JP6606521B2 - 姿勢安定型の流路壁内調査装置 - Google Patents
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Description
流路壁内調査装置には、装置本体に撮像手段(ビデオカメラ)や照明具(蛍光灯)などを搭載し、調査対象の流路壁内に投入され、そして、流路壁内の調査の終了後に回収されるものがある。
流路壁内調査装置による流路壁内の調査方法においては、流路壁内で上流側から下流側へ流れる流体に浮かんで移動しつつ、流路壁の内面を撮影し、そして、撮影した映像に基づいて流路壁内を調査している。
図3〜図5に示すように、姿勢安定型の流路壁内調査装置1は、装置本体2を備える。装置本体2は、底部3と、底部3上の台部4とで構成される。
装置本体2の台部4上には、前部位で、撮像ユニット5が搭載される。撮像ユニット5は、撮像手段として、所定の間隔に配置された複数個(例えば4個)のビデオカメラ6を備える。
装置本体2の台部4上には、撮像ユニット5の後方で、必要箇所に電力を供給するバッテリユニット7が搭載される。
装置本体2の台部4には、左右両側で、照明ユニット8・8が搭載される。照明ユニット8は、照明具(蛍光灯)9を備える。
装置本体2の台部4には、左右両側で、照明ユニット8の近傍で取手具10・10が備えられる。
装置本体2の台部4には、図2に示すように、ビデオカメラ6及び照明具9を作動制御するための制御ユニット(コンピュータ装置)11が備えられる。制御ユニット11は、制御手段12Aと、ビデオカメラ6で撮影した映像を記憶する記憶手段(メモリ)12B とを備える。
流路壁13内の上面・側面は、装置本体2の照明具9によって照らされる。
姿勢安定部材15は、この実施例1では、所定の剛性及び柔軟性を有する可撓性の線状素材であって、例えば、FRP(繊維強化プラスチック)や、ピアノ線などからなり、一端部15Aと他端部15Bとを備える。
また、姿勢安定部材15は、例えば、比重が流体の比重よりも大きい素材からなる。
図6、図7に示すように、連結機構16は、装置本体2の後部に固定した固定側ブラケット17と、固定側ブラケット17に対して回動自在な可動側ブラケット18とからなる。可動側ブラケット18は、固定側ブラケット17に連結ボルト19・ナット20で取り付けられる。
固定側ブラケット17には、水平方向で連結ボルト19を挿通するための固定側ボルト孔21が形成される。可動側ブラケット18は、図6に示すように、平面視で、断面U字形状に形成され、一側部22と、他側部23と、一側部22と他側部23とを接続する中央部24とから構成される。一側部22・他側部23には、水平方向で連結ボルト19を挿通するための可動側ボルト孔25・25が形成される。中央部24には、姿勢安定部材15の一端部15Aを挿通するための取付孔26が形成される。この場合、姿勢安定部材15の一端部15Aで姿勢安定部材15の直径よりも大きな径の係止部27は、可動側ブラケット18内に配置され、可動側ブラケット18に係止される。
また、姿勢安定部材15は、図8に示すように、連結機構16の固定側ブラケット17に対して可動側ブラケット18が相対的に回動することから、上下方向で揺動自在に連結される。
しかし、姿勢安定部材15は、図6に示すように、その素材の性質からして、他端部15Bの左右方向へ変位が、中心線Cに対して範囲θ・θに制限される。この範囲θは、素材の種類にもよって異なるが、極めて少ないものである。一方、姿勢安定部材15は、その素材の性質からして、たとえ、左右方向へ変位した場合でも、常に、真っ直ぐな状態になろうと復元するものである。
図1に示すように、流路壁内調査装置1は、流路壁13の投入口13Aから流路壁13内の流下路14に投入され、流下路14の流体の水面Gに浮かぶ。そして、制御手段12Aは、ビデオカメラ6の作動を開始する。
そして、流路壁内調査装置1は、上流側から下流側へ自然流下する流下路14の流体に浮かんで移動しつつ、制御手段12Aがビデオカメラ6を作動することによって流路壁13の内面を撮影する。ビデオカメラ6が撮影した映像は、記憶手段12Bに記憶される。
このとき、流路壁内調査装置1は、姿勢安定部材15の他端部15Bが流下路14の底面Mに接し且つ上下方向で揺動自在であり、しかも、左右方向への変位が範囲θ・θで極めて少ないことから、その姿勢が安定しつつ下流側へ移動する。
その後、流路壁内調査装置1は、下流側の回収ネット28によって回収され、流路壁13の回収口13Bから地上に回収される。
そして、調査作業員は、記憶手段12Bに記憶された映像に基づいて、流路壁13内の変状損傷などを調査する。
以下の実施例では、上述の実施例1に同一機能を果たす箇所には、同一符号を付して説明する。
この実施例2の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2の後部に連結された姿勢安定部材15の先端である他端部15Bには、錨部材29を取り付けた。錨部材29は、所定の重量を備え、流下路14の底面Mに接して装置本体2の姿勢及び装置本体2が移動する速度を調整可能なものである。
この実施例2の構造によれば、流路壁内調査装置1が流体に浮かんで移動する際に、錨部材29が流下路14の底面Mに接しつつ移動することから、錨部材29と流下路14の底面Mとの間に発生する摩擦力によって流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
この実施例3の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2の後部には、左右方向で両端部位に2本の姿勢安定部材15R−1・15R−2を連結した。姿勢安定部材15R−1・15R−2は、同一の高さ位置で、且つ平行に配置される。この場合、姿勢安定部材15R−1・15R−2の装置本体2の後部での連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例3の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が左右方向で両端部位の姿勢安定部材15R−1・15R−2で保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
この実施例4の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2には、前部の略中央部位で姿勢安定部材15Fを連結した。この場合、姿勢安定部材15Fの装置本体2の前部での連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例4の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が前部から後部に向かって変位する姿勢安定部材15Fで保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢が安定される。
この実施例5の特徴とするところは、以下の点にある。即ち、流路壁内調査装置1の装置本体2には、後部の略中央部位で姿勢安定部材15Rを連結するとともに、前部の略中央部位で姿勢安定部材15Fを連結した。姿勢安定部材15Rは、例えば、比重が流体の比重よりも大きい素材からなる。また、姿勢安定部材15Fは、例えば、比重が流体の比重よりも小さい素材からなる。この場合、装置本体2の後部及び前部での姿勢安定部材15R・15Fの連結は、上記の実施例1の連結機構16と同一構造なので、ここでは、その説明を省略する。
この実施例5の構造によれば、流路壁内調査装置1が移動する際に、流路壁内調査装置1が後部の姿勢安定部材15Rと前部の姿勢安定部材15Fとで保持されることから、流路壁内調査装置1の姿勢がさらに安定される。
2 装置本体
3 装置本体の底部
4 装置本体の台部
5 撮像ユニット
6 ビデオカメラ
7 バッテリユニット
8 照明ユニット
9 照明具
10 取手具
11 制御ユニット
12A 制御手段
12B 記憶手段
13 流路壁
14 流下路
15 姿勢安定部材
16 連結機構
17 固定側ブラケット
18 可動側ブラケット
M 流下路の底面
Claims (3)
- 少なくとも撮像手段が搭載された装置本体を備え、流路壁内を流れる流体に浮かんで移動しつつ前記流路壁内を調査する流路壁内調査装置において、
前記流路壁内の調査中に前記装置本体の姿勢を定位置に保持可能な姿勢安定部材を設け、
前記姿勢安定部材が可撓性の線状素材からなり、
前記姿勢安定部材の先端が流路壁の底面に接することで前記装置本体の姿勢を定位置に保持することを特徴とする姿勢安定型の流路壁内調査装置。 - 前記姿勢安定部材には錨部材を設け、錨部材と流下路の底面との間に発生する摩擦力によって前記装置本体の姿勢及び前記装置本体が移動する速度を調整することを特徴とする請求項1に記載の姿勢安定型の流路壁内調査装置。
- 少なくとも前記装置本体の後部または前部に前記姿勢安定部材を上下方向に向けて揺動自在に連結したことを特徴とする請求項1又は2に記載の姿勢安定型の流路壁内調査装置。
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