JP6659777B2 - 超音波画像誘導アブレーションアンテナ設置のためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
(1.技術分野)
本開示は、超音波画像誘導を用いてアブレーションアンテナを設置するためのシステム、方法、およびデバイスに関する。
治療手技を計画する場合、臨床医は、しばしば、X線データ、コンピュータ断層撮影(CT)スキャンデータ、磁気共鳴画像診断(MRI)データ、または、臨床医が患者の内部解剖学的構造を見ることを可能にするその他の撮像データを含む患者データに依拠する。臨床医は、着目標的を識別し、外科手技のために着目標的にアクセスするための戦略を展開するために、患者データを利用する。
マイクロ波アブレーション手技を計画及び実行するためのシステムおよび方法が提供される。
本明細書は、例えば、以下の項目を提供する。
(項目1)
マイクロ波アブレーション手技を実行するためのシステムであって、上記システムは、
電気外科ジェネレータと、
上記電気外科ジェネレータと共に使用可能なアブレーションプローブと、
超音波画像データを収集する超音波センサと、
上記超音波センサおよび上記アブレーションプローブの位置に関するEM追跡データを収集する電磁(EM)追跡システムと、
プロセッサと命令を格納しているメモリとを含むコンピューティングデバイスであって、上記命令は、上記プロセッサによって実行された場合、上記コンピューティングデバイスに、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
上記超音波センサから超音波画像データを受信することと、
上記EM追跡システムから上記EM追跡データを受信することと、
上記EM追跡データに基づいて、上記アブレーションプローブの軌道を決定することと、
上記超音波画像データの平面に対する上記アブレーションプローブおよび上記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を行わせる、コンピューティングデバイスと
を含む、システム。
(項目2)
上記命令は、上記コンピューティングデバイスに、
上記受信したマイクロ波アブレーション手技構成設定に基づいて、投影アブレーション区域を決定すること
をさらに行わせ、
上記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、上記投影アブレーション区域を示すことをさらに含む、上記項目に記載のシステム。
(項目3)
上記命令は、上記コンピューティングデバイスに、
上記アブレーションプローブの上記位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
上記アブレーションプローブの上記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成すること
をさらに行わせる、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目4)
上記命令は、上記コンピューティングデバイスに、
上記超音波センサの上記位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
上記超音波センサの上記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに行わせる、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目5)
上記命令は、上記コンピューティングデバイスに、
上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の交差部を決定すること
をさらに行わせ、
上記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の上記交差部のインジケータを示すことをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目6)
上記インジケータは、上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の上記交差部の角度および方向性を示すオブラウンド形状である、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目7)
上記グラフィカルユーザインターフェースにおいて示される上記軌道は、上記アブレーションプローブの長さにおおよそ等しい長さを有する、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目8)
上記グラフィカルユーザインターフェースは、上記超音波画像データが遮られないように、上記アブレーションプローブおよび上記軌道の上記位置および向きを、アウトラインとして示す、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目9)
上記命令は、上記コンピューティングデバイスに、
上記マイクロ波アブレーション手技が開始されたかどうかを決定することと、
上記アブレーション手技の進行度のインジケータを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに行わせる、上記項目のいずれか一項に記載のシステム。
(項目10)
マイクロ波アブレーション手技中に用いるためのグラフィカルユーザインターフェースを生成する方法であって、上記方法は、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
超音波センサから超音波画像データを受信することと、
EM追跡システムからEM追跡データを受信することと、
上記EM追跡データに基づいて、アブレーションプローブの軌道を決定することと、
上記超音波画像データの平面に対する上記アブレーションプローブおよび上記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を含む、方法。
(項目11)
上記受信したマイクロ波アブレーション手技構成設定に基づいて、投影アブレーション区域を決定すること
をさらに含み、
上記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、上記投影アブレーション区域を示すことをさらに含む、上記項目に記載の方法。
(項目12)
上記アブレーションプローブの上記位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
上記アブレーションプローブの上記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目13)
上記超音波センサの上記位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
上記超音波センサの上記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目14)
上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の交差部を決定すること
をさらに含み、
上記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の上記交差部のインジケータを示すことをさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目15)
上記インジケータは、上記アブレーションプローブと上記超音波画像データの上記平面との間の上記交差部の角度および方向性を示すオブラウンド形状である、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目16)
上記グラフィカルユーザインターフェースにおいて示される上記軌道は、上記アブレーションプローブの長さにおおよそ等しい長さを有する、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目17)
上記グラフィカルユーザインターフェースは、上記超音波画像データが遮られないように、上記アブレーションプローブおよび上記軌道の上記位置および向きを、アウトラインとして示す、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目18)
上記マイクロ波アブレーション手技が開始されたかどうかを決定することと、
上記アブレーション手技の進行度のインジケータを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の方法。
(項目19)
命令を格納している非一過性コンピュータ読み取り可能格納媒体であって、上記命令は、プロセッサによって実行された場合、コンピューティングデバイスに、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
超音波センサから超音波画像データを受信することと、
EM追跡システムからEM追跡データを受信することと、
上記EM追跡データに基づいて、上記アブレーションプローブの軌道を決定することと、
上記超音波画像データの平面に対する上記アブレーションプローブおよび上記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を行わせる、非一過性コンピュータ読み取り可能格納媒体。
(摘要)
マイクロ波アブレーション手技中に用いるためのグラフィカルユーザインターフェースを生成するためのデバイス、システム、および方法が開示され、例示的な方法は、マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、超音波センサから超音波画像データを受信することと、EM追跡システムからEM追跡データを受信することと、EM追跡データに基づいて、アブレーションプローブの軌道を決定することと、超音波画像データの平面に対するアブレーションプローブおよび駆動の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することとを含む。
本開示は、マイクロ波アブレーション外科治療を計画および実行するためのシステムおよび方法を提供する。システムは、初期患者選択から、標的の識別および選択、標的のサイズ決定、治療区域のサイズ決定、標的までの経路を作成するための進入ポイントおよびルートの選択、および治療計画の検討までのプロセスを通じた治療計画の合理化された方法を臨床医に提示する。治療計画は、次に、外科手技の実行中のガイドとして用いられ得、システムは、患者の内部の外科ツールの位置を追跡し、標的および標的に向けた事前に計画した経路に対するツールの位置のリアルタイムビューを臨床医に与える。システムはまた、実行された外科治療手技の成果を査定するために、術前および術後のCT画像データを比較および対照する能力を臨床医に提示する。
。
Claims (17)
- マイクロ波アブレーション手技を実行するためのシステムであって、前記システムは、
電気外科ジェネレータと、
前記電気外科ジェネレータと共に使用可能なアブレーションプローブと、
プロセッサと命令を格納しているメモリとを含むコンピューティングデバイスと
を含み、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
超音波センサから超音波画像データを受信することと、
電磁(EM)追跡システムからEM追跡データを受信することと、
前記EM追跡データに基づいて、前記アブレーションプローブの軌道を決定することと、
前記超音波画像データの平面に対する前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することであって、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示し、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、ことと
を前記コンピューティングデバイスに行わせ、
前記アブレーションプローブおよび前記軌道の各々は、a)前記平面との交差部を示す表現と、b)前記平面の手前に存在することを示す表現と、c)前記平面の背後に存在することを示す表現とを有し、これらの表現はそれぞれ異なり、
前記グラフィカルユーザインターフェースにおいて示される前記軌道は、前記アブレーションプローブの長さに等しい長さを有する、システム。 - 前記超音波センサであって、前記超音波センサは、前記超音波画像データを収集するように構成されている、前記超音波センサと、
前記EM追跡システムであって、前記EM追跡システムは、前記超音波センサおよび前記アブレーションプローブの位置に関する前記EM追跡データを収集するように構成されている、前記EM追跡システムと
をさらに含み、
前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示す前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データを遮らない、請求項1に記載のシステム。 - 前記命令は、
前記受信されたマイクロ波アブレーション手技構成設定に基づいて、投影アブレーション区域を決定することを前記コンピューティングデバイスにさらに行わせ、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記投影アブレーション区域を示すことをさらに含む、請求項1に記載のシステム。 - 前記命令は、
前記アブレーションプローブの位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
前記アブレーションプローブの前記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を前記コンピューティングデバイスにさらに行わせる、請求項1に記載のシステム。 - 前記命令は、
前記超音波センサの位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
前記超音波センサの前記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を前記コンピューティングデバイスにさらに行わせる、請求項1に記載のシステム。 - 前記命令は、
前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の交差部を決定することを前記コンピューティングデバイスにさらに行わせ、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部のインジケータを示すことをさらに含む、請求項1に記載のシステム。 - マイクロ波アブレーション手技を実行するためのシステムであって、前記システムは、
電気外科ジェネレータと、
前記電気外科ジェネレータと共に使用可能なアブレーションプローブと、
プロセッサと命令を格納しているメモリとを含むコンピューティングデバイスと
を含み、
前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
超音波センサから超音波画像データを受信することと、
電磁(EM)追跡システムからEM追跡データを受信することと、
前記EM追跡データに基づいて、前記アブレーションプローブの軌道を決定することと、
前記超音波画像データの平面に対する前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することであって、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示し、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、ことと、
前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の交差部を決定することと
を前記コンピューティングデバイスに行わせ、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部のインジケータを示すことをさらに含み、
前記インジケータは、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部の角度および方向性を示すオブラウンド形状である、システム。 - 前記命令は、
前記マイクロ波アブレーション手技が開始されたかどうかを決定することと、
前記アブレーション手技の進行度のインジケータを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
を前記コンピューティングデバイスにさらに行わせる、請求項1に記載のシステム。 - マイクロ波アブレーション手技中に使用するためのグラフィカルユーザインターフェースを生成するコンピューティングデバイスを動作させる方法であって、前記方法は、
前記コンピューティングデバイスが、マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、超音波センサから超音波画像データを受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、電磁(EM)追跡システムからEM追跡データを受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記EM追跡データに基づいて、アブレーションプローブの軌道を決定することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記超音波画像データの平面に対する前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することとであって、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示し、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、ことと
を含み、
前記アブレーションプローブおよび前記軌道の各々は、a)前記平面との交差部を示す表現と、b)前記平面の手前に存在することを示す表現と、c)前記平面の背後に存在することを示す表現とを有し、これらの表現はそれぞれ異なり、
前記グラフィカルユーザインターフェースにおいて示される前記軌道は、前記アブレーションプローブの長さに等しい長さを有する、方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記受信されたマイクロ波アブレーション手技構成設定に基づいて、投影アブレーション区域を決定することをさらに含み、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記コンピューティングデバイスが、前記投影アブレーション区域を示すことをさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブの位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブの前記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記超音波センサの位置および向きが変化したかどうかを決定することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記超音波センサの前記変化した位置および向きを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の交差部を決定することをさらに含み、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部のインジケータを示すことをさらに含む、請求項9に記載の方法。 - マイクロ波アブレーション手技中に使用するためのグラフィカルユーザインターフェースを生成するコンピューティングデバイスを動作させる方法であって、前記方法は、
前記コンピューティングデバイスが、マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、超音波センサから超音波画像データを受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、電磁(EM)追跡システムからEM追跡データを受信することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記EM追跡データに基づいて、アブレーションプローブの軌道を決定することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記超音波画像データの平面に対する前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することとであって、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示し、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、ことと、
前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の交差部を決定することと
を含み、
前記グラフィカルユーザインターフェースを生成することは、前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部のインジケータを示すことをさらに含み、
前記インジケータは、前記アブレーションプローブと前記超音波画像データの前記平面との間の前記交差部の角度および方向性を示すオブラウンド形状である、方法。 - 前記コンピューティングデバイスが、前記マイクロ波アブレーション手技が開始されたかどうかを決定することと、
前記コンピューティングデバイスが、前記アブレーション手技の進行度のインジケータを示すアップデートされたグラフィカルユーザインターフェースを生成することと
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、請求項9に記載の方法。
- 命令を格納している非一過性コンピュータ読み取り可能な格納媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されると、
マイクロ波アブレーション手技構成設定を受信することと、
超音波センサから超音波画像データを受信することと、
電磁(EM)追跡システムからEM追跡データを受信することと、
前記EM追跡データに基づいて、アブレーションプローブの軌道を決定することと、
前記超音波画像データの平面に対する前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きを示すグラフィカルユーザインターフェースを生成することとであって、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記アブレーションプローブおよび前記軌道の位置および向きをアウトラインとして示し、前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記超音波画像データの前記平面の背後に位置する場合、前記アブレーションプローブおよび前記軌道のうちの少なくとも1つを陰影付きで示す、ことと
をコンピューティングデバイスに行わせ、
前記アブレーションプローブおよび前記軌道の各々は、a)前記平面との交差部を示す表現と、b)前記平面の手前に存在することを示す表現と、c)前記平面の背後に存在することを示す表現とを有し、これらの表現はそれぞれ異なり、
前記グラフィカルユーザインターフェースにおいて示される前記軌道は、前記アブレーションプローブの長さに等しい長さを有する、非一過性コンピュータ読み取り可能な格納媒体。
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