JP6570392B2 - Mounting apparatus and mounting method - Google Patents
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Description
本発明は、実装装置及び実装方法に関する発明である。 The present invention relates to a mounting apparatus and a mounting method.
従来、実装装置としては、例えば、部品供給テープの部品供給穴の位置をカメラを用いて部品吸着直後に撮影して、部品供給装置ごとに全部品送り位置を測定し、これを記憶して部品送りごとに補正量を与えるものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、部品を吸着する際の補正位置が高精度に行えるとしている。また、実装装置としては、光学読取装置にて電子部品の検出画像を取り込み、この検出画像に基づいて電子部品の重心位置を算出し、検出画像の基準位置との位置ずれを算出し、算出結果を用いて電子部品の重心位置へ取出機構を移動するものが提案されている(例えば、特許文献2参照)。この装置では、確実に電子部品の重心を保持することができるとしている。 Conventionally, as a mounting device, for example, the position of a component supply hole of a component supply tape is photographed immediately after component adsorption using a camera, and the total component feeding position is measured for each component supply device, and this is stored and stored. A device that gives a correction amount for each feed has been proposed (see, for example, Patent Document 1). In this apparatus, the correction position for picking up the components can be performed with high accuracy. Further, as the mounting device, the detection image of the electronic component is captured by the optical reader, the center of gravity position of the electronic component is calculated based on the detection image, the positional deviation from the reference position of the detection image is calculated, and the calculation result A mechanism has been proposed in which the take-out mechanism is moved to the position of the center of gravity of the electronic component (see, for example, Patent Document 2). In this device, the center of gravity of the electronic component can be reliably held.
しかしながら、上述した特許文献1の装置では、スプロケットの1周分の部品送り位置を測定し、部品送りごとに補正量を与えるものであるが、部品供給テープと採取位置との位置ずれの態様によっては、1周分のデータでは適正な補正量を与えることができない場合があった。また、特許文献2の装置では、画像の取り込みと重心位置の算出と取出機構の移動位置の補正とを、部品を採取する際に行うため、部品採取に時間がかかる問題があった。このように、部品を採取する際に、適正な処理を行うことが求められていた。 However, in the apparatus of Patent Document 1 described above, the part feed position for one round of the sprocket is measured and a correction amount is given for each part feed, but depending on the mode of misalignment between the part supply tape and the sampling position. In some cases, an appropriate correction amount could not be given with one round of data. In addition, the apparatus of Patent Document 2 has a problem that it takes time to collect the components because the image capturing, the calculation of the center of gravity position, and the correction of the moving position of the extracting mechanism are performed when the components are collected. As described above, it has been required to perform an appropriate process when collecting parts.
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、部品を採取する際に、より適正に対処することができる実装装置及び実装方法を提供することを主目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and a main object of the present invention is to provide a mounting apparatus and a mounting method that can cope more appropriately when collecting components.
本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 The present invention adopts the following means in order to achieve the main object described above.
本発明の実装装置は、採取部により部品を採取し基板へ実装する実装装置であって、情報を記憶する記憶部と、部品を収容する収容部材をスプロケットにより送るフィーダに形成された基準位置と該収容部材の一部とを前記収容部材の送り後、かつ、前記部品を採取前に撮像する撮像部と、前記撮像された撮像画像に基づいて前記基準位置と前記収容部材との間の位置ずれに関する位置関係を導出して前記記憶部へ記憶させる導出部と、前記記憶した前記スプロケットの複数周分の位置関係に基づき該位置関係に周期性があるか否かの周期性判定を行い周期性があるときには前記採取部と前記収容部材とのいずれかの位置に対して前記周期性に基づく補正を行う処理部と、を備えたものである。 The mounting device of the present invention is a mounting device that picks up a component by a picking unit and mounts it on a substrate, and stores a storage unit that stores information, and a reference position formed on a feeder that sends a housing member that houses the component by a sprocket. An image capturing unit that captures an image of a part of the housing member after feeding the housing member and before sampling the component, and a position between the reference position and the housing member based on the captured image A deriving unit for deriving a positional relationship related to deviation and storing it in the storage unit, and a periodicity determination on whether or not the positional relationship is periodic based on the stored positional relationship for a plurality of rounds of the sprocket And a processing unit that performs correction based on the periodicity with respect to any position of the collection unit and the housing member.
この装置では、フィーダに形成された基準位置と収容部材の一部とを撮像し、撮像された撮像画像に基づいて基準位置と収容部材との間の位置ずれに関する位置関係を導出して記憶させ、記憶した複数周分の位置関係に基づきこの位置関係に周期性があるか否かの周期性判定を行う。そして、この位置関係に周期性があるときには採取部と収容部材とのいずれかの位置に対して周期性に基づく補正を行う。あるいは、この装置では、記憶した複数周分の位置関係に基づきこの位置関係が所定の基準範囲に入るか否かの不具合判定を行い、位置関係が基準範囲外であるときには不具合情報を出力する。このように、この装置では、複数周分のスプロケットの位置を求めるため、位置ずれの周期性や突発性の有無を把握することが可能であり、それに応じて位置ずれの補正や不具合の報知を行うことができる。したがって、この装置では、部品を採取する際に、より適正に対処することができる。 In this apparatus, the reference position formed on the feeder and a part of the housing member are imaged, and the positional relationship regarding the positional deviation between the reference position and the housing member is derived and stored based on the captured image. Based on the stored positional relationship for a plurality of rounds, periodicity determination is performed as to whether or not this positional relationship has periodicity. And when this positional relationship has periodicity, correction based on periodicity is performed with respect to any position of a collection part and an accommodating member. Alternatively, in this device, it is determined whether or not the positional relationship falls within a predetermined reference range based on the stored positional relationship for a plurality of turns, and when the positional relationship is outside the reference range, failure information is output. In this way, in this device, since the positions of the sprockets for a plurality of rounds are obtained, it is possible to grasp the periodicity of the positional deviation and the presence or absence of suddenness, and accordingly, correction of the positional deviation and notification of malfunctions are performed. It can be carried out. Therefore, with this device, it is possible to cope with the situation more appropriately when collecting parts.
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図1は、実装システム10の概略説明図である。図2は、実装ヘッド20、撮像ユニット17及び部品供給ユニット18の説明図である。図3は、テープ40及び撮像ユニット17を側面から見た説明図である。図4は、部品供給ユニット18の説明図である。図5は、実装装置12の電気的な接続関係を表すブロック図である。図6は、HDD73に記憶される位置関係補正値情報76の説明図である。本実施形態の実装システム10は、部品P(図2参照)を基板Sに実装処理する実装装置12と、実装処理に関する情報の管理を行う管理コンピュータ80とを備えている。なお、本実施形態において、左右方向(X軸)、前後方向(Y軸)及び上下方向(Z軸)は、図1〜4に示した通りとする。また、実装処理とは、部品Pを基板S上に配置、装着、挿入、接合、接着する処理などを含む。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the mounting system 10. FIG. 2 is an explanatory diagram of the mounting head 20, the imaging unit 17, and the component supply unit 18. FIG. 3 is an explanatory view of the tape 40 and the imaging unit 17 as viewed from the side. FIG. 4 is an explanatory diagram of the component supply unit 18. FIG. 5 is a block diagram showing an electrical connection relationship of the mounting apparatus 12. FIG. 6 is an explanatory diagram of the positional relationship correction value information 76 stored in the HDD 73. The mounting system 10 of the present embodiment includes a mounting device 12 that mounts a component P (see FIG. 2) on a substrate S, and a management computer 80 that manages information related to the mounting process. In the present embodiment, the left-right direction (X-axis), the front-rear direction (Y-axis), and the up-down direction (Z-axis) are as shown in FIGS. The mounting process includes a process of placing, mounting, inserting, joining, and bonding the component P on the substrate S.
実装装置12は、図1に示すように、基板搬送ユニット14と、実装ユニット16と、撮像ユニット17と、部品供給ユニット18と、操作パネル19と、制御装置70と(図5参照)を備える。基板搬送ユニット14は、前後一対のコンベアベルトにより基板SをX軸方向へ搬送するものである。 As shown in FIG. 1, the mounting apparatus 12 includes a board transfer unit 14, a mounting unit 16, an imaging unit 17, a component supply unit 18, an operation panel 19, and a control device 70 (see FIG. 5). . The substrate transport unit 14 transports the substrate S in the X-axis direction by a pair of front and rear conveyor belts.
実装ユニット16は、部品Pを吸着(採取)し基板S上へ配置するものであり、実装ヘッド20と、X軸スライダ26と、Y軸スライダ28とを備えている。実装ヘッド20は、X軸スライダ26が左右方向に移動するのに伴って左右方向に移動し、Y軸スライダ28が前後方向に移動するのに伴って前後方向に移動する。実装ヘッド20は、部品Pを吸着する吸着ノズル21を複数装着している。吸着ノズル21は、図示しないZ軸モータにより昇降される。 The mounting unit 16 adsorbs (collects) the component P and places it on the substrate S, and includes a mounting head 20, an X-axis slider 26, and a Y-axis slider 28. The mounting head 20 moves in the left-right direction as the X-axis slider 26 moves in the left-right direction, and moves in the front-rear direction as the Y-axis slider 28 moves in the front-rear direction. The mounting head 20 is equipped with a plurality of suction nozzles 21 for sucking the component P. The suction nozzle 21 is moved up and down by a Z-axis motor (not shown).
撮像ユニット17は、画像を撮像するものであり、図示しない支持部材を介して実装ヘッド20を保持するヘッド保持体の前方に配設されている。これにより、撮像ユニット17は、実装ヘッド20がXY方向に移動するのに伴ってXY方向に移動する。この撮像ユニット17は、図2、3に示すように、部品Pを収容する収容部材としてのテープ40(図2参照)の上面を撮像するよう構成されており、撮像素子30と、画像処理部35(図5参照)とを備えている。撮像素子30は、図示しないレンズを介して入射した光を光電変換して信号を出力するものであり、受光面を傾斜した状態で配設されている。撮像ユニット17は、実装ヘッド20での部品Pの採取、実装を妨げないよう、実装ヘッド20の前方側から下方に傾斜した光路38によりテープ40の上面を撮像する。画像処理部35は、撮像素子30で発生した電荷を入力し、例えば、ガンマ補正処理や、コントラスト処理、シャープネス処理など周知の処理を施して、この電荷に基づく画像データを生成する。撮像ユニット17は、図2に示すように、テープ40に形成された送り穴41、キャビティ42及び部品Pと、ガイド枠43に形成された基準マーク47とを一括撮像可能な撮像範囲36としている。 The imaging unit 17 captures an image and is disposed in front of a head holding body that holds the mounting head 20 via a support member (not shown). As a result, the imaging unit 17 moves in the XY direction as the mounting head 20 moves in the XY direction. As shown in FIGS. 2 and 3, the imaging unit 17 is configured to take an image of the upper surface of a tape 40 (see FIG. 2) as a housing member that houses the component P, and includes an imaging device 30 and an image processing unit. 35 (see FIG. 5). The imaging element 30 photoelectrically converts light incident through a lens (not shown) and outputs a signal, and is arranged with the light receiving surface inclined. The imaging unit 17 images the upper surface of the tape 40 by an optical path 38 inclined downward from the front side of the mounting head 20 so as not to hinder the collection and mounting of the component P by the mounting head 20. The image processing unit 35 receives charges generated by the image sensor 30 and performs known processing such as gamma correction processing, contrast processing, and sharpness processing, for example, and generates image data based on the charges. As shown in FIG. 2, the imaging unit 17 sets the feeding hole 41, the cavity 42, and the component P formed on the tape 40 and the reference mark 47 formed on the guide frame 43 as an imaging range 36 that can be collectively imaged. .
部品供給ユニット18は、部品Pを実装ユニット16へ供給するものであり、複数のフィーダ44を有している。フィーダ44には、部品Pを収容しているテープ40を巻いたリール48が軸回転可能に装着されている。フィーダ44は、図4に示すように、スプロケット45と、駆動モータ46と、リール48と、コントローラ49とを備え、実装装置12の前面のスロットに取り外し可能に装着されている。スプロケット45は、外歯車の一種であり、リール48から巻きほどかれたテープ40を後方へ繰り出す役割を果たす。駆動モータ46は、スプロケット45を回転駆動させるステッピングモータである。コントローラ49は、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、制御装置70と双方向通信可能なように電気的に接続されている。テープ40には、図2に示すように、テープ40の長手方向に沿って並ぶ、送り穴41と、部品Pを収容するキャビティ42とが形成されている。送り穴41には、スプロケット45の歯がはまり込んでいる。テープ40は、送り穴41が片側にのみ形成されているが、左右両側に形成されていてもよい。テープ40は、フィーダ44の左右両側に設けられた前後方向に延びるガイド枠43に沿って移動する。ガイド枠43には、基準位置としての円形の基準マーク47が形成されている。なお、基準マーク47は、位置を特定できるものであれば特に円形に限られず、様々な形状としてもよく、また、マークではなく、フィーダ44の形状の一部をマークの代わりとしてもよい。実装装置12は、テープ40の一部である送り穴41と基準マーク47との位置関係に基づいて、テープ40の位置ずれ量を求めるよう設定されている。フィーダ44には、実装ヘッド20が部品Pを採取する採取位置37が定められている。フィーダ44では、駆動モータ46がスプロケット45を回転させると、テープ40の送り穴41がスプロケット45によって後方へ送られ、テープ40に収容された部品Pは順次、採取位置37へ繰り出される。なお、採取位置37に至った部品Pは吸着ノズル21によって採取されるため、採取位置37よりも後方のキャビティ42には部品Pは収容されていない。 The component supply unit 18 supplies the component P to the mounting unit 16 and has a plurality of feeders 44. A reel 48 around which a tape 40 accommodating a component P is wound is attached to the feeder 44 so as to be rotatable. As shown in FIG. 4, the feeder 44 includes a sprocket 45, a drive motor 46, a reel 48, and a controller 49, and is detachably mounted in a front slot of the mounting apparatus 12. The sprocket 45 is a kind of external gear and plays a role of feeding the tape 40 unwound from the reel 48 backward. The drive motor 46 is a stepping motor that rotationally drives the sprocket 45. The controller 49 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and is electrically connected so as to be capable of bidirectional communication with the control device 70. As shown in FIG. 2, the tape 40 is formed with a feed hole 41 and a cavity 42 that accommodates the component P, which are arranged along the longitudinal direction of the tape 40. In the feed hole 41, teeth of the sprocket 45 are fitted. The tape 40 has the feed hole 41 formed only on one side, but may be formed on both the left and right sides. The tape 40 moves along guide frames 43 provided on the left and right sides of the feeder 44 and extending in the front-rear direction. A circular reference mark 47 as a reference position is formed on the guide frame 43. The reference mark 47 is not particularly limited to a circle as long as the position can be specified, and may have various shapes, and a part of the shape of the feeder 44 may be used instead of the mark instead of the mark. The mounting device 12 is set so as to obtain the amount of positional deviation of the tape 40 based on the positional relationship between the feed hole 41 that is a part of the tape 40 and the reference mark 47. A sampling position 37 where the mounting head 20 collects the component P is defined in the feeder 44. In the feeder 44, when the drive motor 46 rotates the sprocket 45, the feed hole 41 of the tape 40 is fed backward by the sprocket 45, and the parts P accommodated in the tape 40 are sequentially fed out to the sampling position 37. Since the part P that has reached the collection position 37 is collected by the suction nozzle 21, the part P is not accommodated in the cavity 42 behind the collection position 37.
操作パネル19は、画面を表示する表示部51と、作業者からの入力操作を受け付ける操作部52とを備えている。表示部61は、液晶ディスプレイとして構成されており、実装装置12の作動状態や設定状態を画面表示する。操作部52は、各種キーを備え、作業者の指示をキー入力できるようになっている。 The operation panel 19 includes a display unit 51 that displays a screen and an operation unit 52 that receives an input operation from an operator. The display unit 61 is configured as a liquid crystal display, and displays the operating state and setting state of the mounting apparatus 12 on the screen. The operation unit 52 is provided with various keys so that an operator's instruction can be key-inputted.
制御装置70は、図5に示すように、CPU71を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するROM72、各種データを記憶するHDD73、作業領域として用いられるRAM74、外部装置と電気信号のやり取りを行う入出力インタフェース75などを備えており、これらはバスを介して接続されている。この制御装置70は、基板搬送ユニット14、実装ユニット16、撮像ユニット17、部品供給ユニット18などと双方向通信可能に接続されており、これらのユニットなどと信号をやりとりする。情報を記憶するHDD73には、図6に示すように、位置関係補正値情報76が記憶されている。なお、図6には、補正されない場合の4周目の位置ずれ量と補正値により補正された結果である4周目の位置ずれ量も示している。位置関係補正値情報76には、基準マーク47と送り穴41との位置関係(以下、単に位置関係ともいう)により求められた位置ずれ量と、位置ずれ量に基づいて求められた、周期性に基づくテープ40の送り量の補正値とが、スプロケット45の各位置に対応づけて含まれている。位置ずれ量は、テープ40(部品P)が本来あるべき位置からどの程度ずれているかを示す量である。この位置ずれ量は、相対的な距離を表す量であればどのような値であってもよく、例えば、スプロケットの回転角に基づくテープ40の送り量としてもよいし、スプロケットの回転角としてもよい。また、撮像ユニット17で撮像した画像のピクセル数などとしてもよい。位置関係補正値情報76には、複数周分の位置関係が含まれている。補正値は、位置ずれ量に基づき部品Pを正しく吸着ノズル21で採取する位置に実装ヘッド20及びテープ40の少なくとも一方を修正する値であり、ここでは、スプロケット45によるテープ40の送り量を修正する値として定められている。なお、補正値は、位置ずれの分だけ実装ヘッド20の位置を修正する値としてもよい。この補正値は、位置ずれ量の平均値に基づいて定められている。 As shown in FIG. 5, the control device 70 is configured as a microprocessor centered on a CPU 71, and includes a ROM 72 that stores a processing program, an HDD 73 that stores various data, a RAM 74 that is used as a work area, an external device and an electrical device. An input / output interface 75 for exchanging signals is provided, and these are connected via a bus. The control device 70 is connected to the substrate transfer unit 14, the mounting unit 16, the imaging unit 17, the component supply unit 18 and the like so as to be capable of bidirectional communication, and exchanges signals with these units. As shown in FIG. 6, positional relationship correction value information 76 is stored in the HDD 73 that stores the information. FIG. 6 also shows the positional deviation amount of the fourth round when not corrected and the positional deviation quantity of the fourth round as a result of correction by the correction value. The positional relationship correction value information 76 includes a positional deviation amount obtained from a positional relationship between the reference mark 47 and the feed hole 41 (hereinafter also simply referred to as a positional relationship) and a periodicity obtained based on the positional deviation amount. Are included in association with each position of the sprocket 45. The misregistration amount is an amount indicating how much the tape 40 (component P) is deviated from the original position. This displacement amount may be any value as long as it represents a relative distance. For example, it may be the feed amount of the tape 40 based on the rotation angle of the sprocket, or the rotation angle of the sprocket. Good. Alternatively, the number of pixels of an image captured by the imaging unit 17 may be used. The positional relationship correction value information 76 includes positional relationships for a plurality of rounds. The correction value is a value for correcting at least one of the mounting head 20 and the tape 40 at a position where the component P is correctly picked up by the suction nozzle 21 based on the positional deviation amount. Here, the feed amount of the tape 40 by the sprocket 45 is corrected. It is determined as the value to be. The correction value may be a value for correcting the position of the mounting head 20 by the amount of the positional deviation. This correction value is determined based on the average value of the positional deviation amounts.
次に、こうして構成された本実施形態の実装システム10の動作、特に、部品供給ユニット18の動きについて説明する。図7は、制御装置70のCPU71により実行される部品供給処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、制御装置70のHDD73に記憶され、作業者による実装開始指示により実行される。このルーチンは、例えば、実装装置11の実装ユニット16、撮像ユニット17、部品供給ユニット18及び操作パネル19を利用してCPU71が実行するものとする。なお、CPU71は、部品Pを基板Sに実装するよう実装ユニット16を制御する実装処理ルーチンをこのルーチンと並行して実行する。 Next, the operation of the mounting system 10 of the present embodiment configured as described above, in particular, the movement of the component supply unit 18 will be described. FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a component supply processing routine executed by the CPU 71 of the control device 70. This routine is stored in the HDD 73 of the control device 70, and is executed by a mounting start instruction by the operator. This routine is executed by the CPU 71 using, for example, the mounting unit 16, the imaging unit 17, the component supply unit 18, and the operation panel 19 of the mounting apparatus 11. The CPU 71 executes a mounting process routine for controlling the mounting unit 16 so as to mount the component P on the board S in parallel with this routine.
このルーチンが開始されると、CPU71は、まず、補正条件及び部品種に応じた基準範囲を取得する(ステップS100)。補正条件には、テープ40の送り量の補正値のほか、テープ40の送り量の補正におけるスプロケット45の何周分を補正値の算出に蓄積するかを表す蓄積数などが含まれている。ここでは、補正値算出の初期の蓄積数が3周、2回目以降の補正値算出の蓄積数が12周に定められているものとする。補正値の初期値は、所定の基準テープを用いて予め定められた値に設定されており、それ以降の補正値は、後述の処理により算出された位置関係補正値情報76に含まれている値に設定されている。所定の基準範囲は、部品種に応じて、例えば、実装ヘッド20による部品Pの採取が困難(不能)になる許容範囲よりも低い閾値を有する範囲、即ちテープ40の位置にずれはあるが部品Pの採取は可能である範囲などに経験的に定めるものとしてもよい。また、この基準範囲は、より小さい部品ではその範囲がより小さく設定され、比較的大型な部品ではその範囲がより大きく設定されているものとしてもよい。このように基準範囲を定めると、生産性に影響なく、部品Pの採取をより安定させることができる。なお、2回目以降の補正値の算出は、蓄積したデータの全体を用いて算出してもよいし、直近の数周(例えば3周)のデータを用いて算出してもよい。また、2回目以降の補正値の算出は、適宜設定したタイミングで行うものとしてもよい。 When this routine is started, the CPU 71 first acquires a reference range according to the correction condition and the component type (step S100). In addition to the correction value of the feed amount of the tape 40, the correction condition includes an accumulation number indicating how many turns of the sprocket 45 in the correction of the feed amount of the tape 40 are accumulated in the calculation of the correction value. Here, it is assumed that the initial accumulation number for correction value calculation is set to 3 laps, and the second and subsequent correction value calculation accumulation counts are set to 12 laps. The initial value of the correction value is set to a predetermined value using a predetermined reference tape, and the subsequent correction values are included in the positional relationship correction value information 76 calculated by the processing described later. Is set to a value. The predetermined reference range is, for example, a range having a threshold value lower than an allowable range in which it is difficult (impossible) to collect the component P by the mounting head 20, that is, the position of the tape 40 is shifted depending on the component type. The collection of P may be determined empirically within a possible range. In addition, the reference range may be set to be smaller for a smaller part, and may be set to be larger for a relatively large part. If the reference range is determined in this way, the collection of the parts P can be more stabilized without affecting the productivity. The correction value for the second and subsequent times may be calculated using the entire accumulated data, or may be calculated using data of the latest several rounds (for example, 3 rounds). The calculation of the correction value for the second and subsequent times may be performed at an appropriately set timing.
次に、CPU71は、補正値を用いてテープ40を送出させる処理を部品供給ユニット18に行わせたあと、テープ40を所定の送り量だけ送るとテープ40を停止させる(ステップS110)。テープ40が停止すると、CPU71は、撮像範囲36の画像を一括撮像させる撮像処理を撮像ユニット17に行わせる(ステップS120)。撮像範囲36には、送り穴41と基準マーク47とが含まれており、撮像された画像には、これらが含まれる。なお、このとき、CPU71は、並行して実行されている実装処理ルーチンにおいて、実装ヘッド20の吸着ノズル21により、部品Pを採取する処理を行う。次に、CPU71は、撮像した画像に基づき基準マーク47とテープ40(送り穴41)との間の位置ずれに関する位置関係(位置ずれ量)を導出し、HDD73の位置関係補正値情報76に記憶させる(ステップS130)。ここでは、位置ずれ量は、図2に示すように、スプロケット45の位置ずれに対応する送り穴41の中心と基準マーク47の中心との前後方向のずれ量とする。例えば、テープ40が正しい位置にあるときを基準距離Lとすると、位置ずれ量は、テープ40が多く送られているとき正の値L1であり、テープ40が少なく送られているとき負の値L2とする。また、CPU71は、位置ずれ量をスプロケット45の位置ごとに導出するものとし、現在のスプロケット位置より前の位置ずれ量(積算された位置ずれ量)を差し引いた値を現在のスプロケット位置の位置ずれ量とする。即ち、CPU71は、現在のスプロケット位置に該当するだけの位置ずれ量を求める。例えば、スプロケット位置(歯)の1番、2番、3番に対応して、撮像画像に基づく位置ずれが値1、値3、値6であるときには、位置ずれ量は、それぞれ、それより前の積算量を差し引いた値1、値2、値3であるものとする(図6の1周目参照)。 Next, the CPU 71 causes the component supply unit 18 to perform the process of sending the tape 40 using the correction value, and then stops the tape 40 when the tape 40 is sent by a predetermined feed amount (step S110). When the tape 40 is stopped, the CPU 71 causes the imaging unit 17 to perform an imaging process for collectively capturing images in the imaging range 36 (step S120). The imaging range 36 includes a feed hole 41 and a reference mark 47, and the captured image includes these. At this time, the CPU 71 performs a process of collecting the component P by the suction nozzle 21 of the mounting head 20 in a mounting process routine executed in parallel. Next, the CPU 71 derives a positional relationship (a positional shift amount) related to a positional shift between the reference mark 47 and the tape 40 (feed hole 41) based on the captured image and stores it in the positional relationship correction value information 76 of the HDD 73. (Step S130). Here, as shown in FIG. 2, the positional deviation amount is a deviation amount in the front-rear direction between the center of the feed hole 41 and the center of the reference mark 47 corresponding to the positional deviation of the sprocket 45. For example, if the reference distance L is when the tape 40 is in the correct position, the positional deviation amount is a positive value L1 when the tape 40 is being fed a lot, and a negative value when the tape 40 is being fed a little. Let L2. Further, the CPU 71 derives the positional deviation amount for each position of the sprocket 45, and the value obtained by subtracting the positional deviation amount (integrated positional deviation amount) before the current sprocket position is used as the positional deviation of the current sprocket position. Amount. That is, the CPU 71 obtains a positional deviation amount that corresponds to the current sprocket position. For example, when the position deviation based on the captured image is value 1, value 3, and value 6 corresponding to sprocket positions (teeth) No. 1, No. 2, and No. 3, respectively, It is assumed that a value 1, a value 2, and a value 3 are obtained by subtracting the integrated amount (see the first round in FIG. 6).
次に、CPU71は、位置ずれ量の記憶数が上記蓄積数に至ったか否かを判定する(ステップS140)。この判定は、位置関係補正値情報76に含まれる位置ずれ量のデータが蓄積数(ここでは3周分)あるか否かに基づいて行う。記憶数が蓄積数に至っていないときには、CPU71は、部品Pをすべて基板Sに配置したか否かに基づいて生産完了したか否かを判定し(ステップS230)、生産完了していないときには、ステップS110以降の処理を繰り返し実行する。即ち、テープ40を送出し、スプロケット45の位置に対応する送り穴41の位置ずれ量を導出する。一方、ステップS140で、記憶数が蓄積数に至ったときには、CPU71は、位置ずれに周期性があるか否かを判定する周期性判定を行う(ステップS150)。周期性判定は、例えば、スプロケット45の特定の位置において、位置ずれが生じていると判定可能であり且つ、蓄積された位置ずれ量の最大値と最小値との差が概ね所定値以内(例えば、図6では4以内など)を示すか否かにより行うことができる。なお、ステップS150〜S210の処理は、すべてのスプロケット45の位置に対して行うものとする。この所定値は、周期的な位置ずれであると判定可能な値に経験的に求められたものとしてもよい。例えば、スプロケット45の特定位置で複数周に亘って大きな位置ずれ量を示す場合には、スプロケット45の特定の歯が歪んでいる場合に相当する。また、周期性判定は、位置ずれ量の変化が、複数周に亘って増加傾向及び減少傾向を繰り返すか否かにより行うことができる。この場合は、スプロケット45の全体が歪んでいる場合などに相当する。図8は、スプロケット45と部品Pの位置ずれ量との関係の一例を表す関係図である。この関係図は、図6の位置関係補正値情報76に含まれるデータを図示したものであり、各スプロケット45の歯の位置に対応する複数周に亘る位置ずれ量をプロットしたものである。また、図8には、位置ずれ量の平均値である補正値、及びこの補正値により補正された結果である4周目の位置ずれ量も示している。この図8に示すように、複数周に亘って位置ずれ量が、略同程度の値を示し、一定周期の増加及び減少傾向を示す場合などには、例えばスプロケット45の歪みなど、位置ずれに周期性があると判定することができる。一方、図示しないが、位置ずれが突発的に起きる場合などでは、位置ずれに周期性がないと判定することができる。 Next, the CPU 71 determines whether or not the stored number of misregistration amounts has reached the accumulated number (step S140). This determination is made based on whether or not the positional deviation amount data included in the positional relationship correction value information 76 is stored (three rounds here). When the stored number has not reached the accumulated number, the CPU 71 determines whether or not the production is completed based on whether or not all the parts P are arranged on the substrate S (step S230). The processes after S110 are repeatedly executed. That is, the tape 40 is fed out, and the amount of displacement of the feed hole 41 corresponding to the position of the sprocket 45 is derived. On the other hand, when the stored number reaches the accumulated number in step S140, the CPU 71 performs periodicity determination for determining whether the positional deviation has periodicity (step S150). In the periodicity determination, for example, it is possible to determine that a positional deviation has occurred at a specific position of the sprocket 45, and the difference between the maximum value and the minimum value of the accumulated positional deviation amount is approximately within a predetermined value (for example, , In FIG. 6, etc. It should be noted that the processing of steps S150 to S210 is performed for all sprocket 45 positions. This predetermined value may be determined empirically to a value that can be determined to be a periodic displacement. For example, when a large amount of misalignment is shown over a plurality of circumferences at a specific position of the sprocket 45, this corresponds to a case where specific teeth of the sprocket 45 are distorted. Further, the periodicity determination can be performed based on whether or not the change in the positional deviation amount repeats an increasing tendency and a decreasing tendency over a plurality of turns. This case corresponds to a case where the entire sprocket 45 is distorted. FIG. 8 is a relationship diagram illustrating an example of the relationship between the sprocket 45 and the positional deviation amount of the component P. This relationship diagram illustrates the data included in the positional relationship correction value information 76 of FIG. 6, and is a plot of misalignment amounts over a plurality of circumferences corresponding to the tooth positions of each sprocket 45. FIG. 8 also shows a correction value, which is an average value of the amount of misalignment, and the amount of misalignment on the fourth round as a result of correction using this correction value. As shown in FIG. 8, in the case where the amount of misalignment is substantially the same over a plurality of circumferences and shows a tendency to increase and decrease over a certain period, the misalignment such as distortion of the sprocket 45 may occur. It can be determined that there is periodicity. On the other hand, although not shown, it can be determined that the positional deviation has no periodicity when the positional deviation occurs suddenly.
テープ40の位置ずれに周期性がないときには、CPU71は、蓄積された位置ずれ量のうち、所定の基準範囲外に位置ずれ量があるか否かを判定する不具合判定を行う(ステップS160)。位置ずれ量が所定の基準範囲外にあるときには、CPU71は、操作パネル19に不具合情報を報知させる(ステップS170)。図9は、操作パネル19の表示部51に表示される不具合情報表示画面60の説明図である。不具合情報表示画面60には、不具合の内容を表示する情報表示欄62が配置されている。この情報表示欄62には、テープ40に周期的でない、即ち突発的な位置ずれが発生した旨の情報が含まれる。ここでは、実装装置12は、テープ40に不具合がある可能性を作業者へ報知すると共に、実装処理は継続させる。これを確認した作業者は、様子を確認しながらそのまま実装処理を継続させたり、必要に応じて部品供給ユニット18を停止してテープ40の状態を確認したりすることができる。なお、このとき、CPU71は、位置ずれ量が基準範囲外であるときに不具合情報を表示し、位置ずれ量が上記採取困難な許容範囲外であるときに生産ラインを停止するものとしてもよい。こうすれば、位置ずれが経時的に悪化するような場合、作業者は、まず不具合の報知によりその不具合に対処することができる。また、実装装置12は、実装処理を停止するため、部品Pの実装不良などを未然に防ぐことができる。 When there is no periodicity in the positional deviation of the tape 40, the CPU 71 performs a failure determination for determining whether or not the accumulated positional deviation amount is out of a predetermined reference range (step S160). When the amount of positional deviation is outside the predetermined reference range, the CPU 71 causes the operation panel 19 to report defect information (step S170). FIG. 9 is an explanatory diagram of the defect information display screen 60 displayed on the display unit 51 of the operation panel 19. On the defect information display screen 60, an information display column 62 for displaying the contents of the defect is arranged. The information display column 62 includes information indicating that a non-periodic, that is, sudden displacement has occurred in the tape 40. Here, the mounting apparatus 12 informs the operator that there is a problem with the tape 40 and continues the mounting process. The worker who has confirmed this can continue the mounting process while confirming the state, or can stop the component supply unit 18 and confirm the state of the tape 40 as necessary. At this time, the CPU 71 may display defect information when the amount of positional deviation is outside the reference range, and may stop the production line when the amount of positional deviation is outside the allowable range that is difficult to collect. In this way, when the misalignment deteriorates over time, the operator can first cope with the problem by notifying the problem. Further, since the mounting apparatus 12 stops the mounting process, it is possible to prevent a mounting failure of the component P in advance.
一方、ステップS150で位置ずれに周期性があるときには、CPU71は、その周期性のある位置ずれが所定の許容範囲内にあるか否かを判定する(ステップS180)。この許容範囲は、例えば、上述した基準範囲と同様の内容に設定されているものとしてもよい。位置ずれが所定の許容範囲外にあるときには、CPU71は、操作パネル19にエラー情報を報知させ(ステップS190)、ステップS230以降の処理を行う。即ち、CPU71は、実装処理を継続させる。図10は、操作パネル19の表示部51に表示されるエラー情報表示画面61の説明図である。エラー情報表示画面61には、エラーの内容を表示する情報表示欄62が配置されている。この情報表示欄62には、テープ40に周期的な位置ずれが発生した旨の情報が含まれる。ここでは、実装装置12は、スプロケット45に不具合がある可能性を作業者へ報知し、実装処理は継続させる。これを確認した作業者は、様子を確認しながらそのまま実装処理を継続させたり、必要に応じて部品供給ユニット18を停止してフィーダ44のメンテナンスを行うなど、適切な処置を行うことができる。 On the other hand, when the positional deviation has periodicity in step S150, the CPU 71 determines whether or not the positional deviation with periodicity is within a predetermined allowable range (step S180). This allowable range may be set to the same content as the reference range described above, for example. When the positional deviation is outside the predetermined allowable range, the CPU 71 informs the operation panel 19 of error information (step S190), and performs the processing after step S230. That is, the CPU 71 continues the mounting process. FIG. 10 is an explanatory diagram of an error information display screen 61 displayed on the display unit 51 of the operation panel 19. On the error information display screen 61, an information display column 62 for displaying the content of the error is arranged. The information display column 62 includes information indicating that a periodic positional deviation has occurred in the tape 40. Here, the mounting apparatus 12 notifies the operator of the possibility that the sprocket 45 is defective, and the mounting process is continued. The worker who has confirmed this can perform appropriate measures such as continuing the mounting process while confirming the state, or stopping the component supply unit 18 and performing maintenance of the feeder 44 as necessary.
一方、ステップS180で、周期性のある位置ずれが許容範囲内にあるときには、CPU71は、複数周分の位置ずれの中で突発性を有するものがあるか否かを判定する(ステップS200)。突発性の判定は、例えば、複数周分の位置ずれの標準偏差に基づいて行うものとしてもよい。具体的には、この判定は、複数周分の位置ずれ量から求めた3σの値が所定値を超えるものがあるか否かにより行うことができる。この所定値は、突発的な位置ずれであると判定可能な値に経験的に求められたものとしてもよい。位置ずれに突発性がないときには、位置ずれ量の平均値に基づいて補正値を算出する(ステップS210)。補正値は、スプロケット45によるテープ40の送り量を補正する値であるものとする。この補正値は、例えば、図6の位置関係補正値情報76に示すように、位置ずれ量の平均値としてもよい。位置ずれに周期性がある場合は、スプロケット45の位置に応じて比較的同じ位置ずれ量を示す傾向にあることから、補正値は、位置ずれ量の平均値とすることができる。なお、突発的な位置ずれの場合は、位置ずれの発生を予測できないので、補正を行うことが困難である。一方、ステップS200で位置ずれの中に突発性を有するものがあるときには、CPU71は、突発性を有する位置ずれ量を除いた平均値に基づき補正値を算出する(ステップS220)。補正値は、例えば、突発性を有する位置ずれ量を除いた平均値としてもよい。具体的には、例えば、図6のスプロケット位置11番、及びこれに該当する図8の矢印で示す突発性を有するデータを用いないものとしてもよい。こうすれば、突発性を有するデータを用いた値(図6のスプロケット位置11番の6.3、図8の点線円参照)に比してより望ましい補正値(同7.5)を得ることができる。なお、突発性を有する位置ずれは、例えば、平均値より最も外れているものが該当するものとしてもよい。 On the other hand, when the positional deviation with periodicity is within the allowable range in step S180, the CPU 71 determines whether or not there is a sudden deviation among the positional deviations for a plurality of circumferences (step S200). The determination of suddenness may be performed based on, for example, standard deviations of positional deviations for a plurality of rounds. Specifically, this determination can be made based on whether or not there is a case where the value of 3σ obtained from the positional deviation amounts for a plurality of rounds exceeds a predetermined value. This predetermined value may be determined empirically to a value that can be determined as a sudden displacement. When the positional deviation is not sudden, a correction value is calculated based on the average value of the positional deviation amounts (step S210). It is assumed that the correction value is a value for correcting the feed amount of the tape 40 by the sprocket 45. This correction value may be, for example, an average value of positional deviation amounts as shown in the positional relationship correction value information 76 in FIG. When the positional deviation has periodicity, it tends to indicate the relatively same positional deviation amount according to the position of the sprocket 45, and therefore the correction value can be an average value of the positional deviation amounts. In the case of sudden displacement, it is difficult to perform correction because the occurrence of displacement cannot be predicted. On the other hand, when there is a misregistration in step S200, the CPU 71 calculates a correction value based on the average value excluding the misregistration amount (step S220). The correction value may be, for example, an average value excluding the amount of misregistration. Specifically, for example, the sprocket position 11 in FIG. 6 and the data having the suddenness indicated by the arrow in FIG. 8 corresponding thereto may not be used. In this way, a more desirable correction value (7.5) can be obtained as compared with the value using the data having suddenness (see 6.3 of sprocket position 11 in FIG. 6 and the dotted circle in FIG. 8). Can do. In addition, the positional deviation having suddenness may correspond to, for example, the one farthest from the average value.
ステップS220、S210又はS170のあと、あるいはステップS160で位置ずれ量が所定の基準範囲外にあるときには、CPU71は、ステップS230で生産完了したか否かを判定し、生産完了していないときには、ステップS110以降の処理を繰り返し実行する。即ち、CPU71は、導出した位置ずれ量に基づく補正値を用いてテープ40を送出し、基準マーク47に対する送り穴41の位置ずれ量を導出する。また、CPU71は、位置ずれ量の数が所定の蓄積数に至ると、この位置ずれ量の平均値に基づいて補正値を算出し、これを用いてテープ40を送出する。図8に示すように、蓄積した位置ずれ量に基づく補正値を用いた4周目では、テープ40の位置ずれがより小さくなる。一方、ステップS230で生産完了したときには、CPU71は、そのままこのルーチンを終了する。 After step S220, S210 or S170, or when the amount of positional deviation is outside the predetermined reference range at step S160, the CPU 71 determines whether or not production is completed at step S230. The processes after S110 are repeatedly executed. That is, the CPU 71 sends out the tape 40 using the correction value based on the derived positional deviation amount, and derives the positional deviation amount of the feed hole 41 with respect to the reference mark 47. When the number of misregistration amounts reaches a predetermined accumulation number, the CPU 71 calculates a correction value based on the average value of misregistration amounts, and sends the tape 40 using the correction value. As shown in FIG. 8, the positional deviation of the tape 40 becomes smaller in the fourth turn using the correction value based on the accumulated positional deviation amount. On the other hand, when the production is completed in step S230, the CPU 71 ends this routine as it is.
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の実装ユニット16が本発明の採取部に相当し、HDD73が記憶部に相当し、撮像ユニット17が撮像部に相当し、CPU71が導出部及び処理部に相当する。なお、本実施形態では、実装装置12の動作を説明することにより本発明の実装方法の一例も明らかにしている。 Here, the correspondence between the components of the present embodiment and the components of the present invention will be clarified. The mounting unit 16 of the present embodiment corresponds to the collection unit of the present invention, the HDD 73 corresponds to the storage unit, the imaging unit 17 corresponds to the imaging unit, and the CPU 71 corresponds to the derivation unit and the processing unit. In the present embodiment, an example of the mounting method of the present invention is also clarified by describing the operation of the mounting apparatus 12.
以上説明した本実施形態の実装装置12では、フィーダ44のガイド枠43に形成された基準位置としての基準マーク47と収容部材としてのテープ40の送り穴41とを同一視野内で一括撮像し、撮像された撮像画像に基づいて基準マーク47と送り穴41との間の位置ずれ量(位置関係)を導出してHDD73に記憶させ、記憶した複数周分の位置ずれ量に基づきこの位置ずれに周期性があるか否かの周期性判定を行う。そして、この装置は、この位置ずれに周期性があるときにはテープ40の位置に対して周期性に基づく補正を行う。あるいは、この装置では、記憶した複数周分の位置ずれ量に基づき位置ずれ量が所定の基準範囲に入るか否かの不具合判定を行い、位置ずれ量が基準範囲外であるときには不具合情報を表示出力する。このように、この装置では、複数周分のスプロケットの位置を求めるため、位置ずれの周期性や突発性の有無を把握することが可能であり、それに応じて位置ずれの補正や不具合の報知を行うことができる。したがって、この装置では、部品Pを実装ヘッド20で採取する際に、より適正に対処することができる。 In the mounting apparatus 12 of the present embodiment described above, the reference mark 47 as the reference position formed in the guide frame 43 of the feeder 44 and the feed hole 41 of the tape 40 as the housing member are collectively imaged in the same field of view. A positional shift amount (positional relationship) between the reference mark 47 and the feed hole 41 is derived based on the captured image and stored in the HDD 73. The positional shift is determined based on the stored positional shift amounts for a plurality of rounds. A periodicity determination is made as to whether or not there is periodicity. Then, this apparatus performs correction based on the periodicity for the position of the tape 40 when the positional deviation has a periodicity. Alternatively, in this device, it is determined whether or not the misalignment amount falls within a predetermined reference range based on the stored misalignment amounts for a plurality of turns, and when the misalignment amount is outside the reference range, defect information is displayed. Output. In this way, in this device, since the positions of the sprockets for a plurality of rounds are obtained, it is possible to grasp the periodicity of the positional deviation and the presence or absence of suddenness, and accordingly, correction of the positional deviation and notification of malfunctions are performed. It can be carried out. Therefore, in this apparatus, when the component P is sampled by the mounting head 20, it is possible to cope more appropriately.
また、この装置では、位置ずれに突発性があるときにはこの突発性がある位置ずれ量を用いた補正を行わないため、より適正な位置ずれの補正を行うことができ、部品を採取する際に、より適正に対処することができる。更に、この装置では、周期性判定で位置ずれに周期性がなく、且つ不具合判定で位置ずれが基準範囲外であるときには不具合情報を出力するため、出力された不具合情報を用いることによって、作業者は、部品採取の処理における対処をより適正に行うことができる。更にまた、この装置では、補正を行うに際してスプロケット45によるテープ40の送り量を補正するため、比較的容易にテープ40の位置ずれを修正することができる。そして、この装置では、不具合判定するに際して、テープ40に収容された部品Pの種類に応じた基準範囲を用いるため、より適正な基準範囲を用いることによって、部品採取する際に、より適正に対処することができる。そしてまた、テープ40の送り方向での位置ずれ量を導出するため、テープ40の送り方向に対して、補正や不具合出力を行うことができる。 Also, in this device, when there is a sudden misalignment, correction using the misaligned amount of misalignment is not performed, so that a more appropriate misalignment can be corrected, and when collecting parts Can be dealt with more appropriately. Further, in this apparatus, when the positional deviation is not periodic in the periodicity determination and the positional deviation is out of the reference range in the defective determination, the defect information is output. Can more appropriately deal with the parts collection process. Furthermore, in this apparatus, since the feed amount of the tape 40 by the sprocket 45 is corrected at the time of correction, the positional deviation of the tape 40 can be corrected relatively easily. In this apparatus, since the reference range corresponding to the type of the component P accommodated in the tape 40 is used when determining the failure, the more appropriate reference range is used, and therefore, when the component is collected, a more appropriate countermeasure is taken. can do. In addition, since the positional deviation amount in the feeding direction of the tape 40 is derived, correction and malfunction output can be performed with respect to the feeding direction of the tape 40.
実装装置は、0.3×0.15mmなどより微小なチップを高速で実装することが求められている。また、実装装置は、部品Pを吸着後に撮像し、この撮像画像に基づいて吸着ノズル21の先端に吸着位置を補正する処理(ピックアップオフセット処理)を行うことがある。この処理では、基板Sの実装中に熱変位などの吸着位置ずれを補正することができるが、フィーダ44側の送り位置が安定しない場合は、正確な部品Pの採取を行うことができない場合があった。これに対して、本実施形態の実装装置12では、テープ40の送り位置を補正することにより、より正確な部品Pの採取を行うことができるのである。 The mounting apparatus is required to mount a chip smaller than 0.3 × 0.15 mm at a high speed. In addition, the mounting apparatus may pick up an image after picking up the component P, and may perform processing (pickup offset processing) for correcting the suction position at the tip of the suction nozzle 21 based on the picked-up image. In this process, it is possible to correct a suction position shift such as a thermal displacement during the mounting of the substrate S. However, if the feed position on the feeder 44 side is not stable, it may not be possible to accurately collect the component P. there were. On the other hand, in the mounting apparatus 12 of the present embodiment, the parts P can be collected more accurately by correcting the feeding position of the tape 40.
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it goes without saying that the present invention can be implemented in various modes as long as it belongs to the technical scope of the present invention.
例えば、上述した実施形態では、ステップS200で突発性があるか否かを判定するものとしたが、これを省略してもよい。また、上述した実施形態では、突発性がある位置ずれ量を用いずに補正値を算出するものとしたが、これを省略してもよい。こうしても、周期性の有無に応じて、部品Pを採取する際に、より適正に対処することができる。 For example, in the above-described embodiment, it is determined whether or not there is suddenness in step S200, but this may be omitted. In the above-described embodiment, the correction value is calculated without using the misregistration amount, but this may be omitted. Even in this case, it is possible to cope more appropriately when the component P is collected depending on the presence or absence of periodicity.
上述した実施形態では、周期性判定で位置ずれに周期性がなく、且つ不具合判定で位置ずれが基準範囲外であるときには不具合情報を出力するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、周期性判定を省略し、複数周分の位置関係に基づき位置ずれ量が基準範囲に入るか否かの不具合判定を行い、位置ずれ量が基準範囲外であるときには不具合情報を出力するものとしてもよい。この装置では、出力された不具合情報を用いて、部品Pを採取する際に、より適正に対処することができる。 In the above-described embodiment, the defect information is output when the positional deviation is not periodic in the periodicity determination and the positional deviation is out of the reference range in the defective determination. However, the present invention is not limited to this. For example, the periodicity determination is omitted, and it is determined whether or not the positional deviation amount falls within the reference range based on the positional relationship for a plurality of rounds, and when the positional deviation amount is outside the reference range, fault information is output. It is good. In this apparatus, when the component P is collected using the output defect information, it is possible to cope with it more appropriately.
上述した実施形態では、CPU71は、位置ずれが基準範囲外であるときには、不具合情報を報知するものとしたが、これに限定されず、例えば、同種の部品Pを収容し、且つ位置ずれが基準範囲内である他のテープ40に収容された部品Pを(他のフィーダ44から)実装ユニット16に採取させるものとしてもよい。この装置では、より位置ずれの少ない状態で部品Pを採取することができる。また、作業者は、他のフィーダ44で部品供給を行っている間に、位置ずれが大きいフィーダ44を取り外してこの位置ずれに対処することができる。 In the above-described embodiment, the CPU 71 notifies the defect information when the positional deviation is out of the reference range. However, the present invention is not limited to this. For example, the CPU 71 accommodates the same type of component P and the positional deviation is the reference. It is good also as what makes the mounting unit 16 extract | collect the component P accommodated in the other tape 40 which is in the range (from the other feeder 44). With this apparatus, it is possible to collect the component P with less misalignment. In addition, the operator can remove the feeder 44 having a large positional deviation and deal with the positional deviation while the parts are being supplied by the other feeder 44.
上述した実施形態では、補正を行うに際してテープ40の送り量を補正するものとしたが、例えば、実装ヘッド20の位置を補正するものとしてもよい。この装置でも、部品を採取する際に、より適正に対処することができる。また、上述した実施形態では、テープ40の送り方向の位置ずれを導出するものとしたが、特にこれに限定されず、テープ40の送り方向に直交する方向(左右方向)の位置ずれを導出するものとしてもよい。あるいは、位置ずれの方向を全方位としてもよい。テープ40の送り方向以外の位置ずれを導出する際には、位置ずれの補正は実装ヘッド20の位置を修正することにより行うことができる。こうした装置でも、部品を採取する際に、より適正に対処することができる。 In the embodiment described above, the feeding amount of the tape 40 is corrected when the correction is performed. However, for example, the position of the mounting head 20 may be corrected. Even with this device, it is possible to deal with the problem more appropriately when collecting parts. In the above-described embodiment, the positional deviation in the feeding direction of the tape 40 is derived. However, the present invention is not particularly limited thereto, and the positional deviation in the direction orthogonal to the feeding direction of the tape 40 (left and right direction) is derived. It may be a thing. Or it is good also considering the direction of position shift as all directions. In deriving a positional deviation other than the feeding direction of the tape 40, the positional deviation can be corrected by correcting the position of the mounting head 20. Even with such an apparatus, it is possible to cope with the situation more appropriately when parts are collected.
上述した実施形態では、テープ40の位置基準として送り穴41を用いるものとしたが、テープ40の位置を特定可能であれば特にこれに限定されず、例えば、基準位置をキャビティ42としてもよいし、キャビティ42に収容された部品Pとしてもよい。こうした装置でも、テープ40の位置ずれを把握することができる。なお、撮像時に吸着ノズル21が映り込むことを抑制できるため、テープ40の基準位置は送り穴41であることがより好ましい。 In the embodiment described above, the feed hole 41 is used as the position reference of the tape 40. However, the position is not particularly limited as long as the position of the tape 40 can be specified. For example, the reference position may be the cavity 42. The component P housed in the cavity 42 may be used. Even with such an apparatus, the positional deviation of the tape 40 can be grasped. It is more preferable that the reference position of the tape 40 is the feed hole 41 because the suction nozzle 21 can be prevented from being reflected during imaging.
上述した実施形態では、撮像ユニット17は、実装ヘッド20に配設されているものとして説明したが、特にこれに限定されず、部品供給ユニット18の上部に固定されているものとしてもよい。また、上述した実施形態では、撮像ユニット17は、実装ヘッド20の前方から斜め下方に向かう光路38により画像を撮像するものとしたが、基準位置を撮像可能であれば、光路はどのような方向であってもよい。 In the above-described embodiment, the imaging unit 17 has been described as being disposed on the mounting head 20, but is not particularly limited thereto, and may be fixed to the upper part of the component supply unit 18. In the above-described embodiment, the imaging unit 17 captures an image by the optical path 38 that is obliquely downward from the front of the mounting head 20. However, as long as the reference position can be captured, in what direction the optical path is It may be.
上述した実施形態では、位置ずれに周期性があるときに、許容範囲内か否かを判定したが、この許容範囲として、周期性がないときの基準範囲を用いるものとしてもよい。こうしても、部品採取する際に、より適正に対処することができる。 In the above-described embodiment, it is determined whether or not the positional deviation is within the allowable range when there is periodicity. However, as this allowable range, a reference range when there is no periodicity may be used. Even in this case, it is possible to cope more appropriately when collecting parts.
上述した実施形態では、撮像ユニット17は、吸着ノズル21の下降端(採取位置37近傍)を撮像するものとして説明したが、基準マーク47(基準位置)とテープ40の位置とを特定可能であれば、特にこれに限定されない。なお、吸着ノズル21の採取位置の安定のためには、採取位置37の近傍を撮像することが好ましい。 In the above-described embodiment, the imaging unit 17 has been described as imaging the descending end (near the collection position 37) of the suction nozzle 21, but the reference mark 47 (reference position) and the position of the tape 40 can be specified. For example, it is not limited to this. In order to stabilize the sampling position of the suction nozzle 21, it is preferable to image the vicinity of the sampling position 37.
上述した実施形態では、不具合情報やエラー情報を表示部51に表示出力するものとしたが、不具合情報やエラー情報をスピーカなどで音声により報知するものとしてもよい。 In the above-described embodiment, the defect information and error information are displayed and output on the display unit 51. However, the defect information and error information may be notified by voice using a speaker or the like.
本発明は、電子部品の実装分野に利用可能である。 The present invention can be used in the field of mounting electronic components.
10…実装システム、12…実装装置、14…基板搬送ユニット、16…実装ユニット、17…撮像ユニット、18…部品供給ユニット、19…操作パネル、20…実装ヘッド、21…吸着ノズル、26…X軸スライダ、28…Y軸スライダ、30…撮像素子、35…画像処理部、36…撮像範囲、37…採取位置、38…光路、40…テープ、41…送り穴、42…キャビティ、43…ガイド枠、44…フィーダ、45…スプロケット、46…駆動モータ、47…基準マーク、48…リール、49…コントローラ、51…表示部、52…操作部、60…不具合情報表示画面、61…エラー情報表示画面、62…情報表示欄、70…制御装置、71…CPU、72…ROM、73…HDD、74…RAM、75…入出力インタフェース、76…位置関係補正値情報、80…管理コンピュータ、L…基準距離、P…部品、S…基板 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Mounting system, 12 ... Mounting apparatus, 14 ... Board | substrate conveyance unit, 16 ... Mounting unit, 17 ... Imaging unit, 18 ... Component supply unit, 19 ... Operation panel, 20 ... Mounting head, 21 ... Suction nozzle, 26 ... X Axis slider, 28 ... Y-axis slider, 30 ... Image sensor, 35 ... Image processor, 36 ... Imaging range, 37 ... Sampling position, 38 ... Optical path, 40 ... Tape, 41 ... Feed hole, 42 ... Cavity, 43 ... Guide Frame, 44 ... Feeder, 45 ... Sprocket, 46 ... Drive motor, 47 ... Reference mark, 48 ... Reel, 49 ... Controller, 51 ... Display unit, 52 ... Operation unit, 60 ... Defect information display screen, 61 ... Error information display Screen, 62 ... Information display column, 70 ... Control device, 71 ... CPU, 72 ... ROM, 73 ... HDD, 74 ... RAM, 75 ... Input / output interface, 76 Positional relationship correction value information, 80 ... managing computer, L ... reference distance, P ... component, S ... substrate
Claims (8)
情報を記憶する記憶部と、
部品を収容する収容部材をスプロケットにより送るフィーダに形成された基準位置と該収容部材の一部とを前記収容部材の送り後、かつ、前記部品を採取前に撮像する撮像部と、
前記撮像された撮像画像に基づいて前記基準位置と前記収容部材との間の位置ずれに関する位置関係を導出して前記記憶部へ記憶させる導出部と、
前記記憶した前記スプロケットの複数周分の位置関係に基づき該位置関係に周期性があるか否かの周期性判定を行い周期性があるときには前記採取部と前記収容部材とのいずれかの位置に対して前記周期性に基づく補正を行う処理部と、
を備えた実装装置。 A mounting device that collects components by a sampling unit and mounts them on a board,
A storage unit for storing information;
An imaging unit that images a reference position formed in a feeder that feeds a housing member that houses a part by a sprocket and a part of the housing member after feeding the housing member and before sampling the part;
A deriving unit for deriving a positional relationship related to a positional deviation between the reference position and the housing member based on the captured image and storing the positional relationship in the storage unit;
Based on the stored positional relationship for a plurality of rounds of the sprocket, a periodicity determination is made as to whether or not the positional relationship has periodicity. A processing unit for performing correction based on the periodicity,
Mounting device.
(a)部品を収容する収容部材をスプロケットにより送るフィーダに形成された基準位置と該収容部材の一部とを前記収容部材の送り後、かつ、前記部品を採取前に撮像するステップと、
(b)前記撮像された撮像画像に基づいて前記基準位置と前記収容部材との間の位置ずれに関する位置関係を導出して情報を記憶する記憶部へ記憶させるステップと、
(c)前記記憶した前記スプロケットの複数周分の位置関係に基づき該位置関係に周期性があるか否かの周期性判定を行い周期性があるときには前記採取部と前記収容部材とのいずれかの位置に対して前記周期性に基づく補正を行うステップと、
を含む実装方法。
A mounting method in which components are sampled by a sampling unit and mounted on a board.
(A) imaging a reference position formed on a feeder that feeds a housing member that houses a component by a sprocket and a part of the housing member after feeding the housing member and before sampling the component;
(B) deriving a positional relationship relating to a positional deviation between the reference position and the housing member based on the captured image and storing it in a storage unit that stores information;
(C) Based on the stored positional relationship for a plurality of rounds of the sprocket, whether the positional relationship has periodicity is determined, and when there is periodicity, either the sampling unit or the accommodating member Correcting the position based on the periodicity;
Implementation method including
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