JP6595720B2 - 経路探索装置、バッテリ情報管理装置及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索装置、バッテリ情報管理装置及びプログラムに関する。

特許文献１では、電力により駆動する自動車に着脱可能に搭載されたバッテリをバッテリ交換ステーションにおいて満充電状態になったバッテリと交換することが提案されている。この提案は、バッテリにより駆動する自動車の連続航続距離（例えば、１００ｋｍ程度）が化石燃料により駆動する自動車と比較して短いことや、バッテリの充電に要する時間が少なくとも３０分程度かかることを背景になされたものである。バッテリ交換ステーションでの交換型バッテリの交換を繰り返すことにより、現状のバッテリ容量でも長い航続距離を実現できる。

特開平６−４８１８４号公報

バッテリ交換ステーションにおいて、満充電の交換型バッテリを欠かすことなくストックしておこうとすると、交換型バッテリを過分にストックすることが必要となり、交換型バッテリの稼働率が低くなってしまう。稼働率の低下により交換型バッテリの利用料金が高くなり、ユーザは高い料金を負担することになる。本発明の１つの側面は、バッテリ交換ステーションの交換型バッテリの稼働率を向上するための技術を提供する。

上記課題に鑑みて、一部の実施形態では、交換型バッテリからの電気エネルギーによって移動する移動体が目的地に到達するまでの経路を探索する経路探索装置であって、前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段と、バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの在庫情報を取得する在庫情報取得手段と、前記移動体に搭載された交換型バッテリの残量による移動可能範囲を推定する推定手段と、前記在庫情報及び前記移動可能範囲に基づき、前記バッテリ交換ステーションを経由して前記目的地に到達する経路を探索する探索手段と、を備えることを特徴とする経路探索装置が提供される。

上記手段により、バッテリ交換ステーションの交換型バッテリの稼働率が向上する。
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
移動体、ステーション及び目的地の地理的関係を説明する図。 一部の実施形態の中継装置、管理装置及び情報端末の構成例を説明するブロック図。 一部の実施形態のバッテリ情報の例を説明する図。 一部の実施形態の経路提供処理の例を説明するフローチャート。 、 一部の実施形態の経路探索処理の例を説明するフローチャート。 一部の実施形態のバッテリ管理処理の例を説明するフローチャート。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。

図１を参照して、本発明の一部の実施形態の概要について説明する。図１は、移動体ＥＶ、ステーションＳＴ１〜ＳＴ３及び目的地ＤＳＴの地理的な位置関係を示す。移動体ＥＶは、交換型バッテリからの電気エネルギーによって移動（例えば、走行）する移動体（例えば、車両）であり、例えば電気自動車や電動二輪車である。以下の説明において、交換型バッテリを単にバッテリと呼ぶ。ステーションＳＴ１〜ＳＴ３はそれぞれ、移動体ＥＶに搭載されたバッテリを別のバッテリに交換するサービスを提供する施設であり、バッテリ交換ステーションとも呼ばれうる。目的地ＤＳＴは、移動体ＥＶの運転者が到達したい地点である。

図１の破線１０１は、移動体ＥＶが、現在搭載されているバッテリの残量で到達可能な範囲の限界を示す。すなわち、移動体ＥＶは、移動体ＥＶの現在の地理的位置（以下、現在位置と呼ぶ）と破線１０１との間の位置に移動可能である。また、図１では、各地点の移動に必要なバッテリの充電量が矢印で示されている。建夫場、ステーションＳＴ１からステーションＳＴ２へ移動するためには、６０％以上の充電量のバッテリが必要となる。また、ステーションＳＴ１から目的地ＤＳＴへは満充電のバッテリでも直接到達できないとする。

図１に示されるように、移動体ＥＶは、現在搭載されているバッテリの残量で目的地ＤＳＴに直接到達することができない。そのため、移動体ＥＶの運転者は、ステーションでバッテリを交換しながら目的地ＤＳＴを目指す。具体的に、移動体ＥＶは、到達可能な範囲内にあるステーションＳＴ１へ移動し、そこでバッテリを交換する。ステーションＳＴ１で満充電のバッテリに交換したとしても目的地ＤＳＴに直接到達できないので、移動体ＥＶは、ステーションＳＴ１よりも目的地ＤＳＴに近いステーションＳＴ２へ移動し、そこでさらにバッテリを交換する。その後、移動体ＥＶは、ステーションＳＴ２から目的地ＤＳＴに移動する。この例のように移動体ＥＶがステーションＳＴ１、ステーションＳＴ２を順に経由して目的地ＤＳＴに移動する場合に、ステーションＳＴ１で新たに移動体ＥＶに搭載されるバッテリは満充電である必要はなく、ステーションＳＴ２に到達できる充電量（図１の例では６０％）があれば充分である。

一般に、バッテリは、満充電の付近（例えば、容量の８０％以上）で充電速度が低下することが知られている。そこで、各ステーションが満充電未満のバッテリを移動体ＥＶに提供することによって、満充電のみのバッテリを提供する場合と比較して、ステーションにおけるバッテリの稼働率を向上できる。ステーションＳＴ１は、満充電未満のバッテリの使用を促すために、バッテリの充電量に応じた金額でバッテリ交換サービスを提供してもよい。例えば、ステーションは、満充電のバッテリの価格が５００円である場合に、充電量がＡ％のバッテリを（５００×Ａ）円で提供してもよい。これに代えて、ステーションは、交換型バッテリの充電量が多くなるとその単価が高くなる方式で算出された金額でバッテリを提供してもよい。例えば、ステーションは、充電量が８０％未満の部分ついて１０％あたり５０円で金額を算出し、充電量が８０％以上の部分ついて１０％あたり７５円で金額を算出してもよい。例えば、充電量が９０％のバッテリの金額は、８０％×５０円＋１０％×７５円＝４７５円となる。このような金額体系であれば、移動体ＥＶの運転者が充電量の低いバッテリを使用するインセンティブが強くなるので、ステーションにおけるバッテリの稼働率が向上するとともに、移動体ＥＶの運転者も安価なバッテリ交換費用で目的地ＤＳＴに到着できる。そこで、本発明の一部の実施形態では、移動体ＥＶの現在位置から目的地ＤＳＴまでの経路を探索する際に、各ステーションにおいて所定の充電量（例えば、満充電未満の充電量）のバッテリに交換する場合も含めて経路を探索する。以下、このような実施形態の詳細について説明する。

図２を参照して、本発明の一部の実施形態に係る経路探索を実行するためのシステムについて説明する。このシステムは、とりわけ、中継装置２００、管理装置２２０及び情報端末２４０によって構成される。中継装置２００、管理装置２２０及び情報端末２４０はそれぞれ、通信ネットワーク２６０に接続される。通信ネットワーク２６０は、例えばインターネットであってもよいし、プライベートネットワークであってもよい。中継装置２００、管理装置２２０及び情報端末２４０のそれぞれの構成について以下に具体的に説明する。

中継装置２００は、情報端末２４０からの要求に応じて、各ステーションの管理装置２２０からバッテリの在庫情報を取得し、この在庫情報を情報端末２４０へ提供する。中継装置２００は、このシステムの提供者が運営する施設に設置される。管理装置２２０は、例えばサーバ用コンピュータであり、とりわけ図２に示す構成要素を有する。

制御装置２０１は、中継装置２００の全体的な動作を制御するための装置であり、例えばＣＰＵなどのプロセッサである。記憶装置２０２は、中継装置２００の動作に必要なデータを記憶するための装置であり、例えばメモリなどの主記憶装置であり、磁気ディスク装置などの二次記憶装置を更に備えてもよい。表示装置２０３は、中継装置２００のユーザ（例えば、オペレータ）に情報を提示するための装置であり、例えば液晶ディスプレイである。入力装置２０４は、中継装置２００のユーザから情報を受け取るための装置であり、例えばキーボードやマウスである。通信装置２０５は、通信ネットワーク２６０との間でデータを通信（送信及び受信）するための装置であり、例えばネットワークカードである。

在庫情報中継部２０６は、情報端末２４０からの要求に応じて、各ステーションの管理装置２２０からバッテリの在庫情報を取得し、この在庫情報を情報端末２４０へ提供する。在庫情報とは、各ステーションが移動体ＥＶに提供することが可能なバッテリに関する情報である。在庫情報中継部２０６の詳細な動作及び在庫情報の具体例については後述する。在庫情報中継部２０６は、プログラムのようなソフトウェアによって実装されてもよいし、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積）のようなハードウェア（例えば、回路）によって実装されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって実装されてもよい。ソフトウェアによって実装される場合に、記憶装置２０２に読み込まれたソフトウェア（プログラム）の各命令を制御装置２０１が実行することによって、在庫情報中継部２０６の動作が行われる。

管理装置２２０は、ステーションに設置される。ステーションには、管理装置２２０の他に、１つ以上のバッテリ２２９と、これらを充電するための充電器２３０が設置される。バッテリ２２９の提供状況によっては、ステーションが一時的にバッテリ２２９を１つも貯蔵されていないこともありうる。管理装置２２０は、この管理装置２２０が設置されたステーションが貯蔵するバッテリ２２９の情報を管理する。図２ではステーションＳＴ１を代表して示しているが、他のステーションＳＴ２、ＳＴ３にも同様の管理装置２２０が設置される。管理装置２２０は、例えばパーソナルコンピュータであり、とりわけ図２に示す構成要素を有する。

制御装置２２１は、管理装置２２０の全体的な動作を制御するための装置であり、例えばＣＰＵなどのプロセッサである。記憶装置２２２は、管理装置２２０の動作に必要なデータを記憶するための装置であり、例えばメモリなどの主記憶装置であり、磁気ディスク装置などの二次記憶装置を更に備えてもよい。表示装置２２３は、管理装置２２０のユーザ（例えば、ステーションＳＴ１の店員）に情報を提示するための装置であり、例えば液晶ディスプレイである。入力装置２２４は、管理装置２２０のユーザから情報を受け取るための装置であり、例えばキーボードやマウスである。通信装置２２５は、通信ネットワーク２６０との間でデータを通信（送信及び受信）するための装置であり、例えばネットワークカードである。

バッテリ情報管理部２２６は、ステーションＳＴ１が保有するバッテリ２２９の情報を管理する。この情報をバッテリ情報と呼ぶ。バッテリ情報ＤＢ２２７は、バッテリ情報を格納するためのデータベースである。金額情報ＤＢ２２８は、バッテリ２２９を提供する際の代金（金額）を含む金額情報を格納するためのデータベースである。この情報を金額情報と呼ぶ。金額情報はステーションごとに同じであってもよいし、異なっていてもよい。管理装置２２０はバッテリ情報の管理を実行するので、バッテリ情報管理装置と呼ぶこともできる。バッテリ情報管理部２２６の動作の詳細及びバッテリ情報の具体例については後述する。バッテリ情報管理部２２６は、プログラムのようなソフトウェアによって実装されてもよいし、ＡＳＩＣのようなハードウェア（例えば、回路）によって実装されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって実装されてもよい。ソフトウェアによって実装される場合に、記憶装置２２２に読み込まれたソフトウェア（プログラム）の各命令を制御装置２２１が実行することによって、バッテリ情報管理部２２６の動作が行われる。

情報端末２４０は、移動体ＥＶの運転者へ現在位置から目的地ＤＳＴまでの経路案内を提供する。情報端末２４０は、移動体ＥＶに関連付けられ、移動体ＥＶと一体となって移動する。情報端末２４０は、コンピュータであり、例えば移動体ＥＶに搭載されたカーナビゲーション装置であってもよいし、移動体ＥＶの搭乗者によって移動体ＥＶに持ち込まれた携帯通信端末（例えば、携帯電話やスマートフォン、タブレットなど）であってもよい。移動体ＥＶには、情報端末２４０の他に、バッテリ２４９及びバッテリ情報取得部２５０が搭載される。バッテリ情報取得部２５０は、バッテリ２４９の残量を読み取ることが可能であり、例えば移動体ＥＶのパワープラント系のＥＣＵである。情報端末２４０は、とりわけ図２に示す構成要素を有する。

制御装置２４１は、情報端末２４０の全体的な動作を制御するための装置であり、例えばＣＰＵなどのプロセッサである。記憶装置２４２は、情報端末２４０の動作に必要なデータを記憶するための装置であり、例えばメモリなどの主記憶装置であり、磁気ディスク装置などの二次記憶装置を更に備えてもよい。表示装置２４３は、情報端末２４０のユーザ（例えば、移動体ＥＶの運転者）に情報を提示するための装置であり、例えば液晶ディスプレイである。情報端末２４０は、表示装置２４３に加えて、スピーカなどの音声出力装置を有してもよく、音声出力装置から情報がユーザに提示されてもよい。入力装置２４４は、情報端末２４０のユーザから情報を受け取るための装置であり、例えばタッチパッドである。表示装置２４３と入力装置２４４とは、例えばタッチスクリーンとして一体の装置として実装されてもよい。通信装置２４５は、通信ネットワーク２６０との間でデータを通信（送信及び受信）するための装置であり、例えばベースバンド回路及びアンテナで構成される。測位装置２４６は、情報端末２４０の現在位置を取得するための装置であり、例えばＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）受信機である。情報端末２４０は移動体ＥＶと一体となって移動するので、情報端末２４０の現在位置は、移動体ＥＶの現在位置とみなしうる。

経路提供部２４７は、情報端末２４０のユーザに対して経路案内を提供する。経路探索部２４８は、移動体ＥＶの現在位置から目的地ＤＳＴまでの経路を探索する。探索される経路は、移動体ＥＶの現在位置から目的地ＤＳＴに直接到達する経路と、１つ以上のステーションを経由する経路との両方を含む。経路提供部２４７及び経路探索部２４８の詳細な動作については後述する。情報端末２４０は経路探索を実行するので、経路探索装置と呼ぶこともできる。経路提供部２４７及び経路探索部２４８は、プログラムのようなソフトウェアによって実装されてもよいし、ＡＳＩＣのようなハードウェア（例えば、回路）によって実装されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせによって実装されてもよい。ソフトウェアによって実装される場合に、記憶装置２４２に読み込まれたソフトウェア（プログラム）の各命令を制御装置２４１が実行することによって、経路提供部２４７及び経路探索部２４８の動作が行われる。

続いて、図３を参照して、バッテリ情報の具体例について説明する。バッテリ情報３０１〜３０３はそれぞれ、ステーションＳＴ１〜ＳＴ３のバッテリ情報ＤＢ２２７に格納されるバッテリ情報の具体例である。バッテリ情報３０１〜３０３のテーブルの各行が１つのバッテリに関するバッテリ情報を表す。「バッテリＩＤ」は、各バッテリに一意に割り当てられた識別番号である。「ステータス」は、充電器２３０による各バッテリの充電状況を示す。とりわけ、「充電停止」は、バッテリが満充電になる前に充電が停止されている状態を示す。「充電量」は、各バッテリの充電量を示す。図３の例で、バッテリ情報管理部２２６は、１０％単位でバッテリの充電量を管理する。すなわち、バッテリの充電量が０％以上１０％未満であれば０％の充電量とし、以下同様である。バッテリ情報は、充電量を、満充電に対する相対値（％）で示すかわりに又は相対値で示すとともに、容量の絶対値（例えば、Ｗｈ）で示してもよい。図３の例で、バッテリ情報は、相対値と絶対値との両方を示す。バッテリは使用による劣化により満充電（１００％）の容量の絶対値が変化するため、バッテリの残量の絶対値を用いた方が精度の良い探索を行える。「予約対象」は、各バッテリを予約している移動体の識別番号を示す。バッテリの「予約対象」が「なし」の場合に、そのバッテリには予約が入っていない。「引渡予定時刻」は、予約されたバッテリを移動体のユーザに引き渡す時刻を示す。

続いて、図４のフローチャートを参照して、情報端末２４０が行う経路提供処理の詳細について説明する。経路提供処理は、例えば、情報端末２４０のユーザが入力装置２４４を用いて情報端末２４０に経路案内の開始を指示したことに応じて開始される。以下の説明では、バッテリの残量が相対値（％）で取得されるが、これに代えて絶対値（例えば、Ｗｈ）で取得されてもよい。

ステップＳ４０１で、経路提供部２４７は、入力装置２４４を用いて情報端末２４０のユーザが入力した目的地情報を取得する。目的地情報とは、目的地に関する情報であり、少なくとも目的地の位置を示す情報を含む。目的地の位置を示す情報は、目的地の名称で入力されてもよいし、経路提供部２４７が表示装置２４３に表示した地図上の位置として入力されてもよい。目的地情報はさらに、目的地に到達した際に残存すべきバッテリ２４９の残量（例えば、２０％）を含んでもよい。残存すべき残量が指定されない場合に、経路提供部２４７はこの残量としてデフォルト値（例えば、１０％）を用いてもよい。情報端末２４０のユーザは、目的地に充電器が存在するならば、残存すべき残量を０％に指定してもよい。

ステップＳ４０２で、経路提供部２４７は、測位装置２４６を用いて情報端末２４０の現在位置を取得する。ステップＳ４０３で、経路提供部２４７は、バッテリ２４９の現在の残量を取得する。経路提供部２４７は、バッテリ情報取得部２５０が取得した残量を取得してもよい。これに代えて、経路提供部２４７は、入力装置２４４を用いてユーザが手動で入力した残量を取得してもよい。

ステップＳ４０４及びステップＳ４０５で、経路探索部２４８は経路探索を行う。まずステップＳ４０４で、経路探索部２４８は、ステップＳ４０２で取得した現在位置のみからなる暫定候補経路を生成し、これを記憶装置２４２に記憶する。その後、ステップＳ４０５で、経路探索部２４８は、現在位置を判定対象位置、バッテリの現在の充電量を判定対象残量として、経路探索処理を実行する。経路探索処理とは、暫定候補経路を、ステップＳ４０１で取得した目的地まで延ばすことによって最終候補経路を生成する処理である。最終候補経路は１つ以上生成される場合もあるし、１つも生成されない場合（すなわち、バッテリ２４９の現在の残量ではステーションを経由しても目的地に到達できない場合）もある。経路探索処理の詳細については後述する。

ステップＳ４０６で、経路提供部２４７は、表示装置２４３を用いて最終候補経路のリストをユーザに提示する。ステップＳ４０７で、経路提供部２４７は、入力装置２４４を用いて最終候補経路のリストからユーザが選択した経路（以下、選択経路と呼ぶ）を取得する。ユーザによって経路の選択基準（例えば、目的地に最も早く到達する経路や最も安価に到達する経路）が事前に設定されている場合に、経路提供部２４７は、ステップＳ４０６及びＳ４０７を省略し、最終候補経路のうち選択基準を満たす１つの経路を選択してもよい。また、最終候補経路が１つの生成されなかった場合に、経路提供部２４７は、表示装置２４３を用いてその旨を提示する。これにより、ユーザは目的地を変更するなどの対応を行うことができる。

ステップＳ４０８で、経路提供部２４７は、選択経路が１つ以上のステーションを含む場合に、使用予定の充電量のバッテリの予約リクエストを各ステーションに対して通信装置２４５を用いて送信する。予約リクエストは、情報端末２４０から管理装置２２０へ直接に送信されてもよいし、中継装置２００を介して送信されてもよい。予約リクエストを受けた管理装置２２０の動作については後述する。ステップＳ４０９で、経路提供部２４７は、表示装置２４３を用いてユーザへ向けて選択経路の案内を開始する。

続いて、図５Ａ及び図５Ｂのフローチャートを参照して、情報端末２４０の経路探索部２４８が行う経路提供処理の詳細について説明する。以下に説明するように、経路提供処理は再帰的に行われる。この経路提供処理の開始時点で、暫定経路候補は移動体ＥＶの現在位置のみからなり、判定対象位置は移動体ＥＶの現在位置であり、判定対象残量は移動体ＥＶに搭載されているバッテリ２４９の残量である。

ステップＳ５０１で、経路探索部２４８は、判定対象位置から判定対象残量のバッテリで移動可能な範囲を推定する。以下、この範囲を移動可能範囲と呼ぶ。移動可能範囲は、判定対象位置からの直線距離に基づいて推定されてもよいし、道路に沿った移動距離に基づいて推定されてもよい。さらに、移動可能範囲は、移動体ＥＶの運転傾向や道路状況に基づいて補正されてもよいし、安全係数の分だけ狭められてもよい。

ステップＳ５０２で、経路探索部２４８は、Ｓ５０１で推定した移動可能範囲に目的地が含まれるか否かを判定する。移動体ＥＶの移動可能範囲内に目的地ＤＳＴが含まれる場合（ステップＳ５０２で「ＹＥＳ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５１３に進め、目的地ＤＳＴへ向かう経路を最終候補経路とする。移動体ＥＶの移動可能範囲内に目的地ＤＳＴが含まれない場合（ステップＳ５０２で「ＮＯ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５０３に進め、１つ以上のステーションを経由する経路を探索する。

まず、目的地ＤＳＴへ向かう経路を最終候補経路とする場合の処理について説明する。ステップＳ５１３で、経路探索部２４８は、判定対象位置から目的地までの経路を暫定候補経路に追加して得られる経路を最終候補経路として記憶装置２４２に記憶する。ステップＳ５１４で、経路探索部２４８は、最終候補経路が１つ以上のステーションを含む場合に、各ステーションについての経路探索処理に用いられたバッテリの充電量を記憶装置２４２に記憶する。ここで記憶された充電量が、前述の図４のステップＳ４０８での予約リクエストに用いられる。

次に、１つ以上のステーションを経由する経路を探索する処理について説明する。ステップＳ５０３で、経路探索部２４８は、Ｓ５０１で推定した移動可能範囲に含まれ且つ判定対象位置よりも目的地の近くに位置するという条件を満たすステーションが存在するか否かを判定する。以下、この条件をステーション探索条件と呼ぶ。移動可能範囲に含まれるという条件は、移動体ＥＶがステーションに到達できるための条件である。判定対象位置よりも目的地の近くに位置するという条件は、再帰処理の対象のステーションを制限するための条件である。再帰処理の対象のステーションを制限しないと、目的地から遠く離れたステーションも再帰処理の対象となってしまい、経路探索処理の実行時間が長くなる。再帰処理の対象のステーションを制限するための条件として、判定対象位置よりも目的地の近くに位置するという条件に代えて、目的地から、ある範囲（例えば、目的地から移動体ＥＶの現在位置までの２倍以内の範囲）に含まれるという条件などのような別の条件であってもよい。ステーション探索条件を満たすステーションが存在する場合（ステップＳ５０３で「ＹＥＳ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５０４に進め、このステーションからの経路の探索を行う。ステーション探索条件を満たすステーションが存在しない場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」）に、これ以上、暫定候補経路を延ばすことができないので、経路探索部２４８は処理を終了する。

ステップＳ５０４で、経路探索部２４８は、ステップＳ５０３でステーション探索条件を満たすと判定されたステーションのうちの１つを選択する。選択されたステーションを選択ステーションと呼ぶ。ステップＳ５０５で、経路探索部２４８は、判定対象位置から選択ステーションまでの経路を暫定候補経路に追加する。

ステップＳ５０６で、経路探索部２４８は、選択ステーションのバッテリの在庫情報を求めるリクエストを、通信装置２４５を用いて中継装置２００に送信する。リクエストを受けた中継装置２００の在庫情報中継部２０６は、このリクエストを、通信装置２０５を用いて選択ステーションの管理装置２２０に送信する。管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、バッテリ情報ＤＢに格納されたバッテリ情報のうち、提供可能なバッテリ（すなわち、「予約対象」が「なし」になっており、充電量が０％ではないバッテリ）に関する情報を在庫情報として中継装置２００へ送信する。例えば、バッテリ情報管理部２２６は、提供可能なバッテリの「バッテリＩＤ」及び「充電量」を在庫情報に含める。在庫情報は、満充電のバッテリだけでなく、満充電未満の充電量のバッテリに関する情報も含みうる。バッテリ情報管理部２２６はさらに、そのバッテリの提供する際の代金（金額情報）を在庫情報に含めてもよい。同じ充電量のバッテリを複数提供可能な場合に、バッテリ情報管理部２２６は、これらのうちの１つのバッテリに関する情報を在庫情報に含めてもよい。管理装置２２０から在庫情報を受信した中継装置２００の在庫情報中継部２０６は、通信装置２０５を用いてこの在庫情報を情報端末２４０へ転送する。経路探索部２４８は、中継装置２００からこの在庫情報を、通信装置２４５を用いて受信する。

ステップＳ５０７で、経路探索部２４８は、ステップＳ５０６で取得した在庫情報に基づいて、選択ステーションにバッテリの在庫が存在するか否かを判定する。選択ステーションにバッテリの在庫が存在する場合（ステップＳ５０７で「ＹＥＳ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５０８に進め、このバッテリを用いた経路探索を行う。選択ステーションにバッテリの在庫が存在しない場合（ステップＳ５０７で「ＮＯ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５１１に進め、ステーションを選択しなおす。

ステップＳ５０８で、経路探索部２４８は、ステップＳ５０７で在庫があると判定されたバッテリのうちの１つの充電量を選択する。選択された充電量を選択充電量と呼ぶ。

ステップＳ５０９で、経路探索部２４８は、選択ステーションを判定対象位置、選択充電量を判定対象残量として、経路探索処理を再帰的に実行する。言い換えると、経路探索部２４８は、選択ステーションから選択充電量のバッテリを用いて移動体ＥＶが目的地に直接又はステーションを経由して到達可能か否かを判定する。ステップＳ５０９の実行結果として、目的地に到達可能である場合には、選択ステーションから選択充電量のバッテリを用いて移動体ＥＶが目的地に到達する最終候補経路が得られ、目的地に到達可能でない場合には、このような経路が得られない。

ステップＳ５１０で、経路探索部２４８は、ステップＳ５０７で在庫があると判定されたバッテリのうち、ステップＳ５０８でまだ選択されていない充電量が存在するか否かを判定する。未選択の充電量が存在する場合（ステップＳ５１０で「ＹＥＳ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５０８に戻し、１つの未選択の充電量を選択し、再び再帰定期に経路探索処理を実行する。未選択の充電量が存在しない場合（ステップＳ５１０で「ＮＯ」）に、経路探索部２４８は処理をステップＳ５１１に進め、ステーションを選択しなおす。

ステップＳ５１１で、経路探索部２４８は、ステップＳ５０２でステーション探索条件を満たすと判定されたステーションのうち、ステップＳ５０４でまだ選択されていないステーションが存在するか否かを判定する。未選択のステーションが存在する場合（ステップＳ５１１で「ＹＥＳ」）に、経路探索部２４８は、処理をステップＳ５１２に進め、新たなステーションを選択する。未選択のステーションが存在しない場合（ステップＳ５１１で「ＮＯ」）に、経路探索部２４８は、処理を終了する。

ステップＳ５１２で、経路探索部２４８は、判定対象位置から選択ステーションまでの経路を暫定候補経路から削除する。この時点で暫定候補経路は選択ステーションまで延びているので、新たなステーションを選択するために、このステップによって、暫定候補経路を判定対象位置まで戻し、新たな選択ステーションまで経路を延ばせるようにする。その後、経路探索部２４８は、処理をステップＳ５０４に戻し、新たなステーションを選択する。

以下に、図１に示した移動体ＥＶ等の位置関係及び図２に示したバッテリ情報の具体例に対して上述の経路提供処理を適用した場合について説明する。上述のように、経路提供処理は再帰的に行われる。そのため、図４のステップＳ４０５で実行される経路探索処理を１段目の経路探索処理と呼び、１段目の経路探索処理において再帰的に呼び出される経路探索処理を２段目の経路探索処理と呼び、以下同様に３段目の経路探索処理などと呼ぶ。

まず、１段目の経路探索処理において、ステーションＳＴ１が選択ステーションとなり、在庫情報に含まれるバッテリの充電量は３０％、７０％、１００％である。ステーションＳＴ１を判定対象位置とし、３０％を判定対象残量とした２段目の経路探索処理は、目的地ＤＳＴにもいずれのステーションにも到達できないので、３段目の経路探索処理を行うことなく終了する。

ステーションＳＴ１を判定対象位置とし、７０％を判定対象残量とした２段目の経路探索処理は、目的地ＤＳＴには直接到達できないものの、ステーションＳＴ２に到達できるので、ステーションＳＴ２が選択ステーションとなる。ステーションＳＴ２に在庫があるバッテリの充電量は８０％のみなので、ステーションＳＴ２を判定対象位置とし、８０％を判定対象残量とした３段目の経路探索処理が実行される。３段目の経路探索処理で、ステーションＳＴ２から８０％の残量のバッテリで目的地ＤＳＴに直接到達可能である。そのため、移動体ＥＶの現在地からステーションＳＴ１で充電量７０％のバッテリに交換し、その後にステーションＳＴ２で充電量６０％のバッテリに交換し、その後に目的地ＤＳＴに到達する最終候補経路が生成される。

その後、経路探索部２４８が処理を継続することによって、以下の最終候補経路が生成される。ただし、ステーションＳＴ１等は単にＳＴ１等とし、提供を受けるバッテリの充電量をかっこ内に示す。
・経路１：現在位置→ＳＴ１（ ７０％）→ＳＴ２（６０％）→目的地
・経路２：現在位置→ＳＴ１（１００％）→ＳＴ２（６０％）→目的地
・経路３：現在位置→ＳＴ１（１００％）→ＳＴ３（１００％）→目的地
ステップＳ５０６で取得した在庫情報にバッテリの金額が含まれる場合に、経路探索部２４８は、ステップＳ５１４において、最終候補経路を経由して目的地ＤＳＴに到達するために必要なバッテリの合計金額を算出してもよい。上記の例では、経路２は経路１に等しい経路であるが、バッテリの合計金額が高い。そのため、経路探索部２４８は、このような経路（バッテリの合計金額が他の同一経路よりも高い経路）を最終候補経路から除外してもよい。経路提供部２４７は、ステップＳ４０６で、最終候補経路のリストとともに、各経路に対するバッテリの合計金額をユーザに提示してもよい。これによって、ユーザはバッテリの合計金額を経路の判断基準とすることができる。

続いて、図６のフローチャートを参照して、ステーションＳＴ１に設置された管理装置２２０の動作の詳細について説明する。管理装置２２０は、以下の処理を繰り返し行う。

ステップＳ６０１で、バッテリ情報管理部２２６は、バッテリ２２９の状況に変化が生じたか否かを判定する。状況に変化が生じた（ステップＳ６０１で「ＹＥＳ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、ステップＳ６０２でバッテリ情報ＤＢ２２７に格納されているバッテリ情報を更新し、その後に処理をステップＳ６０３に進める。状況に変化が生じていない（ステップＳ６０１で「ＮＯ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのまま処理をステップＳ６０３に進める。

ステップＳ６０２の詳細について説明する。バッテリ２２９を新たに貸し出した場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのバッテリの情報をバッテリ情報から削除する。バッテリ２２９が返却された場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのバッテリの情報をバッテリ情報に追加する。追加される情報の「ステータス」は充電中であり、「充電量」は返却されたバッテリの残量である。バッテリ２２９の充電量が変化した場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのバッテリの「充電量」を更新する。バッテリ２２９の充電状況が変化した場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのバッテリの「ステータス」を更新する。バッテリ情報管理部２２６は、バッテリ２２９の状況に変化に関する情報を、充電器２３０から自動的に取得してもよいし、管理装置２２０のユーザが入力装置２２４を用いて手動で入力した情報を取得してもよい。

ステップＳ６０３で、バッテリ情報管理部２２６は、中継装置２００から在庫情報のリクエストを受けたか否かを判定する。リクエストを受けた（ステップＳ６０３で「ＹＥＳ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、ステップＳ６０４を行い、その後に処理をステップＳ６０５に進める。リクエストを受けていない（ステップＳ６０３で「ＮＯ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのまま処理をステップＳ６０５に進める。

ステップＳ６０４で、バッテリ情報管理部２２６は、バッテリ情報ＤＢ２２７に格納されているバッテリ情報から、予約されておらず且つ充電量が０％でないバッテリの情報を読み出し、この情報を在庫情報として中継装置２００へ応答する。予約されておらず且つ充電量が０％でないバッテリが存在しない場合に、その旨を在庫情報として返す。

ステップＳ６０５で、バッテリ情報管理部２２６は、中継装置２００から予約リクエストを受けたか否かを判定する。リクエストを受けた（ステップＳ６０５で「ＹＥＳ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、ステップＳ６０６でバッテリ情報ＤＢ２２７に格納されているバッテリ情報を更新し、その後に処理を終了する。リクエストを受けていない（ステップＳ６０５で「ＮＯ」）場合に、バッテリ情報管理部２２６は、そのまま処理を終了する。

ステップＳ６０６の詳細について説明する。バッテリ情報管理部２２６は、予約リクエストで指定されたバッテリの「予約対象」を、その予約リクエストに関連する移動体のＩＤに変更するとともに、「引渡予定時刻」を予約リクエストで指定された時刻に変更する。予約されたバッテリは、その時点の充電量があれば、予約者のニーズを満たす。そのため、バッテリ情報管理部２２６は、予約されたバッテリの充電を停止するようにしてもよい。例えば、バッテリ情報管理部２２６は、予約されたバッテリの充電を、充電器２３０を制御して自動的に停止してもよいし、管理装置２２０のユーザに対してバッテリの充電を停止することを、表示装置２２３を用いて促してもよい。バッテリの充電を停止することによって、バッテリの寿命を延ばすことができるとともに、ステーションの電気消費量を低減できる。

移動体ＥＶの情報端末２４０が経路案内を中止する場合に、情報端末２４０は、この経路で経由するステーションに対してバッテリ予約のキャンセルをリクエストしてもよい。予約のキャンセルリクエストを受け取った管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、この移動体ＥＶによって予約されていたバッテリの「予約対象」をなしに変更するとともに、「引渡予定時刻」を削除する。

上述の実施形態によれば、ステーションが満充電未満の充電量のバッテリを移動体に貸し出しても移動体が目的地に到達できるので、ステーションにおけるバッテリの稼働率を向上できる。また、移動体の運転者は、より安価に目的地に到達する経路の案内を受けることができる。

以下、上述の実施形態の変形例について説明する。上述の実施形態で、管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、在庫情報を求めるリクエストを受けた時点の在庫情報を応答した。しかし、ステーションがバッテリを貸し出すのは実際に移動体ＥＶがステーションに到達した時点であり、この時点でステーションに存在するバッテリの充電量は、応答時点の充電量よりも大きい。そのため、管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、移動体ＥＶがステーションに到達する時点のバッテリの残量を予測し、予測した充電量を在庫情報に含めて応答してもよい。

例えば、上述の実施形態が以下のように変更される。図５ＡのステップＳ５０５で、選択ステーションまでの経路を前提候補経路に追加する際に、選択ステーションの位置に基づいて、選択ステーションへの到達時刻を予測する。ステップＳ５０６で、経路探索部２４８は、選択ステーションのバッテリの在庫情報を求めるリクエストに、選択ステーションへの到達時刻を含める。図６のステップＳ６０４で、管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、この到達時刻におけるバッテリ情報の変化を予測し、変化後のバッテリ情報に基づいて在庫情報を生成し、この在庫情報を応答する。

例えば、上述の具体例の経路３について説明する。経路３で、移動体ＥＶは、現在位置からステーションＳＴ１で１００％の充電量のバッテリに交換し、ステーションＳＴ３で１００％の充電量のバッテリに交換し、目的地へ移動する。この経路で、ステーションＳＴ３への到達時刻が３０分後であるとする。この場合に、バッテリ情報管理部２２６は、３０分後の将来におけるバッテリ情報の変化を予測する。例えば、バッテリＩＤ「００１６」の充電量が３０分で０％から３０％に変化するとする。そこで、バッテリ情報管理部２２６は、在庫情報に含めるバッテリの残量を１００％及び３０％にする。この場合に、移動体ＥＶは３０％の充電量のバッテリにステーションＳＴ３で交換すれば目的地ＤＳＴに到達できるので、より安価に目的地ＤＳＴに到達できるようになる。

図１で説明したようにステーションＳＴ３から目的地ＤＳＴへは２０％の充電量のバッテリで到達できるので、情報端末２４０の経路探索部２４８は、予約したバッテリ（「００１６」）の充電を２０％で停止するように管理装置２２０にリクエストしてもよい。リクエストに応じて、バッテリ情報管理部２２６は、バッテリＩＤ「００１６」のバッテリの充電量が２０％に到達した時点で充電を停止する。

上述の例では、すべてのステーションがバッテリの予約を受け入れるものとした。しかし、ステーションの運営方針によっては、バッテリの予約を受け入れられないことも考えられる。そこで、バッテリの予約ができないステーションに設置された管理装置２２０は以下のような在庫情報を応答する。

まず、管理装置２２０のバッテリ情報管理部２２６は、上記の変形例と同様にして、在庫情報を求めるリクエストとともに、移動体ＥＶの到達時刻を取得する。その後、バッテリ情報管理部２２６は、到達時刻よりも前にステーションに到達する可能性のある移動体の台数を予測する。この予測は、例えば、到達時刻までの時間に一定の値を乗じることによって得られる距離内に位置する移動体の台数に基づいて行われてもよい。そして、バッテリ情報管理部２２６は、予測した台数の分だけ、充電量が高い順にバッテリが存在しないものとして在庫情報を生成する。例えば、バッテリ情報３０３について、ステーションＳＴ３の周囲に、経路探索中の移動体ＥＶによる到達時間よりも前にステーションＳＴ３に到達する可能性がある移動体が２台あるとする。この場合に、バッテリ情報管理部２２６は、１００％の充電量のバッテリが貸し出されたものとして在庫情報を生成する。このように生成された在庫情報は、経路探索中の移動体ＥＶがステーションＳＴ３に到達したときに必ず借りることができるバッテリの充電量の最小値を示しており、充電量が足りずに移動体ＥＶが目的地に到達できないことが防がれる。

上述の実施形態では、情報端末２４０が経路探索部２４８を備える。これに代えて、中継装置２００が経路探索部２４８を備えてもよい。この場合に、情報端末２４０の経路提供部２４７と中継装置２００の経路探索部２４８とのデータの交換は、情報端末２４０の通信装置２４５と中継装置２００の通信装置２０５とが互いに通信ネットワーク２６０を介してデータを送受信することによって行われる。例えば、中継装置２００の経路探索部２４８が探索した最終候補経路は、中継装置２００の通信装置２０５によって情報端末２４０へ送信される。中継装置２００は経路探索を実行するので、経路探索装置と呼ぶこともできる。また、この場合に、バッテリ２４９がプロセッサ、メモリ、及び通信装置を有してもよい。バッテリ２４９のメモリには、例えば、現在の充電量や、充電履歴、ユーザ情報などが記憶されている。バッテリ２４９の現在の残量を情報端末２４０が中継装置２００へ送信する代わりに、バッテリ２４９が自身の通信装置を用いて中継装置２００へ送信してもよい。

上述の実施形態では、ステーションに設置された管理装置２２０がバッテリ情報管理部２２６、バッテリ情報ＤＢ２２７及び金額情報ＤＢ２２８を備える。これに代えて、これらの要素を中継装置２００が備えてもよい。この場合に、管理装置２２０は、バッテリの状況の変化を、通信ネットワーク２６０を介して中継装置２００のバッテリ情報管理部２２６へ送信する。中継装置２００はバッテリ情報の管理を実行するので、バッテリ情報管理装置と呼ぶこともできる。

上述の実施形態では、中継装置２００を経由して情報端末２４０と管理装置２２０とが通信する。これに代えて、中継装置２００を中継せずに、情報端末２４０と管理装置２２０とが直接に通信してもよい。例えば、情報端末２４０の経路探索部２４８は、図５ＢのステップＳ５０６において選択ステーションから直接に在庫情報を取得し、図４のステップＳ４０８において各ステーションに直接に予約リクエストを送信する。

以下に、上述の実施形態と効果についてまとめる。
［項目１］
交換型バッテリ（２４９）からの電気エネルギーによって移動する移動体（ＥＶ）が目的地（ＤＳＴ）に到達するまでの経路を探索する経路探索装置（２４０）であって、
前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段（２４６）と、
バッテリ交換ステーション（ＳＴ１〜ＳＴ３）における交換型バッテリ（２２９）の在庫情報を取得する在庫情報取得手段（２４８）と、
前記移動体に搭載された交換型バッテリの残量による移動可能範囲を推定する推定手段（２４８）と、
前記在庫情報及び前記移動可能範囲に基づき、前記バッテリ交換ステーションを経由して前記目的地に到達する経路を探索する探索手段（２４８）と、
を備えることを特徴とする経路探索装置。
項目１によれば、ステーションが満充電未満の充電量のバッテリを移動体に貸し出しても移動体が目的地に到達できるので、ステーションにおけるバッテリの稼働率を向上できる。また、移動体の運転者は、より安価に目的地に到達する経路の案内を受けることができる。
［項目２］
項目１に記載の経路探索装置であって、
前記在庫情報は、バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの充電量を含むことを特徴とする、経路探索装置。
項目２によれば、交換型バッテリの充電量を考慮して経路探索を行える。
［項目３］
項目２に記載の経路探索装置であって、
前記探索手段は、バッテリ交換ステーションにおいて所定の充電量の交換型バッテリに交換した場合に前記目的地に到達可能であるかを判定することを特徴とする、経路探索装置。
項目３によれば、所定の充電量の交換型バッテリを考慮して経路探索を行える。
［項目４］
項目１乃至３の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
バッテリ交換ステーションの位置に基づき当該バッテリ交換ステーションへの到達時刻を予測する予測手段をさらに備え、
前記在庫情報取得手段は、前記到達時刻における前記バッテリ交換ステーションにおける在庫情報を取得することを特徴とする、経路探索装置。
項目４によれば、バッテリの稼働率を一層向上できる。
［項目５］
項目１乃至４の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
前記在庫情報は、交換型バッテリの金額情報（２２８）を含むことを特徴とする、経路探索装置。
項目５によれば、探索された経路にかかる金額を算出することが可能となる。
［項目６］
項目５に記載の経路探索装置であって、
前記金額情報は、交換型バッテリの充電量が多くなるとその単価が高くなる方式で算出された金額を含むことを特徴とする、経路探索装置。
項目６によれば、充電量の少ないバッテリを選択することのインセンティブが働く。
［項目７］
項目１乃至６の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
前記探索手段によって探索された経路を表示装置（２４３）に表示させる表示制御手段（２４７）をさらに備えることを特徴とする、経路探索装置。
項目７によれば、経路探索装置を移動体に持ち込むことが可能となる。
［項目８］
項目１乃至６の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
前記探索手段によって探索された経路を、前記移動体と一体となって移動する情報端末に送信する送信手段（２０５）をさらに備えることを特徴とする、経路探索装置。
項目８によれば、サーバ側で経路探索処理を行うことが可能となり、情報端末の電力消費を低減できる。
［項目９］
コンピュータを、項目１乃至８の何れか１項に記載の経路探索装置の各手段として機能させるためのプログラム。
項目９によれば、プログラムをコンピュータに導入することによって経路探索装置を実現できる。
［項目１０］
交換型バッテリ（２２９）を貯蔵するバッテリ交換ステーション（ＳＴ１〜ＳＴ３）に設置されるバッテリ情報管理装置（２２０）であって、
前記交換型バッテリの在庫情報を取得する在庫情報取得手段（２２６）と、
交換型バッテリを搭載した移動体と一体となって移動する情報端末に前記在庫情報を送信する送信手段（２２５）と、
前記情報端末から交換型バッテリの予約リクエストを受信する受信手段（２２５）と、を有し
前記在庫情報は、前記バッテリ交換ステーションが貯蔵する交換型バッテリの満充電未満の充電量のバッテリの情報を含み、
前記在庫情報取得手段は、交換型バッテリが予約されたことに応じて前記在庫情報を更新する
ことを特徴とするバッテリ情報管理装置。
項目１０によれば、ステーションが満充電未満の充電量のバッテリを移動体に貸し出しても移動体が目的地に到達できるので、ステーションにおけるバッテリの稼働率を向上できる。また、移動体の運転者は、より安価に目的地に到達する経路の案内を受けることができる。
［項目１１］
項目１０に記載のバッテリ情報管理装置であって、
前記在庫情報は、バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの充電量を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
項目１１によれば、交換型バッテリの充電量を考慮して経路探索を行える。
［項目１２］
項目１０又は１１に記載のバッテリ情報管理装置であって、
前記交換型バッテリの将来の在庫情報を予測する在庫情報予測手段（２２６）をさらに備えることを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
項目１２によれば、バッテリの稼働率を一層向上できる。
［項目１３］
項目１０乃至１２の何れか１項に記載のバッテリ情報管理装置であって、
前記在庫情報は、交換型バッテリの金額情報（２２８）を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
項目１３によれば、探索された経路にかかる金額を算出することが可能となる。
［項目１４］
項目１３に記載のバッテリ情報管理装置であって、
前記金額情報は、交換型バッテリの充電量が多くなるとその単価が高くなる方式で算出された金額を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
項目１４によれば、充電量の少ないバッテリを選択することのインセンティブが働く。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

本願は、２０１６年９月３０日提出の日本国特許出願特願２０１６−１９３３５５を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

Claims (12)

1. 交換型バッテリからの電気エネルギーによって移動する移動体が目的地に到達するまでの経路を探索する経路探索装置であって、
   前記移動体の現在位置を取得する位置取得手段と、
   バッテリ交換ステーションの位置に基づき当該バッテリ交換ステーションへの到達時刻を予測する予測手段と、
   前記到達時刻における前記バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの在庫情報を取得する在庫情報取得手段と、
   前記移動体に搭載された交換型バッテリの残量による移動可能範囲を推定する推定手段と、
   前記在庫情報及び前記移動可能範囲に基づき、前記バッテリ交換ステーションを経由して前記目的地に到達する経路を探索する探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路探索装置。
2. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記在庫情報は、バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの充電量を含むことを特徴とする、経路探索装置。
3. 請求項２に記載の経路探索装置であって、
   前記探索手段は、バッテリ交換ステーションにおいて所定の充電量の交換型バッテリに交換した場合に前記目的地に到達可能であるかを判定することを特徴とする、経路探索装置。
4. 請求項１乃至３の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
   前記在庫情報は、交換型バッテリの金額情報を含むことを特徴とする、経路探索装置。
5. 請求項４に記載の経路探索装置であって、
   前記金額情報は、交換型バッテリの充電量が多くなるとその単価が高くなる方式で算出された金額を含むことを特徴とする、経路探索装置。
6. 請求項１乃至５の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
   前記探索手段によって探索された経路を表示装置に表示させる表示制御手段をさらに備えることを特徴とする、経路探索装置。
7. 請求項１乃至５の何れか１項に記載の経路探索装置であって、
   前記探索手段によって探索された経路を、前記移動体と一体となって移動する情報端末に送信する送信手段をさらに備えることを特徴とする、経路探索装置。
8. コンピュータを、請求項１乃至７の何れか１項に記載の経路探索装置の各手段として機能させるためのプログラム。
9. 交換型バッテリを貯蔵するバッテリ交換ステーションに設置されるバッテリ情報管理装置であって、
   前記交換型バッテリの在庫情報を取得する在庫情報取得手段と、
   交換型バッテリを搭載した移動体と一体となって移動する情報端末に前記在庫情報を送信する送信手段と、
   前記情報端末から交換型バッテリの予約リクエストを受信する受信手段と、
   前記交換型バッテリの将来の在庫情報を予測する在庫情報予測手段と、を有し
   前記在庫情報は、前記バッテリ交換ステーションが貯蔵する交換型バッテリの満充電未満の充電量のバッテリの情報を含み、
   前記在庫情報取得手段は、交換型バッテリが予約されたことに応じて前記在庫情報を更新する
   ことを特徴とするバッテリ情報管理装置。
10. 請求項９に記載のバッテリ情報管理装置であって、
    前記在庫情報は、バッテリ交換ステーションにおける交換型バッテリの充電量を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
11. 請求項９又は１０に記載のバッテリ情報管理装置であって、
    前記在庫情報は、交換型バッテリの金額情報を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。
12. 請求項１１に記載のバッテリ情報管理装置であって、
    前記金額情報は、交換型バッテリの充電量が多くなるとその単価が高くなる方式で算出された金額を含むことを特徴とする、バッテリ情報管理装置。

Images