JP6604768B2 - 構造物点検システム - Google Patents

Description

本発明は、移動体を用いて構造物の状態を点検する構造物点検システムに関する。

検査対象物、例えば、ダムやビル、高架橋等の構造物では、建設中から建設後に渡って、不良の有無を確認する点検作業が行われている。
従来、このような点検作業は、総足場組み立てや高所作業車を使用するなどして、人手によって行うのが一般的である。
しかしながら、人手による点検作業には、高所作業等、危険が伴う場合があり、また人が近づけない場所で点検が必要となる可能性もある。
また、人手による点検作業では点検作業者によって点検結果がバラつく可能性もある。
さらに、大規模な構造物では、点検のために作業者が構造物内を巡回する時間、点検結果を集計する時間など、点検作業に多大な時間が必要となる。
そこで、特許文献１、２に開示されているような複数のローターを有する無線操縦式の回転翼機に、カメラや各種の計測を行なう計測センサを搭載し、回転翼機を構造物の近傍に飛行させて構造物をカメラで撮影し、また、計測センサで計測して点検を行なうことが考えられる。

特開２０１１−４６３５５号公報 特開２０１４−２４０２４２号公報

一般に、回転翼機は蓄電池（バッテリ）に蓄積された電力を用いて駆動されるが、バッテリ容量の制約から長時間の飛行は困難である。一方で、回転翼機による点検対象となる箇所は上述のように人手による点検作業が困難な箇所であり、例えば数十メートルの高所などは地上から点検箇所へと移動するだけで蓄電池内の電力の大半が使用されてしまう場合がある。
従来、回転翼機の蓄電池の充電率が低下した場合には、例えばバッテリ交換を行って飛行を継続できるようにしているが、回転翼機をバッテリ交換作業者の元に戻す必要があり、作業の効率が低いという課題がある。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、移動体を用いて構造物の状態を点検する際の作業効率を向上させることにある。

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる構造物点検システムは、移動体を用いて構造物の状態を点検する構造物点検システムであって、前記移動体は、前記構造物の状態を検出する検出部と、前記移動体の移動用動力を発生する駆動部と、前記駆動部を駆動するエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、前記エネルギー蓄積部のエネルギー蓄積率を監視する制御部と、を備え、前記エネルギーは電力であり、前記エネルギー蓄積部は、電気二重層を用いて電力を蓄積するキャパシタと、蓄電池とを備え、前記構造物の近傍には、前記エネルギー蓄積部に前記エネルギーを供給するエネルギー供給部を備えるエネルギー供給装置が複数設けられ、前記駆動部は、点検時には前記キャパシタの電力を用いて前記移動用動力を発生し、前記制御部は、前記キャパシタのエネルギー蓄積率が所定値以下となった場合には、前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させて前記キャパシタの前記エネルギーの補給を行うよう制御し、前記キャパシタの充電率が所定値以下となり、かつ前記エネルギー供給装置での充電が行えない場合に前記蓄電池に蓄積された電力を用いて前記駆動部を駆動させ前記移動体を指定された帰還位置に帰還させる、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギー供給装置は、前記移動体に対する自装置の位置を特定する位置特定情報を発信する位置情報発信部を更に備え、前記移動体は、前記位置特定情報を受信する位置情報受信部を更に備え、前記制御部は、前記位置特定情報に基づいて前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させる、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる構造物点検システムは、前記エネルギー供給部は、前記エネルギー蓄積部に対して非接触で充電を供給する非接触電力伝送装置である、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる構造物点検システムは、前記移動体は回転翼機であり、前記エネルギー供給装置は、前記回転翼機が着地可能な面を有し、前記回転翼機は、前記エネルギー供給装置からの前記エネルギーの供給中に飛行動作を停止して前記面上に静止する、ことを特徴とする。

本発明によれば、点検対象となる構造物の近傍にエネルギー供給装置を設け、移動体のエネルギー蓄積率が所定値以下となった場合には、移動体をエネルギー供給装置に移動させてエネルギーの補給を行う。これにより、構造物の点検作業中にエネルギー補給を行う際の移動体の移動量を低減して、点検作業の作業時間を短縮する上で有利となる。また、エネルギー供給装置が複数設けられているので、エネルギー供給装置に到達する前にエネルギーがなくなってしまう可能性を低減でき、移動体が墜落等により破損するリスクを低減する上で有利となる。
本発明によれば、エネルギー供給装置に位置情報発信部を設けたので、ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない箇所の点検作業においても移動体とエネルギー供給装置との位置関係を把握し、エネルギー供給装置への移動や点検箇所の把握を効率的に行う上で有利となる。
本発明によれば、エネルギー供給部が非接触電力伝送装置であるので、移動体への充電を容易に行うことができる。また、コネクタ等を介して充電を行う場合と比較して機器の構成がシンプルになり、エネルギー供給装置および移動体の耐久性を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、エネルギー蓄積部がキャパシタであるので、充電を短時間で行うことができ、点検作業の効率を向上させる上で有利となる。また、低電圧で充電可能であるので、充電時の電力消費量を抑えるとともに、エネルギー供給装置の設置容易性やメンテナンス性を向上させる上で有利となる。
本発明によれば、エネルギー蓄積部が更に蓄電池を備えるので、点検作業中に電力が不足して移動体に不具合（墜落による故障や帰還困難等）が生じる可能性を更に低減することができる。

実施の形態にかかる構造物点検システム１０のシステム構成を示すブロック図である。 回転翼機２０の外観の一例を示す斜視図である。 エネルギー供給装置３０の外観の一例を示す斜視図である。 構造物点検システム１０の点検作業手順を示すフローチャートである。 構造物点検システム１０の使用例を示す説明図である。

（実施の形態）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる構造物点検システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる構造物点検システム１０のシステム構成を示すブロック図である。
構造物点検システム１０は、無線操縦式の回転翼機（移動体）２０、エネルギー供給装置３０、管理端末１２を含んで構成され、構造物などの検査対象物の点検を行なう。

図２は、回転翼機２０の外観の一例を示す斜視図である。
なお、図２において、符号Ｆは前方、符号Ｂは後方、符号Ｌは左方、符号Ｒは右方、符号Ｕは上方、符号Ｄは下方を示す。

回転翼機２０は、機体２２と、車輪２４と、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂと、駆動部２０２とを含んで構成されている。
機体２２は、前後方向に延在する本体部２２０２を有し、本体部２２０２の後部に、上方に突出する上後部２２０４が設けられ、本体部２２０２の後部の両側には幅方向外側に突出する左後部２２０６Ａおよび右後部２２０６Ｂが設けられている。

車輪２４は、前部に設けられた前輪２４Ａと、左後部２２０６Ａに設けられた左後輪（図示なし）と、右後部２２０６Ｂに設けられた右後輪２４Ｂとで構成されている。
３つの車輪２４は、互いに間隔をおいて単一の仮想平面上を転動可能に設けられ、３つの車輪２４は全方向に転動可能である。

左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、機体２２の左右両側に設けられ回転することで気流を発生させて揚力および推力を発生するものである。
左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、それぞれ左右のロータケース２５Ａ、２５Ｂに支持されている。
駆動部２０２は、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂを回転させるものであり、本実施の形態では、左ロータケース２５Ａに収容された左ロータ駆動部２０２Ａと、右ロータケース２５Ｂに収容された右ロータ駆動部２０２Ｂとで構成されている。
左右のロータ駆動部２０２Ａ、２０２Ｂは、例えば、エネルギー蓄積部２０３（図１参照）に蓄積された電力を用いて稼働する不図示のモータと、モータの駆動軸の回転駆動力をロータに伝達する不図示の動力伝達機構とを含んで構成される。なお、このような動力伝達機構として従来公知の様々な機構が使用可能である。
また、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂの回転方向は互いに反対向きとなっており、機体２２の姿勢が保たれるように図られている。

左右のロータケース２５Ａ、２５Ｂは、機体２２の上後部２２０４を貫通して左右方向に延在する連結アーム２７の両端に結合されている。
したがって、左右一対のロータ２６Ａ、２６Ｂは、連結アーム２７を介して一体的に連結されている。

図１の説明に戻り、回転翼機２０の機能的構成について説明する。
回転翼機２０は、検出部２０１、駆動部２０２、エネルギー蓄積部２０３、位置情報受信部２０４、制御部２０５、通信部２０６を含んで構成されている。
検出部２０１は、後述する回転翼機２０の機体２２に設けられ、構造物の状態を検出しその検出情報を生成するものであり、制御部２０５によって動作が制御される。
検出部２０１としては、例えば、検査対象物を撮影して画像情報を生成するカメラが挙げられる。
また、検出部２０１は、ソレノイドなどのアクチュエータを用いてハンマーで検査対象物の壁面を打撃し、ハンマーで壁面が打撃された際に発生する打音を検出して検出信号を生成する機構を用いることができる。この場合、検出信号の周波数、波長、振幅などに基づいて検査対象物のひびや空洞の有無、あるいは、壁面に接着されたタイルなどの外装材の剥がれの有無などを評価することが可能である。
あるいは、検出部２０１は、検査対象物の壁面の凹凸形状を検出して３次元形状を示す形状情報を検出情報として生成する３Ｄスキャナ、検査対象物から発せられる赤外線を受光することで温度情報を検出情報として生成する赤外線温度計など従来公知の様々な計測センサが使用可能である。

駆動部２０２は、回転翼機２０の移動用動力を発生する機構であり、本実施の形態では後述する一対のロータ２６Ａ、２６Ｂを駆動する左ロータ駆動部２０２Ａ、右ロータ駆動部２０２Ｂ（図２参照）である。

エネルギー蓄積部２０３は、駆動部２０２を駆動するエネルギーを蓄積する。
本実施の形態では、エネルギーは電力であり、エネルギー蓄積部２０３は、電気二重層を用いて電力を蓄積するキャパシタ２３０２と、蓄電池２３０４とを備える。
本実施の形態では、駆動部２０２への電力供給は基本的にキャパシタ２３０２が行い、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となり、かつ後述するエネルギー供給装置３０での充電が行えない場合に、蓄電池２３０４に蓄積された電力を用いるようにする。

キャパシタ２３０２は、電解液内に２枚の電極をわずかな間隔を空けて向かい合わせたものであり、電極間に電圧をかけると電極の間に電荷が蓄えられるという現象を利用している。電気二重層とは、電極と電解液の界面で正負の電荷が非常に短い間隔を隔てて対向し配列する現象をいう。
また、キャパシタ２３０２には、後述するエネルギー供給装置３０からの給電を受けるための受電側コイル２３０６が接続されている。
キャパシタ２３０２を使用することで、充電時間の短縮と充電電圧の低電圧化を図ることができる。
キャパシタ２３０２は、具体的には例えば電気二重層キャパシタやリチウムイオンキャパシタなどである。

蓄電池２３０４は、繰り返し充電可能な二次電池であり、電解液中のイオンと正負の電極との化学反応を用いて電流を発生させる。
蓄電池２３０４への充電は、例えば後述するエネルギー供給装置３０からキャパシタ２３０２を介して行ってもよいし、図示しない電力供給装置から蓄電池２３０４に直接充電できる機構を設けてもよい。
蓄電池２３０４は、キャパシタ２３０２と比較して充電時間が長く、また充電電圧も高いが、充電容量が大きく長時間の飛行が可能となる。
蓄電池２３０４は、具体的には例えばリチウムイオンバッテリやニッケル水素バッテリなどである。

位置情報受信部２０４は、ＧＰＳ衛星などの測位衛星から送信される測位信号を受信して、回転翼機２０の現在位置（例えば緯度経度および標高など）を特定し、現在位置を示す位置情報を生成するものである。
位置情報受信部２０４で特定した回転翼機２０の現在位置は、回転翼機２０の飛行経路の制御等に用いられる。
また、位置情報受信部２０４は、後述するエネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信して、回転翼機２０に対するエネルギー供給装置３０の位置を特定することが可能である。これにより、上記ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない場合にもエネルギー供給装置３０への飛行経路を特定することができる。

制御部２０５は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
制御部２０５は、エネルギー蓄積部２０３のエネルギー蓄積率（充電率）を監視するとともに、エネルギー蓄積率が所定値以下となった場合に回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させてエネルギーの補給を行うよう制御する。
本実施の形態では、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率を監視し、充電率が所定値以下となった場合に回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させて充電を行うよう制御する。
また、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となり、かつエネルギー供給装置３０での充電が行えない場合に蓄電池２３０４に蓄積された電力を用いて駆動部２０２を駆動させる。すなわち、蓄電池２３０４はバックアップ用電源として機能する。
なお、本実施の形態では、制御部２０５は、各エネルギー供給装置３０の位置情報（例えば構造物に対する位置座標または緯度経度情報など）を記憶しているものとする。詳細は後述するが、制御部２０５は、回転翼機２０が最寄りのエネルギー供給装置３０に到達できるだけのエネルギー蓄積率を下回る前に、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０へと移動させて充電を行うようにする。

また、制御部２０５は、検出部２０１であるカメラで撮影された画像情報（動画あるいは静止画）や検出情報、位置情報受信部２０４によって生成された位置情報を受け付け、通信部２０６を介して管理端末１２に送信する。
管理端末１２は、例えばパーソナルコンピュータやタブレット端末、スマートホン等であり、検査対象物周辺に位置する点検作業者が保持している。
管理端末１２は、回転翼機２０の通信部２０６と無線通信を行なう不図示の通信部を備え、回転翼機２０の制御部２０５から送信される画像情報、検出情報、位置情報などの情報を受け付ける。
そして、管理端末１２は、それら画像情報、検出情報、位置情報にもとづいて検査対象物の状態の評価を行い、あるいは、評価結果を報知し、評価結果を記憶手段に格納する。また、管理端末１２は、受け付けた画像情報、検出情報、位置情報をそのままの形態であるいは加工したのち報知し、記憶手段に格納してもよい。

つぎに、エネルギー供給装置３０について説明する。
エネルギー供給装置３０は、エネルギー供給部３２と、位置情報発信部３４とを備える。本実施の形態では、エネルギー供給装置３０は点検対象の構造物の近傍に複数設けられている。
構造物の近傍とは、構造物の周囲を飛行する回転翼機２０がわずかな消費電力で到達できる位置であり、例えば構造物または構造物と隣接する建物等に設けられた支柱上などである。
エネルギー供給部３２は、回転翼機２０のエネルギー蓄積部２０３にエネルギー（電力）を供給する。本実施の形態では、エネルギー供給部３２は、エネルギー蓄積部２０３に対して非接触で充電を供給する非接触電力伝送装置である。
より詳細には、エネルギー供給部３２は、送電側コイル３２０２を備えている。回転翼機２０の受電側コイル２３０６が近づいた状態で送電側コイル３２０２に通電すると、送電側コイル３２０２に生じた磁束が受電側コイル２３０６に誘導され、受電側コイル２３０６に電流が流れて、キャパシタ２３０２が充電される。
なお、エネルギー供給部３２によるエネルギーの供給は、従来公知の様々な方法が使用可能である。

位置情報発信部３４は、回転翼機２０に対する各エネルギー供給装置３０の位置を特定する位置特定情報を発信する。
位置情報発信部３４が発信する位置特定情報とは、例えばＧＰＳ衛星からの測位信号と同様の情報である。すなわち、各位置情報発信部３４は信号の発信時間を送信し、回転翼機２０の制御部２０５は、各信号の受信時刻と発信時刻との差分から位置情報発信部３４（エネルギー供給装置３０）までの距離を算出する。上述のように、制御部２０５は各エネルギー供給装置３０の位置情報を把握しており、少なくとも３つの位置特定信号を受信することで、各エネルギー供給装置３０に対する回転翼機２０の現在位置を特定することができる。
なお、位置情報発信部３４は全てのエネルギー供給装置３０に設ける必要はないが、距離誤差を考慮して、４つ以上のエネルギー供給装置３０に位置情報発信部３４を設けるのが望ましい。
このように、位置情報発信部３４を設けることによって、点検対象箇所がトンネル内や橋梁の下面などＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない可能性がある場所であっても、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に到達させることができる。
なお、点検対象箇所がＧＰＳ衛星からの測位信号が受信可能な場所である場合には、位置情報発信部３４を設けずに、上記測位信号を用いてエネルギー供給装置３０の位置を特定するようにしてもよい。

図３は、エネルギー供給装置３０の外観の一例を示す斜視図である。
図３ではエネルギー供給装置３０は矩形の筐体３５を有し、この筐体３５内に送電側コイル３２０２を含むエネルギー供給部３２と、位置情報発信部３４が収容されている。
筐体３５の上面３５０２は、回転翼機２０が着地するのに必要な面積が確保されており、回転翼機２０は充電中に飛行動作を停止して上面３５０２上に静止する。
なお、回転翼機２０を飛行させたままで充電を行ってもよいが、図３のようにエネルギー供給装置３０上に着地可能とすることによって、充電中の電力消費を低減する上で有利となる。
また、エネルギー供給装置３０の設置は、例えば筐体３５の側面３５０４等に、構造物に設置した支柱を接続することによって行う。

図４は、構造物点検システム１０の点検作業手順を示すフローチャートである。
なお、点検作業開始時には、キャパシタ２３０２および蓄電池２３０４を満充電状態にしておく。
点検作業者が管理端末１２を介して点検の開始を指示すると（ステップＳ５００）、回転翼機２０は飛行を開始する。このとき、回転翼機２０の駆動部２０２は、キャパシタ２３０２の電力を用いて駆動する。
回転翼機２０は、検出部２０１により構造物の状態を検出し（ステップＳ５０２）、検出した情報を管理端末１２へと送信する（ステップＳ５０４）。
また、回転翼機２０の位置情報受信部２０４は、エネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信し、制御部２０５は回転翼機２０に対する各エネルギー供給装置３０の位置を特定する（ステップＳ５０６）。

つぎに、制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となったか否かを判断する（ステップＳ５０８）。なお、所定値とは、例えばエネルギー供給装置３０の設置間隔の平均値を飛行可能な電力＋α（マージン）や、回転翼機２０から最も近いエネルギー供給装置３０まで飛行可能な電力＋α（マージン）等とすることができる。
キャパシタ２３０２の充電率が所定値を超えている場合には（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ステップＳ５２０に移行する。
一方、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となった場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、制御部２０５は、点検作業を中断させ（ステップＳ５１０）、最寄りのエネルギー供給装置３０に回転翼機２０を移動させる（ステップＳ５１２）。そして、エネルギー供給装置３０に到達すると（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、キャパシタ２３０２の充電を行い、充電が完了すると点検作業に復帰する（ステップＳ５１６）。

また、例えば気象状況の影響やエネルギー供給装置３０の故障等で、充電可能なエネルギー供給装置３０に到達できない場合には（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、制御部２０５は回転翼機２０を蓄電池２３０４の電力で点検開始位置（または指定された帰還位置）に帰還させて（ステップＳ５１８）、本フローチャートによる処理を終了する。
このように、蓄電池２３０４はキャパシタ２３０２の充電が行えない場合のバックアップ電源として使用可能である。

全ての点検作業が終了するまでは（ステップＳ５２０：Ｎｏ）、ステップＳ５０２に戻り、以降の処理をくり返す。そして、全ての点検作業が終了すると（ステップＳ５２０：Ｙｅｓ）、制御部２０５は回転翼機２０を点検開始位置（または指定された帰還位置）に帰還させて（ステップＳ５２２）、本フローチャートによる処理を終了する。

図５は、構造物点検システム１０の使用例を示す説明図である。
図５では点検対象の構造物として橋梁４０、特に橋梁４０の下面４６の点検を行う場合について図示している。
橋梁４０の下面４６には、複数のエネルギー供給装置３０が設置されている。エネルギー供給装置３０は、橋梁４０の両側に設けられた支柱４２によって支持されている。
エネルギー供給装置３０は、可搬型として点検作業毎に設置してもよいし、橋梁４０の設置時に固定設置してもよい。
エネルギー供給装置３０を可搬型とすれば、点検作業の実施毎に設置することが可能となり、構造物に常時エネルギー供給装置３０を設置する場合と比較して低コストであり、またエネルギー供給装置３０のメンテナンス性を向上させる上で有利となる。

点検作業時には、まず、点検作業者が回転翼機２０を保持して橋梁４０の上面４４（通行面）へと移動し、回転翼機２０を橋梁４０の下面４６へと飛行させる（状態Ｐ１）。なお、橋梁４０の設置状態によっては、回転翼機２０を地面から下面４６へと直接飛行させてもよい。
下面４６へと移動した回転翼機２０は、検出部２０１によって橋梁４０の状態を検出する（状態Ｐ２）。
この間、回転翼機２０の駆動部２０２は、キャパシタ２３０２の電力を用いて駆動する。また、回転翼機２０の位置情報受信部２０４は、エネルギー供給装置３０の位置情報発信部３４から発信される位置特定情報を受信する。
制御部２０５は、キャパシタ２３０２の充電率を監視するとともに、位置特定情報に基づいて回転翼機２０とエネルギー供給装置３０との位置関係を把握する。そして、キャパシタ２３０２の充電率が所定値以下となると、点検作業を中断し、回転翼機２０を最寄りのエネルギー供給装置３０に移動させて充電を行うように制御する（状態Ｐ３）。
キャパシタ２３０２が満充電となると、制御部２０５は、点検作業を中断した箇所に回転翼機２０を移動させて点検作業を再開させる。点検作業が終了すると、制御部２０５は回転翼機を点検開始位置である橋梁４０の上面４４へと帰還させる。
なお、点検作業の終了後に回転翼機２０を点検開始位置に帰還させる際には、飛行距離がほぼ確定していることから蓄電池２３０４の電力を用いてもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる構造物点検システム１０は、点検対象となる構造物の近傍にエネルギー供給装置３０を設け、回転翼機２０の充電率が所定値以下となった場合には、回転翼機２０をエネルギー供給装置３０に移動させてエネルギーの補給を行う。これにより、構造物の点検作業中にエネルギー補給を行う際の回転翼機２０の移動量を低減して、点検作業の作業時間を短縮する上で有利となる。
また、エネルギー供給装置３０が複数設けられているので、回転翼機２０がエネルギー供給装置３０に到達する前にエネルギーがなくなってしまう可能性を低減でき、回転翼機２０が墜落等により破損するリスクを低減する上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー供給装置３０に位置情報発信部３４を設けたので、ＧＰＳ衛星からの測位信号が受信できない箇所の点検作業においても回転翼機２０とエネルギー供給装置３０との位置関係を把握し、エネルギー供給装置３０への移動や点検箇所の把握を効率的に行う上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー供給部３２が非接触電力伝送装置であるので、回転翼機２０への充電を容易に行うことができる。また、コネクタ等を介して充電を行う場合と比較して機器の構成がシンプルになり、エネルギー供給装置３０および回転翼機２０の耐久性を向上させる上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー蓄積部２０３がキャパシタ２３０２であるので、充電を短時間で行うことができ、点検作業の効率を向上させる上で有利となる。また、低電圧で充電可能であるので、充電時の電力消費量を抑えるとともに、エネルギー供給装置３０のメンテナンス性を向上させる上で有利となる。
また、構造物点検システム１０は、エネルギー蓄積部２０３が更に蓄電池２３０４を備えるので、点検作業中に電力が不足して回転翼機２０に不具合（墜落による故障や帰還困難等）が生じる可能性を更に低減することができる。

なお、本実施の形態では駆動部２０２を駆動するエネルギーとして電力を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば回転翼機２０に発電機を設けて発電を行いながら飛行するようにしてもよい。この場合、エネルギー蓄積部２０３には例えば発電機駆動用の燃料（石油や水素など）が蓄積され、エネルギー供給装置３０は発電機駆動用の燃料を供給する。
また、本実施の形態では、エネルギー供給部３２が非接触電力伝送装置であるものとして説明したが、これに限らず、エネルギー供給装置３０および回転翼機２０にそれぞれ設けられたコネクタを接続して充電を行うようにしてもよい。

１０……構造物点検システム、１２……管理端末、２０……回転翼機、２０１……検出部、２０２……駆動部、２０３……エネルギー蓄積部、２０４……位置情報受信部、２０５……制御部、２０６……通信部、２３０２……キャパシタ、２３０４……蓄電池、２３０６……受電側コイル、３０……エネルギー供給装置、３２……エネルギー供給部、３２０２……送電側コイル、３４……位置情報発信部。

Claims (4)

1. 移動体を用いて構造物の状態を点検する構造物点検システムであって、
   前記移動体は、
   前記構造物の状態を検出する検出部と、
   前記移動体の移動用動力を発生する駆動部と、
   前記駆動部を駆動するエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、
   前記エネルギー蓄積部のエネルギー蓄積率を監視する制御部と、を備え、
   前記エネルギーは電力であり、
   前記エネルギー蓄積部は、電気二重層を用いて電力を蓄積するキャパシタと、蓄電池とを備え、
   前記構造物の近傍には、前記エネルギー蓄積部に前記エネルギーを供給するエネルギー供給部を備えるエネルギー供給装置が複数設けられ、
   前記駆動部は、点検時には前記キャパシタの電力を用いて前記移動用動力を発生し、
   前記制御部は、前記キャパシタのエネルギー蓄積率が所定値以下となった場合には、前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させて前記キャパシタの前記エネルギーの補給を行うよう制御し、前記キャパシタの充電率が所定値以下となり、かつ前記エネルギー供給装置での充電が行えない場合に前記蓄電池に蓄積された電力を用いて前記駆動部を駆動させ前記移動体を指定された帰還位置に帰還させる、
   ことを特徴とする構造物点検システム。
2. 前記エネルギー供給装置は、前記移動体に対する自装置の位置を特定する位置特定情報を発信する位置情報発信部を更に備え、
   前記移動体は、前記位置特定情報を受信する位置情報受信部を更に備え、
   前記制御部は、前記位置特定情報に基づいて前記移動体を前記エネルギー供給装置に移動させる、
   ことを特徴とする請求項１記載の構造物点検システム。
3. 前記エネルギー供給部は、前記エネルギー蓄積部に対して非接触で充電を供給する非接触電力伝送装置である、
   ことを特徴とする請求項１または２記載の構造物点検システム。
4. 前記移動体は回転翼機であり、
   前記エネルギー供給装置は、前記回転翼機が着地可能な面を有し、
   前記回転翼機は、前記エネルギー供給装置からの前記エネルギーの供給中に飛行動作を停止して前記面上に静止する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の構造物点検システム。

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