JP6574625B2

JP6574625B2 - 搬送車両

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Publication number: JP6574625B2
Application number: JP2015140926A
Authority: JP
Inventors: 松原　正光; 正光松原; 良典川合
Original assignee: Nippon Sharyo Ltd
Current assignee: Nippon Sharyo Ltd
Priority date: 2015-07-15
Filing date: 2015-07-15
Publication date: 2019-09-11
Anticipated expiration: 2035-07-15
Also published as: JP2017019468A

Description

本発明は、搬送車両に関し、特に、所定の停止位置に対する搬送車両の停止位置のずれを容易に補正することができる搬送車両に関する。

一般に、搬送車両の停止位置の精度を高めるために、例えば特許文献１のように、搬送車両の車体の下面に伸縮運動可能なプラグを取り付け、ガイドが埋設されている所定位置の近傍に搬送車両が停止した状態でそのプラグを伸長させ、埋設されているガイドと嵌合させることで搬送車両の停止位置の位置決めを行う技術が知られている。

特開２００７−３３１４７４号公報

しかしながら、上述した従来の技術においては、プラグの搬送車両に対する取り付け位置や所定位置に埋設されるガイドの設置位置が公差（ばらつき）を有するだけでなく、使用に伴いプラグやガイドが偏摩耗することに起因して、搬送車両がその所定の停止位置からずれた位置で停止する。そのため、ガイドの内面やプラグの外面にシムやシートを貼り付けることで搬送車両の停止位置のずれを補正する必要があり、その作業に手間を要するという問題点があった。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、所定の停止位置に対する搬送車両の停止位置のずれを容易に補正することができる搬送車両を提供することを目的とする。

この目的を達成するために請求項１記載の搬送車両は、車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置と、チューブ及びそのチューブに対して伸縮されるロッドを有し、所定位置に埋設されるガイドに前記ロッドの先端部が嵌合されるプラグと、前記車体を浮上させる浮上手段とを備え、前記走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を前記所定位置まで搬送し、前記浮上手段によって前記車体を浮上させつつ前記プラグを伸長させ、前記所定位置に埋設されるガイドに前記プラグを嵌合させることで、前記車体を前記所定位置に位置決めするものであり、前記車体に対して直線運動可能に形成されると共に前記プラグの前記チューブが配設されるベース体と、そのベース体に対して駆動力を付与する駆動手段とを備え、前記ベース体の前記直線運動の方向が前記ロッドの前記伸縮の方向に直交する方向とされる。

請求項２記載の搬送車両は、請求項１記載の搬送車両において、前記ベース体の直線運動の方向に対して所定の角度を持った方向に直線運動可能に形成されると共に前記ベース体に前記駆動手段の駆動力を伝達する連設体と、前記ベース体と前記連設体とが摺動可能に当接する第１摺動部とを備え、その第１摺動部は前記連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜されると共に前記ベース体の第１方向への直線運動時に前記ベース体と前記連設体とが摺動する。

請求項３記載の搬送車両は、請求項２記載の搬送車両において、前記ベース体と前記連設体とが摺動可能に当接する第２摺動部を備え、その第２摺動部は、前記連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜されると共に前記第１方向と反対方向である第２方向への前記ベース体の直線運動時に前記ベース体と前記連設体とが摺動する。

請求項４記載の搬送車両は、請求項１から３のいずれかに記載の搬送車両において、前記駆動手段は、ボールねじ機構のシリンダによって構成される。

請求項１記載の搬送車両によれば、駆動手段の駆動力によってベース体に配設されるプラグの位置を調整できるので、搬送車両の停止位置のずれを容易に補正することができるという効果がある。

請求項２記載の搬送車両によれば、請求項１記載の搬送車両の奏する効果に加え、連設体は、ベース体の直線運動の方向に対して所定の角度を持った方向に直線運動しつつ駆動手段の駆動力をベース体に伝達する。また、ベース体と連設体とが摺動可能に当接する第１摺動部は、連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜するので、ベース体の直線運動の方向における少なくとも第１方向に対しては、駆動手段の動作精度よりも高い精度でプラグの位置を調整できるという効果がある。よって、所定の停止位置に対する搬送車両の停止位置のずれを高い精度で補正することができる。

また、第１摺動部は、連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜するので、ベース体から駆動手段へ入力される力が減少するという効果がある。よって、駆動手段の耐久性が向上する。

請求項３記載の搬送車両によれば、請求項２記載の搬送車両の奏する効果に加え、ベース体と連設体とが摺動可能に当接する第１摺動部および第２摺動部は、ベース体の第１方向および第２方向への直線運動時にベース体と連設体とが摺動するので、駆動手段の往復動作に応じてプラグの位置を調整することができるという効果がある。

また、ベース体および連設体がそれぞれ２箇所の摺動部（第１摺動部および第２摺動部）を備えるので、１個の駆動手段の往復動作に応じてプラグの位置を調整することができるという効果がある。

請求項４記載の搬送車両によれば、請求項１から３のいずれかに記載の搬送車両の奏する効果に加え、駆動手段は、ボールねじ機構のシリンダによって構成されるので、ボールねじ機構の保持力を利用してプラグの位置を固定することができるという効果がある。

（ａ）は、本発明の一実施形態における搬送車両の上面図であり、（ｂ）は、搬送車両の側面図である。図１（ｂ）の矢印ＩＩ方向から見たプラグ及び位置調整機構の側面図である。図２の矢印ＩＩＩ方向から見たプラグ及び位置調整機構の正面図である。（ａ）及び（ｂ）は、位置調整機構によってプラグが動作する際の遷移状態を示すプラグ及び位置調整機構の正面図である。

以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態における搬送車両１００の上面図であり、図１（ｂ）は、搬送車両１００の側面図である。

なお、図１（ａ）では、理解を容易にするために、車輪１２０、プラグ１３０、チューブ１３１、位置調整機構１４０、エアベアリング１５０及び制御盤１６０を点線で図示すると共に位置調整機構１４０の詳細構成は省略して図示している。また、図１（ｂ）では、プラグ１３０、チューブ１３１、位置調整機構１４０を点線で図示すると共に、ガイド２００，３００の断面を図示している。

まず、図１を参照して、搬送車両１００の全体構成について説明する。

図１に示すように、搬送車両１００は、積載物（図示せず）を所定位置に搬送するための車両であり、車体１１０と、車輪１２０と、一対のプラグ１３０と、それら一対のプラグ１３０が配設される位置調整機構１４０と、エアベアリング１５０と、制御盤１６０とを主に備える。車体１１０は、その上面に積載物を載置するための部材であり、鉄鋼材料によって上面視略矩形状に形成される。

車輪１２０は、車体１１０を走行させるためのものであり、車体１１０の下面に配設される。この車輪１２０は、走行駆動装置（図示せず）とステアリング装置（図示せず）とによってそれぞれ独立して回転駆動、操舵駆動される。これにより、搬送車両１００は、前後進走行や横行走行を行うことができる。

プラグ１３０は、搬送車両１００の停止位置の位置決めの際に後述するガイド２００，３００と嵌合するための軸状部材であり、その先端部にガイド２００，３００が備える傾斜部と同一の角度で傾斜する傾斜面を備え、押出運動、引込運動可能に形成されると共に、車体１１０の中心１０１に対して点対称となる位置にそれぞれ配設される。

位置調整機構１４０は、車体１１０に対するプラグ１３０の位置を調整するためのものであり、プラグ１３０が配設されると共に、車体１１０の下面に配設される。この位置調整機構１４０によって、プラグ１３０の位置を車体１１０の幅方向（図１（ａ）の上下方向）で調整することができるので、所定の停止位置に対する搬送車両１００の停止位置のずれを容易に補正することができる。なお、プラグ１３０及び位置調整機構１４０の詳細構成については、図２及び図３を参照して後述する。

エアベアリング１５０は、ガイド２００，３００が埋設される所定位置近傍に至った車体１１０を地面から浮上させるための浮上装置であり、略円形状の柔軟なダイヤフラム１５１を有し、車体１１０の下面に配設される。

ダイヤフラム１５１は、コンプレッサ（図示せず）から供給される空気により膨張し、その空気はダイヤフラム１５１の孔（図示せず）から排出される。これにより、排出される空気によってダイヤフラム１５１と地面との間に空気膜が形成され、車体１１０が地面から浮上する。浮上した車体１１０は僅かな力で移動するので、後述するように、プラグ１３０をガイド２００，３００へ挿入し嵌合させる際の力で、車体１１０を移動させることができる。即ち、浮上した車体１１０をプラグ１３０がガイド２００，３００に嵌合する位置に高精度に移動させることができる。

一方、コンプレッサの駆動が停止すると、ダイヤフラム１５１への空気供給が停止される。よって、ダイヤフラム１５１内の空気が排出されて収縮し、車体１１０は降下する。これにより、所定位置への搬送車両１００の移動を高精度に完了できる。

制御盤１６０は、走行駆動装置、プラグ１３０及びコンプレッサ等を制御するための制御装置であり、車体１１０の下面に配設される。

ガイド２００，３００は、搬送車両１００の停止位置を位置決めするためにプラグ１３０と嵌合するための凹部であり、所定位置の地面に埋設される。ガイド２００，３００は、その軸心が所定位置に位置する搬送車両１００の一方又は他方のプラグ１３０の軸心と略一致する位置に埋設される。

ガイド２００は、上面視略円形状に形成され、その中心から上方へ向けて拡径する略円錐状の傾斜部を備える。よって、プラグ１３０がガイド２００に挿入された状態で車体１１０が浮上すると、プラグ１３０がガイド２００の傾斜部の傾斜面に沿ってガイド２００の中心へ向けて滑動し、ガイド２００と嵌合する。従って、所定位置近傍に位置する搬送車両１００を所定位置に高精度に移動させることができる。

ガイド３００は、上面視略矩形状に形成され、その幅方向（図１（ｂ）の紙面垂直方向）の中心から幅方向両側の上方へ向けてそれぞれ傾斜する傾斜部を備える。よって、プラグ１３０がガイド３００に挿入された状態で車体１１０が浮上すると、プラグ１３０がその傾斜部の傾斜面に沿ってガイド３００の幅方向の中心へ向けて滑動し、ガイド３００と嵌合する。

また、ガイド３００は、その幅方向両側のみに傾斜部が形成されているので、その長手方向（図１（ｂ）の左右方向）におけるプラグ１３０の動きを許容することができる。即ち、各プラグ１３０同士の離間距離が変化した場合においても、各プラグ１３０をガイド２００，３００にそれぞれ確実に挿入することができる。よって、ガイド２００，３００を基準にして搬送車両１００をガイドが埋設される所定位置に高精度に位置決めすることができる。また、本実施形態では、ガイド３００が搬送車両１００の長手方向に沿って凹部を形成するため、プラグ１３０は、ガイド３００の長手方向と直交する方向（車体１１０の幅方向）で調整される。

次いで、図２及び図３を参照して、プラグ１３０及び位置調整機構１４０の詳細構成について説明する。図２は、図１（ｂ）の矢印ＩＩ方向から見たプラグ１３０及び位置調整機構１４０の側面図である。図３（ａ）は、図２の矢印ＩＩＩ方向から見たプラグ１３０及び位置調整機構１４０の正面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における位置調整機構１４０の部分拡大断面図である。また、図３（ｂ）では、理解を容易にするために、ブロック１４２ｂの詳細構成を省略して図示している。

図２及び図３に示すように、プラグ１３０は、チューブ１３１と、そのチューブ１３１内に配設されるピストン（図示せず）と、そのピストンに固定されるロッド１３０ａとを備え、油圧によりピストンをチューブ１３１内で移動させることで、ロッド１３０ａを押出運動、引込運動させる油圧シリンダとして構成される。ロッド１３０ａの先端には、略円錐状の先端部１３０ｂが形成されると共に、ロッド１３０ａの外周面からは、フランジ状の張出部１３０ｃが径方向へ張り出して形成される。

ロッド１３０ａの外径寸法は、ガイド２００の開口寸法およびガイド３００の幅方向の寸法よりも小さく設定されている。また、張出部１３０ｃの外径寸法は、ガイド２００の開口寸法およびガイド３００の幅方向の寸法よりも大きく設定されている。これにより、ロッド１３０ａは、ガイド２００，３００への挿入が許容される一方、張出部１３０ｃは、ガイド２００，３００への挿入が抑制される。その結果、例えば、ガイド２００，３００の深さが何らかの原因で変形して深くなっても、張出部１３０ｃの下面はガイド２００，３００の上面と当接するので、プラグ１３０がガイド２００，３００に過剰に挿入されることを抑制することができる。

先端部１３０ｂは、先端側（図２の下側）へ向けて縮径する略円錐状に形成され、その傾斜面は、ガイド２００，３００の傾斜部の傾斜角と同一の角度で傾斜している。これにより、プラグ１３０を伸長させた場合、プラグ１３０の軸心とガイド２００の軸心又はガイド３００の幅方向の中心との間にずれがあっても、プラグ１３０の先端部１３０ｂをガイド２００，３００の傾斜部に当接させることができる。

よって、プラグ１３０の先端部１３０ｂをガイド２００，３００の傾斜部に当接させた状態で上述したように車体１１０を浮上させつつプラグ１３０を更に伸長させることにより、プラグ１３０はガイド２００，３００の傾斜部に沿って滑動し、プラグ１３０の軸心とガイド２００の軸心又はガイド３００の幅方向の中心とが一致した状態で嵌合する。よって、ガイドが埋設される所定位置近傍に位置する搬送車両１００を所定位置へ高精度に移動させることができる。

位置調整機構１４０はプラグ１３０の位置を車体１１０の幅方向（図１（ａ）の上下方向および図３（ａ）の左右方向）に調整するためのものであり、車体１１０の下面に連結されるベース体側本体部１４１と、そのベース体側本体部１４１にリニアガイドウェイ（ガイドレール１４１ａ及び脚部１４２ａ）を介して直線運動可能に配設されるベース体１４２と、車体１１０の下面に連結される連設体側本体部１４３と、シリンダ１４５の駆動源である電動モータ１４４と、その電動モータ１４４を駆動源として伸縮運動するシリンダ１４５と、そのシリンダ１４５に連結される連設体１４６とを備える。

ベース体側本体部１４１は、位置調整機構１４０のベース体１４２側の基盤となる板状部材であり、ガイドレール１４１ａ及びストロークセンサ１４１ｂを備えると共に、車体１１０の下面に連結される。

ガイドレール１４１ａは、ベース体１４２をベース体側本体部１４１に対して直線運動可能に案内するためのリニアガイドウェイのレールであり、ベース体側本体部１４１に固定される。また、ガイドレール１４１ａは、車体１１０の幅方向に平行に２個延設されると共に、後述する脚部１４２ａを介してベース体１４２が配設される。

また、プラグ１３０は、ベース体１４２に配設されると共に、その配設位置は、プラグ１３０の軸心が２個のガイドレール１４１ａの中間に一致する位置とされる。これにより、ベース体１４２に配設されるプラグ１３０の軸心が常に２個のガイドレール１４１ａの中間に位置するため、プラグ１３０がガイド２００，３００に嵌合する際にガイドレール１４１ａにかかる力が均等に分散し、ガイドレール１４１ａの耐久性が向上する。

ストロークセンサ１４１ｂは、ベース体１４２の移動量を検出するためのセンサであり、その移動量を確認することによって、ベース体１４２の位置、即ちプラグ１３０の位置を検出することができる。

ベース体１４２は、プラグ１３０が配設されると共に、自身の直線運動に合わせてプラグ１３０の位置を調整するための板状部材であり、脚部１４２ａとブロック１４２ｂとを備え、脚部１４２ａとガイドレール１４１ａとが係合することでベース体側本体部１４１に配設される

脚部１４２ａは、ベース体１４２をベース体側本体部１４１に対して直線運動可能に案内するためのリニアガイドウェイのキャリッジであり、ベース体１４２におけるプラグ１３０が配設される面とは反対側の面上に４個配設されると共に、ガイドレール１４１ａと係合する。これにより、ベース体１４２は、ガイドレール１４１ａ及び脚部１４２ａを介して車体１１０の幅方向に直線運動可能となる。よって、ベース体１４２に配設されるプラグ１３０の位置を車体１１０の幅方向で調整することが可能となる。また、ベース体１４２が２個のガイドレール１４１ａによって案内されるので、ベース体１４２の直線運動を安定して案内することができる。

ブロック１４２ｂは、連設体１４６の直線運動をベース体１４２に伝達するためのリニアガイドウェイのキャリッジであり、ベース体１４２に配設されると共に、後述する連設体１４６の直線運動の方向（図３（ａ）の上下方向）に対して所定の傾斜角で傾斜した方向に沿ってガイドレール１４６ｃと係合する。なお、ブロック１４２ｂ及びガイドレール１４６ｃの係合部分については、図３（ｂ）を参照して後述する。

連設体側本体部１４３は、位置調整機構１４０の連設体１４６側の基盤となる板状部材であり、ブロック１４３ａを備えると共に、車体１１０の下面に連結される。

ブロック１４３ａは、連設体１４６の直線運動を案内するためのリニアガイドウェイのキャリッジであり、連設体側本体部１４３に固定されると共に、後述するリニアガイドウェイのレールであるガイドレール１４６ｂと係合する。

電動モータ１４４は、後述するシリンダ１４５の駆動源であり、シリンダ１４５に配設される。

シリンダ１４５は、後述する連設体１４６を介してベース体１４２に駆動力を付与するための駆動手段であり、ロッドの先端に孔１４５ａを備え、連設体側本体部１４３に配設される。また、シリンダ１４５は、本実施形態ではボールねじ機構のシリンダによって構成され、その内部にらせん状の溝が形成されるロッド（図示せず）及びそのロッドの溝を転動するボール（図示せず）を備える。そのボールを駆動源である電動モータ１４４によって転動させ、シリンダ１４５を伸縮運動させる。

連設体１４６は、シリンダ１４５の伸縮運動をベース体１４２に伝達するための板状部材であり、突起部１４６ａ及びガイドレール１４６ｂ，１４６ｃを備える。

突起部１４６ａは、シリンダ１４５及び連設体１４６を連結固定するための部材であり、連設体１４６から車体１１０の下面に向けて突出して２個形成されると共に、その２個の突起部１４６ａは各個が孔を備え、ボルトを軸支可能に形成される。即ち、シリンダ１４５の先端の孔１４５ａ及び突起部１４６ａの孔をボルト止めすることで、シリンダ１４５及び連設体１４６を連結固定することができる。よって、シリンダ１４５の伸縮運動を連設体１４６に伝達することができる。

ガイドレール１４６ｂは、連設体１４６の直線運動を案内するためのリニアガイドウェイのレールであり、シリンダ１４５の伸縮運動の方向に対して平行に形成される。即ち、シリンダ１４５の伸縮運動の方向と平行な方向に沿ってブロック１４３ａと係合するので、シリンダ１４５の伸縮運動による連設体１４６の直線運動を安定して案内することができる。

ガイドレール１４６ｃは、連設体１４６の直線運動をベース体１４２に伝達するためのリニアガイドウェイのレールであり、連設体１４６の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜して形成されると共に、その傾斜の方向に沿ってブロック１４２ｂと係合する。

より詳細には、図３（ｂ）に示すように、ブロック１４２ｂは、その内部にガイドレール１４６ｃを保持するためのボール１４２ｂ１及びそのボール１４２ｂ１が転動するための循環路（図示せず）を備え、そのボール１４２ｂ１によって断面視４点でガイドレール１４６ｃを支持すると共に、ボール１４２ｂ１がボール循環路を転動し、第１摺動部Ａ１，Ｂ１及び第２摺動部Ａ２，Ｂ２においてボール１４２ｂ１とガイドレール１４６ｃとが摺動することでガイドレール１４６ｃを直線運動可能に案内する。

即ち、連設体１４６が対向するブロック１４３ａ，１４２ｂに沿って直線運動する場合、連設体１４６が図３（ａ）の上方向に直線運動することでベース体１４２は第１方向（図３（ａ）の右方向）に移動し、連設体１４６が図３（ａ）の下方向に直線運動することでベース体１４２は第１方向と反対の方向である第２方向（図３（ａ）の左方向）へ移動する。よって、連設体１４６が対向するブロック１４３ａ，１４２ｂに沿って往復動作をすることで、ベース体１４２の往復動作が可能となる。

なお、本実施形態における各部のリニアガイドウェイは、上述したブロック１４２ｂとガイドレール１４６ｃとからなるリニアガイドウェイと同様に構成されるため、その説明は省略する。

次いで、図４を参照して、位置調整機構１４０の動作について説明する。

図４（ａ）及び図４（ｂ）は、プラグ１３０及び位置調整機構１４０の正面図であり、位置調整機構１４０によってプラグ１３０が動作する際の遷移状態が図示される。なお、図３（ａ）は図４（ａ）から図４（ｂ）にかけての遷移状態の中間の状態が図示される。

図４（ａ）に示すように、シリンダ１４５がその伸縮運動における伸長方向に最大に伸長した場合、ブロック１４２ｂは、連設体１４６の末端側（図４の上側）でガイドレール１４６ｃと係合する。即ち、シリンダ１４５が最大に伸長した場合、ベース体１４２は、そのベース体１４２の可動範囲においてシリンダ１４５側（図４の左側）に最も近接する。

この状態からシリンダ１４５が短縮運動をした場合、図３（ａ）の状態を経て、図４（ｂ）に示すように、ブロック１４２ｂはガイドレール１４６ｃに摺動しつつその傾斜に沿って連設体１４６の先端側（図４の下側）に移動する。即ち、シリンダ１４５がその伸縮運動における短縮方向に最も短縮した場合、ベース体１４２は第１方向（図４の右方向）に移動し、ベース体１４２の可動範囲においてシリンダ１４５側から最も離間する。

また、このシリンダ１４５が短縮した状態から伸長運動をした場合、ベース体１４２は第１方向とは反対の方向である第２方向（図４の左方向）に移動する。即ち、上述した通り、ベース体１４２及び連設体１４６のそれぞれが第１摺動部Ａ１，Ｂ１及び第２摺動部Ａ２，Ｂ２を備えるので、シリンダ１４５が伸縮運動の往復動作をすることで、連設体１４６を介してベース体１４２の往復動作が可能となる。

このように、シリンダ１４５の駆動力によってプラグ１３０の位置を調整できるので、ガイドの内面やプラグの外面にシムやシートを貼り付けるという従来の方法に比べ、所定の停止位置に対する搬送車両１００の停止位置のずれを容易に補正することができる。

この場合、シリンダ１４５の伸縮運動によるベース体１４２の移動距離は、ブロック１４２ｂ及びガイドレール１４６ｃの傾斜の作用により、シリンダ１４５（連設体１４６）の移動距離に対して短くなる。即ち、シリンダ１４５の伸縮運動による連設体１４６の移動距離をＬとし、連設体１４６の直線運動の方向に対するブロック１４２ｂ及びガイドレール１４６ｃの傾斜角をθとした場合、ベース体１４２の移動距離はＬｔａｎθとなる。

よって、傾斜角θを４５度未満且つ０度に近い角度に設定するほど、シリンダ１４５の移動距離に対してベース体１４２の移動距離を短くできる。本実施形態では、その傾斜角θが６°に設定されるので、シリンダ１４５の移動距離に対してベース体１４２の移動距離を約１０分の１とできるので、シリンダ１４５の動作精度よりも高い精度でベース体１４２の位置を調整することができる。よって、所定の停止位置に対する搬送車両１００の停止位置のずれを高い精度で補正することができる。

また、ベース体１４２及び連設体１４６がそれぞれ２箇所の摺動部（第１摺動部Ａ１，Ｂ１及び第２摺動部Ａ２，Ｂ２）を備えるので、１個のシリンダ１４５の往復動作に応じてプラグ１３０の位置を調整することができる。

また、搬送車両１００は、１００トン以上の重量の積載物を搭載することがあり、その場合、例えば、ブロック１４２ｂ及びガイドレール１４６ｃを省略した構成、即ち、ベース体１４２をシリンダ１４５の直線運動によって直接動作させる構成では、プラグ１３０がガイド２００，３００の傾斜部の傾斜面に沿って滑動する際の外力がシリンダ１４５に直接入力されるため、その荷重によってシリンダ１４５が破損し易い。これに対して本実施形態では、上述の通り、連設体１４６の直線運動の方向に対するブロック１４２ｂ及びガイドレール１４６ｃの傾斜角θが６度に設定されるので、ベース体１４２（プラグ１３０）に外力が入力されても、シリンダ１４５へ入力される力をベース体１４２（プラグ１３０）に入力された外力の約１０分の１とすることができる。よって、シリンダ１４５の耐久性が向上する。

ここで、シリンダ１４５は、上述した通りボールねじ機構のシリンダで構成されているので、電動モータ１４４を停止させていても、ベース体１４２（プラグ１３０）の位置を固定することができる。よって、ベース体１４２（プラグ１３０）の位置を保持するための部品を別途設ける必要がなく、サーボモータのような保持力を有するモータを使用する必要もなくなるので、製品コストを抑制することができる。

以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

上記実施形態では、シリンダ１４５の駆動力を連設体１４６を介してベース体１４２に伝達する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、ベース体１４２に直接シリンダ１４５のロッドやアクチュエータを連結してベース体１４２を運動させる構成でも良い。アクチュエータの一例としては、ラック・ピニオン機構およびモータからなるもの（即ち、ベース体１４２にラックを配設し、そのラックに歯合するピニオンをベース体側本体部１４１に軸支し、そのピニオンをモータで回転駆動するもの）が例示される。

上記実施形態では、プラグ１３０及び位置調整機構１４０が２個ずつ配設され、プラグ１３０の位置調整の方向が車体１１０の幅方向である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、プラグ１３０及び位置調整機構１４０は１個でも良いし、３個以上でも良い。また、プラグ１３０の位置調整の方向は車体１１０の幅方向を基準に０°から９０°までの範囲でどの方向であっても良い。

上記実施形態では、位置調整機構１４０によるプラグ１３０の位置調整が１軸方向である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、２個の位置調整機構１４０それぞれのベース体１４２の直線運動の方向が直交するように２段に重ね、一方のベース体側本体部１４１と他方のベース体１４２とを連結させ、上段の位置調整機構１４０のベース体１４２にプラグ１３０を配設して２軸方向にプラグ１３０の位置調整をしても良い。

上記実施形態では、連設体１４６にその直線運動の方向に対して所定の角度で傾斜する傾斜面を設け、その傾斜面でベース体１４２と摺動する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、シリンダ１４５の先端にその直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜する傾斜面を設けてベース体１４２又はプラグ１３０と直接摺動する構成にしても良い。

上記実施形態では、シリンダ１４５（連設体１４６）の伸縮運動方向の平面と、ベース体１４２の直線運動方向の平面とが平行であり、且つシリンダ１４５（連設体１４６）の伸縮方向がベース体１４２の直線運動の方向に対して直交する方向である場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、シリンダ１４５（連設体１４６）の直線運動の方向がベース体１４２の直線運動の方向に対して傾斜角を有し、且つ第１摺動部Ａ１，Ｂ１及び第２摺動部Ａ２，Ｂ２がシリンダ１４５（連設体１４６）の直線運動の方向に対して４５°未満の傾斜角で傾斜する条件であれば、シリンダ１４５（連設体１４６）及びベース体１４２の直線運動の方向は任意で良い。

上記実施形態では、ベース体１４２及び連設体１４６をリニアガイドウェイで案内する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、スライドレールやボールスプラインで案内する機構でも良い。また、ベース体１４２側がキャリッジであり、連設体１４６側がレールで構成されて摺動する場合を説明したが、ベース体１４２側をレールとし、連設体１４６側をキャリッジとして摺動させても良い。

上記実施形態では、シリンダ１４５がボールねじ機構のシリンダで構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、連設体１４６を直動させることができるものであればいずれも代替可能であり、例えば、油圧シリンダやラック・ピニオン機構が挙げられる。ボールねじ機構のような保持力を持たないものを用いる場合は、ベース体１４２（プラグ１３０）の位置を固定する部品、例えば、リニアクランプのような保持機構を別途設けることでベース体１４２の位置を固定すれば良い。

上記実施形態では、１個の連設体１４６が２箇所の摺動部（第１摺動部Ｂ１及び第２摺動部Ｂ２）を備えて構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、１箇所の摺動部を備える連設体１４６をベース体１４２に対して２方向から摺動させることでベース体１４２を往復運動させても良く、この場合、駆動手段を２箇所に設ければよい。

１００搬送車両
１１０車体
１２０車輪
１３０プラグ
１３０ａロッド
１３０ｂ先端部
１３１チューブ
１４２ベース体
１４５シリンダ（駆動手段）
１４６連設体
１５０エアベアリング（浮上手段）
Ａ１，Ｂ１第１摺動部
Ａ２，Ｂ２第２摺動部
２００ガイド
３００ガイド

Claims

車体と、その車体を支持する複数の車輪と、その車輪に回転駆動力を付与して前記車体を走行させる走行駆動装置と、チューブ及びそのチューブに対して伸縮されるロッドを有し、所定位置に埋設されるガイドに前記ロッドの先端部が嵌合されるプラグと、前記車体を浮上させる浮上手段とを備え、前記走行駆動装置により前記車輪を回転させて前記車体上に載置された積載物を前記所定位置まで搬送し、前記浮上手段によって前記車体を浮上させつつ前記プラグを伸長させ、前記所定位置に埋設されるガイドに前記プラグを嵌合させることで、前記車体を前記所定位置に位置決めする搬送車両において、
前記車体に対して直線運動可能に形成されると共に前記プラグの前記チューブが配設されるベース体と、そのベース体に対して駆動力を付与する駆動手段とを備え、
前記ベース体の直線運動の方向が前記ロッドの伸縮の方向に直交する方向とされることを特徴とする搬送車両。
前記ベース体の直線運動の方向に対して所定の角度を持った方向に直線運動可能に形成されると共に前記ベース体に前記駆動手段の駆動力を伝達する連設体と、前記ベース体と前記連設体とが摺動可能に当接する第１摺動部とを備え、その第１摺動部は、前記連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜されると共に前記ベース体の第１方向への直線運動時に前記ベース体と前記連設体とが摺動することを特徴とする請求項１記載の搬送車両。
前記ベース体と前記連設体とが摺動可能に当接する第２摺動部を備え、その第２摺動部は、前記連設体の直線運動の方向に対して所定の傾斜角で傾斜されると共に前記第１方向と反対方向である第２方向への前記ベース体の直線運動時に前記ベース体と前記連設体とが摺動することを特徴とする請求項２記載の搬送車両。
前記駆動手段は、ボールねじ機構のシリンダによって構成されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の搬送車両。