにより目標の輝
度のコントラストを高め、二値化処理において目標を正
確に抽出し安定した追尾ができる。
ラストが低い状況でも背景に対する追尾目標の輝度のコ
ントラストに応じて画像強調を行うことにより目標の輝
度のコントラストを高め、二値化処理において目標を正
確に抽出し安定した追尾ができる。
【００５９】またこの発明によれば、目標の輝度のコン
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と目標を抽
出するための閾値との差を基に目標の輝度分布に応じて
画像強調を行うことにより目標の輝度のコントラストを
高め、二値化処理において目標を正確に抽出し安定した
追尾ができる。
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と目標を抽
出するための閾値との差を基に目標の輝度分布に応じて
画像強調を行うことにより目標の輝度のコントラストを
高め、二値化処理において目標を正確に抽出し安定した
追尾ができる。
【００６０】この発明によれば、目標の輝度のコントラ
ストが低い状況でも追尾目標の輝度の標準偏差を基に目
標の輝度分布に応じて画像強調を行うことにより目標の
輝度のコントラストを高め、二値化処理において目標を
正確に抽出し安定した追尾ができる。
ストが低い状況でも追尾目標の輝度の標準偏差を基に目
標の輝度分布に応じて画像強調を行うことにより目標の
輝度のコントラストを高め、二値化処理において目標を
正確に抽出し安定した追尾ができる。
【００６１】またこの発明によれば、目標の輝度のコン
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と背景の平
均輝度との差を基にコントラストに応じて画像強調を行
うことにより目標の輝度のコントラストを高め、二値化
処理において目標を正確に抽出し安定した追尾ができ
る。
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と背景の平
均輝度との差を基にコントラストに応じて画像強調を行
うことにより目標の輝度のコントラストを高め、二値化
処理において目標を正確に抽出し安定した追尾ができ
る。
【００６２】この発明によれば、目標の輝度のコントラ
ストが低い状況でも追尾目標の輝度の標準偏差を基に目
標の輝度分布に応じて画像強調を行うことにより目標の
輝度のコントラストを高め、二値化処理において目標を
正確に抽出し安定した追尾ができる。
ストが低い状況でも追尾目標の輝度の標準偏差を基に目
標の輝度分布に応じて画像強調を行うことにより目標の
輝度のコントラストを高め、二値化処理において目標を
正確に抽出し安定した追尾ができる。
【００６３】またこの発明によれば、目標の輝度のコン
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と背景の平
均輝度との差を基にコントラストに応じて画像強調を行
うことにより目標の輝度のコントラストを高め、二値化
処理において目標を正確に抽出し安定した追尾ができ
る。
トラストが低い状況でも追尾目標の最大輝度と背景の平
均輝度との差を基にコントラストに応じて画像強調を行
うことにより目標の輝度のコントラストを高め、二値化
処理において目標を正確に抽出し安定した追尾ができ
る。
【図１】この発明の実施例１による画像追尾装置の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図２】この発明の実施例２による画像追尾装置の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図３】この発明の実施例３による画像追尾装置の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図４】この発明の実施例４による画像追尾装置の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図５】この発明の実施例５による画像追尾装置の構成
を示す図である。
を示す図である。
【図６】この発明の目標ゲート内輝度ヒストグラム及び
背景ゲート内輝度ヒストグラムの計測領域を説明するた
めの図である。
背景ゲート内輝度ヒストグラムの計測領域を説明するた
めの図である。
【図７】この発明の二値画像及び連結した領域毎のラベ
ル付けを説明するための図である。
ル付けを説明するための図である。
【図８】従来の画像追尾装置における問題点及びこの発
明での解決策による作用の例を示すための図である。
明での解決策による作用の例を示すための図である。
【図９】この発明の画像強調を説明するための図であ
る。
る。
【図１０】この発明の目標領域輝度ヒストグラム及び背
景領域輝度ヒストグラムの計測領域を説明するための図
である。
景領域輝度ヒストグラムの計測領域を説明するための図
である。
【図１１】従来の画像追尾装置の構成の一例を示す図で
ある。
ある。
１ 入力光 ２ 撮像装置 ３ アナログ画像信号 ４ Ａ／Ｄ変換回路 ５ ディジタル画像信号 ６ 目標ゲート内輝度ヒストグラム計測回路 ７ 目標ゲート内輝度ヒストグラム ８ 閾値算出回路 ９ 閾値 １０ 画像二値化回路 １１ 二値化画像信号 １２ 領域ラベリング回路 １３ ラベル情報 １４ 領域特徴量計測回路 １５ 領域特徴量 １６ 目標判定追尾回路 １７ 目標ゲート信号 １８ 目標最大輝度 １９ 画像強調パラメータ算出回路 ２０ 画像強調パラメータ ２１ 画像強調回路 ２２ 強調画像信号 ２３ 目標輝度標準偏差算出回路 ２４ 目標輝度標準偏差 ２５ 背景ゲート信号 ２６ 背景ゲート内輝度ヒストグラム計測回路 ２７ 背景ゲート内輝度ヒストグラム ２８ 背景平均輝度算出回路 ２９ 背景平均輝度 ３０ 目標ラベル ３１ 目標領域輝度ヒストグラム計測回路 ３２ 目標領域輝度ヒストグラム ３３ 背景ラベル ３４ 背景領域輝度ヒストグラム計測回路 ３５ 背景領域輝度ヒストグラム ３６ 目標ゲート内輝度ヒストグラム計測領域 ３７ 背景ゲート内輝度ヒストグラム計測領域 ３８ ある入力画像における時刻ｔ１での目標を含む１
ラインの画像信号 ３９ ある入力画像における時刻ｔ２での目標を含む１
ラインの画像信号 ４０ 別の入力画像における時刻ｔ１での目標を含む１
ラインの画像信号 ４１ 別の入力画像における時刻ｔ２での目標を含む１
ラインの画像信号 ４２ 別の入力画像における時刻ｔ２での画像強調後の
目標を含む１ラインの画像信号 ４３ 画像強調における（ＴＨＲ−ｅ）以下の背景に相
当する画素毎の輝度の画像変換を示す直線 ４４ 画像強調における（ＴＨＲ−ｅ）以上（Ｂ ＭＡ
Ｘｔｇｔ）以下の目標に相当する画素毎の輝度の画像変
換を示す直線 ４５ 画像強調における（Ｂ ＭＡＸｔｇｔ）以上の背
景に相当する画素毎の輝度の画像変換を示す直線
ラインの画像信号 ３９ ある入力画像における時刻ｔ２での目標を含む１
ラインの画像信号 ４０ 別の入力画像における時刻ｔ１での目標を含む１
ラインの画像信号 ４１ 別の入力画像における時刻ｔ２での目標を含む１
ラインの画像信号 ４２ 別の入力画像における時刻ｔ２での画像強調後の
目標を含む１ラインの画像信号 ４３ 画像強調における（ＴＨＲ−ｅ）以下の背景に相
当する画素毎の輝度の画像変換を示す直線 ４４ 画像強調における（ＴＨＲ−ｅ）以上（Ｂ ＭＡ
Ｘｔｇｔ）以下の目標に相当する画素毎の輝度の画像変
換を示す直線 ４５ 画像強調における（Ｂ ＭＡＸｔｇｔ）以上の背
景に相当する画素毎の輝度の画像変換を示す直線
Claims (6)
- 【請求項１】 外界を撮像しアナログ画像信号に変換す
る撮像装置と、アナログ画像信号をディジタル画像信号
に変換するＡ／Ｄ変換回路と、ディジタル画像信号につ
いて目標を含む指定されたゲート内における輝度のヒス
トグラムを計測する目標ゲート内輝度ヒストグラム計測
回路と、目標ゲート内の輝度ヒストグラムから目標を抽
出するための閾値を算出する閾値算出回路と、背景に対
する目標輝度のコントラストに基づき目標輝度を強調す
るためのパラメータを算出する画像強調パラメータ算出
回路と、画像強調パラメータによってディジタル画像信
号について画像強調を行う画像強調回路と、目標輝度が
強調された画像信号に対して前述の閾値に従い二値化を
行う画像二値化回路と、二値化された画像信号から画素
間の連結判定を行い、連結した領域毎にラベル付けを行
う領域ラベリング回路と、ラベル付けされた領域毎に重
心座標と面積と最大輝度等の領域特徴量を計測する領域
特徴量計測回路と、計測した領域毎の特徴量から有意目
標を判定し、追尾を行う目標判定追尾回路を備えたこと
を特徴とする画像追尾装置。 - 【請求項２】 目標判定追尾回路の出力する目標最大輝
度と閾値算出回路の出力する閾値との差に基づき目標輝
度を強調するためのパラメータを算出する画像強調パラ
メータ算出回路を備えたことを特徴とする請求項１記載
の画像追尾装置。 - 【請求項３】 目標ゲート内の輝度のヒストグラムのう
ち閾値以上のヒストグラム成分から目標輝度の標準偏差
を算出する目標輝度標準偏差算出回路と、目標輝度の標
準偏差に基づき目標輝度を強調するためのパラメータを
算出する画像強調パラメータ算出回路とを備えたことを
特徴とする請求項１記載の画像追尾装置。 - 【請求項４】 目標判定追尾回路の出力する背景ゲート
信号を受け背景ゲート内の輝度のヒストグラムを計測す
る背景ゲート内輝度ヒストグラム計測回路と、背景ゲー
ト内の輝度のヒストグラムから背景平均輝度を算出する
背景平均輝度算出回路と、目標判定追尾回路の出力する
目標最大輝度と背景平均輝度算出回路の出力する背景平
均輝度との差に基づき目標の輝度を強調するためのパラ
メータを算出する画像強調パラメータ算出回路とを備え
たことを特徴とする請求項１記載の画像追尾装置。 - 【請求項５】 領域ラベリング回路でラベル付けされた
領域のうち目標判定追尾回路の出力する目標ラベルを受
け目標領域のみの輝度のヒストグラムを計測する目標領
域輝度ヒストグラム計測回路と、目標領域の輝度のヒス
トグラムから目標輝度の標準偏差を算出する目標輝度標
準偏差算出回路と、目標輝度の標準偏差に基づき目標輝
度を強調するためのパラメータを算出する画像強調パラ
メータ算出回路とを備えたことを特徴とする請求項１記
載の画像追尾装置。 - 【請求項６】 目標判定追尾回路の出力する目標ゲート
信号及び背景ラベルを受け背景領域の輝度のヒストグラ
ムを計測する背景領域輝度ヒストグラム計測回路と、背
景領域の輝度のヒストグラムから背景平均輝度を算出す
る背景平均輝度算出回路と、目標判定追尾回路の出力す
る目標最大輝度と背景平均輝度算出回路の出力する背景
平均輝度との差に基づき目標輝度を強調するためのパラ
メータを算出する画像強調パラメータ算出回路とを備え
たことを特徴とする請求項１記載の画像追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6084898A JPH07239375A (ja) | 1994-01-10 | 1994-04-22 | 画像追尾装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6-779 | 1994-01-10 | ||
| JP77994 | 1994-01-10 | ||
| JP6084898A JPH07239375A (ja) | 1994-01-10 | 1994-04-22 | 画像追尾装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07239375A true JPH07239375A (ja) | 1995-09-12 |
Family
ID=26333848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6084898A Pending JPH07239375A (ja) | 1994-01-10 | 1994-04-22 | 画像追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07239375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012098121A (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-24 | Toshiba Corp | 移動体方向検知装置 |
| JP2013196525A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Nec Corp | 撮影画像処理装置及び撮影画像処理方法 |
-
1994
- 1994-04-22 JP JP6084898A patent/JPH07239375A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012098121A (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-24 | Toshiba Corp | 移動体方向検知装置 |
| JP2013196525A (ja) * | 2012-03-22 | 2013-09-30 | Nec Corp | 撮影画像処理装置及び撮影画像処理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040309 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040419 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040419 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040622 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20040817 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040921 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050315 |