JP6587294B2 - 車線判定装置 - Google Patents
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本発明の他の態様によると、道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置である。前記車線判定装置は、検出された車両進行方向に沿った前記線及び又はマーカの数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に1を加えた数より多い場合は、最も外側の前記線及び又はマーカの間の距離を前記記憶手段に記憶された車線数で割った距離に相当する位置に存在する前記線及び又はマーカを、当該道路における車線を区画する区画線として特定する。
図4は、図3に示した処理フローに代えて用いることのできる処理フローであって、本実施形態における車線判定装置が実行する変形例に係る車線判定の処理フローを示すものである。なお、本処理のうち、ステップS402〜S404、S410、S412については、図3に示す処理フローのステップS302〜S304、S310、S312と同一の処理が実行されるため、図3についての説明を援用する。
Claims (2)
- 道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置であって、
検出された車両進行方向に沿った前記線及び又はマーカの数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に1を加えた数より多い場合は、最も外側の前記線及び又はマーカを基準として、前記記憶手段に記憶された車線の幅員の間隔毎に離れた位置に存在する前記線及び又はマーカを、当該道路における車線を区画する区画線として特定することを特徴とする車線判定装置。 - 道路上に設けられた線及び又はマーカを検出する検出手段と、前記道路の車線に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車線判定装置であって、
検出された車両進行方向に沿った前記線及び又はマーカの数が、前記記憶手段が記憶する前記道路の車線数に1を加えた数より多い場合は、最も外側の前記線及び又はマーカの間の距離を前記記憶手段に記憶された車線数で割った距離に相当する位置に存在する前記線及び又はマーカを、当該道路における車線を区画する区画線として特定することを特徴とする車線判定装置。
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