JP6597401B2 - Collision determination device - Google Patents

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Description

本発明は、車両に搭載される、横加速度センサが出力する車両に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号に基づいて衝突判定を行う衝突判定装置に関する。   The present invention relates to a collision determination device that is mounted on a vehicle and performs a collision determination based on a signal corresponding to a lateral acceleration in a lateral direction of a vehicle body that is applied to the vehicle output by a lateral acceleration sensor.

従来、車両に車体軸回りに加わる角速度（すなわち、ヨーレート）に応じた信号を出力する角速度センサと、車両に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサと、を備える装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。車両旋回時などにおいて車両に横滑りが生じるときは、車両に車体左右方向への横加速度が加わる。上記の装置は、かかる現象を利用して、車両の横滑りに起因して車体に加わる横加速度を推定する。具体的には、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度から、角速度センサの出力信号に基づいて検出されるヨーレートと車両速度とに基づく値を減算して、横滑りに起因する横加速度を推定する。そして、その推定した横滑りに起因する横加速度に基づいて、車両の動的挙動を補正するヨーモーメントを発生させて、車両走行の安定化を図る。   Conventionally, an angular velocity sensor that outputs a signal corresponding to an angular velocity (that is, a yaw rate) applied to a vehicle around a vehicle body axis and a lateral acceleration sensor that outputs a signal corresponding to a lateral acceleration applied to the vehicle in the lateral direction of the vehicle body are provided. An apparatus is known (see, for example, Patent Document 1). When a side slip occurs in the vehicle when turning the vehicle, a lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body is applied to the vehicle. The above apparatus uses such a phenomenon to estimate the lateral acceleration applied to the vehicle body due to the side slip of the vehicle. Specifically, a value based on the yaw rate detected on the basis of the output signal of the angular velocity sensor and the vehicle speed is subtracted from the lateral acceleration detected on the basis of the output signal of the lateral acceleration sensor. Estimate acceleration. Then, based on the lateral acceleration caused by the estimated side slip, a yaw moment that corrects the dynamic behavior of the vehicle is generated to stabilize the vehicle travel.

特開２００４−３０６９４４号公報JP 2004-306944 A

ところで、車両に加わる横加速度は、側突などの衝突判定に用いることが可能である。車両に横滑りが生じるときは、上記の如く、車両に車体左右方向への横加速度が加わるので、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度に、その横滑りによる寄与分が含まれることとなる。このため、横加速度センサの出力信号に基づいて検出される横加速度をそのまま車両の衝突判定に必要なパラメータとして用いるものとすると、その衝突判定の実行タイミングが所望のタイミングからずれて、制御遅れや敏感制御が生じてしまう。   By the way, the lateral acceleration applied to the vehicle can be used for collision determination such as a side collision. When a side slip occurs in the vehicle, as described above, lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body is applied to the vehicle, so that the lateral acceleration detected based on the output signal of the side acceleration sensor includes a contribution due to the side slip. It becomes. For this reason, if the lateral acceleration detected based on the output signal of the lateral acceleration sensor is used as it is as a parameter necessary for vehicle collision determination, the execution timing of the collision determination is deviated from a desired timing, and a control delay or Sensitive control will occur.

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、車両の横加速度を用いた衝突判定に横滑りに起因する寄与分が影響するのを防ぐことが可能な衝突判定装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and provides a collision determination device capable of preventing the contribution due to skidding from affecting the collision determination using the lateral acceleration of the vehicle. For the purpose.

上記した課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、を備え、前記横滑り判定部は、車両に加わる角速度に応じた信号を出力する角速度センサ（３４）の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定する衝突判定装置である。
また、上記した課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、を備え、前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する衝突判定装置である。
The invention according to claim 1, which has been made to solve the above-described problems, includes a lateral acceleration sensor (20, 22, 24) that outputs a signal corresponding to a lateral acceleration in the vehicle body lateral direction applied to the vehicle (16), A collision determination device (12) including a collision determination unit (36) that determines a vehicle collision based on an output signal of the lateral acceleration sensor, and a side slip determination unit (12) that determines whether or not the vehicle skids 32, 40), and when the side slip determining unit determines that the vehicle is slipping, the lateral acceleration is applied to eliminate the zero point deviation of the lateral acceleration caused by the side slip while the side acceleration due to the side slip is applied to the vehicle. correcting unit for correcting the output signal of the sensor and (32, 42), wherein the skid determining, on the basis of the output signal of the angular velocity sensor (34) for outputting a signal corresponding to the angular velocity applied to the vehicle, the vehicle A collision determination device determines whether or not skidding.
According to a third aspect of the present invention, there is provided a lateral acceleration sensor (20, 22, 24) for outputting a signal corresponding to a lateral acceleration in a lateral direction of the vehicle body applied to the vehicle (16). And a collision determination unit (12) that determines a vehicle collision based on an output signal of the lateral acceleration sensor, and a side slip determination that determines whether or not the vehicle slips. When the vehicle is determined to skid by the skid determination unit (32, 40) and the skid determination unit, while the lateral acceleration due to the skid is applied to the vehicle, the zero point shift of the lateral acceleration caused by the skid is eliminated. A correction unit (32, 42) that corrects the output signal of the lateral acceleration sensor, and the correction unit uses a correction value used for correcting the output signal of the lateral acceleration sensor to determine whether the vehicle has a lateral acceleration polarity. Negative and A predetermined positive value if skidding occurs that, also, if the side slip of the polarity on the vehicle becomes positive occurs a predetermined negative value, a collision determination apparatus for setting, respectively.

この構成によれば、横滑りによる横加速度が車両（１６）に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく横加速度センサ（２０，２２，２４）の出力信号が補正される。かかる補正によれば、車両の横加速度を用いた衝突判定に横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができる。このため、車両に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができるので、衝突判定を精度よく行うことができる。また、横滑りが生じる場合に演算する衝突の激しさを、横滑りが生じていない場合と同様に正確に検出することができるので、衝突判定の結果を用いる制御を適切に行うことができる。   According to this configuration, while the lateral acceleration due to the skidding is applied to the vehicle (16), the output signal of the lateral acceleration sensor (20, 22, 24) is corrected so as to eliminate the zero point deviation of the lateral acceleration caused by the skidding. The According to such correction, it is possible to prevent the contribution of lateral acceleration due to skidding from affecting the collision determination using the lateral acceleration of the vehicle. For this reason, since the detection accuracy of the timing when the collision has occurred in the vehicle can be improved, the collision determination can be performed with high accuracy. Further, since the severity of the collision calculated when the side slip occurs can be accurately detected as in the case where the side slip does not occur, the control using the result of the collision determination can be appropriately performed.

尚、この欄及び特許請求の範囲に記載した各構成要素の後に書かれた括弧内の符号は、それらの各構成要素と後述する実施形態記載の構成要素との対応関係を示すものである。   In addition, the code | symbol in the parenthesis written after each component described in this column and the claim shows the correspondence of these each component and the component described in embodiment mentioned later.

本発明の一実施形態に係る衝突判定装置を含む車載システムの構成図である。It is a lineblock diagram of an in-vehicle system containing a collision judging device concerning one embodiment of the present invention. 本実施形態に係る衝突判定装置が備える各構成要素の車載配置図である。It is a vehicle-mounted arrangement | positioning figure of each component with which the collision determination apparatus which concerns on this embodiment is provided. 車両が横滑りする際の角速度及び横加速度それぞれの時間変化を表した図である。It is a figure showing each time change of angular velocity and lateral acceleration at the time of vehicles sliding. 本実施形態に係る衝突判定装置による衝突有り時の補正有り横加速度と、衝突有り時の補正無し横加速度と、衝突無し時の補正無し横加速度と、の時間変化を比較した図である。It is the figure which compared the time change of the lateral acceleration with correction | amendment with a collision by the collision determination apparatus which concerns on this embodiment, the lateral acceleration without correction | amendment with a collision, and the lateral acceleration without correction | amendment without a collision. 本実施形態に係る衝突判定装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the control routine performed in the collision determination apparatus which concerns on this embodiment.

以下、本発明の衝突判定装置の具体的な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。   Hereinafter, specific embodiments of the collision determination device of the present invention will be described with reference to the drawings.

本発明の一実施形態に係る車載システム１０は、車両に搭載されるシステムであって、図１に示す如く、衝突判定装置１２と、乗員保護装置１４と、を備えている。車載システム１０は、衝突判定装置１２にて、車両に加わる車体左方向又は車体右方向への横加速度を検出し、その検出した車両の横加速度に基づいて自車両１６と対象物との衝突を検知して、その衝突検知時に乗員保護装置１４を起動させる乗員保護システムである。尚、車両が衝突する対象物としては、衝突時に車両に大きな荷重が作用する他車両や壁，電柱，立ち木，ガードレールなどまで様々ある。   An in-vehicle system 10 according to an embodiment of the present invention is a system mounted on a vehicle, and includes a collision determination device 12 and an occupant protection device 14 as shown in FIG. The in-vehicle system 10 detects a lateral acceleration in the left direction or the right direction of the vehicle applied to the vehicle by the collision determination device 12, and detects the collision between the host vehicle 16 and the object based on the detected lateral acceleration of the vehicle. This is an occupant protection system that detects and activates the occupant protection device 14 when a collision is detected. Note that there are various types of objects that the vehicle collides with, such as other vehicles, walls, utility poles, standing trees, guardrails, and the like that apply a large load to the vehicle during the collision.

衝突判定装置１２は、左サイドセンサ２０と、右サイドセンサ２２と、Ｙ軸Ｇセンサ２４と、を備えている。左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４はそれぞれ、自車両１６と対象物との衝突（特に、側突）を検知するうえで必要な車両挙動に応じたデータを出力するセンサである。左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４はそれぞれ、車両挙動に応じたデータを高周期で演算処理して、所定周期で（例えば５００μｓごとや１ｍｓごとに）その車両挙動に応じたデータをサンプリング出力する。   The collision determination device 12 includes a left side sensor 20, a right side sensor 22, and a Y axis G sensor 24. Each of the left side sensor 20, the right side sensor 22, and the Y-axis G sensor 24 outputs data corresponding to vehicle behavior necessary for detecting a collision (particularly, a side collision) between the host vehicle 16 and an object. It is a sensor. Each of the left side sensor 20, the right side sensor 22, and the Y-axis G sensor 24 calculates and processes data corresponding to the vehicle behavior at a high cycle, and changes the vehicle behavior at a predetermined cycle (for example, every 500 μs or every 1 ms). The corresponding data is sampled and output.

図２に示す如く、左サイドセンサ２０は、自車両１６の車体左側側部（例えば、Ｂピラー或いはセンタピラーやドア内部，ボデー内部）に配設されている。右サイドセンサ２２は、自車両１６の車体右側側部（例えば、Ｂピラー或いはセンタピラーやドア内部，ボデー内部）に配設されている。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４は、自車両１６の車体中央部（具体的には、後述のＥＣＵ３０の筐体内部）に配設されている。   As shown in FIG. 2, the left side sensor 20 is disposed on the left side of the vehicle body 16 (for example, the B pillar, the center pillar, the door, or the body). The right side sensor 22 is disposed on the vehicle body right side of the host vehicle 16 (for example, inside the B pillar, center pillar, door, or body). Further, the Y-axis G sensor 24 is disposed in the vehicle body center portion of the host vehicle 16 (specifically, inside the casing of the ECU 30 described later).

左サイドセンサ２０は、その配設部位（すなわち、車体左側側部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。右サイドセンサ２２は、その配設部位（すなわち、車体右側側部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４は、その配設部位（すなわち、車体中央部）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する。   The left side sensor 20 outputs a signal corresponding to the lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body applied to the arrangement site (that is, the left side portion of the vehicle body). The right side sensor 22 outputs a signal corresponding to the lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body applied to the arrangement site (that is, the right side portion of the vehicle body). Further, the Y-axis G sensor 24 outputs a signal corresponding to the lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body applied to the arrangement site (that is, the vehicle body center portion).

尚、左サイドセンサ２０の出力信号は、そのサイド側での衝突時に正値となるように、車体右方向への横加速度を正値としかつ車体左方向への横加速度を負値として出力されるものとする。右サイドセンサ２２の出力信号は、そのサイド側での衝突時に正値となるように、車体左方向への横加速度を正値としかつ車体右方向への横加速度を負値として出力されるものとする。また、Ｙ軸Ｇセンサ２４の出力信号は、車体左方向及び右方向のうち何れか一方への横加速度を正値としかつ何れか他方への横加速度を負値として出力されるものとする。   The output signal of the left side sensor 20 is output with the lateral acceleration in the right direction of the vehicle body as a positive value and the lateral acceleration in the left direction of the vehicle body as a negative value so that it becomes a positive value at the time of a collision on the side. Shall be. The output signal of the right side sensor 22 is output with the lateral acceleration in the left direction of the vehicle body as a positive value and the lateral acceleration in the right direction of the vehicle body as a negative value so that it becomes a positive value at the time of a collision on the side. And The output signal of the Y-axis G sensor 24 is output with the lateral acceleration to one of the left and right directions of the vehicle body as a positive value and the lateral acceleration to either one as a negative value.

衝突判定装置１２は、また、マイクロコンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（例えば、エアバッグの展開制御を行うエアバッグＥＣＵ；以下、単にＥＣＵと称す。）３０を備えている。ＥＣＵ３０は、筐体内において半導体基板上に載置されたＣＰＵ（すなわち、中央処理装置）３２を有している。ＥＣＵ３０は、処理プログラムや演算に必要なテーブルが予め格納されているリード・オンリ・メモリ、作業領域として使用されるランダム・アクセス・メモリ、及びそれらの各要素を接続する双方向バスなどを含む。ＣＰＵ３２は、各種演算処理を実行する。   The collision determination device 12 also includes an electronic control unit (for example, an airbag ECU that performs airbag deployment control; hereinafter simply referred to as an ECU) 30 that is configured mainly with a microcomputer. The ECU 30 has a CPU (that is, a central processing unit) 32 placed on a semiconductor substrate in the housing. The ECU 30 includes a read-only memory in which processing programs and tables necessary for calculations are stored in advance, a random access memory used as a work area, and a bidirectional bus that connects these elements. The CPU 32 executes various arithmetic processes.

ＥＣＵ３０のＣＰＵ３２には、上記した左サイドセンサ２０及び右サイドセンサ２２が電気的に接続されていると共に、上記したＹ軸Ｇセンサ２４が電気的に接続されている。各センサ２０，２２，２４の出力信号はそれぞれ、ＣＰＵ３２に供給される。ＣＰＵ３２は、左サイドセンサ２０の出力信号に基づいて、車体左側側部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。ＣＰＵ３２は、右サイドセンサ２２の出力信号に基づいて、車体右側側部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。また、ＣＰＵ３２は、Ｙ軸Ｇセンサ２４の出力信号に基づいて、車体中央部に加わる車体左右方向への横加速度（ｍ／ｓ２）を検出する。 The CPU 32 of the ECU 30 is electrically connected to the left side sensor 20 and the right side sensor 22 described above, and is also connected to the Y axis G sensor 24 described above. Output signals from the sensors 20, 22, and 24 are supplied to the CPU 32, respectively. The CPU 32 detects a lateral acceleration (m / s 2 ) in the left-right direction of the vehicle body applied to the left side of the vehicle body based on the output signal of the left side sensor 20. The CPU 32 detects the lateral acceleration (m / s 2 ) in the left-right direction of the vehicle body applied to the right side of the vehicle body based on the output signal of the right side sensor 22. Further, the CPU 32 detects a lateral acceleration (m / s 2 ) in the left-right direction of the vehicle body applied to the center of the vehicle body based on the output signal of the Y-axis G sensor 24.

衝突判定装置１２は、また、ジャイロセンサ３４を備えている。ジャイロセンサ３４は、自車両１６の車体中央部（具体的には、ＥＣＵ３０の筐体内部）に配設されている。ジャイロセンサ３４は、自車両１６に加わる車体にとっての水平面に対する垂直な軸の回り（以下、車体軸回りと称す。）の角速度に応じた信号を出力する角速度センサである。尚、ジャイロセンサ３４の出力信号は、車体の右回り及び左回りのうち何れか一方への角速度を正値としかつ何れか他方への角速度を負値として出力されるものとする。ジャイロセンサ３４の出力信号は、ＣＰＵ３２に供給される。ＣＰＵ３２は、ジャイロセンサ３４の出力信号に基づいて車体軸回りの角速度（ｄｅｇｒｅｅ／ｓ）を検出する。   The collision determination device 12 also includes a gyro sensor 34. The gyro sensor 34 is disposed in the vehicle body center portion of the host vehicle 16 (specifically, inside the casing of the ECU 30). The gyro sensor 34 is an angular velocity sensor that outputs a signal corresponding to an angular velocity around an axis perpendicular to a horizontal plane for the vehicle body applied to the host vehicle 16 (hereinafter referred to as a vehicle body axis rotation). The output signal of the gyro sensor 34 is output with the angular velocity to one of the clockwise and counterclockwise directions of the vehicle body as a positive value and the angular velocity to either one as a negative value. An output signal from the gyro sensor 34 is supplied to the CPU 32. The CPU 32 detects an angular velocity (degree / s) around the vehicle body axis based on the output signal of the gyro sensor 34.

また、ＣＰＵ３２は、上記の如く車体左右方向への横加速度を検出するだけでなく、車体前後方向への加速度や圧力，荷重をも検出するものであってよい。ＣＰＵ３２は、車載システム１０の一部として衝突判定部３６を有している。衝突判定部３６は、ＣＰＵ３２にて検出された横加速度を含む車両挙動に基づいて自車両１６が対象物と衝突したか否かの衝突判定を行う部位である。   Further, the CPU 32 may detect not only the lateral acceleration in the lateral direction of the vehicle body as described above but also the acceleration, pressure, and load in the longitudinal direction of the vehicle body. The CPU 32 has a collision determination unit 36 as a part of the in-vehicle system 10. The collision determination unit 36 is a part that performs a collision determination as to whether or not the host vehicle 16 has collided with an object based on vehicle behavior including lateral acceleration detected by the CPU 32.

ＥＣＵ３０は、衝突判定部３６での衝突有無判定に用いる車両挙動（すなわち、横加速度や前後方向加速度，圧力，荷重などの衝突衝撃度合い）に関する閾値（以下、衝突判定閾値と称す。）ＴＨを予め記憶している。尚、この衝突判定閾値ＴＨは、搭載車両の車種ごとに定められていればよく、また、前突や側突，斜突，オフセット衝突などの衝突形態に応じた値に定められていればよい。ＣＰＵ３２の衝突判定部３６は、上記の如く検出された横加速度を含む車両挙動が衝突判定閾値ＴＨ以上であるか否かを判別する。そして、その車両挙動が衝突判定閾値ＴＨ以上であると判別された場合に、自車両１６が対象物と衝突したことを検知し、乗員保護装置１４を起動させる処理を実行する。尚、衝突判定部３６における衝突有無判定は、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４のうち一以上のセンサの出力信号に基づいて行われるものであればよい。   The ECU 30 preliminarily sets a threshold value (hereinafter referred to as a collision determination threshold value) TH related to vehicle behavior (that is, the degree of collision impact such as lateral acceleration, longitudinal acceleration, pressure, load, etc.) used for collision determination in the collision determination unit 36. I remember it. The collision determination threshold TH may be determined for each vehicle type of the mounted vehicle, and may be determined according to a collision mode such as front collision, side collision, oblique collision, and offset collision. . The collision determination unit 36 of the CPU 32 determines whether or not the vehicle behavior including the lateral acceleration detected as described above is equal to or greater than the collision determination threshold value TH. Then, when it is determined that the vehicle behavior is equal to or greater than the collision determination threshold value TH, it is detected that the host vehicle 16 has collided with the object, and processing for starting the occupant protection device 14 is executed. The collision determination unit 36 may determine whether or not there is a collision based on an output signal of one or more of the left side sensor 20, the right side sensor 22, and the Y axis G sensor 24.

乗員保護装置１４は、自車両１６が対象物と衝突した際に自車両１６に乗車する乗員に加わる衝撃を吸収してその乗員を保護するデバイスであって、例えば、運転席や助手席などの乗員席に対応して設けられるエアバッグ装置やシートベルト装置などである。上記したＥＣＵ３０（具体的には、ＣＰＵ３２の衝突判定部３６）には、乗員保護装置１４が電気的に接続されている。ＥＣＵ３０は、自車両１６が対象物と衝突したことを検知した場合、乗員保護装置１４に対して起動指令を行う。乗員保護装置１４は、ＥＣＵ３０から起動指令を受けた場合に起動される。   The occupant protection device 14 is a device that protects an occupant by absorbing an impact applied to the occupant riding the host vehicle 16 when the host vehicle 16 collides with an object. An air bag device or a seat belt device provided corresponding to the passenger seat. The occupant protection device 14 is electrically connected to the ECU 30 (specifically, the collision determination unit 36 of the CPU 32). The ECU 30 issues an activation command to the occupant protection device 14 when detecting that the host vehicle 16 has collided with the object. The occupant protection device 14 is activated when an activation command is received from the ECU 30.

ＣＰＵ３２は、また、横滑り判定部４０を有している。横滑り判定部４０には、ジャイロセンサ３４が出力する車体軸回りの角速度に応じた信号（以下、角速度信号と称す。）が供給される。横滑り判定部４０は、後に詳述する如く、ジャイロセンサ３４からの角速度信号に基づいて自車両１６が車体軸回りに回転するか否かの判定を行うと共にその自車両１６が車体左右方向に横滑りするか否かの判定を行う部位である。   The CPU 32 also has a skid determination unit 40. A signal corresponding to the angular velocity around the vehicle body axis output from the gyro sensor 34 (hereinafter referred to as an angular velocity signal) is supplied to the skid determination unit 40. As will be described in detail later, the skid determination unit 40 determines whether or not the host vehicle 16 rotates about the vehicle body axis based on the angular velocity signal from the gyro sensor 34 and the vehicle 16 skids in the left-right direction of the vehicle body. This is a part for determining whether or not to perform.

この横滑り判定部４０により判定される横滑りは、（Ａ）車両１６に下記（Ｂ）の横滑りが生じる前に発生する車体前部及び車体後部の何れか一方の回転と、（Ｂ）車体前部及び車体後部の双方が車体左右の同じ方向に移動する横滑りと、（Ｃ）車両１６に上記（Ｂ）の横滑りが生じた後に発生する車体前部及び車体後部の何れか他方の回転と、を含むものである。   The side slip determined by the side slip determination unit 40 includes (A) rotation of one of the vehicle body front portion and the vehicle body rear portion that occurs before the side slip of the following (B) occurs in the vehicle 16, and (B) vehicle body front portion. And (C) the rotation of one of the front part and the rear part of the vehicle body that occurs after the side slip of (B) occurs in the vehicle 16. Is included.

尚、本実施形態において、車両１６の横滑りが生じたときは、生じていないときに比べて、その横滑りで車体が進行する側のサイドセンサ２０，２２が負値側に変化した出力信号を出力すると共に、その反対側のサイドセンサ２２，２０が正値側に変化した出力信号を出力することとなる。また、車両１６の横滑りが生じたときは、一般的に、その横滑りで車体が進行する側のサイドセンサ２０，２２が配設された車体側部が対象物と衝突する可能性は高くなる。   In the present embodiment, when a side slip of the vehicle 16 occurs, the side sensors 20 and 22 on the side on which the vehicle body advances due to the side slip output an output signal that changes to a negative value side, compared to when the vehicle 16 does not. At the same time, the side sensors 22 and 20 on the opposite side output an output signal changed to the positive value side. Further, when a side slip of the vehicle 16 occurs, generally, there is a high possibility that the side part of the vehicle body on which the side sensors 20 and 22 on the side where the vehicle body proceeds due to the side slip is disposed collides with the object.

ＣＰＵ３２は、また、補正部４２を有している。補正部４２には、上記した横滑り判定部４０による判定結果が供給される。補正部４２は、後に詳述する如く、横滑り判定部４０による判定結果に基づいて、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、及びＹ軸Ｇセンサ２４の各出力信号を用いて検出される車体左右方向への横加速度を補正する部位である。補正部４２により補正された横加速度を示す信号は、上記した衝突判定部３６に供給される。衝突判定部３６は、補正部４２から供給される補正後の横加速度に基づいて自車両１６が車体側部において対象物と衝突したか否かの衝突判定を行う。   The CPU 32 also has a correction unit 42. The correction unit 42 is supplied with the determination result by the skid determination unit 40 described above. As will be described later in detail, the correction unit 42 is detected based on the determination result by the skid determination unit 40 using the output signals of the left side sensor 20, the right side sensor 22, and the Y axis G sensor 24. This is a part for correcting the lateral acceleration in the direction. A signal indicating the lateral acceleration corrected by the correction unit 42 is supplied to the collision determination unit 36 described above. The collision determination unit 36 performs a collision determination based on the corrected lateral acceleration supplied from the correction unit 42 to determine whether or not the host vehicle 16 has collided with an object on the side of the vehicle body.

次に、図３、図４、及び図５を参照して、本実施形態の衝突判定装置１２を含む車載システム１０の、横滑り判定部４０による横滑り判定及び補正部４２による横加速度の補正を含む動作について説明する。   Next, referring to FIGS. 3, 4, and 5, the vehicle system 10 including the collision determination device 12 according to the present embodiment includes the side slip determination by the side slip determination unit 40 and the correction of the lateral acceleration by the correction unit 42. The operation will be described.

本実施形態において、各種センサ２０，２２，２４，３４及びＣＰＵ３２を備える衝突判定装置１２と、乗員保護装置１４と、を含む車載システム１０は、自車両１６においてイグニションスイッチのオンにより車両電源が起動された後に電力供給されて作動可能となる。   In the present embodiment, the in-vehicle system 10 including the collision determination device 12 including the various sensors 20, 22, 24, 34 and the CPU 32 and the occupant protection device 14 is activated by turning on the ignition switch in the host vehicle 16. After being powered on, it can be powered and operated.

ＣＰＵ３２は、車両電源の起動後、図５に示すフローチャートに従って処理を実行する。尚、ＣＰＵ３２は、横加速度を検出するために設けられたセンサ２０，２２，２４ごとに図５に示す処理を実行する。また、図５に示す処理は、所定周期ごとに実行される。以下、時間ｔにおけるセンサ２０，２２，２４それぞれのセンサ出力に基づく補正前の横加速度を横加速度ＹＧ（ｔ）と、また、時間ｔにおけるジャイロセンサ３４のセンサ出力に基づいて検出される車体軸回りの角速度を角速度Ｖ（ｔ）と、それぞれ称す。   CPU32 performs a process according to the flowchart shown in FIG. The CPU 32 executes the process shown in FIG. 5 for each of the sensors 20, 22, and 24 provided to detect the lateral acceleration. Moreover, the process shown in FIG. 5 is performed for every predetermined period. Hereinafter, the lateral acceleration before correction based on the sensor outputs of the sensors 20, 22, and 24 at time t is the lateral acceleration YG (t), and the vehicle body axis is detected based on the sensor output of the gyro sensor 34 at time t. The angular velocity around is referred to as angular velocity V (t).

ＣＰＵ３２は、まず、ステップ１００にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。尚、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓは、自車両１６が車体左右方向に移動する横滑りが生じた後に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。また、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓは、自車両１６に横滑りが生じた後に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。   First, in step 100, the CPU 32 determines whether or not the second positive flag R2plus is set to “1” or the second negative flag R2minus is set to “1”. The second positive side flag R2plus is a flag indicating that a rotation has occurred that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative value side after a side slip in which the host vehicle 16 moves in the left-right direction of the vehicle body occurs. When the rotation occurs as will be described later, it is set to “1”. Further, the second negative side flag R2minus is a flag indicating that a rotation that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side after the side slip has occurred in the host vehicle 16 is described later. Thus, when the rotation occurs, it is set to “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１００にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１０１にて、ジャイロセンサ３４を用いて検出した角速度Ｖ（ｔ）が、所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回るか否かを判別する。   If the CPU 32 determines in step 100 that the second positive flag R2plus is not set to “1” and the second negative flag R2minus is not set to “1”, next, in step 101 Thus, it is determined whether or not the angular velocity V (t) detected using the gyro sensor 34 is higher than a predetermined positive threshold value Vth1 or lower than a predetermined negative threshold value Vth2.

尚、所定の正側閾値Ｖｔｈ１及び所定の負側閾値Ｖｔｈ２はそれぞれ、自車両１６に横滑りが生じる前又はその横滑りが生じた後に自車両１６が車体軸回りに回転したことを判定するための閾値であって、予め実験的などにより定められている。所定の正側閾値Ｖｔｈ１は、基準としての“０”を超える値である。所定の負側閾値Ｖｔｈ２は、その“０”未満の値である。また、所定の正側閾値Ｖｔｈ１と所定の負側閾値Ｖｔｈ２とは、絶対値が同じ値であるのがよい。   The predetermined positive side threshold value Vth1 and the predetermined negative side threshold value Vth2 are respectively threshold values for determining that the host vehicle 16 has rotated around the vehicle body axis before or after the side slip has occurred. However, it is determined in advance by experimentation or the like. The predetermined positive side threshold value Vth1 is a value exceeding “0” as a reference. The predetermined negative threshold value Vth2 is a value less than “0”. The predetermined positive threshold value Vth1 and the predetermined negative threshold value Vth2 are preferably the same in absolute value.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１００にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合、及び、上記ステップ１０１にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回らないかつ所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回らないと判別した場合、すなわち、検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の負側閾値Ｖｔｈ２と所定の正側閾値Ｖｔｈ１との間にあると判別した場合は、次に、ステップ１０２にて、時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないか否かを判別する。   The CPU 32 determines in step 100 that the second positive flag R2plus is set to “1” or the second negative flag R2minus is set to “1”, and the above step 101 is executed. When it is determined that the detected angular velocity V (t) does not exceed the predetermined positive threshold Vth1 and does not fall below the predetermined negative threshold Vth2, that is, the detected angular velocity V (t) is equal to the predetermined negative threshold Vth2 and the predetermined negative threshold Vth2. If it is determined that the value is between the positive threshold value Vth1 and then, in step 102, it is determined whether or not the time t has reached the predetermined first time T1.

尚、この所定の第１時間Ｔ１は、自車両１６に横滑りが生じる前の回転が始まった後、その回転が終了して横滑りが開始されると予測される時間（すなわち、横滑り開始時間）のことであって、後述の如く設定される。また、この所定の第１時間Ｔ１の初期値は、後述の如くある値に設定がなされるまでは“０”に設定される。   The predetermined first time T1 is a time (that is, a side slip start time) that is predicted to start after the rotation before the side slip occurs in the host vehicle 16 and then start the side slip. That is, it is set as described later. The initial value of the predetermined first time T1 is set to “0” until it is set to a certain value as will be described later.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０２にて時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していると判別した場合は、次に、ステップ１０４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。尚、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓは、自車両１６に横滑りが生じる前に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。また、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓは、自車両１６に横滑りが生じる前に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じたことを示すフラグであって、後述の如くその回転が生じた場合に“１”にセットされる。   If the CPU 32 determines in step 102 that the time t has reached the predetermined first time T1, then in step 104, the first positive flag R1plus is set to “1”. Alternatively, it is determined whether or not the first negative flag R1minus is set to “1”. The first positive side flag R1plus is a flag indicating that rotation has occurred to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative side before the side slip of the host vehicle 16 occurs. Thus, when the rotation occurs, it is set to “1”. The first negative flag R1minus is a flag indicating that rotation has occurred to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to a positive value before the side slip of the host vehicle 16 occurs. Thus, when the rotation occurs, it is set to “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０４にて第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないかつ第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１０６にて、時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないか否かを判別する。尚、この所定の第２時間Ｔ２は、自車両１６に横滑りが生じた後の回転が始まった後、その回転が終了して自車両１６が直進し始めた又は停止したと予測されるまでの時間のことであって、後述の如く設定される。また、この所定の第２時間Ｔ２の初期値は、後述の如くある値に設定がなされるまでは“０”に設定される。   If the CPU 32 determines in step 104 that the first positive flag R1plus is not set to “1” and the first negative flag R1minus is not set to “1”, then the step 106 It is determined whether or not the time t has reached the predetermined second time T2. The predetermined second time T2 is the period from the start of the rotation after the side slip has occurred in the host vehicle 16 until the end of the rotation and the start of the host vehicle 16 being predicted to have stopped or stopped. It is time and is set as described later. The initial value of the predetermined second time T2 is set to “0” until a certain value is set as will be described later.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０６にて時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していると判別した場合は、次に、ステップ１０８にて、左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“０”に設定する。   If the CPU 32 determines in step 106 that the time t has reached the predetermined second time T2, then in step 108, the left side sensor 20, the right side sensor 22, or the Y-axis G sensor. The correction value RYG (t) used for correcting the 24 output signals is set to “0”.

また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０１にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回ると判別した場合は、次に、ステップ１１０にて、第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”であるか否かを判別する。尚、第１カウンタＣＯＮＴ１は、上記ステップ１０１の処理により検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った後或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った後におけるセンサ出力の演算回数を計数するためのカウンタであって、その検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った際或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った際に“０”からカウントアップされる。   On the other hand, if the CPU 32 determines that the detected angular velocity V (t) exceeds the predetermined positive threshold value Vth1 or falls below the predetermined negative threshold value Vth2 in step 101, next, in step 110, the first It is determined whether or not the counter CONT1 is “0”. The first counter CONT1 counts the number of times the sensor output is calculated after the detected angular velocity V (t) exceeds the predetermined positive threshold value Vth1 or after the predetermined negative threshold value Vth2 by the processing of step 101 above. When the detected angular velocity V (t) exceeds a predetermined positive threshold Vth1 or falls below a predetermined negative threshold Vth2, it is counted up from “0”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１０にて第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”であると判別した場合は、自車両１６に横滑り前の回転が始まったと判断して、次に、ステップ１１２にて、現時間ｔを自車両１６が回転し始めた回転開始時間である回転開始判断時間ｔ０として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）を自車両１６が回転し始めた際の横加速度ＹＧ０（以下、回転開始横加速度ＹＧ０と称す。）として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１１４にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。   If the CPU 32 determines that the first counter CONT1 is “0” in step 110, the CPU 32 determines that the rotation of the host vehicle 16 before skidding has started, and then in step 112, the current time t Is set as the rotation start determination time t0, which is the rotation start time when the host vehicle 16 starts rotating, and the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, and 24 at the current time t is determined. Is set as a lateral acceleration YG0 (hereinafter referred to as a rotation start lateral acceleration YG0). In step 114, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１４の処理後、ステップ１１６にて、自車両１６が回転する方向の極性（すなわち、その回転が当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させるものであるか或いは正値側に変化させるものであるか）を判定する。具体的には、上記した回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるか否かを判別する。横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、衝突が発生していないときかつ横滑りが発生している間の演算横加速度がゼロとなるように、衝突有無判定に用いる横加速度のゼロ点を補正することが必要である。   After the process of step 114, the CPU 32 changes the polarity of the direction in which the host vehicle 16 rotates (that is, the rotation changes the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the negative value side) in step 116. Or is it changed to a positive value side). Specifically, it is determined whether or not the rotation start lateral acceleration YG0 is a negative value. In order to accurately determine whether or not there is a collision during a skid, the zero point of the lateral acceleration used for the judgment of the collision is set so that the calculated lateral acceleration is zero when no collision occurs and the skid is occurring. Need to be corrected.

回転開始横加速度ＹＧ０が正値であるときは、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じると判断できる。この横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、その横滑りに起因する正値側への変化分を含む当該センサ２０，２２，２４の出力信号からその変化分が除かれるように、その出力信号を負値側に補正して、その補正後の出力信号に基づいて衝突有無判定に用いる横加速度を演算することが必要となる。   When the rotation start lateral acceleration YG0 is a positive value, it can be determined that rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to change to the positive value side and thus a side slip occurs. In order to accurately determine the presence or absence of a collision during a side slip, the change is removed from the output signals of the sensors 20, 22, and 24 including the change to the positive value caused by the side slip. It is necessary to correct the output signal to the negative value side and calculate the lateral acceleration used for the collision presence / absence determination based on the corrected output signal.

一方、回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるときは、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じると判断できる。この横滑り時において衝突有無判定を精度よく行うためには、その横滑りに起因する負値側への変化分を含む当該センサ２０，２２，２４の出力信号からその変化分が除かれるように、その出力信号を正値側に補正して、その補正後の出力信号に基づいて衝突有無判定に用いる横加速度を演算することが必要となる。   On the other hand, when the rotation start lateral acceleration YG0 is a negative value, it can be determined that rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to change to the negative value side and thus a side slip occurs. In order to accurately determine the presence / absence of a collision during a side slip, the change is removed from the output signals of the sensors 20, 22, 24 including the change to the negative value side caused by the side slip. It is necessary to correct the output signal to the positive value side and calculate the lateral acceleration used for the collision presence / absence determination based on the corrected output signal.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１６にて回転開始横加速度ＹＧ０が正値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１１８にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に補正するための第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓを“１”にセットする。一方、上記ステップ１１６にて回転開始横加速度ＹＧ０が負値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１２０にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に補正するための第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓを“１”にセットする。   If the CPU 32 determines that the rotation start lateral acceleration YG0 is a positive value in step 116, the CPU 32 causes the vehicle 16 to rotate and cause a side slip to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side. Then, in step 118, the first negative flag R1minus for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the negative value side is set to “1”. On the other hand, if it is determined in step 116 that the rotation start lateral acceleration YG0 is a negative value, it is assumed that a rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22, 24 to change to the negative value side in the own vehicle 16 and thus a side slip occurs. Next, in step 120, the first positive side flag R1plus for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the positive value side is set to “1”.

そして、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１８の処理後及び上記ステップ１２０の処理後、ステップ１２２にて、当該センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記の回転開始横加速度ＹＧ０に“−１”を乗算した値とする演算を行う。   Then, after the process of step 118 and the process of step 120, the CPU 32 uses the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 in step 122 as described above. An operation is performed to obtain a value obtained by multiplying the rotation start lateral acceleration YG0 by “−1”.

また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１１０にて第１カウンタＣＯＮＴ１が“０”でないと判別した場合は、自車両１６が回転中であると判断して、次に、ステップ１２４にて、第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１未満であるか否かを判別する。尚、第１所定値Ｎ１は、“２”以上の値に設定されていると共に、自車両１６の回転開始から多くてもその回転が終了するまでの時間中に行われる回数に設定されている。また、この第１所定値Ｎ１の値が大きいほど所定の第１時間Ｔ１や所定の第２時間Ｔ２，横加速度の補正値ＲＹＧ（ｔ）などの演算結果の信頼性が向上することとなる。   If the CPU 32 determines that the first counter CONT1 is not “0” in step 110, the CPU 32 determines that the host vehicle 16 is rotating, and then in step 124, the first counter CONT1. Is less than the first predetermined value N1. The first predetermined value N1 is set to a value equal to or greater than “2”, and is set to the number of times performed during the time from the start of rotation of the host vehicle 16 to the end of the rotation at most. . Further, as the value of the first predetermined value N1 increases, the reliability of calculation results such as the predetermined first time T1, the predetermined second time T2, and the lateral acceleration correction value RYG (t) is improved.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２４にて第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１未満であると判別した場合は、次に、ステップ１２６にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１２８にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。   If the CPU 32 determines in step 124 that the first counter CONT1 is less than the first predetermined value N1, then in step 126, the CPU 32 sets the current time t as the detection time t1 and the current time t. Then, the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, 24 is set as the lateral acceleration YG1 at the detection time t1. In step 128, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２８の処理後、ステップ１３０にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１３２にて、その回転が終了して横滑りが開始すると予測される所定の第１時間Ｔ１を演算する。一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じるとして、次に、ステップ１３４にて所定の第１時間Ｔ１を演算する。   After step 128, the CPU 32 determines in step 130 whether or not the first positive flag R1plus is set to “1”. As a result, when it is determined that the first positive side flag R1plus is set to “1”, the own vehicle 16 is caused to rotate and to cause a side slip to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative value side. Then, in step 132, a predetermined first time T1 at which the rotation is finished and the side slip is predicted to be calculated is calculated. On the other hand, when it is determined that the first positive flag R1plus is not set to “1”, that is, when it is determined that the first negative flag R1minus is set to “1”, Next, in step 134, a predetermined first time T1 is calculated on the assumption that rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22 and 24 to change to the positive value side and thus side slip occurs.

この所定の第１時間Ｔ１の演算は、後述の如き横滑り時の補正値である所定値Ａ（本実施形態においては、“±１”）と、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、を用いた直線補間により、（ＹＧ１−ＹＧ０）／（ｔ１−ｔ０）＝（Ａ−ＹＧ０）／（Ｔ１−ｔ０）に基づいて行われる。具体的には、上記の所定の第１時間Ｔ１は、上記ステップ１３２においては次式（１）に従って演算されると共に、上記ステップ１３４においては次式（２）に従って演算される。   The calculation of the predetermined first time T1 includes a predetermined value A (“± 1” in the present embodiment) which is a correction value at the time of side slip as described later, a rotation start determination time t0, and a rotation start lateral acceleration YG0. And (YG1-YG0) / (t1-t0) = (A-YG0) / (T1-t0) by linear interpolation using the detection time t1 and the lateral acceleration YG1 at the detection time t1. Done. Specifically, the predetermined first time T1 is calculated in accordance with the following equation (1) in step 132, and is calculated in accordance with the following equation (2) in step 134.

Figure 0006597401
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ＣＰＵ３２は、上記ステップ１３２の処理後は、ステップ１３６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３２にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて次式（３）に従って演算する。また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１３４の処理後は、ステップ１３８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３４にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて次式（４）に従って演算する。   After the process of step 132, the CPU 32 calculates a correction value RYG (t) used in correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24 at the predetermined value calculated in step 132. It calculates according to following Formula (3) using 1 hour T1. Further, after the process of step 134, the CPU 32 calculates the correction value RYG (t) used in correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 in step 138, the predetermined value calculated in step 134. The calculation is performed according to the following equation (4) using the first time T1.

Figure 0006597401
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また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１２４にて第１カウンタＣＯＮＴ１が第１所定値Ｎ１以上であると判別した場合、及び、上記ステップ１０２にて時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないと判別した場合は、次に、ステップ１４０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１４２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。   The CPU 32 determines that the first counter CONT1 is greater than or equal to the first predetermined value N1 in step 124 and that the time t has not reached the predetermined first time T1 in step 102. Then, in step 140, the current time t is set as the detection time t1, and the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, 24 at the current time t is detected as the detection time. Set as the lateral acceleration YG1 at t1. In step 142, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４２の処理後、ステップ１４４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１３６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３２にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて（３）式に従って演算する。一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合は、上記ステップ１３８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１３４にて演算された所定の第１時間Ｔ１を用いて（４）式に従って演算する。   After the process of step 142, the CPU 32 determines in step 144 whether or not the first positive flag R1plus is set to “1”. As a result, if it is determined that the first positive flag R1plus is set to “1”, then in step 136, the correction value used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24. RYG (t) is calculated according to the equation (3) using the predetermined first time T1 calculated in step 132. On the other hand, if it is determined that the first positive side flag R1plus is not set to “1”, the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 in the above step 138. Is calculated according to equation (4) using the predetermined first time T1 calculated in step 134 above.

また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０４にて第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされている或いは第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、ステップ１４６にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされておりかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされているか否かを判別する。自車両１６に横滑りが生じてその後に回転が生じた後は、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓ又は第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされるが、それ以前は、第２世側フラグＲ２ｐｌｕｓ及び第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが共に“０”である。   If the CPU 32 determines in step 104 that the first positive flag R1plus is set to “1” or the first negative flag R1minus is set to “1”, In step 146, it is determined whether or not the second positive flag R2plus is set to “0” and the second negative flag R2minus is set to “0”. After a side slip occurs in the host vehicle 16 and the vehicle subsequently rotates, the second positive flag R2plus or the second negative flag R2minus is set to “1”, but before that, the second-generation flag R2plus is set. The second negative flag R2minus is both “0”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４６にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされておりかつ第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされていると判別した場合は、次に、ステップ１４８にて、ジャイロセンサ３４を用いて検出した角速度Ｖ（ｔ）が、所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回るか否かを判別する。   If the CPU 32 determines in step 146 that the second positive side flag R2plus is set to “0” and the second negative side flag R2minus is set to “0”, next, step 148 Thus, it is determined whether or not the angular velocity V (t) detected using the gyro sensor 34 is higher than a predetermined positive threshold value Vth1 or lower than a predetermined negative threshold value Vth2.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４８にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回らないかつ所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回らないと判別した場合、すなわち、検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の負側閾値Ｖｔｈ２と所定の正側閾値Ｖｔｈ１との間にあると判別した場合は、自車両１６が車体左右方向に移動する横滑りが生じていると判断して、次に、ステップ１５０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１５２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントする。   When the CPU 32 determines in step 148 that the detected angular velocity V (t) does not exceed the predetermined positive threshold Vth1 and does not fall below the predetermined negative threshold Vth2, that is, the detected angular velocity V (t) is predetermined. If it is determined that the vehicle is between the negative side threshold value Vth2 and the predetermined positive side threshold value Vth1, it is determined that a side slip occurs in which the host vehicle 16 moves in the left-right direction of the vehicle body. Next, in step 150, The current time t is set as the detection time t1, and the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, and 24 at the current time t is set as the lateral acceleration YG1 at the detection time t1. In step 152, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１５２の処理後、ステップ１５４にて、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じているとして、次に、ステップ１５６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、予め定めた所定正値Ａｐｌｕｓ“１”とする演算を行う。   After the processing in step 152, the CPU 32 determines in step 154 whether or not the first positive flag R1plus is set to “1”. As a result, when it is determined that the first positive side flag R1plus is set to “1”, the own vehicle 16 undergoes rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to change to the negative side, and thus skidding. Next, in step 156, the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 is calculated to be a predetermined positive value Plus “1”. .

一方、第１正側フラグＲ１ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第１負側フラグＲ１ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転ひいては横滑りが生じているとして、次に、ステップ１５８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、予め定めた所定負値Ａｍｉｎｕｓ“−１”とする演算を行う。   On the other hand, when it is determined that the first positive flag R1plus is not set to “1”, that is, when it is determined that the first negative flag R1minus is set to “1”, Assuming that rotation that causes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to change to a positive value and thus side slip has occurred, a correction value that is used to correct the output signals of the sensors 20, 22, and 24 in step 158 An operation is performed to set RYG (t) to a predetermined negative value Aminus “−1”.

尚、上記の所定正値Ａｐｌｕｓが“１”であり、所定負値Ａｍｉｎｕｓが“−１”であるのは、車両１６に横滑りが生じたときに加わるその横滑りによる横加速度が概ね“±１”Ｇまでしか示さないからであって、その最大値に対応して設定されたものである。また、両値を纏めて所定値Ａとする。   The predetermined positive value Aplus is “1” and the predetermined negative value Aminus is “−1” because the lateral acceleration due to the side slip applied when the vehicle 16 slips is approximately “± 1”. Since only G is shown, it is set corresponding to the maximum value. Further, both values are collectively set as a predetermined value A.

また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１４８にて検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回る或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回ると判別した場合、及び、上記ステップ１４６にて第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“０”にセットされていない或いは第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“０”にセットされていないと判別した場合は、次に、ステップ１６０にて、第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”であるか否かを判別する。   The CPU 32 determines that the detected angular velocity V (t) exceeds the predetermined positive threshold value Vth1 or falls below the predetermined negative threshold value Vth2 in step 148, and the second positive side in step 146. If it is determined that the flag R2plus is not set to “0” or the second negative flag R2minus is not set to “0”, then in step 160, the second counter CONT2 is “0”. It is determined whether or not there is.

尚、第２カウンタＣＯＮＴ２は、上記ステップ１４８の処理により検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った後或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った後におけるセンサ出力の演算回数を計数するためのカウンタであって、その検出角速度Ｖ（ｔ）が所定の正側閾値Ｖｔｈ１を上回った際或いは所定の負側閾値Ｖｔｈ２を下回った際に“０”からカウントアップされる。   The second counter CONT2 counts the number of times the sensor output is calculated after the detected angular velocity V (t) exceeds the predetermined positive threshold value Vth1 or after the predetermined negative threshold value Vth2 by the processing of step 148. When the detected angular velocity V (t) exceeds a predetermined positive threshold Vth1 or falls below a predetermined negative threshold Vth2, it is counted up from “0”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６０にて第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”であると判別した場合は、自車両６に横滑り後の回転が始まったと判断して、次に、ステップ１６２にて、現時間ｔを自車両１６が回転し始めた回転開始判断時間ｔ０として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）を自車両１６が回転し始めた際の回転開始横加速度ＹＧ０として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１６４にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。   If the CPU 32 determines that the second counter CONT2 is “0” in step 160, the CPU 32 determines that the rotation after the skidding has started in the host vehicle 6, and then in step 162, the current time t Is set as the rotation start determination time t0 when the host vehicle 16 starts rotating, and the host vehicle 16 starts rotating the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, and 24 at the current time t. The rotation start lateral acceleration YG0 is set. In step 164, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1” and increments the second counter CONT2 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６４の処理後、ステップ１６６にて、自車両１６が回転する方向の極性を判定する。具体的には、上記した回転開始横加速度ＹＧ０が負値であるか否かを判別する。   After step 164, the CPU 32 determines the polarity of the direction in which the host vehicle 16 rotates in step 166. Specifically, it is determined whether or not the rotation start lateral acceleration YG0 is a negative value.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６６にて回転開始横加速度ＹＧ０が正値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１６８にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に補正するための第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓを“１”にセットする。そして次に、ステップ１７０にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“１”とする演算を行う。   If the CPU 32 determines that the rotation start lateral acceleration YG0 is a positive value in step 166, the CPU 16 rotates to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative value side. Next, in step 168, a second positive side flag R2plus for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the positive value side is set to “1”. Then, in step 170, a calculation is performed to set the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to "1".

一方、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６６にて回転開始横加速度ＹＧ０が負値であると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１７２にて当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に補正するための第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓを“１”にセットする。そして次に、ステップ１７４にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を“−１”とする演算を行う。   On the other hand, if the CPU 32 determines in step 166 that the rotation start lateral acceleration YG0 is a negative value, the vehicle 32 rotates to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side. Then, in step 172, the second negative side flag R2minus for correcting the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the negative value side is set to “1”. Next, in step 174, a calculation is performed to set the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to “−1”.

また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１６０にて第２カウンタＣＯＮＴ２が“０”でないと判別した場合は、自車両１６が回転中であると判断して、次に、ステップ１７６にて、第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２未満であるか否かを判別する。尚、第２所定値Ｎ２は、“２”以上の値に設定されていると共に、自車両１６の回転開始から多くてもその回転が終了するまでの時間中に行われる回数に設定されている。また、この第２所定値Ｎ２は、上記第１所定値Ｎ１と同じ回数であってもよい。また、この第２所定値Ｎ２の値が大きいほど所定の第１時間Ｔ１や所定の第２時間Ｔ２，横加速度の補正値ＲＹＧ（ｔ）などの演算結果の信頼性が向上することとなる。   If the CPU 32 determines that the second counter CONT2 is not “0” in step 160, the CPU 32 determines that the host vehicle 16 is rotating, and then in step 176, the second counter CONT2 is determined. Is less than the second predetermined value N2. The second predetermined value N2 is set to a value equal to or greater than “2”, and is set to the number of times that is performed during the time from the start of rotation of the host vehicle 16 to the end of the rotation at most. . The second predetermined value N2 may be the same number of times as the first predetermined value N1. Further, as the value of the second predetermined value N2 is larger, the reliability of calculation results such as the predetermined first time T1, the predetermined second time T2, and the lateral acceleration correction value RYG (t) is improved.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１７６にて第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２未満であると判別した場合は、次に、ステップ１７８にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１８０にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。   If the CPU 32 determines in step 176 that the second counter CONT2 is less than the second predetermined value N2, then in step 178, the CPU 32 sets the current time t as the detection time t1 and also sets the current time t Then, the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, 24 is set as the lateral acceleration YG1 at the detection time t1. In step 180, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1” and increments the second counter CONT2 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１８０の処理後、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側又は正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８２にて、その回転が終了すると予測される所定の第２時間Ｔ２を演算する。この所定の第２時間Ｔ２の演算は、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、を用いた直線補間により、（ＹＧ１−ＹＧ０）／（ｔ１−ｔ０）＝（−ＹＧ０）／（Ｔ２−ｔ０）に基づいて行われる。具体的には、上記の所定の第２時間Ｔ２は、次式（５）に従って演算される。   After the processing of step 180, the CPU 32 determines that the rotation of the own vehicle 16 to change the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the negative value side or the positive value side occurs. A predetermined second time T2 that is predicted to end is calculated. The predetermined second time T2 is calculated by linear interpolation using the rotation start determination time t0, the rotation start lateral acceleration YG0, the detection time t1, and the lateral acceleration YG1 at the detection time t1 (YG1- YG0) / (t1-t0) = (-YG0) / (T2-t0). Specifically, the predetermined second time T2 is calculated according to the following equation (5).

Figure 0006597401
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ＣＰＵ３２は、上記ステップ１８２の処理後は、ステップ１８４にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて次式（６）に従って演算する。   After the process of step 182, the CPU 32 determines in step 184 whether or not the second positive side flag R2plus is set to “1”. As a result, if it is determined that the second positive side flag R2plus is set to “1”, the vehicle 16 is rotated to change the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative value side. Next, in step 186, the correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24 is expressed by the following equation (6) using the rotation end time T2 calculated in step 182. )

一方、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、自車両１６に当該センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる回転が生じるとして、次に、ステップ１８８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて次式（７）に従って演算する。   On the other hand, when it is determined that the second positive flag R2plus is not set to “1”, that is, when it is determined that the second negative flag R2minus is set to “1”, Assuming that rotation that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side occurs, next, in step 188, the correction value RYG (t) used to correct the output signals of the sensors 20, 22, and 24 Is calculated according to the following equation (7) using the rotation end time T2 calculated in step 182.

Figure 0006597401
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Figure 0006597401
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また、ＣＰＵ３２は、上記ステップ１７６にて第２カウンタＣＯＮＴ２が第２所定値Ｎ２以上であると判別した場合、及び、上記ステップ１０６にて時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないと判別した場合は、次に、ステップ１９０にて、現時間ｔを検出時間ｔ１として設定すると共に、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した横加速度ＹＧ（ｔ）をその検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１として設定する。そして、ＣＰＵ３２は、ステップ１９２にて、上記の第１カウンタＣＯＮＴ１を“１”だけインクリメントすると共に、上記の第２カウンタＣＯＮＴ２を“１”だけインクリメントする。   Further, the CPU 32 determines that the second counter CONT2 is greater than or equal to the second predetermined value N2 in step 176, and that the time t has not reached the predetermined second time T2 in step 106. Then, in step 190, the current time t is set as the detection time t1, and the lateral acceleration YG (t) detected using the sensors 20, 22, 24 at the current time t is detected as the detection time. Set as the lateral acceleration YG1 at t1. In step 192, the CPU 32 increments the first counter CONT1 by “1” and increments the second counter CONT2 by “1”.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１９２の処理後、ステップ１９４にて、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされているか否かを判別する。その結果、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１８６にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて（６）式に従って演算する。一方、第２正側フラグＲ２ｐｌｕｓが“１”にセットされていないと判別した場合、すなわち、第２負側フラグＲ２ｍｉｎｕｓが“１”にセットされていると判別した場合は、次に、上記ステップ１８８にて、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、上記ステップ１８２にて演算された回転終了時間Ｔ２を用いて（７）式に従って演算する。   After the processing in step 192, the CPU 32 determines in step 194 whether or not the second positive side flag R2plus is set to “1”. As a result, if it is determined that the second positive side flag R2plus is set to “1”, then in step 186, the correction value used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24. RYG (t) is calculated according to equation (6) using the rotation end time T2 calculated in step 182. On the other hand, if it is determined that the second positive flag R2plus is not set to “1”, that is, if it is determined that the second negative flag R2minus is set to “1”, the above step At 188, a correction value RYG (t) used for correcting the output signals of the sensors 20, 22, and 24 is calculated according to equation (7) using the rotation end time T2 calculated at step 182.

ＣＰＵ３２は、上記ステップ１０８、ステップ１２２、ステップ１３６、ステップ１３８、ステップ１５６、ステップ１５８、ステップ１７０、ステップ１７４、ステップ１８６、又はステップ１８８の処理後は、ステップ１９６にて、現時間ｔで当該センサ２０，２２，２４を用いて検出した検出横加速度ＹＧ（ｔ）に、それらのステップの処理による補正値ＲＹＧ（ｔ）を加算して得られた値を、衝突演算用横加速度ＹＧ´（ｔ）として設定する演算を行う。そして、ＣＰＵ３２の衝突判定部３６は、ステップ１９８にて、上記ステップ１９６にて演算した衝突演算用横加速度ＹＧ´（ｔ）を用いて、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行う。   After the processing of step 108, step 122, step 136, step 138, step 156, step 158, step 170, step 174, step 186, or step 188, the CPU 32 performs the sensor at the current time t in step 196. The value obtained by adding the correction value RYG (t) obtained by the processing of these steps to the detected lateral acceleration YG (t) detected using 20, 22, and 24 is used as the collision calculation lateral acceleration YG ′ (t ) Is performed. In step 198, the collision determination unit 36 of the CPU 32 determines whether or not the host vehicle 16 has collided with the object using the collision calculation lateral acceleration YG ′ (t) calculated in step 196. I do.

このように本実施形態においては、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を、常にセンサ２０，２２，２４を用いて検出した検出横加速度ＹＧ（ｔ）自体とするものではなく、その検出横加速度ＹＧ（ｔ）に車両１６の横滑り状況に応じた補正値ＲＹＧ（ｔ）を加えて補正したものとすることができる。すなわち、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を、車両１６の横滑り開始前の回転が始まるまで及び横滑り終了後の回転が終了した後は検出横加速度ＹＧ（ｔ）としたうえで、横滑り開始前の回転が始まってから横滑りが生じてその後の回転が終了するまでの間（すなわち、横滑りによる横加速度が自車両１６に加わる間）は検出横加速度ＹＧ（ｔ）にその横滑り状況に応じた補正値ＲＹＧ（ｔ）を加えて補正したものとすることができる。   Thus, in the present embodiment, the lateral acceleration used for determining whether or not the host vehicle 16 has collided with the object is always detected using the sensors 20, 22, and 24. The detected lateral acceleration YG (t ) Itself, but can be corrected by adding a correction value RYG (t) corresponding to the skid condition of the vehicle 16 to the detected lateral acceleration YG (t). That is, the lateral acceleration used to determine whether or not the host vehicle 16 has collided with the object is detected lateral acceleration until the rotation of the vehicle 16 before the start of the skidding starts and after the rotation after the skidding ends. YG (t), and the detected lateral acceleration from the start of the rotation before the start of the skid until the end of the skidding until the end of the subsequent rotation (that is, the lateral acceleration due to the skid is applied to the host vehicle 16). A correction value RYG (t) corresponding to the skid condition can be added to YG (t) for correction.

より詳細には、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度の演算のためにセンサ２０，２２，２４の出力信号すなわち検出横加速度ＹＧ（ｔ）を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが生じているときは、所定値（具体的には、“１”又は“−１”）に設定することができる。   More specifically, the output signals of the sensors 20, 22, and 24, that is, the detected lateral acceleration YG (t) are corrected in order to calculate the lateral acceleration used to determine whether or not the host vehicle 16 has collided with the object. The correction value RYG (t) used for the adjustment is a predetermined value (specifically, “1” or “−1”) when a side slip occurs in the host vehicle 16 in which the front and rear of the vehicle body both move in the left and right direction of the vehicle body. ) Can be set.

かかる構成においては、自車両１６の横滑り時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を一定値で補正する（具体的には、センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させるすなわち横加速度の極性が負となる横滑りが発生したときは（すなわち、横滑りの発生により出力信号が負値側に変化するセンサ２０，２２，２４では）検出横加速度ＹＧ（ｔ）に“１”を加えた補正を行い、一方、センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させるすなわち横加速度の極性が正となる横滑りが発生したときは（すなわち、横滑りの発生により出力信号が正値側に変化するセンサ２０，２２，２４では）検出横加速度ＹＧ（ｔ）に“−１”を加えた補正を行う）ので、自車両１６が衝突した際にその補正後の横加速度ＹＧ´（ｔ）を衝突により発生した横加速度と推定することができる。   In such a configuration, the detected lateral acceleration YG (t), which is an output signal of the sensors 20, 22, and 24 when the host vehicle 16 skids, is corrected with a constant value (specifically, the output signals of the sensors 20, 22, and 24). Is changed to a negative value side, that is, when a side slip occurs in which the polarity of the lateral acceleration is negative (that is, in the sensors 20, 22, and 24 in which the output signal changes to the negative value side due to the occurrence of the side slip), the detected lateral acceleration YG When correction is performed by adding “1” to (t), while the output signal of the sensor 20, 22, 24 is changed to a positive value side, that is, when a side slip occurs in which the polarity of the lateral acceleration becomes positive (ie, (Sensors 20, 22, and 24 whose output signals change to the positive value side due to the occurrence of side slip) are corrected by adding "-1" to the detected lateral acceleration YG (t)), so when the host vehicle 16 collides. After the correction Can be estimated lateral acceleration generated by the acceleration YG' a (t) collision.

このため、自車両１６が横滑りしたとき、衝突有無判定を行ううえで衝突判定閾値ＴＨと比較される横加速度を、その横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、自車両１６の横滑りに起因する、ＣＰＵ３２における演算上の横加速度のゼロ点と衝突有無判定を行ううえで用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができる。従って、自車両１６が横滑りしたときにおける自車両１６に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができ、これにより、その衝突有無判定を精度よく行うことができる。また、自車両１６が横滑りしたとき、横滑りしていないときと同様に、演算する衝突の激しさを正確に検出することができ、これにより、乗員保護装置１４を適切に起動させることができる。   For this reason, when the host vehicle 16 skids, the side acceleration compared with the collision determination threshold TH in determining the presence / absence of the collision can be excluded from the side slip contribution. It is possible to eliminate the deviation between the zero point of lateral acceleration calculated by the CPU 32 and the zero point of lateral acceleration used to determine whether or not there is a collision due to the above. Accordingly, it is possible to improve the detection accuracy of the timing at which a collision has occurred in the host vehicle 16 when the host vehicle 16 skids, and thereby it is possible to accurately determine whether or not the collision has occurred. In addition, when the host vehicle 16 skids, it is possible to accurately detect the severity of the collision to be calculated, as in the case where the host vehicle 16 does not skid, and thus the occupant protection device 14 can be activated appropriately.

例えば図４に示す如く、センサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる横滑りが発生したときに自車両１６にそのセンサ２０，２２が配設された車体側部での衝突或いはそのセンサ２４の出力信号を正値側に変化させる衝突が発生した場合において、本実施形態の如きそのセンサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行わない構成では、衝突発生タイミングから応答時間ｔ２が経過しなければ衝突有り判定を行うことができない。   For example, as shown in FIG. 4, when a side slip that changes the output signals of the sensors 20, 22, 24 to the negative value side occurs, a collision at the side of the vehicle body where the sensors 20, 22 are disposed on the host vehicle 16 or In the case where a collision that changes the output signal of the sensor 24 to the positive value side occurs, the detected lateral acceleration YG (t) is not corrected based on the output signals of the sensors 20, 22, and 24 as in this embodiment. Then, it is not possible to determine whether there is a collision unless the response time t2 elapses from the collision occurrence timing.

これに対して、この場合において本実施形態の如く検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行う構成によれば、衝突発生タイミングから応答時間ｔ３が経過した時点で衝突有り判定を行うことができる。この応答時間ｔ３は、応答時間ｔ２に比べて応答時間差Δｔだけ短くなる。このため、車両１６にセンサ２０，２２，２４の出力信号を負値側に変化させる横滑りが生じているときは、衝突有り判定の遅れを抑えることができ、その衝突有り判定を早期に行うことができる。また、この補正を行う構成によれば、この補正を行わない構成に比して、センサ２０，２２，２４の出力信号が補正されて正値側（上方）にシフトされるので、衝突有無判定に用いる横加速度を大きくすることができ、これにより、演算する衝突の度合いをより大きなものと判断することができ、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定を正確に行うことができる。   On the other hand, in this case, according to the configuration in which the detected lateral acceleration YG (t) is corrected as in the present embodiment, it is possible to determine whether there is a collision when the response time t3 has elapsed from the collision occurrence timing. The response time t3 is shorter than the response time t2 by the response time difference Δt. For this reason, when the vehicle 16 has a side slip that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the negative value side, it is possible to suppress the delay of the collision determination, and perform the collision determination early. Can do. Further, according to the configuration in which this correction is performed, the output signals of the sensors 20, 22, and 24 are corrected and shifted to the positive value side (upward) as compared with the configuration in which this correction is not performed. The lateral acceleration used for the vehicle can be increased, whereby it is possible to determine that the degree of collision to be calculated is larger, and it is possible to accurately determine whether to activate the occupant protection device 14.

また、センサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる横滑りが発生したときは、本実施形態の如き検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行わない構成では、検出誤差などに起因して、自車両１６に衝突が発生していないにもかかわらず検出横加速度ＹＧ（ｔ）が衝突判定閾値ＳＨを超えて衝突有りとの誤判定が生じ易くなるおそれがある。   Further, when a side slip that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side occurs, in the configuration in which the detected lateral acceleration YG (t) is not corrected as in the present embodiment, it is caused by a detection error or the like. As a result, the detected lateral acceleration YG (t) exceeds the collision determination threshold value SH even though no collision has occurred in the host vehicle 16, and an erroneous determination that there is a collision may easily occur.

これに対して、このときに本実施形態の如く検出横加速度ＹＧ（ｔ）の補正を行う構成によれば、横滑りの寄与分を含まない横加速度を用いて衝突有無を判定することができる。このため、本実施形態によれば、車両１６にセンサ２０，２２，２４の出力信号を正値側に変化させる横滑りが生じているときは、衝突有無判定の正確性を向上させることができる。また、この補正を行う構成によれば、この補正を行わない構成に比して、センサ２０，２２，２４の出力信号が補正されて負値側（下方）にシフトされるので、衝突有無判定に用いる横加速度を小さくすることができ、これにより、演算する衝突の度合いをより小さなものと判断することができ、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定を正確に行うことができる。   On the other hand, according to the configuration in which the detected lateral acceleration YG (t) is corrected at this time as in the present embodiment, it is possible to determine the presence / absence of a collision using the lateral acceleration that does not include the side slip contribution. For this reason, according to the present embodiment, when the vehicle 16 undergoes a skid that changes the output signals of the sensors 20, 22, and 24 to the positive value side, the accuracy of the collision presence / absence determination can be improved. Further, according to the configuration in which this correction is performed, the output signals of the sensors 20, 22, and 24 are corrected and shifted to the negative value side (downward) as compared with the configuration in which this correction is not performed. The lateral acceleration used for the vehicle can be reduced, whereby the degree of collision to be calculated can be determined to be smaller, and it can be accurately determined whether or not to activate the occupant protection device 14.

また、本実施形態においては、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度の演算のためにセンサ２０，２２，２４の出力信号すなわち検出横加速度ＹＧ（ｔ）を補正するうえで用いる補正値ＲＹＧ（ｔ）を、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが生じる前の回転中は、所定の第１時間Ｔ１と、回転開始判断時間ｔ０と、検出時間ｔ１と、に基づいて、より詳細には、所定値Ａ（本実施形態においては、“±１”）と、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、に基づいて演算した値に設定することができる。   In the present embodiment, the output signals of the sensors 20, 22, 24, that is, the detected lateral acceleration YG (t, are used for calculating the lateral acceleration used for determining whether or not the host vehicle 16 collides with an object. The correction value RYG (t) used for the correction of) is a predetermined first time T1 and a rotation start determination time during rotation before the side slip occurs in which the front and rear of the vehicle 16 both move in the lateral direction of the vehicle. More specifically, based on t0 and detection time t1, predetermined value A (in this embodiment, “± 1”), rotation start determination time t0, rotation start lateral acceleration YG0, and detection time It can be set to a value calculated based on t1 and the lateral acceleration YG1 at the detection time t1.

また、上記の横滑りが生じた後の回転中は、その補正値ＲＹＧ（ｔ）を、所定の第２時間Ｔ２と、回転開始判断時間ｔ０と、検出時間ｔ１と、に基づいて、より詳細には、回転開始判断時間ｔ０と、回転開始横加速度ＹＧ０と、検出時間ｔ１と、その検出時間ｔ１における横加速度ＹＧ１と、に基づいて演算した値に設定することができる。   Further, during the rotation after the side slip occurs, the correction value RYG (t) is calculated in more detail based on the predetermined second time T2, the rotation start determination time t0, and the detection time t1. Can be set to a value calculated based on the rotation start determination time t0, the rotation start lateral acceleration YG0, the detection time t1, and the lateral acceleration YG1 at the detection time t1.

かかる構成においては、自車両１６の横滑り開始前の回転時やその横滑り終了後の回転時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を直線補間により補正するので、自車両１６が衝突した際にその補正後の横加速度ＹＧ´（ｔ）を衝突により発生した横加速度と推定することができる。   In such a configuration, the detected lateral acceleration YG (t), which is the output signal of the sensors 20, 22, and 24, is corrected by linear interpolation when the host vehicle 16 rotates before the side slip starts or after the end of the side slip. When the vehicle 16 collides, the corrected lateral acceleration YG ′ (t) can be estimated as the lateral acceleration generated by the collision.

このため、自車両１６が横滑り開始前に回転するとき或いは横滑り終了後に回転するとき、衝突有無判定を行ううえで衝突判定閾値ＴＨと比較される横加速度を、その横滑りの寄与分（具体的には、その回転の寄与分）を含まないものとすることができるので、すなわち、自車両１６の横滑り（具体的には、その横滑りに時間的に連続する回転）に起因する、ＣＰＵ３２における演算上の横加速度のゼロ点と衝突有無判定を行ううえで用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、自車両１６に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができ、これにより、その衝突有無判定を精度よく行うことができる。   For this reason, when the host vehicle 16 rotates before the start of the side slip or rotates after the end of the side slip, the side acceleration to be compared with the collision determination threshold TH in the determination of the presence / absence of the collision is determined as the contribution of the side slip (specifically, Can be included in the calculation of the CPU 32 due to the side slip of the host vehicle 16 (specifically, the rotation that is temporally continuous with the side slip). Since it is possible to eliminate the deviation between the zero point of the lateral acceleration and the zero point of the lateral acceleration used to determine whether or not there is a collision, it is possible to improve the detection accuracy of the timing at which a collision has occurred in the host vehicle 16, Thereby, the collision presence / absence determination can be accurately performed.

また、本実施形態においては、自車両１６に車体前後が共に車体左右方向に移動する横滑りが開始する所定の第１時間Ｔ１、及び、その横滑り終了後の回転が終了する所定の第２時間Ｔ２を、それぞれ演算することができる。そして、現時間ｔがその演算した所定の第１時間Ｔ１に達しているか否かに基づいて、自車両１６に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定することができる。具体的には、現時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達していないときは自車両１６に回転が生じているとの判定を行い、一方、現時間ｔが所定の第１時間Ｔ１に達しているときは自車両１６に横滑りが生じているとの判定を行うことができる。このため、自車両１６に車体前後が車体左右方向に移動する横滑りが開始されたか否かを精度よく判別することができる。   Further, in the present embodiment, a predetermined first time T1 at which a side slip in which the front and rear of the vehicle body both move in the left-right direction of the vehicle starts in the host vehicle 16, and a predetermined second time T2 at which the rotation after the end of the side slip ends. Can be respectively calculated. Then, based on whether or not the current time t has reached the calculated first time T1, it is possible to determine that the rotation of the host vehicle 16 has occurred separately from the occurrence of skidding. . Specifically, when the current time t has not reached the predetermined first time T1, it is determined that the vehicle 16 is rotating, while the current time t has reached the predetermined first time T1. When the vehicle is on, it can be determined that skidding has occurred in the host vehicle 16. For this reason, it is possible to accurately determine whether or not a side slip in which the front and rear of the vehicle body move in the left-right direction of the vehicle body has started in the host vehicle 16.

また、現時間ｔが上記の如く演算した所定の第２時間Ｔ２に達しているか否かに基づいて、自車両１６に横滑り後の回転が生じているか否かを判定することができる。具体的には、現時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達していないときは自車両１６に横滑り後の回転が生じているとの判定を行い、一方、現時間ｔが所定の第２時間Ｔ２に達しているときは自車両１６の回転が終了したとの判定を行うことができる。このため、自車両１６が横滑り後に直進状態又は停止状態に戻ったか否かを精度よく判別することができる。   Further, based on whether or not the current time t has reached the predetermined second time T2 calculated as described above, it can be determined whether or not the vehicle 16 has been rotated after the skid. Specifically, when the current time t has not reached the predetermined second time T2, it is determined that the vehicle 16 has rotated after skidding, while the current time t is the predetermined second time. When the time T2 has been reached, it can be determined that the rotation of the host vehicle 16 has ended. For this reason, it is possible to accurately determine whether or not the host vehicle 16 has returned straight or stopped after the side slip.

この点、自車両１６の横滑りの開始タイミング及び横滑り後の回転の終了タイミングを精度よく検出することができるので、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができ、自車両１６が対象物と衝突したか否かの判定を行ううえで用いる横加速度を自車両１６の横滑り状況に応じた最適なものとすることができる。このため、衝突有無判定を精度よく行うことができ、乗員保護装置１４による乗員保護を最適化することができる。   In this respect, since the start timing of the side slip of the host vehicle 16 and the end timing of the rotation after the side slip can be accurately detected, the correction of the detected lateral acceleration based on the output signals of the sensors 20, 22, 24 is performed at an appropriate timing. The lateral acceleration used for determining whether or not the own vehicle 16 collides with the object can be optimized according to the skid condition of the own vehicle 16. For this reason, the collision presence / absence determination can be accurately performed, and the occupant protection by the occupant protection device 14 can be optimized.

従って、本実施形態の衝突判定装置１２及び車載システム１０によれば、横加速度を用いた衝突有無判定に自車両１６の横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができ、自車両１６の横滑り時にも対象物との衝突有無判定を適切に行うことができる。   Therefore, according to the collision determination device 12 and the in-vehicle system 10 of this embodiment, it is possible to prevent the contribution of the lateral acceleration due to the side slip of the host vehicle 16 from affecting the collision presence / absence determination using the lateral acceleration, Whether or not the vehicle 16 collides with the object can be appropriately determined even when the vehicle 16 is skidding.

以上、説明したことから明らかなように、衝突判定装置１２は、自車両１６に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４と、横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備えるものであって、自車両が横滑りするか否かを判定するＣＰＵ３２の横滑り判定部４０と、横滑り判定部４０により自車両１６が横滑りすると判定された場合に、その横滑りによる横加速度が車両に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく左サイドセンサ２０、右サイドセンサ２２、又はＹ軸Ｇセンサ２４の出力信号を補正するＣＰＵ３２の補正部４２と、を備えるものである。   As is apparent from the above description, the collision determination device 12 outputs the signal corresponding to the lateral acceleration in the lateral direction of the vehicle body applied to the host vehicle 16, the left side sensor 20, the right side sensor 22, or the Y axis G. A side slip determination unit of the CPU 32 that includes a sensor 24 and a collision determination unit (36) that determines a vehicle collision based on an output signal of the lateral acceleration sensor, and determines whether or not the host vehicle slips. 40, when the side slip determination unit 40 determines that the host vehicle 16 is side slipping, while the side acceleration due to the side slip is applied to the vehicle, the left side sensor 20 is used to eliminate the zero point deviation of the side acceleration caused by the side slip. , The correction unit 42 of the CPU 32 that corrects the output signal of the right side sensor 22 or the Y-axis G sensor 24.

この構成によれば、横滑りによる横加速度が自車両１６に加わる間、その横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべくセンサ２０，２２，２４の出力信号が補正される。かかる補正によれば、車両の横加速度を用いた衝突有無判定に横滑りに起因する横加速度の寄与分が影響するのを防ぐことができる。このため、車両に衝突が発生したタイミングの検出精度を向上させることができるので、衝突判定を精度よく行うことができる。また、横滑りが生じる場合に演算する衝突の激しさを、横滑りが生じていない場合と同様に正確に検出することができるので、衝突判定の結果を用いる制御（具体的には、乗員保護装置１４を起動させるか否かの判定）を正確に行うことができる。   According to this configuration, while lateral acceleration due to skidding is applied to the host vehicle 16, the output signals of the sensors 20, 22, and 24 are corrected so as to eliminate the zero point deviation of lateral acceleration caused by the skidding. According to such correction, it is possible to prevent the contribution of lateral acceleration due to skidding from affecting the collision presence / absence determination using the lateral acceleration of the vehicle. For this reason, since the detection accuracy of the timing when the collision has occurred in the vehicle can be improved, the collision determination can be performed with high accuracy. Further, since the severity of a collision calculated when a side slip occurs can be accurately detected in the same manner as when a side slip does not occur, control using the result of the collision determination (specifically, the occupant protection device 14). Can be accurately determined.

また、衝突判定装置１２は、補正部４２が、センサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値を、自車両１６に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値（具体的には、所定正値Ａｐｌｕｓ“１”）に、また、自車両１６にその極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値（具体的には、所定負値Ａｍｉｎｕｓ“−１”）に、それぞれ設定するものである。   The collision determination device 12 uses the correction value used by the correction unit 42 to correct the output signals of the sensors 20, 22, and 24 when the vehicle 16 has a side slip in which the polarity of the lateral acceleration is negative. Is a predetermined positive value (specifically, a predetermined positive value Plus “1”), and when the vehicle 16 has a side slip with a positive polarity, a predetermined negative value (specifically, The predetermined negative value (Aminus “−1”) is set.

この構成によれば、自車両１６の横滑り時にセンサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を一定値で補正するので、その一定値を超えた分の横加速度を上記の制御に用いる値と推定することができる。このため、制御に用いる横加速度を横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、演算上の横加速度のゼロ点と制御に用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、横加速度を用いた制御を精度よく行うことができる。   According to this configuration, the detected lateral acceleration YG (t), which is the output signal of the sensors 20, 22, and 24, is corrected with a constant value when the host vehicle 16 is slipping. It can be estimated that the value is used for the control. For this reason, the lateral acceleration used for control does not include the contribution of skid, and the deviation between the calculated zero point of lateral acceleration and the zero point of lateral acceleration used for control can be eliminated. In addition, the control using the lateral acceleration can be performed with high accuracy.

また、衝突判定装置１２は、補正部４２が、車両に横滑りが生じる前又は横滑りが生じた後の回転が生じているときにセンサ２０，２２，２４の出力信号を補正するうえで用いる補正値を、所定の正値又は所定の負値と、回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、回転開始時間ｔ０の後の所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、を用いて演算される値に設定するものである。   In addition, the collision determination device 12 uses a correction value that is used when the correction unit 42 corrects the output signals of the sensors 20, 22, and 24 when the vehicle is rotating before or after the skid. With a predetermined positive value or a predetermined negative value, a rotation start time t0 at which the rotation started, a lateral acceleration YG0 based on the outputs of the sensors 20, 22, 24 at the rotation start time t0, and a rotation start time t0 A value calculated using the predetermined time t1 and the lateral acceleration YG1 based on the outputs of the sensors 20, 22, and 24 at the predetermined time t1 is set.

この構成によれば、自車両１６の横滑りが生じる前又は生じた後の回転中、センサ２０，２２，２４の出力信号である検出横加速度ＹＧ（ｔ）を、回転開始時間ｔ０と横加速度ＹＧ０と所定時間ｔ１と横加速度ＹＧ１とに基づいて演算した補正値で補正するので、その補正値を超えた分の横加速度を制御に用いる値と推定することができる。このため、制御に用いる横加速度を横滑りの寄与分を含まないものとすることができ、演算上の横加速度のゼロ点と制御に用いる横加速度のゼロ点とのずれを解消することができるので、横加速度を用いた制御を精度よく行うことができる。   According to this configuration, during the rotation before or after the side slip of the host vehicle 16 occurs, the detected lateral acceleration YG (t), which is the output signal of the sensors 20, 22, and 24, is converted into the rotation start time t0 and the lateral acceleration YG0. Since the correction is performed with the correction value calculated based on the predetermined time t1 and the lateral acceleration YG1, the lateral acceleration exceeding the correction value can be estimated as the value used for the control. For this reason, the lateral acceleration used for control does not include the contribution of skid, and the deviation between the calculated zero point of lateral acceleration and the zero point of lateral acceleration used for control can be eliminated. In addition, the control using the lateral acceleration can be performed with high accuracy.

また、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、所定の正値又は所定の負値と、自車両１６での回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、に基づいて、自車両１６の横滑りが始まる横滑り開始時間Ｔ１を演算し、その演算される横滑り開始時間Ｔ１に基づいて、自車両１６に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定するものである。   Further, in the collision determination device 12, the skid determination unit 40 has a predetermined positive value or a predetermined negative value, a rotation start time t0 at which the rotation of the host vehicle 16 has started, and sensors 20, 22, at the rotation start time t0. On the basis of the lateral acceleration YG0 based on the output of 24, the predetermined time t1, and the lateral acceleration YG1 based on the outputs of the sensors 20, 22, and 24 at the predetermined time t1, the side slip start time T1 at which the side slip of the host vehicle 16 starts is calculated. Based on the calculated skid start time T1, the rotation of the host vehicle 16 is distinguished from the occurrence of skid.

この構成によれば、自車両１６に車体前後が車体左右方向に移動する横滑りが開始されたか否かを精度よく判別することができ、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができる。   According to this configuration, it is possible to accurately determine whether or not a side slip in which the front and rear of the vehicle body move in the left-right direction of the vehicle body has started in the host vehicle 16, and the detected lateral acceleration based on the output signals of the sensors 20, 22, and 24 can be determined. Correction can be performed at an appropriate timing.

また、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、自車両１６での回転が始まった回転開始時間ｔ０と、回転開始時間ｔ０におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ０と、所定時間ｔ１と、所定時間ｔ１におけるセンサ２０，２２，２４の出力に基づく横加速度ＹＧ１と、に基づいて、自車両１６の横滑りが生じた後の回転が終了する回転終了時間Ｔ２を演算し、その演算される回転終了時間Ｔ２に基づいて、自車両１６の横滑りが生じた後の回転が生じているか否かを判定するものである。   Further, in the collision determination device 12, the skid determination unit 40 has a rotation start time t0 at which the rotation of the host vehicle 16 has started, a lateral acceleration YG0 based on outputs of the sensors 20, 22, 24 at the rotation start time t0, and a predetermined value. Based on the time t1 and the lateral acceleration YG1 based on the outputs of the sensors 20, 22, and 24 at the predetermined time t1, the rotation end time T2 at which the rotation after the side slip of the host vehicle 16 ends is calculated, Based on the calculated rotation end time T2, it is determined whether or not rotation has occurred after the side slip of the host vehicle 16 has occurred.

この構成によれば、自車両１６が横滑り後に直進状態又は停止状態に戻ったか否かを精度よく判別することができ、センサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正を適切なタイミングで行うことができる。   According to this configuration, it is possible to accurately determine whether or not the host vehicle 16 has returned to the straight traveling state or the stopped state after the side slip, and corrects the detected lateral acceleration based on the output signals of the sensors 20, 22, and 24. Can be done at the timing.

更に、衝突判定装置１２は、横滑り判定部４０が、車両に加わる角速度に応じた信号を出力するジャイロセンサ３４の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定するものである。この構成によれば、自車両１６の横滑り時に車体軸回りの回転を検出することができ、これにより、その横滑りに起因するセンサ２０，２２，２４の出力信号に基づく検出横加速度の補正が必要なタイミングを精度よく検出することができる。   Furthermore, the collision determination device 12 determines whether or not the vehicle skids based on the output signal of the gyro sensor 34 that outputs a signal corresponding to the angular velocity applied to the vehicle. According to this configuration, it is possible to detect rotation around the vehicle body axis when the host vehicle 16 skids, and thus it is necessary to correct the detected lateral acceleration based on the output signals of the sensors 20, 22, and 24 caused by the skidding. Accurate timing can be detected accurately.

ところで、上記の実施例においては、横滑り判定部４０がステップ１３２，１３４の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第１の演算部」に、横滑り判定部４０がステップ１０２の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第１の判定部」に、横滑り判定部４０がステップ１８２の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第２の演算部」に、横滑り判定部４０がステップ１０６の処理を実行することが特許請求の範囲に記載した「第２の判定部」に、それぞれ相当している。   By the way, in the above-described embodiment, the skid determination unit 40 executes the processing of steps 132 and 134 in the “first arithmetic unit” described in the claims, and the skid determination unit 40 performs the processing of step 102. In the “first determination unit” described in the claims, and in the “second calculation unit” described in the claims that the skid determination unit 40 executes the process of step 182. The skid determination unit 40 executes the process of step 106, which corresponds to the “second determination unit” recited in the claims.

尚、本発明は、上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記の実施形態においては、所定の第１時間Ｔ１及び所定の第２時間Ｔ２を演算するのに直線補間を用いることとしている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、他の演算手法を用いることとしてもよい。   For example, in the above embodiment, linear interpolation is used to calculate the predetermined first time T1 and the predetermined second time T2. However, the present invention is not limited to this, and other calculation methods may be used.

また、上記の実施形態においては、衝突判定の結果を用いる制御として、衝突有り時に乗員保護装置１４を起動させる制御を挙げている。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、衝突有り時に乗員保護装置１４を起動させる制御とは異なる、例えば衝突有り時に燃料供給を停止する制御やドアロックを解除する制御などに適用することとしてもよい。   Further, in the above embodiment, as the control using the result of the collision determination, control for starting the occupant protection device 14 when there is a collision is cited. However, the present invention is not limited to this, and is different from the control for starting the occupant protection device 14 when there is a collision, for example, the control for stopping the fuel supply when there is a collision or the control for releasing the door lock. It is good as well.

また、上記の実施形態においては、所定正値Ａｐｌｕｓを“１”としかつ所定負値Ａｍｉｎｕｓを“−１”とした。しかし、本発明はこれに限定されるものではなく、これらの所定正値Ａｐｌｕｓ及び所定負値Ａｍｉｎｕｓが“±１”であることは必須でなく、車両１６や搭載タイヤの種類などに応じて変化されるものであってもよい。また、これらの所定正値Ａｐｌｕｓ及び所定負値Ａｍｉｎｕｓはそれぞれ、“±０．５”の絶対値以上であることが望ましく、例えば“±０．９”などであってもよい。   In the above embodiment, the predetermined positive value Aplus is set to “1” and the predetermined negative value Aminus is set to “−1”. However, the present invention is not limited to this, and it is not essential that the predetermined positive value Aplus and the predetermined negative value Aminus are “± 1”, and changes according to the type of the vehicle 16 or the mounted tire. It may be done. The predetermined positive value Aplus and the predetermined negative value Aminus are preferably not less than the absolute value of “± 0.5”, and may be “± 0.9”, for example.

１０ 車載システム、１２ 衝突判定装置、１４ 乗員保護装置、１６ 車両、２０ 左サイドセンサ、２２ 右サイドセンサ、２４ Ｙ軸Ｇセンサ、３０ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、３２ ＣＰＵ（中央処理装置）、３４ ジャイロセンサ、３６ 衝突判定部、４０ 横滑り判定部、４２ 補正部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 In-vehicle system, 12 Collision determination apparatus, 14 Crew protection device, 16 Vehicle, 20 Left side sensor, 22 Right side sensor, 24 Y axis G sensor, 30 ECU (electronic control unit), 32 CPU (central processing unit), 34 Gyro sensor, 36 collision determination unit, 40 skid determination unit, 42 correction unit.

Claims (6)

車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、
車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、
前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、
を備え、
前記横滑り判定部は、車両に加わる角速度に応じた信号を出力する角速度センサ（３４）の出力信号に基づいて、車両が横滑りするか否かを判定する衝突判定装置。 A lateral acceleration sensor (20, 22, 24) that outputs a signal corresponding to a lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body applied to the vehicle (16), and a collision determination that performs a vehicle collision determination based on the output signal of the lateral acceleration sensor. A collision determination device (12) comprising a unit (36),
A skid determination unit (32, 40) for determining whether or not the vehicle skids;
When the side slip determination unit determines that the vehicle is slipping, the lateral acceleration sensor output signal is corrected to eliminate the zero point deviation of the side acceleration caused by the side slip while the side acceleration due to the side slip is applied to the vehicle. Corrector (32, 42) to perform,
Equipped with a,
The skid determination unit is a collision determination device that determines whether or not the vehicle skids based on an output signal of an angular velocity sensor (34) that outputs a signal corresponding to an angular velocity applied to the vehicle . 前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する請求項１記載の衝突判定装置。 The correction unit sets a correction value used for correcting the output signal of the lateral acceleration sensor to a predetermined positive value when a side slip in which the polarity of the lateral acceleration is negative occurs in the vehicle, and to the vehicle. The collision determination device according to claim 1, wherein a side slip with a positive polarity is set to a predetermined negative value. 車両（１６）に加わる車体左右方向への横加速度に応じた信号を出力する横加速度センサ（２０，２２，２４）と、前記横加速度センサの出力信号に基づいて車両の衝突判定を行う衝突判定部（３６）と、を備える衝突判定装置（１２）であって、  A lateral acceleration sensor (20, 22, 24) that outputs a signal corresponding to a lateral acceleration in the left-right direction of the vehicle body applied to the vehicle (16), and a collision determination that performs a vehicle collision determination based on the output signal of the lateral acceleration sensor. A collision determination device (12) comprising a unit (36),
車両が横滑りするか否かを判定する横滑り判定部（３２，４０）と、  A skid determination unit (32, 40) for determining whether or not the vehicle skids;
前記横滑り判定部により車両が横滑りすると判定された場合に、該横滑りによる横加速度が車両に加わる間、該横滑りに起因する横加速度のゼロ点ずれを解消すべく前記横加速度センサの出力信号を補正する補正部（３２，４２）と、  When the vehicle is determined to skid by the skid determination unit, the lateral acceleration sensor output signal is corrected to eliminate the zero shift of the lateral acceleration caused by the skid while the lateral acceleration due to the skidding is applied to the vehicle. Corrector (32, 42) to perform,
を備え、  With
前記補正部は、前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、車両に横加速度の極性が負となる横滑りが生じている場合は所定の正値に、また、車両に前記極性が正となる横滑りが生じている場合は所定の負値に、それぞれ設定する衝突判定装置。  The correction unit sets a correction value used for correcting the output signal of the lateral acceleration sensor to a predetermined positive value when a side slip in which the polarity of the lateral acceleration is negative occurs in the vehicle, and to the vehicle. A collision determination device that sets a predetermined negative value when there is a side slip with positive polarity. 前記補正部は、車両に横滑りが生じる前又は横滑りが生じた後の回転が生じているときに前記横加速度センサの出力信号を補正するうえで用いる補正値を、前記所定の正値又は前記所定の負値と、前記回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記回転開始時間の後の所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、を用いて演算される値に設定する請求項２又は３記載の衝突判定装置。 The correction unit uses a correction value used for correcting the output signal of the lateral acceleration sensor as the predetermined positive value or the predetermined value when the vehicle is rotating before the side slip occurs or after the side slip occurs. , A rotation start time (t0) at which the rotation started, the lateral acceleration (YG0) based on the output of the lateral acceleration sensor at the rotation start time, and a predetermined time (t1) after the rotation start time 4 and the lateral acceleration (YG1) based on the output of the lateral acceleration sensor at the predetermined time, the collision determination device according to claim 2 or 3 . 前記横滑り判定部は、
前記所定の正値又は前記所定の負値と、車両での回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、に基づいて、車両の横滑りが始まる横滑り開始時間（Ｔ１）を演算する第１の演算部（ステップ１３２，１３４）と、
前記第１の演算部により演算される前記横滑り開始時間に基づいて、車両に回転が生じていることを横滑りが生じていることと区別して判定する第１の判定部（ステップ１０２）と、
を有する請求項４記載の衝突判定装置。 The skid determination unit
The predetermined positive value or the predetermined negative value, a rotation start time (t0) at which rotation in the vehicle has started, the lateral acceleration (YG0) based on the output of the lateral acceleration sensor at the rotation start time, A first computing unit that computes a side slip start time (T1) at which a side slip of the vehicle starts based on the predetermined time (t1) and the lateral acceleration (YG1) based on the output of the lateral acceleration sensor at the predetermined time. (Steps 132 and 134),
A first determination unit (step 102) for determining that the vehicle is rotating based on the skid start time calculated by the first calculation unit, distinguishing from the occurrence of skid;
The collision determination device according to claim 4, comprising: 前記横滑り判定部は、
車両での回転が始まった回転開始時間（ｔ０）と、前記回転開始時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ０）と、前記所定時間（ｔ１）と、前記所定時間における前記横加速度センサの出力に基づく前記横加速度（ＹＧ１）と、に基づいて、車両の横滑りが生じた後の回転が終了する回転終了時間（Ｔ２）を演算する第２の演算部（ステップ１８２）と、
前記第２の演算部により演算される前記回転終了時間に基づいて、車両の横滑りが生じた後の回転が生じているか否かを判定する第２の判定部（ステップ１０６）と、
を有する請求項５記載の衝突判定装置。 The skid determination unit
A rotation start time (t0) at which rotation in the vehicle has started, the lateral acceleration (YG0) based on the output of the lateral acceleration sensor at the rotation start time, the predetermined time (t1), and the lateral time at the predetermined time A second calculation unit (step 182) for calculating a rotation end time (T2) at which the rotation after the side slip of the vehicle ends based on the lateral acceleration (YG1) based on the output of the acceleration sensor;
A second determination unit (step 106) for determining whether or not a rotation after a side slip of the vehicle has occurred based on the rotation end time calculated by the second calculation unit;
The collision determination device according to claim 5, comprising:
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