JP6570742B2 - ロボット動作評価装置、ロボット動作評価方法及びロボットシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る実施の形態1であるロボット動作評価装置1の概略構成を示すブロック図である。図1に示されるように、このロボット動作評価装置1は、現実空間のロボット2をモデル化したロボットモデル及びロボット2の可動部位であるロボットハンドをモデル化したハンドモデル(可動部位モデル)が記憶されているデータベース10と、このデータベース10を用いてロボットハンドの動作状態の危険度を表す評価値を算出しその算出結果を示す評価データOTを出力する危険度評価部11と、評価データOTを表す画像情報を表示部3に表示させる出力インタフェース部(出力I/F部)12と、操作入力部4からの操作入力ITを危険度評価部11に伝達する入力インタフェース部(入力I/F部)13とを備えて構成されている。
なお、図2の構成例では、6本の回転軸Φ1〜Φ6を有する垂直多関節型のロボット本体2Rが採用されているが、これに限定されるものではない。垂直多関節型のロボット本体2Rに代えて、水平多関節型のロボット本体あるいは単軸ロボット本体が採用されてもよい。
この重み係数wiは、断面または端面が動作方向側に配置されるほど、大きい値となるような値に設定されている。図6Bの例では、端面S1及び断面S2〜S6にそれぞれ対応する重み係数w1〜w6の中で、断面D6に割り当てられた重み係数w6の値が最も高く、端面D1に割り当てられた重み係数w1の値が最も低い。
次に、本発明に係る実施の形態2について説明する。図10は、本発明に係る実施の形態2であるロボット動作評価装置1Aの概略構成を示すブロック図である。図10に示されるように、このロボット動作評価装置1Aは、データベース10と、このデータベース10を用いてロボットハンドの動作状態の危険度を評価しその評価結果を示す評価データOTを出力する危険度評価部11Aと、出力I/F部12と、入力I/F部13とを備えて構成されている。
次に、本発明に係る実施の形態3について説明する。図13は、本発明に係る実施の形態3であるロボット動作評価装置1Bの概略構成を示すブロック図である。図13に示されるように、このロボット動作評価装置1Bは、上記実施の形態2のロボット動作評価装置1Aと同様に、データベース10、危険度評価部11A、出力I/F部12及び入力I/F部13を備えるとともに、更に、危険動作検出部14及び動作修正部15を備えて構成されている。
次に、本発明に係る実施の形態4について説明する。図15は、本発明に係る実施の形態4であるロボット動作評価装置1Cの概略構成を示すブロック図である。図15は、本発明に係る実施の形態4であるロボット動作評価装置1Cの概略構成を示すブロック図である。図15に示されるように、このロボット動作評価装置1Cは、上記実施の形態3のロボット動作評価装置1Bと同様に、データベース10、危険度評価部11A、出力I/F部12、入力I/F部13、危険動作検出部14及び動作修正部15を備えるとともに、更に、マップ生成部16及び危険度マップ格納部17を備えて構成されている。
次に、本発明に係る実施の形態5について説明する。図19は、本発明に係る実施の形態5であるロボット動作評価装置1Dの概略構成を示すブロック図である。図19に示されるように、このロボット動作評価装置1Dは、上記実施の形態4のロボット動作評価装置1Cと同様に、出力I/F部12、入力I/F部13、危険動作検出部14、動作修正部15、マップ生成部16及び危険度マップ格納部17を備えている。また、ロボット動作評価装置1Dは、データベース10A及び危険度評価部11Dを備えている。
次に、本発明に係る実施の形態6について説明する。図22は、本発明に係る実施の形態6のロボット動作評価装置1Eを含むロボットシステムの概略構成を示す機能ブロック図である。図22に示されるようにこのロボットシステムは、ロボット動作評価装置1E、ロボット2E、及び、ロボット2Eに動作プログラムを供給するプログラム格納部2Pを備えている。ロボット2Eは、ロボット本体(マニピュレータ)2Rと、プログラム格納部2Pから取得した動作プログラムに従ってロボット本体2Rの動作を制御するロボット制御装置2RCeと、外部センサ群2Sとを有する。ロボット2Eの構成は、実施の形態1のロボット制御装置2RCに代えて図22のロボット制御装置2RCeを有する点を除いて、上記ロボット2の構成と同じである。
Claims (19)
- ロボットの動作状態に基づき、前記ロボットの可動部位である評価部位の動作状態を算出する動作状態算出部と、
当該算出された動作状態に対応する前記評価部位の動作方向を基準として前記評価部位の形状を特徴付ける単数または複数の形状特徴量を算出する形状特徴量算出部と、
前記単数または複数の形状特徴量に基づき、前記動作方向に対する前記評価部位の動作状態の危険度を表す評価値を算出する評価値算出部と
を備えることを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項1記載のロボット動作評価装置であって、前記形状特徴量算出部は、前記動作方向に対して垂直な断面または端面における前記評価部位の面積を前記形状特徴量として算出することを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項1記載のロボット動作評価装置であって、
前記形状特徴量算出部は、各々が前記動作方向に対して垂直な断面または端面からなる複数の面における前記評価部位の複数の面積を前記複数の形状特徴量として算出し、
前記複数の面は、前記動作方向において互いに異なる位置に存在する
ことを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項3記載のロボット動作評価装置であって、前記評価値算出部は、前記複数の面積のうち最も小さい面積に基づいて前記評価値を算出することを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項3記載のロボット動作評価装置であって、
前記評価値算出部は、前記複数の面積を複数の重み係数でそれぞれ重み付けし、当該重み付けされた面積の加算値に基づいて前記評価値を算出し、
前記各面積を有する面領域の存在位置が前記動作方向寄りになるほど、当該各面積に割り当てられる当該重み係数の値が大きくなることを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項1記載のロボット動作評価装置であって、前記形状特徴量算出部は、前記評価部位よりも前記動作方向の側に仮想的に配置された投影面に前記評価部位の形状を投影し、当該投影された形状に現れる稜線または頂点に基づいて前記形状特徴量を算出することを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項6記載のロボット動作評価装置であって、前記形状特徴量算出部は、前記稜線を構成する2つの面のなす角度、または、前記頂点を構成する複数の面のうちの2つの面のなす角度を前記形状特徴量として算出することを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項1から請求項7のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、
前記動作状態算出部は、前記ロボットをモデル化したロボットモデルと前記可動部位をモデル化した可動部位モデルとの間の接続関係を定める接続関係情報を用いて、前記評価部位の当該動作方向を算出し、
前記形状特徴量算出部は、前記可動部位モデルの形状を示す形状情報に基づいて前記形状特徴量を算出する
ことを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項1から請求項8のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、前記評価値算出部は、前記単数または複数の形状特徴量及び前記評価部位の動作速度に基づき、前記評価値を算出することを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、前記ロボットの実際の動作を示す実動作データを入力とし、前記実動作データに基づいて前記ロボットの動作状態を選択する動作選択部を更に備え、
前記動作状態算出部は、前記動作選択部により選択された動作状態に基づき、前記評価部位の当該動作状態を算出することを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項1から請求項9のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、
前記ロボットの一連の動作を定める動作プログラムを入力とし、前記動作プログラムから前記ロボットの複数の動作状態を抽出する動作抽出部と、
前記複数の動作状態の中から前記ロボットの動作状態を選択する動作選択部と
を更に備え、
前記動作状態算出部は、前記動作選択部により選択された動作状態に基づき、前記評価部位の当該動作状態を算出することを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項11記載のロボット動作評価装置であって、前記評価値算出部により算出された評価値が閾値を超えているか否かを判定する危険動作検出部を更に備えることを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項12記載のロボット動作評価装置であって、前記危険動作検出部により前記評価値が閾値を超えていると判定された当該評価部位の当該動作状態を、前記評価値が小さくなるように修正する動作修正部を更に備えることを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項11から請求項13のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、
前記評価値を視覚的に表す画像情報を危険度マップとして生成するマップ生成部と、
前記危険度マップを表示部に表示させる出力インタフェース部と
を更に備えることを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項11から請求項14のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、前記ロボットの複数の可動部位の中から少なくとも1つの可動部位を前記評価部位として選択する評価部位選択部を更に備えることを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項1から請求項15のうちのいずれか1項記載のロボット動作評価装置であって、前記評価部位は、ロボットハンドを含むことを特徴とすることを特徴とするロボット動作評価装置。
- 請求項13記載のロボット動作評価装置であって、ロボットの内部状態及び当該ロボットの外部状態のうちの少なくとも一方の状態を検出する少なくとも1つのセンサから出力された状態検出信号または当該状態検出信号に対応する代替信号を受信するセンサインタフェース部と、
前記状態検出信号または前記代替信号を解析して解析結果を出力するデータ解析部と
を更に備え、
前記評価値算出部は、前記解析結果に基づいて、前記動作方向に対する前記評価部位の動作状態の危険度を表す他の評価値を算出し、
前記危険動作検出部は、前記他の評価値に基づき、当該評価部位の動作状態について危険度が高いか否かを判定し、
前記動作修正部は、前記危険動作検出部により危険度が高いと判定された当該評価部位の当該動作状態を、前記他の評価値が小さくなるように修正する
ことを特徴とするロボット動作評価装置。 - 請求項17記載のロボット動作評価装置と、
動作命令に従って動作するロボット本体と、
前記ロボット本体に前記動作命令を供給するロボット制御装置と
を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット動作評価装置の当該動作修正部で修正された動作状態に基づいて前記動作命令を生成することを特徴とするロボットシステム。 - 情報処理装置において実行されるロボット動作評価方法であって、
ロボットの動作状態に基づき、前記ロボットの可動部位である評価部位の動作状態を算出するステップと、
当該算出された動作状態に対応する前記評価部位の動作方向を基準として前記評価部位の形状を特徴付ける単数または複数の形状特徴量を算出するステップと、
前記単数または複数の形状特徴量に基づき、前記動作方向に対する前記評価部位の動作状態の危険度を表す評価値を算出するステップと
を備えることを特徴とするロボット動作評価方法。
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