-
Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugkameravorrichtung mit einer Bildauswertungselektronik und ein Verfahren zur Auswertung von damit aufgenommenen Bildern, welche insbesondere bei Fahrerassistenzsystemen zum Einsatz kommen können.
-
Fahrerassistenzsysteme mit einer oder mehreren Kameras werden zur Auswertung des Umfelds bzw. der Umgebung eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise zur Auswertung von Fahrspuren, Verkehrszeichen, Ampeln und anderer Verkehrsteilnehmer eingesetzt. Die Kameras dienen in der Regel zur Bilderfassung aus dem in Fahrtrichtung vorausliegenden Bereich des Kraftfahrzeugs. Derartige Kameras haben typischerweise einen Öffnungswinkel von etwa 40 bis 45 Grad.
-
Zur räumlichen Erfassung des Umfelds eines Kraftfahrzeugs sind Stereokameras und Stereobildauswertungsverfahren bekannt, die eine 3D-Rekonstruktion der Umgebung bereits anhand eines Stereobildpaars ermöglichen.
-
Zukünftige Anwendungen wie die Erkennung von Verkehrsteilnehmern an Kreuzungen oder die Ampelerkennung beim Halten in vorderster Reihe benötigen einen möglichst großen Öffnungswinkel, auch bekannt als horizontaler Bildwinkel, um die beim nahen Auffahren im Randbereich des Bildes befindlichen Objekte erfassen zu können. Demgegenüber erfordert beispielsweise hochautomatisiertes Fahren das Erkennen von Objekten und Fahrbahnstrukturen auch in großer Entfernung, wofür eine ausreichende Winkelauflösung erforderlich ist. Eine 3D-Rekonstruktion der erfassten Umgebung ist von großem Vorteil bei der Erkennung und Bewertung von Objekten und Fahrsituationen.
-
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Fahrzeugkamerasystem anzugeben.
-
Ein Ausgangspunkt der Erfindung liegt in den folgenden Überlegungen:
Zukünftige Kamerasysteme für assistiertes oder hochautomatisiertes Fahren werden eine Optronik (Optronik: Einheit aus Bildsensor und Optik) benötigen, die die Erkennung von kleinen Objekten in großen Entfernungen ermöglicht. Gleichzeitig soll der Freiraum vor dem Fahrzeug möglichst weiträumig erfasst werden, wofür ein Stereokamerasystem mit großem Öffnungswinkel besonders gut geeignet ist, da ein solches Stereokamerasystem eine 3D-Vermessung der Umgebung erlaubt. Insbesondere ermöglicht die Stereokamera dies auch, wenn das Fahrzeug steht oder sich in Richtung des Bewegungsfluchtpunktes bewegt. Dies ist prinzipiell mit Monokameras nicht möglich. Mit Monokameras kann über „Struktur aus Bewegung“ (Structure from Motion, „Bewegungsstereo“) Ansätze ebenfalls eine Tiefenkarte erzeugt werden, wenn sich das Fahrzeug bewegt, aber nicht in Richtung des Bewegungsfluchtpunktes.
-
Ein möglicher Aufbau könnte aus einer Stereokamera mit +/–50° Öffnungswinkel und einer zusätzlichen Telekamera mit +/–12,5° Öffnungswinkel bestehen.
-
Dieser Aufbau erfordert insgesamt drei Optroniken, nämlich zwei für die Stereokamera und eine Optronik für die Telekamera.
-
Vorteilhaft wäre eine Kamera, die die skizzierten Anforderungen erfüllt, und nur zwei Optroniken benötigt, nämlich eine „Stereokamera“ bestehend aus nur einer Weitwinkeloptronik und einer Teleoptronik.
-
Die Stereobildauswertung kann bei diesem Ansatz nur in dem Überlappungsbereich beider Öffnungswinkel genutzt werden. Im Nahbereich vor dem Fahrzeug ist dieser Überlappbereich relativ klein und gerade für Anwendungen wie statische Objekterkennung und Freiraumerkennung vor dem Fahrzeug nicht ausreichend.
-
Andererseits sind Verfahren bekannt, die mit einer bewegten Monokamera eine 3D-Rekonstruktion der Umgebung und eine Lokalisierung im Raum ermöglichen.
-
-
Ebenso ist in
WO 2015/043872 A1 ein solches Verfahren gezeigt.
-
Ohne die zusätzliche Eingabe einer Metrik (oder Skala) ist allerdings nur eine relative 3D-Rekonstrution möglich. Diese Skala könnte z.B. über die Erkennung eines Objektes mit bekannten Abmessungen erzeugt werden. Ein solches Objekt ist jedoch bei Fahrerassistenzsystemen typischerweise nicht in jedem Bild vorhanden, weshalb andere Verfahren benutzt werden, die auf „Bewegungsstereo“ beruhen, was bei Bewegung zu hohen Basisbreiten führen kann und in dem Fall eine gute Tiefenschätzung erlaubt, aber mit einem großen Fehler behaftet ist, da die Bestimmung der effektiven Basisbreite relativ ungenau ist. Ein mögliches Verfahren zur Bestimmung einer Skala und dem Ausgleich eines Skalendrifts wird in der LSD-SLAM Veröffentlichung von Engel et al. beschrieben.
-
Bei Verwendung einer Stereokamera für das LSD-SLAM Verfahren ist diese Skala inhärent über die Basisbreite der Stereokamera vorhanden.
-
-
Eine erfindungsgemäße Fahrzeugkameravorrichtung zur Aufnahme einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs weist eine erste und eine zweite Optronik und eine Bildauswertungselektronik auf. Die erste und die zweite Optronik umfassen jeweils eine Optik, also ein optisches Modul, z. B. ein Objektiv mit einer oder mehrerer Linsen, und einem Bildsensor, vorzugsweise einem Halbleiter-basierten Bildaufnahmesensor, zum Beispiel einen CMOS-Sensor. Die erste Optronik ist dazu ausgebildet, einen ersten weitwinkligen Erfassungsbereich von der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufzunehmen. Die zweite Optronik ist dazu ausgebildet, einen zweiten Tele-Erfassungsbereich von der Umgebung aufzunehmen. Die erste und die zweite Optronik weisen unterschiedlich große Bildwinkel mit einem Überlappungsbereich der Erfassungsbereiche auf. Vorzugsweise weist die zweite Optronik einen schmalen Bildwinkel auf und kann bevorzugt einen großen Entfernungsbereich in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs mit hinreichender Auflösung erfassen. Die Bildauswertungselektronik ist dazu ausgebildet, durch eine Stereoauswertung des Überlappungsbereichs eine Metrik zu erzeugen.
-
Die Bildauswertungselektronik kann insbesondere einen Digital Signal Processor (DSP), einen Mikrocontroller oder -prozessor, einen ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und dergleichen mehr umfassen. Bei einer Stereoauswertung des Überlappungsbereichs der Erfassungsbereiche der ersten und zweiten Optronik, können mittels einer Triangulation von Bildmerkmalen bzw. einer Disparitätsbestimmung, 3D-Objektpositionen bestimmt werden. Hierzu wird vorteilhaft eine Basisbreite verwendet, welche dem Abstand der beiden parallelen optischen Achsen von erster und zweiter Optronik entspricht. Durch die Kenntnis der 3D-Objektpositionen eines Objekts kann nun eine Metrik, also eine Skala oder ein Maßstab erzeugt werden. Diese Skala ermöglicht nun eine Größenzuordnung von Objekten, die nur von der ersten Optronik (in der zu vermessenden Richtung vollständig) erfasst werden.
-
Mit anderen Worten wird die Verwendung eines Kamerasystems für assistiertes oder hochautomatisiertes Fahren vorgeschlagen, dessen Aufbau nur zwei Optroniken benötigt, nämlich eine „Stereokamera“ bestehend aus nur einer Weitwinkeloptronik und einer Teleoptronik.
-
Hiermit kann nämlich sowohl in einem breitem Winkel vor dem Fahrzeug als auch in einem schmalem Winkel in großer Entfernung (typischerweise bis in über 100m Entfernung reichend) die Umgebung erfasst werden.
-
Um gleichzeitig die oben beschriebene Einschränkung dieses Aufbaus bezüglich der Stereo 3D-Vermessung in dem schmalen Tele-Öffnungswinkel zu überwinden, wird gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung vorgeschlagen, das beschriebene LSD-SLAM Verfahren für eine klassische Stereokamera auf den Aufbau mit einer Weitwinkelkamera und einer Telekamera zu erweitern.
-
Über die bekannte Basisbreite und mittels einem an sich bekannten Stereobildauswertungsverfahren kann in dem gemeinsamen Öffnungswinkel die Metrik erzeugt werden, die für eine absolute 3D-Rekonstruktion mittels einem „Bewegungsstereo“- Bildauswertungsverfahren auch in dem breiten Öffnungswinkel genutzt werden kann.
-
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Fahrzeugkameravorrichtung sind Gegenstand der Unteransprüche.
-
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Bildauswertungselektronik dazu ausgebildet, eine 3D-Rekonstruktion des weitwinkligen Erfassungsbereichs der ersten Optronik aus einer Folge von Bildern unter Verwendung der erzeugten Metrik zu ermitteln. Vorteilhaft kann diese Art der 3D-Rekonstruktion auf im gesamten weitwinkligen Erfassungsbereich erfolgen. Alternativ könnte sie sich auf den Teil des weitwinkligen Erfassungsbereichs beschränken, der nur von der ersten Optronik erfasst wird und nicht von der zweiten Optronik, da die 3D-Rekonstruktion im Überlappungsbereich durch die Stereobildauswertung erfolgen kann. Besonders bevorzugt erfolgt die 3D-Rekonstruktion des weitwinkligen Erfassungsbereichs der ersten Optronik mittels eines Structure-from-Motion Verfahrens, wenn sich das Fahrzeug während der Aufnahme der Bilderfolge bewegt. Bei anschließendem Stillstand des Fahrzeugs, z.B. dem Halten an einer Ampel, ist jedoch die stationäre Umgebung des Kraftfahrzeugs in 3D vermessen und vollständig rekonstruiert. Sich bewegende Objekte können aus einer Bilderfolge bei stillstehendem Kraftfahrzeug weiterhin dreidimensional rekonstruiert werden.
-
Bevorzugt ist die Bildauswertungselektronik dazu ausgebildet, eine Lokalisierung der Fahrzeugkameravorrichtung oder des Kraftfahrzeugs in der Umgebung vorzunehmen. Beispielsweise mittels eines SLAM-Verfahrens (Simultaneous Localization and Mapping), kann simultan die Umgebung der Fahrzeugkameravorrichtung modelliert werden und die Lokalisierung der Fahrzeugkameravorrichtung in dieser Umgebung zumindest näherungsweise bestimmt (und aktualisiert) werden.
-
Vorteilhaft kann für die erste Optronik bzw. „Weitwinkelkamera“ eine nichtlineare Optik vorgesehen sein, wie sie z.B. in
WO 2016/019956 A1 gezeigt ist. Ein derartige Optik bewirkt vorteilhaft, dass sie in einem Mittenbereich um die optisches Achse der ersten Optronik eine konstante erste Winkelauflösung (Pixel/Grad) erzielt, und vorzugsweise innerhalb eines angrenzenden Übergangsbereichs übergeht in eine zweite (im Wesentlichen) konstante Winkelauflösung in einem Randbereich am Rande des (horizontalen) Bildwinkels. Besonders bevorzugt ist die Optik der ersten Optronik derart ausgebildet, dass der Bereich mit der ersten konstanten Winkelauflösung den Überlappungsbereich mit der zweiten Optronik abdeckt bzw. umfasst.
-
Bevorzugt kann eine zweite Optronik mit einer 2n-fachen Winkelauflösung gegenüber der Winkelauflösung der ersten Optronik in dem Winkelbereich, der mit der zweiten Optronik überlappt zum Einsatz kommen. Um den Stereoeffekt und die Bestimmung einer Tiefenkarte möglichst genau durchführen zu können, ist es von Vorteil, die Winkelauflösung der Telekamera um ein 2n-faches (z.B. doppelt oder vierfach) gegenüber der Winkelauflösung der Weitwinkelkamera in dem Winkelbereich, der mit der Telekamera überlappt, anzuheben. Hierbei ist n = 1, 2, ... eine natürliche Zahl.
-
Dies ermöglicht eine schnelle Disparitätsberechnung im Überlappungsbereich, was die Bestimmung der Metrik in geringer Rechenzeit ermöglicht. Auch können sub-Pixel-Disparitäten hierdurch direkt berechnet werden.
-
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung können beide Optroniken und die Bildauswertungselektronik in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein. Dies ermöglicht einen kompakten und gut geschützten Aufbau der Fahrzeugkameravorrichtung.
-
Weitere vorteilhafte Ausführungsvarianten betreffen die Verwendung von Satellitenkameras:
-
Um einen möglichst flexiblen Aufbau zu erreichen, wird ein Aufbau bestehend aus einer Hauptkamera mit Weitwinkelobjektiv und integrierter Bildverarbeitungselektronik und einer zusätzlichen Satellitenkamera mit dem Teleobjektiv vorgeschlagen. Das Bild der Telekamera wird zur Verarbeitung in die Weitwinkelkamera z.B. verlustfrei über z.B. eine LVDS(Low Voltage Differential Signaling)-Leitung übertragen.
-
Alternativ können auch beide Optroniken als Satellitenkameras ausgebildet sein. Ihre Bilder werden dann in ein zentrales Steuergerät übertragen, die die Bildverarbeitungselektronik enthält. Dieser Aufbau ist besonders vorteilhaft bezüglich Integration, da sich die relativ kleine Satellitenkameras leichter und flexibler an der Frontscheibe platzieren lassen.
-
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zur Auswertung von Bildern einer erfindungsgemäßen Fahrzeugkameravorrichtung, wobei durch eine Stereobildauswertung im Überlappungsbereich der ersten und zweiten Optronik eine Metrik erzeugt wird.
-
Bevorzugt wird eine 3D-Rekonstruktion der von der Fahrzeugkameravorrichtung erfassten Umgebung ermittelt aus einer Folge von Bildern, insbesondere während einer Bewegung des Kraftfahrzeugs, unter Verwendung der erzeugten Metrik. Diese 3D-Rekonstruktion kann vorzugsweise im gesamten weitwinkigen Erfassungsbereich der ersten Optronik erfolgen. Alternativ kann sie sich auf den Erfassungsbereich beschränken, der nur von der ersten Optronik erfasst wird und nicht von der zweiten Optronik. Zur 3D-Rekonstruktion kann ein Structure-from-Motion bzw. Bewegungsstereo-Verfahren angewandt werden, vorzugsweise ein LSD-SLAM Verfahren.
-
Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung. Dabei zeigen:
-
1 in einer Draufsicht ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrerassistenzvorrichtung umfassend eine Fahrzeugkameravorrichtung;
-
2 die Fahrzeugkameravorrichtung aus 1 zur Aufnahme eines ersten und einen zweiten Erfassungsbereichs;
-
3 ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrzeugkameravorrichtung, die ein Kameragehäuse mit erster Optronik und Bildverarbeitungselektronik und eine Satelittenkamera mit der zweiten Optronik aufweist; und
-
4 ein Kraftfahrzeug mit einer Fahrzeugkameravorrichtung, die zwei Satelittenoptroniken und eine zentrale Steuer- bzw. Bildverarbeitungselektronik aufweist.
-
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit denselben Bezugszeichen versehen.
-
Eine nachfolgend exemplarisch beschriebene und in 1 gezeigte Fahrerassistenzvorrichtung 1 ist in einem Kraftfahrzeug 2 angeordnet und umfasst eine Fahrzeugkameravorrichtung 3. Die Fahrzeugkameravorrichtung 3 ist zur Aufnahme einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet. Bei der Umgebung handelt es sich um das Fahrzeugvorfeld des Kraftfahrzeugs 2. Die Fahrzeugkameravorrichtung 3 ist zur Übermittlung der aufgenommenen Bilddaten mit einer Bildauswertungselektronik 4 der Fahrerassistenzvorrichtung 1 verbunden. Anders als in 1 schematisch dargestellt, kann die Bildauswertungselektronik 4 im Gehäuse der Fahrzeugkameravorrichtung 3 integriert sein. Die Bildauswertungselektronik 4 ist dazu ausgebildet, aus den von der Fahrzeugkameravorrichtung 3 übermittelten Bilddaten Objekte wie beispielsweise Ampeln, Fahrspuren und/oder Verkehrszeichen zu erkennen und entsprechende Ausgabesignale auszugeben.
-
Wie in 2 schematisch dargestellt, umfasst die Fahrzeugkameravorrichtung 3 eine erste und eine zweite Optronik 5, 6, die zur Aufnahme des Umfelds des Kraftfahrzeugs 2 ausgebildet sind. Die erste und zweite Optronik 5, 6 umfassen jeweils eine Optik sowie einen Bildsensor. Beispielsweise sind die erste und die zweite Optronik 5, 6 jeweils als eine Monokamera ausgebildet. Für eine unauffällige Ausgestaltung der Fahrzeugkameravorrichtung 3 in dem Kraftfahrzeug 2 sind die Optroniken 5, 6 z. B. gemeinsam in einem Gehäuse angeordnet. Wie hier rein schematisch dargestellt, sind die zwei Optroniken 5, 6 nebeneinander angeordnet, jedoch kann ebenso vorgesehen sein, die zwei Optroniken 5, 6 übereinander anzuordnen.
-
Die erste Optronik 5 ist ausgebildet einen ersten Erfassungsbereich 7 und die zweite Optronik 6 einen zweiten Erfassungsbereich 8 von der Umgebung aufzunehmen. Die Optiken der Optroniken 5, 6 sind unterschiedlich ausgebildet, so dass sich die Erfassungsbereiche 7, 8 beispielsweise im Bildverhältnis oder auch durch Verzeichnungen unterscheiden können. Die erste und die zweite Optronik 5, 6 sind ausgebildet, die Erfassungsbereiche 7, 8 mit unterschiedlich großen horizontalen Bildwinkeln α1, α2 aufzunehmen. Hier nicht dargestellt, jedoch alternativ oder optional ergänzend möglich, sind die Erfassungsbereiche 7, 8 durch die Optroniken 5, 6 mit unterschiedlich großen vertikalen Bildwinkeln aufgenommen.
-
Der horizontale Bildwinkel α1 des ersten Erfassungsbereichs 7 ist größer als der des zweiten Erfassungsbereichs 8 ausgebildet. Beispielsweise ist der erste Erfassungsbereich 7 mit einem horizontalen Bildwinkel α1 von mindestens 100 Grad aufgenommen. Der zweite Erfassungsbereich 8 ist z. B. mit einem horizontalen Bildwinkel α2 von höchstens 50 Grad aufgenommen. Vorzugsweise beträgt der Bildwinkel α2 maximal 30 Grad, z.B. 25 Grad. Somit ist in dem ersten Erfassungsbereich 7 ein größerer Umgebungsbereich als in dem zweiten Erfassungsbereich 8 abgebildet. Angesichts der unterschiedlich großen Bildwinkel ist eine konstruktive Ausgestaltung der Optroniken 5, 6 möglich, die in den Erfassungsbereichen 7, 8 eine Objekterkennung in verschiedenen Entfernungs- und Umgebungsbereichen erzielt.
-
Der erste und der zweite Erfassungsbereich 7, 8 weisen einen Überlappungsbereich 9 auf. Bei dem Überlappungsbereich 9 handelt es sich somit um einen Überschneidungsbereich der beiden Erfassungsbereiche 7, 8. In dem Überlappungsbereich 9 der Erfassungsbereiche 7, 8 ist insbesondere der gleiche Umgebungsbereich abgebildet. Während es sich bei dem Überlappungsbereich 9 des ersten Erfassungsbereichs 7 lediglich um einen Teilausschnitt des ersten Erfassungsbereichs 7 handelt, bildet der zweite Erfassungsbereich 8 den Überlappungsbereich 9. Somit entspricht der vertikale und der horizontale Bildwinkel α2 des zweiten Erfassungsbereichs 8 dem vertikalen und horizontalen Bildwinkel α2 des Überlappungsbereichs 9.
-
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der durch die erste Optronik 6 aufgenommene Überlappungsbereich 9 ein ungefähr zentraler Bildbereich und der übrige Bereich ein den zentralen Bildbereich umgebender Randbildbereich des ersten Erfassungsbereichs 7. Die erste Optronik 6 ist beispielsweise derart ausgebildet und/oder angeordnet, in dem Zentrumsbildbereich den frontalen Straßenverkehr wie z. B. vorausfahrende Kraftfahrzeuge und im Randbildbereich den Straßenverkehr im Peripheriebereich wie z. B. kreuzende Kraftfahrzeuge des eigenen Kraftfahrzeugs 2 zu erfassen.
-
Im Überlappungsbereich 9 ist somit eine Stereobildauswertung möglich, wobei das erste Stereobild von der ersten Optronik erfasst wird und das zweite Stereobild von der zweiten Optronik.
-
Bei der Stereobildauswertung werden Korrespondenzen im ersten und zweiten Stereobild ermittelt. Aus der Verschiebung zweier korrespondierenden Merkmale zwischen erstem und zweitem Stereobild (Disparität), kann unter Berücksichtigung der Basisbreite und ggfs. der unterschiedlichen Bild-/Winkelauflösung die Tiefe (3D-Entfernung) diese Merkmals bestimmt werden.
-
Auf diese Weise kann ein im Überlappungsbereich befindliches Objekt räumlich vermessen werden, wodurch eine Metrik erzeugbar ist. Diese Metrik (bzw. Skala) ist nun übertragbar auf den Bereich, der (nur) von der ersten Optronik erfasst wird. Für diesen kann bei Bewegung des Kraftfahrzeugs eine 3D-Rekonstruktion über „Bewegungsstereo“ erzielt werden. Unter Verwendung der bereits bestimmten Metrik ist hier eine Rekonstruktion der absoluten Abmessungen auch in nicht überlappenden Erfassungsbereich der ersten Optronik möglich. Für den Fall einer nichtlinearen Optik der ersten Optronik, ist die Metrik entsprechend des Verlaufs der Winkelauflösung anzupassen. Besonders vorteilhaft erweist sich die Verwendung eines LSD-SLAM Verfahrens.
-
3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel. Um einen möglichst flexiblen Aufbau zu erreichen, wird ein Aufbau bestehend aus einer Hauptkamera 10 mit Weitwinkelobjektiv, also erster Optronik 5 und integrierter Bildverarbeitungselektronik 4 und einer zusätzlichen Satellitenkamera mit dem Teleobjektiv, also zweiter Optronik 6 realisiert. Das Bild der Telekamera wird zur Verarbeitung in die Weitwinkelkamera z.B. verlustfrei über z.B. eine LVDS(Low Voltage Differential Signaling)-Leitung übertragen (strichpunktierte Linie).
-
4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem beide Kameras, also die erste Optronik 5 und die zweite Optronik 6 als Satellitenkameras ausgebildet sind. Ihre Bilder werden dann in eins zentrales Steuergerät (ECU) übertragen, die die Bildverarbeitungselektronik 4 enthält. Dieser Aufbau ist besonders vorteilhaft bezüglich Integration, da sich die relativ kleine Satellitenkameras leichter und flexibler an der Frontscheibe platzieren lassen.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Fahrerassistenzvorrichtung
- 2
- Kraftfahrzeug
- 3
- Fahrzeugkameravorrichtung
- 4
- Bildauswertungselektronik
- 5
- Erste Optronik
- 6
- Zweite Optronik
- 7
- Erster Erfassungsbereich
- 8
- Zweiter Erfassungsbereich
- 9
- Überlappungsbereich
- 10
- Hauptkamera
- α1
- Horizontaler Bildwinkel der ersten Optronik
- α2
- Horizontaler Bildwinkel der zweiten Optronik
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- WO 2015/043872 A1 [0013]
- WO 2016/019956 A1 [0026]
-
Zitierte Nicht-Patentliteratur
-
- J. Engel et al. zeigen in "LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM", European Conference on Computer Vision (ECCV), September 2014 [0012]
- V. Usenko et al., "Reconstructing Street-Scenes in Real-Time From a Driving Car", Proc. of the Int. Conference on 3D Vision (3DV), Oct. 2015 [0016]
