JP6606265B1 - 探索装置、探索方法及び探索プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
既述の実施形態において、設定部12は、ロボットアームの関節が障害物と干渉するか否かに基づいて複数の量子ビット及びカウンタ量子ビットの直積状態の位相を反転させるか否かを決定していたがこれに限定されない。設定部12により設定されるユニタリ変換は、複数の量子ビットに対応するロボットアームの角度が所定の条件を満たし、かつ、カウンタ量子ビットが、ロボットアームの関節及びアームが障害物と干渉しないことに対応する場合に、複数の量子ビット及びカウンタ量子ビットの直積状態の位相を反転させ、複数の量子ビットに対応するロボットアームの角度が所定の条件を満たさないか、又は、カウンタ量子ビットが、ロボットアームの関節及びアームが障害物と干渉することに対応する場合に、複数の量子ビット及びカウンタ量子ビットの直積状態の位相を変えない、第1ユニタリ変換を含んでもよい。
Claims (9)
- ロボットの姿勢が所定の条件を満たすか否かを識別する関数を特定する特定部と、
前記ロボットの関節の角度に対応する複数の量子ビットに対して、前記関数に基づいて構成されるユニタリ変換を前記複数の量子ビットの数に応じた回数作用させて、前記所定の条件を満たす前記角度に対応する前記複数の量子ビットの状態を量子アルゴリズムによって探索するように、量子コンピュータを設定する設定部と、
前記複数の量子ビットの測定値に対応する前記角度を算出する算出部と、
を備える探索装置。 - 前記所定の条件は、前記ロボットに備えられたエンドエフェクタの位置が目標位置に最も近いことを表す条件を含む、
請求項1に記載の探索装置。 - 前記所定の条件は、前記ロボットに備えられたエンドエフェクタの軌跡が目標軌跡に最も近いことを表す条件を含む、
請求項1又は2に記載の探索装置。 - 前記所定の条件は、前記関節が障害物と干渉しないことを表す条件を含む、
請求項1から3のいずれか一項に記載の探索装置。 - 前記設定部は、前記関節が前記障害物と干渉するか否かに対応するカウンタ量子ビットを前記量子コンピュータに設定する、
請求項4に記載の探索装置。 - 前記ユニタリ変換は、
前記複数の量子ビットに対応する前記角度が前記所定の条件を満たし、かつ、前記カウンタ量子ビットが、前記関節が前記障害物と干渉しないことに対応する場合に、前記複数の量子ビット及び前記カウンタ量子ビットの直積状態の位相を反転させ、
前記複数の量子ビットに対応する前記角度が前記所定の条件を満たさないか、又は、前記カウンタ量子ビットが、前記関節が前記障害物と干渉することに対応する場合に、前記複数の量子ビット及び前記カウンタ量子ビットの直積状態の位相を変えない、第1ユニタリ変換と、
前記複数の量子ビット及び前記カウンタ量子ビットの直積状態を所定の量子状態に関して反転させる第2ユニタリ変換と、を含む、
請求項5に記載の探索装置。 - 前記角度は、CORDICアルゴリズムによってビット列で表される、
請求項1から6のいずれか一項に記載の探索装置。 - ロボットの姿勢が所定の条件を満たすか否かを識別する関数を特定することと、
前記ロボットの関節の角度に対応する複数の量子ビットに対して、前記関数に基づいて構成されるユニタリ変換を前記複数の量子ビットの数に応じた回数作用させて、前記所定の条件を満たす前記角度に対応する前記複数の量子ビットの状態を量子アルゴリズムによって探索するように、量子コンピュータを設定することと、
前記複数の量子ビットの測定値に対応する前記角度を算出することと、
を含む探索方法。 - 探索装置に備えられたプロセッサを、
ロボットの姿勢が所定の条件を満たすか否かを識別する関数を特定する特定部、
前記ロボットの関節の角度に対応する複数の量子ビットに対して、前記関数に基づいて構成されるユニタリ変換を前記複数の量子ビットの数に応じた回数作用させて、前記所定の条件を満たす前記角度に対応する前記複数の量子ビットの状態を量子アルゴリズムによって探索するように、量子コンピュータを設定する設定部、及び
前記複数の量子ビットの測定値に対応する前記角度を算出する算出部、
として機能させる探索プログラム。
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