JP6565042B1 - トルク調整ユニットおよびサポートウェア - Google Patents

Abstract

【課題】コンパクトに構成されたトルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアを提供する。【解決手段】トルク調整ユニット２０は、単一回動軸３０ｂを中心に働くトルクを調整する。トルク調整ユニット２０は、主として、調整部３０と、付勢部と、を備える。傾斜角が、角度Ａ１１と、基準角度と、の間となる場合には、調整部３０は、各調整距離ＡＤ１１、ＡＤ１２が同程度となるように、設定する。これに対して、傾斜角が、基準角度と、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ１１と反対側に位置する角度Ａ１３と、の間となる場合には、調整部３０は、基準角度から角度Ａ１３に向かうに従い、調整距離ＡＤ１３、ＡＤ１４が小さくなるように、設定する。【選択図】図４

Description

本発明は、トルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアに関する。

従来、作業者が装着して使用する姿勢保持具が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０１８−１４０４９２号公報

しかし、特許文献１の姿勢保持具は、電力供給を必要とする構成である。すなわち、特許文献１の姿勢保持具は、構成要素としてバッテリーを必要とする。その結果、装置が大型化するという問題が生ずる。

そこで、本発明では、コンパクトに構成されたトルク調整ユニット、およびこのトルク調整ユニットを含むサポートウェアを提供することを目的とする。

また、請求項１の発明は、第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部とを備え、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、それぞれ定義した上で、前記調整部は、前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、また、前記調整部は、基部と、前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部とを有するとともに、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記基部に設けられており、前記付勢部は、前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体とを有し、前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、前記基部および前記移動体のそれぞれは、前記可動部に挟まれるとともに、前記移動体から突出する突起部は、前記可動部に形成された長孔によりガイド可能とされており、前記移動体が、前記基部の外周に形成されたガイド部に沿って移動させられることによって、前記調整距離が調整されることを特徴とする。

また、請求項２の発明は、第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部とを備え、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、それぞれ定義した上で、前記調整部は、前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、また、前記調整部は、基部と、前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部と、前記回動部に設けられた第３回動軸に対して回動可能に設けられた搬送部とを有するとともに、前記第１および第２回動軸は、それぞれ前記基部および前記回動部に設けられており、前記付勢部は、前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体とを有し、前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、前記可動部、前記搬送部、および前記移動体のそれぞれは、前記基部に挟まれるとともに、前記移動体から突出する突起部は、前記基部に形成された長孔によりガイド可能とされており、前記移動体が、前記可動部の外周に形成されたガイド部に沿って移動させられ、および、前記ガイド部の延長上に配置可能とされた前記搬送部につき、該搬送部の回動動作に起因した運搬動作により移動させられることによって、前記調整距離が調整されることを特徴とする。

また、請求項３の発明は、請求項２に記載のトルク調整ユニットにおいて、前記第１回動軸の軸心と、前記第３回動軸の軸心とは、一致することを特徴とする。

また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記移動体は、前記外周に沿って回転する回転体であることを特徴とする。

また、請求項５の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記移動体は、前記外周に沿って摺動する摺動体であることを特徴とする。

また、請求項６の発明は、第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部とを備え、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、それぞれ定義した上で、前記調整部は、前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、また、前記調整部は、基部と、前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部と、前記可動部に設けられており、前記可動部に対する前記付勢部の自由端の位置を規制する規制部とを有するとともに、前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記基部に設けられており、前記付勢部は、前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体と、前記傾斜角が、前記基準平面を挟んで前記第２角度と反対側に位置する第４および第５角度の間となる場合に、前記仮想線上における前記移動体の位置が同程度となるように、前記移動体の位置を固定する固定機構とを有し、前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、前記基部および前記移動体のそれぞれは、前記可動部に挟まれるとともに、前記規制部は、前記可動部に対する前記移動体の位置を規制し、前記傾斜角が、前記第４および第５角度の間となる場合には、前記仮想線上における前記移動体の位置が同程度となるように、前記移動体の位置を固定機構により固定し、前記傾斜角が、前記第５角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記調整距離が同程度となるように、前記移動体の位置が前記規制部により規制されるとともに、前記傾斜角が、前記基準角度と、前記第２角度と、の間となる場合には、前記基準角度から前記第２角度に向かうに従い前記調整距離が小さくなるように、前記可動部に対する前記移動体の位置を前記規制部により規制すること特徴とするトルク調整ユニット。
また、請求項７の発明は、請求項２から請求項６のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記傾斜角が、前記基準角度および前記第１角度の間に位置する第３角度となる場合に、前記第１回動部の回動動作を停止させる停止部、をさらに備えることを特徴とする。

また、請求項８の発明は、請求項１から請求項７のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記付勢力供給部は、保護部により覆われていることを特徴とする。

また、請求項９の発明は、請求項１から請求項８のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記付勢力供給部は、弾性体であるとともに、前記調整距離に応じた弾性エネルギーを蓄積し、前記調整部は、前記付勢力供給部に蓄積された弾性エネルギーに基づいて、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とする。

また、請求項１０の発明は、請求項１から請求項８のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、前記付勢力供給部は、ガススプリングであり、前記調整部は、前記調整距離に応じた前記ガススプリングの反力に基づいて、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とする。

また、請求項１１の発明は、請求項１から請求項１０のいずれかに記載のトルク調整ユニットと、前記トルク調整ユニットに含まれる前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部とを備えることを特徴とする。

請求項１から請求項１１に記載の発明によれば、付勢部および調整部を用いるだけで、第１回動部に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸または単一回動軸を中心に働くトルクを調整することができる。

本発明の第１から第５の実施の形態におけるサポートウェアの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第１から第５の実施の形態におけるサポートウェアの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す正面図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの動作を説明するための左側面図である。 本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す斜視図である。 本発明の第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の一例を示す左側面図である。 本発明の実施の形態におけるトルク調整ユニットの構成の他の一例を示す左側面図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。

＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１．サポートウェアの構成＞
図１および図２は、サポートウェア１の構成の一例を示す斜視図である。ここで、サポートウェア１は、作業者の手首付近を把持することによって、上向き作業における作業者の肉体的負担を軽減するための器具である。図１および図２に示すように、サポートウェア１は、主として、背当部１１と、腰ベルト１２と、支柱１３と、一対の肩掛ベルト１５と、接続パイプ１７と、トルク調整ユニット２０と、把持部６０と、を有している。

背当部１１は、装着時に、サポートウェア１の使用者（以下、単に、「使用者」と称する）の背中と当接するクッション体である。腰ベルト１２は、サポートウェア１の装着時に使用者の腰回りを囲繞する固定ベルトである。使用者は、自身の腰回りのサイズに合わせて腰ベルト１２を調整することにより、サポートウェア１の自重の一部を、自身の腰付近で支えることができる。

支柱１３は、背当部１１および腰ベルト１２を接続する柱状体である。支柱１３の上部は下部に対して相対的に昇降可能とされている。これにより、各使用者の体格にサポートウェア１を適合させることができる。

一対の肩掛ベルト１５は、装着時に、使用者の両肩でサポートウェア１の自重の一部を支えるためのベルト体である。図１および図２に示すように、各肩掛ベルト１５は、背当部１１の背面と、腰ベルト１２の内周面と、のそれぞれに結合されている。

接続パイプ１７は、支柱１３に対してトルク調整ユニット２０を取り付けるための接続部材である。接続パイプ１７は、支柱１３およびトルク調整ユニット２０のそれぞれに対して回動自在に設けられている。

トルク調整ユニット２０は、単一回動軸３０ｂ（第２回動軸）を中心に働くトルク（ねじりモーメント）を調整する。なお、トルク調整ユニット２０の詳細なハードウェア構成については、後述する。

把持部６０は、単一回動部５１（第２回動部）の先端に設けられている。使用者が自身の腕（本実施の形態の場合には、左腕）を把持部６０に嵌め込むと、使用者の腕は、把持部６０に把持される。

これにより、使用者の腕は、トルク調整ユニット２０からの付勢力を受けることができる。すなわち、トルク調整ユニット２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を、無理なく維持できる。

＜１．２．トルク調整ユニットの構成＞
図３は、トルク調整ユニット２０の構成の一例を示す正面図である。図４および図５のそれぞれは、トルク調整ユニット２０の構成の一例を示す左側面図である。図１から図３に示すように、トルク調整ユニット２０は、主として、調整部３０と、付勢部５０と、を備える。

付勢部５０は、単一回動軸３０ｂを中心に回動可能とされている。図１から図５に示すように、付勢部５０は、主として、単一回動部５１と、付勢力供給部５３と、移動体５５と、を有している。

単一回動部５１は、単一回動軸３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図３に示すように、単一回動部５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられるとともに、単一回動部５１の一端は、単一回動軸３０ｂにより軸支えされている。

付勢力供給部５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。図３に示すように、付勢力供給部５３の一端５３ａ側は、単一回動部５１に固定されている。また、付勢力供給部５３の長さは、ツマミ５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格（より具体的には、使用者の腕の重量）に応じた付勢力が付勢力供給部５３から付与されるように、調整できる。

移動体５５は、例えば、一対のローラにより構成された回転体である。図３に示すように、移動体５５は、付勢力供給部５３の他端５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。

これにより、付勢力供給部５３からの付勢力を受けると、移動体５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。また、移動体５５に含まれる各ローラは、付勢力供給部５３からの付勢力によって、調整部３０の外周３１ａに押し付けられる。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、単一回動軸３０ｂを通って付勢部５０に向かう仮想的な線を言うものとする。

調整部３０は、付勢部５０の自由端（例えば、仮想線ＶＬと移動体５５との交点のうち、単一回動軸３０ｂ側のもの：図５の矢印を参照）から単一回動軸３０ｂまでの距離を変化させることによって、付勢部５０から付与される付勢力を調整する。

図３および図４に示すように、単一回動軸３０ｂは、調整部３０に設けられている。また、調整部３０の外周３１ａには、移動体５５を移動させるためのガイド部３１ｂが形成されている。これにより、移動体５５に含まれる各ローラは、対応するガイド部３１ｂに押し付けられつつ、該ガイド部３１ｂにより案内される。

＜１．３．トルク調整ユニットの動作＞
図６から図８のそれぞれは、トルク調整ユニット２０の動作を説明するための左側面図である。ここでは、図４から図８を参照しつつ、トルク調整ユニット２０を用いたトルクの調整機能を説明する。

ここで、上述のように、付勢力供給部５３は弾性体であり、付勢力供給部５３には調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４（図５参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、付勢部５０から単一回動部５１に付与される付勢力は、付勢力供給部５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。

また、以下の説明において、
（１）「基準平面Ｐｒ」は、単一回動軸３０ｂを含む平面のうちの１つを、
（２）「傾斜角」は、基準平面Ｐｒに対する仮想線ＶＬの角度を、
（３）「基準角度」は、仮想線ＶＬが基準平面Ｐｒ上に位置するときの傾斜角を、
（４）「調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４」のそれぞれは、付勢部５０の自由端から単一回動軸３０ｂまでの距離を、
それぞれ言うものとする。

まず初めに、図４から図６に示すように、傾斜角が、角度Ａ１１（第１角度）と、基準角度と、の間（ここで、「間（あいだ）」という用語は、両端を含む概念であるものとする：以下同じ）となる場合には、調整部３０は、各調整距離ＡＤ１１、ＡＤ１２（換言すると、付勢力供給部５３の一端５３ａから他端５３ｂまでの距離）が同程度となるように、設定する。

これにより、傾斜角が、角度Ａ１１（第１角度）と、基準角度と、の間となる場合、単一回動軸３０ｂを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット２０がサポートウェア１に採用される場合において、傾斜角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部６０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、付勢部５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を単一回動軸３０ｂ周りに回動させることができる。

これに対して、図５、図７、および図８に示すように、傾斜角が、基準角度と、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ１１と反対側に位置する角度Ａ１３（第２角度）と、の間（この角度範囲に角度Ａ１２も含まれる）となる場合には、調整部３０は、基準角度から角度Ａ１３に向かうに従い、調整距離ＡＤ１３、ＡＤ１４が小さくなるように、設定する。すなわち、基準角度、および角度Ａ１２、Ａ１３のそれぞれに対応する各調整距離の大小関係は、「ＡＤ１２」＞「ＡＤ１３」＞「ＡＤ１４」のようになる（図５参照）。

これにより、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ１３との間となる場合（図７および図８参照）、単一回動部５１には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。そのため、傾斜角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部６０に嵌め込まされた使用者の腕は、付勢部５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。

このように、本実施の形態では、移動体５５が、調整部３０の外周３１ａ（より具体的には、ガイド部３１ｂ）に沿って移動（回転）させられることにより、調整距離ＡＤ１１〜ＡＤ１４（図５参照）が調整されると、付勢力供給部５３に蓄積される弾性エネルギーが変動する。これにより、この弾性エネルギーの変動に応じて付勢部５０から単一回動部５１に付与される付勢力が調整される。

＜１．４．第１の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０は、調整部３０および付勢部５０を用いるだけで、単一回動部５１に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より単一回動軸３０ｂを中心に働くトルクを調整することができる。

＜２．第２の実施の形態＞
＜２．１．トルク調整ユニットの構成＞
図９および図１０のそれぞれは、トルク調整ユニット１２０の構成の一例を示す斜視図である。図１１および図１２のそれぞれは、トルク調整ユニット１２０の構成の一例を示す左側面図である。図９および図１０に示すように、トルク調整ユニット１２０は、主として、第１回動部１２５と、調整部１３０と、付勢部１５０と、を備える。

ここで、トルク調整ユニット１２０は、第１回動軸１３０ａを中心に働くトルクを調整するための器具であり、トルク調整ユニット２０と同様な機能を有する。そのため、トルク調整ユニット２０をトルク調整ユニット１２０に置換したサポートウェアも、図１のサポートウェア１と同様の機能を有する。

なお、図示の都合上、図１１では、可動部１３２が二点鎖線で図示されるとともに、図１２では、可動部１３２が省略されている。

付勢部１５０は、第２回動軸１３０ｂを中心に回動可能とされるとともに、第１回動部１２５の回動動作と連動させられている。図９から図１１に示すように、付勢部１５０は、主として、第２回動部１５１と、付勢力供給部１５３と、移動体１５５と、を有している。

第２回動部１５１は、図１１に示すように、第２回動軸１３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図１１に示すように、第２回動部１５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられる。また、図９に示すように、第２回動部１５１の一端は、第２回動軸１３０ｂにより軸支えされている。

付勢力供給部１５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。図１０に示すように、付勢力供給部１５３の一端１５３ａ側は、第２回動部１５１に固定されている。また、付勢力供給部１５３の長さは、ツマミ１５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格に応じた付勢力が付勢力供給部１５３から付与されるように、調整できる。

移動体１５５は、例えば、図９および図１０に示すように、一対のローラにより構成された回転体である。図１１に示すように、移動体１５５は、付勢力供給部１５３の他端１５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。これにより、付勢力供給部１５３からの付勢力を受けると、移動体１５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。

また、図９および図１０に示すように、移動体１５５に含まれる各ローラは、付勢力供給部１５３からの付勢力によって、調整部１３０（より具体的には、基部１３１）の外周１３１ａに押し付けられる。さらに、各ローラには、移動体１５５から突出する突起部１５５ａが、形成されている。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、第２回動軸１３０ｂを通って付勢部１５０に向かう仮想的な線を言うものとする。

調整部１３０は、付勢部１５０の自由端（例えば、仮想線ＶＬと移動体１５５との交点のうち、第２回動軸１３０ｂ側のもの：図１２の矢印を参照）から第２回動軸１３０ｂまでの距離を変化させることによって、付勢部１５０から第１回動部１２５に付与される付勢力を調整する。図９および図１０に示すように、調整部１３０は、主として、基部１３１と、可動部１３２と、を有する。

基部１３１は、サポートウェア１の接続パイプ１７（図１および図２参照）と接続可能とされている。また、図９および図１１に示すように、第１および第２回動軸１３０ａ、１３０ｂのそれぞれは、基部１３１に設けられている。ここで、第１および第２回動軸１３０ａ、１３０ｂは、互いに平行となるように配置されている。

さらに、基部１３１の外周１３１ａには、移動体１５５を移動させるためのガイド部１３１ｂが形成されている。これにより、移動体１５５に含まれる各ローラは、対応するガイド部１３１ｂに押し付けられつつ、該ガイド部１３１ｂにより案内される。

可動部１３２は、第１回動軸１３０ａに対して回動可能に設けられている。また、図９および図１０に示すように、基部１３１および移動体１５５のそれぞれは、可動部１３２に挟まれるように配置されている。

また、可動部１３２の側壁には、長孔１３５が形成されるとともに、移動体１５５の各突起部１５５ａは、対応する長孔１３５に挿入可能とされている。すなわち、移動体１５５の各突起部１５５ａは、対応する長孔１３５によってガイド可能とされている。これにより、付勢部１５０は、第１回動部１２５の回動動作に連動して、第２回動軸１３０ｂを中心に回動する。

第１回動部１２５は、把持部６０の取付部として用いられる。図９および図１０に示すように、第１回動部１２５は、可動部１３２に固定されている。これにより、第１回動部１２５は、第１回動軸１３０ａを中心に回動可能とされている。

＜２．２．トルク調整ユニットの動作＞
図１３および図１４のそれぞれは、トルク調整ユニット１２０の動作を説明するための左側面図である。ここでは、図１１から図１４を参照しつつ、トルク調整ユニット１２０を用いたトルクの調整機能を説明する。

ここで、上述のように、付勢力供給部１５３は弾性体であり、付勢力供給部１５３には調整距離ＡＤ２１〜ＡＤ２３（図１２参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、付勢部１５０から第１回動部１２５に付与される付勢力は、付勢力供給部１５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。

また、以下の説明において、
（１）「基準平面Ｐｒ」は、第２回動軸１３０ｂを含む平面のうちの１つを、
（２）「傾斜角」は、基準平面Ｐｒに対する仮想線ＶＬの角度を、
（３）「基準角度」は、仮想線ＶＬが基準平面Ｐｒ上に位置するときの傾斜角を、
（４）「調整距離ＡＤ２１〜ＡＤ２３」のそれぞれは、付勢部１５０の自由端から第２回動軸１３０ｂまでの距離を、
それぞれ言うものとする。

まず初めに、図１１から図１３に示すように、傾斜角が、角度Ａ２１（第１角度）と、基準角度と、の間となる場合には、調整部１３０は、各調整距離ＡＤ２１、ＡＤ２２（換言すると、付勢力供給部１５３の一端１５３ａから他端１５３ｂまでの距離）が同程度となるように、設定する。

これにより、傾斜角が、角度Ａ２１（第１角度）と、基準角度と、の間となる場合、第１回動軸１３０ａを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部１５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット１２０がトルク調整ユニット２０と置換してサポートウェア１に採用される場合において、傾斜角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部６０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、付勢部１５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を第２回動軸１３０ｂ周りに回動させることができる。

これに対して、図１２から図１４に示すように、傾斜角が、基準角度と、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ２１と反対側に位置する角度Ａ２２（第２角度）と、の間となる場合には、調整部１３０は、基準角度から角度Ａ２２に向かうに従い、調整距離ＡＤ２２、ＡＤ２３が小さくなるように、設定する。すなわち、基準角度、および角度Ａ２２のそれぞれに対応する各調整距離の大小関係は、「ＡＤ２２」＞「ＡＤ２３」のようになる（図１２参照）。

これにより、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ２２と、の間となる場合（図１３および図１４参照）、第１回動部１２５には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。そのため、傾斜角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部６０に嵌め込まされた使用者の腕は、付勢部１５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット１２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。

このように、本実施の形態では、移動体１５５が、調整部１３０の外周１３１ａ（より具体的には、ガイド部１３１ｂ）に沿って移動（回転）させられ、調整距離ＡＤ２１〜ＡＤ２３（図１２参照）が調整されると、付勢力供給部１５３に蓄積される弾性エネルギーが変動する。これにより、この弾性エネルギーの変動に応じて付勢部１５０から第１回動部１２５に付与される付勢力が調整される。

＜２．３．第１および第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの比較＞
ここで、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と、トルク調整ユニット１２０と、を比較すると、
（ａ）第１および第２回動軸１３０ａ、１３０ｂの機能は、第１の実施の形態の単一回動軸３０ｂにより実現され、
（ｂ）第１および第２回動部１２５、１５１の機能は、第１の実施の形態の単一回動部５１により実現される。

すなわち、トルク調整ユニット１２０において、
（Ａ）第２回動軸１３０ｂに第１回動軸１３０ａの機能をも分担させるとともに、
（Ｂ）第２回動部１５１に第１回動部１２５の機能をも分担させたもの、
が、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と同様なものとなる。

＜２．４．第２の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第２の実施の形態のトルク調整ユニット１２０は、調整部１３０および付勢部１５０を用いるだけで、第１回動部１２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸１３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。

＜３．第３の実施の形態＞
＜３．１．トルク調整ユニットの構成＞
図１５および図１６のそれぞれは、トルク調整ユニット２２０の構成の一例を示す斜視図である。また、図１７および図１８のそれぞれは、トルク調整ユニット２２０の構成の一例を示す左側面図である。図１５および図１６に示すように、トルク調整ユニット２２０は、主として、第１回動部２２５と、調整部２３０と、付勢部２５０と、を備える。

ここで、トルク調整ユニット２２０は、第１回動軸２３０ａを中心に働くトルクを調整するための器具であり、トルク調整ユニット２０と同様な機能を有する。そのため、トルク調整ユニット２０をトルク調整ユニット２２０に置換したサポートウェアも、図１のサポートウェア１と同様の機能を有する。

なお、図示の都合上、図１７では、基部２３１が二点鎖線で図示されている。また、図１８では、基部２３１が省略されるとともに、各傾斜角における可動部２３２を、第２回動軸２３０ｂ基準（すなわち、第２回動軸２３０ｂ上の特定位置を原点とする座標系）で、図１７、および図１９から図２１を再描画したものである。

付勢部２５０は、第２回動軸２３０ｂを中心に回動可能とされるとともに、第１回動部２２５と連動させられている。図１５から図１７に示すように、付勢部２５０は、主として、第２回動部２５１と、付勢力供給部２５３と、移動体２５５と、を有している。

第２回動部２５１は、図１７に示すように、第２回動軸２３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図１７に示すように、第２回動部２５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられている。また、図１６に示すように、第２回動部２５１の一端は、第２回動軸２３０ｂにより軸支えされている。

付勢力供給部２５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。図１７に示すように、付勢力供給部２５３の一端２５３ａ側は、第２回動部２５１に固定されている。また、付勢力供給部２５３の長さは、ツマミ２５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格に応じた付勢力が付勢力供給部２５３から付与されるように、調整できる。

移動体２５５は、例えば、一対のブロックにより構成された摺動体である。図１７に示すように、移動体２５５は、付勢力供給部２５３の他端２５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。これにより、付勢力供給部２５３からの付勢力を受けると、移動体２５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。

また、図１７に示すように、移動体２５５に含まれる各ブロックは、対応する軸心２５５ｂにより軸支えされるとともに、付勢力供給部２５３からの付勢力によって調整部２３０（より具体的には、可動部２３２）の外周２３２ａに押し付けられている。これにより、各ブロックが、軸心２５５ｂを中心に回動することによって、各ブロックの接触面は、外周２３２ａの表面と良好に接触することができる。さらに、各ブロックには、移動体２５５から突出する突起部２５５ａが、形成されている。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、第２回動軸２３０ｂを通って付勢部２５０に向かう仮想的な線を言うものとする。

調整部２３０は、付勢部２５０の自由端（例えば、仮想線ＶＬと突起部２５５ａとの交点のうち、第２回動軸２３０ｂ側のもの：図１８の矢印を参照）から第２回動軸２３０ｂまでの距離を変化させることによって、付勢部２５０から第１回動部２２５に付与される付勢力を調整する。図１５から図１７に示すように、調整部２３０は、主として、基部２３１と、可動部２３２と、搬送部２３３と、を有する。

基部２３１は、サポートウェア１の接続パイプ１７（図１および図２参照）と接続可能とされている。図１５および図１６に示すように、第１回動軸２３０ａは、基部２３１に設けられている。また、図１５および図１６に示すように、可動部２３２、搬送部２３３、および移動体２５５のそれぞれは、基部２３１に挟まれるように配置されている。

また、基部２３１の側壁には、長孔２３５が形成されるとともに、移動体２５５の各突起部２５５ａは、対応する長孔２３５に挿入可能とされている。すなわち、移動体２５５の各突起部２５５ａは、対応する長孔２３５によってガイド可能とされている。これにより、付勢部２５０は、第１回動部２２５の回動動作に連動して、第２回動軸２３０ｂを中心に回動する。

可動部２３２は、第１回動軸２３０ａに対して回動可能に設けられている。また、図１５および図１６に示すように、第２回動軸２３０ｂは、可動部２３２に設けられている。ここで、第１および第２回動軸２３０ａ、２３０ｂは、互いに平行となるように配置されている。

さらに、図１７に示すように、可動部２３２の外周２３２ａには、移動体２５５を移動させるためのガイド部２３２ｂが形成されている。これにより、移動体２５５に含まれる各ブロックは、対応するガイド部２３２ｂに押し付けられつつ、該ガイド部２３２ｂにより案内される。

搬送部２３３は、基部２３１に設けられた第３回動軸２３０ｃに対して回動可能に設けられている。図１７に示すように、搬送部２３３は、ガイド部２３２ｂの延長上に配置可能とされている。

すなわち、搬送部２３３は、バネ２３３ａにより付勢されており、例えば、移動体２５５がガイド部２３２ｂ上に位置するときには、搬送部２３３は、ガイド部２３２ｂと接続される。その結果、ガイド部２３２ｂ上であって移動体２５５が接触する第１面と、搬送部２３３上であって移動体２５５が接触する第２面と、は滑らかに接続する。

ここで、本実施の形態では、第１回動軸２３０ａの軸心と、第３回動軸２３０ｃの軸心と、が一致するように、各回動軸２３０ａ、２３０ｃが可動部２３２に設けられているが、これに限定されるものでない。例えば、第１回動軸２３０ａの軸心と、第３回動軸２３０ｃの軸心と、が一致していない（例えば、両回動軸２３０ａ、２３０ｃが互いに平行な場合）であっても良い。

第１回動部２２５は、第２の実施の形態の第１回動部１２５と同様に、把持部６０の取付部として用いられる。図１５および図１６に示すように、第１回動部２２５は、可動部２３２に固定されている。これにより、第１回動部２２５は、第１回動軸２３０ａを中心に回動可能とされている。

＜３．２．トルク調整ユニットの動作＞
図１９から図２１のそれぞれは、トルク調整ユニット２２０の動作を説明するための左側面図である。ここでは、図１７から図２１を参照しつつ、トルク調整ユニット２２０を用いたトルクの調整機能を説明する。

ここで、上述のように、付勢力供給部２５３は弾性体であり、付勢力供給部２５３には調整距離ＡＤ３１〜ＡＤ３４（図１８参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、付勢部２５０から第１回動部２２５に付与される付勢力は、付勢力供給部２５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。

また、以下の説明において、
（１）「基準平面Ｐｒ」は、第２回動軸２３０ｂを含む平面のうちの１つを、
（２）「傾斜角」は、基準平面Ｐｒに対する仮想線ＶＬの角度を、
（３）「基準角度」は、仮想線ＶＬが基準平面Ｐｒ上に位置するときの傾斜角を、
（４）「調整距離ＡＤ３１〜ＡＤ３４」のそれぞれは、付勢部２５０の自由端から第２回動軸２３０ｂまでの距離を、
それぞれ言うものとする。

まず初めに、図１７から図２０に示すように、傾斜角が、角度Ａ３１（第１角度）と、基準角度と、の間（この角度範囲に角度Ａ３２も含まれる）となり、移動体２５５がガイド部２３２ｂを摺動する場合には、調整部２３０は、各調整距離ＡＤ３１、ＡＤ３２、ＡＤ３３（換言すると、付勢力供給部１５３の一端１５３ａから他端１５３ｂまでの距離）が同程度となるように、設定する。

これにより、傾斜角が、角度Ａ３１（第１角度）と、基準角度と、の間となる場合、第１回動軸２３０ａを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部２５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット２２０がトルク調整ユニット２０と置換してサポートウェア１に採用される場合において、傾斜角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部６０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、付勢部２５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を第２回動軸２３０ｂ周りに回動させることができる。

これに対して、図１８、図２０、および図２１に示すように、傾斜角が、基準角度と、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ３１と反対側に位置する角度Ａ３３（第２角度）と、の間となり、移動体２５５が搬送部２３３により運搬される場合には、調整部２３０は、基準角度から角度Ａ３３に向かうに従い、調整距離ＡＤ３３、ＡＤ３４が小さくなるように、設定する。すなわち、基準角度、および角度Ａ３３のそれぞれに対応する各調整距離の大小関係は、「ＡＤ３３」＞「ＡＤ３４」のようになる（図１８参照）。

これにより、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ３３と、の間となる場合（図２０および図２１参照）、第１回動部２２５には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。そのため、傾斜角がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部６０に嵌め込まされた使用者の腕は、付勢部２５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット２２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。

このように、本実施の形態では、移動体２５５が、調整部２３０の外周２３２ａ（より具体的には、ガイド部２３２ｂ）に沿って移動（摺動）させられる、または搬送部２３３により運搬させることにより、調整距離ＡＤ３１〜ＡＤ３４（図１８参照）が調整されると、付勢力供給部２５３に蓄積される弾性エネルギーが変動する。これにより、この弾性エネルギーの変動に応じて付勢部２５０から第１回動部２２５に付与される付勢力が調整される。

＜３．３．第３の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第３の実施の形態のトルク調整ユニット２２０は、調整部２３０および付勢部２５０を用いるだけで、第１回動部２２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より第１回動軸２３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。

また、第３の実施の形態のトルク調整ユニット２２０において、
（１）第１回動軸２３０ａを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部２５３に起因するものが無視できる程度まで小さくなる場合には、移動体２５５はガイド部２３２ｂを摺動するとともに、
（２）付勢力供給部２５３から付勢力が付与される場合には、移動体２５５はガイド部２３２ｂを摺動させられることなく、搬送部２３３により運搬される。

すなわち、本実施の形態において、付勢部２５０から付勢力が付与される場合には、搬送部２３３の回動動作に起因した運搬動作により移動体２５５を移動させることができる。そのため、第１回動部２２５の回動時における調整部２３０（より具体的には、可動部２３２のガイド部２３２ｂ）の摩耗量を抑制することができる。

＜４．第４の実施の形態＞
＜４．１．トルク調整ユニットの構成＞
図２２は、トルク調整ユニット３２０の構成の一例を示す斜視図である。図２３および図２４のそれぞれは、トルク調整ユニット３２０の構成の一例を示す左側面図である。図２２および図２３に示すように、トルク調整ユニット３２０は、主として、第１回動部３２５と、調整部３３０と、付勢部３５０と、を備える。

ここで、トルク調整ユニット３２０は、第１回動軸３３０ａを中心に働くトルクを調整するための器具であり、トルク調整ユニット２０と同様な機能を有する。そのため、トルク調整ユニット２０をトルク調整ユニット３２０に置換したサポートウェアも、図１のサポートウェア１と同様の機能を有する。

なお、図示の都合上、図２３では、可動部３３２が二点鎖線で図示されるとともに、図２４では、可動部３３２が省略されている。

付勢部３５０は、第２回動軸３３０ｂを中心に回動可能とされるとともに、第１回動部３２５の回動動作と連動させられている。図２３に示すように、付勢部３５０は、主として、第２回動部３５１と、付勢力供給部３５３と、移動体３５５と、を有している。

第２回動部３５１は、図２３に示すように、第２回動軸３３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図２３に示すように、第２回動部３５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられる。さらに、図２２に示すように、第２回動部３５１の一端は、第２回動軸３３０ｂにより軸支えされている。

付勢力供給部３５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。図２３に示すように、付勢力供給部３５３の一端３５３ａ側は、第２回動部３５１に固定されている。また、付勢力供給部３５３の長さは、ツマミ３５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格に応じた付勢力が付勢力供給部３５３から付与されるように、調整できる。

移動体３５５は、付勢力供給部３５３の他端３５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。これにより、付勢力供給部３５３からの付勢力を受けると、移動体３５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。

また、移動体３５５には、一対の突起部３５５ａが設けられている。図２３に示すように、各突起部３５５ａは、対応する軸心３５５ｂにより軸支えされている。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、第２回動軸３３０ｂを通って付勢部３５０に向かう仮想的な線を言うものとする。

調整部３３０は、付勢部３５０の自由端（例えば、移動体３５５における特定部材と仮想線ＶＬとの交点：図２４の矢印を参照）から第２回動軸３３０ｂまでの距離を変化させることによって、付勢部３５０から第１回動部３２５に付与される付勢力を調整する。図２２および図２３に示すように、調整部３３０は、主として、基部３３１と、可動部３３２と、移動体３５５と、固定機構３５７と、を有する。

基部３３１は、サポートウェア１の接続パイプ１７（図１および図２参照）と接続可能とされている。また、図２３に示すように、第１および第２回動軸３３０ａ、３３０ｂのそれぞれは、基部３３１に設けられている。ここで、第１および第２回動軸３３０ａ、３３０ｂは、互いに平行となるように配置されている。

さらに、図２３に示すように、基部３３１の外周３３１ａには、第１回動部３２５の回動動作と連動して移動体３５５が進退するときに、この移動体３５５と接触可能な角部３３１ｃが、形成されている。

可動部３３２は、第１回動軸３３０ａに対して回動可能に設けられている。また、図２２および図２３に示すように、基部３３１および移動体３５５のそれぞれは、可動部３３２に挟まれるように配置されている。

さらに、可動部３３２の内壁面（内側）には、略Ｃ字状の溝３３５が形成されており、移動体３５５の各突起部３５５ａは、対応する溝３３５に嵌合可能とされている。これにより、第１回動部３２５の回動動作と連動して移動体３５５が進退するときに、各突起部３５５ａは、対応する溝３３５に嵌め合わされた状態で、この溝３３５を案内される。

そのため、付勢部３５０の自由端（さらに具体的には、移動体３５５）の位置は、可動部３３２に回動動作と連動して移動する。すなわち、溝３３５は、可動部３３２に対する付勢部３５０の自由端（さらに具体的には、移動体３５５）の位置を規制する規制部として機能する。

固定機構３５７は、付勢力供給部３５３の長さが一定となるように移動体３５５の位置を固定するロック機構である。なお、固定機構３５７により移動体３５５の位置をロックまたはアンロックする動作については、後述する。

第１回動部３２５は、第２の実施の形態の第１回動部１２５、および第３の実施の形態の第１回動部２２５と同様に、把持部６０の取付部として用いられる。図２２および図２３に示すように、第１回動部３２５は、可動部３３２に固定されている。これにより、第１回動部３２５は、第１回動軸３３０ａを中心に回動可能とされている。

＜４．２．トルク調整ユニットの動作＞
図２５から図２８のそれぞれは、トルク調整ユニット３２０の動作を説明するための左側面図である。ここでは、図２３から図２８を参照しつつ、トルク調整ユニット３２０を用いたトルクの調整機能を説明する。

ここで、上述のように、付勢力供給部３５３は弾性体であり、付勢力供給部３５３には調整距離ＡＤ４１〜ＡＤ４５（図２４参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、付勢部３５０から第１回動部３２５に付与される付勢力は、付勢力供給部３５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。

また、以下の説明において、
（１）「基準平面Ｐｒ」は、第２回動軸３３０ｂを含む平面のうちの１つを、
（２）「傾斜角」は、基準平面Ｐｒに対する仮想線ＶＬの角度を、
（３）「基準角度」は、仮想線ＶＬが基準平面Ｐｒ上に位置するときの傾斜角を、
（４）「調整距離ＡＤ４１〜ＡＤ４５」のそれぞれは、付勢部３５０の自由端から第２回動軸３３０ｂまでの距離を、
それぞれ言うものとする。

まず初めに、図２４、および図２６から図２８に示すように、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ４４（第２角度）と、の間（この角度範囲に角度Ａ４３も含まれる）となる場合には、調整部３３０の規制部（溝３３５がこの機能を発揮）は、可動部３３２に対する移動体３５５の位置を規制する。より具体的には、本実施の形態では、溝３３５の右端付近（図２６参照）で、移動体３５５の位置が可動部３３２に対して固定される。

そして、移動体３５５の位置が可動部３３２に対して固定された状態で、第１回動部３２５が回動させられると、調整部３３０は、基準角度から角度Ａ４４に向かうに従い、調整距離ＡＤ４３、ＡＤ４４、ＡＤ４５が小さくなるように、設定する。すなわち、基準角度、および角度Ａ４３、Ａ４４のそれぞれに対応する各調整距離の大小関係は、「ＡＤ４３」＞「ＡＤ４４」＞「ＡＤ４５」のようになる（図２４参照）。

これにより、傾斜角が、基準角度と、角度Ａ４４と、の間となる場合（図２６から図２８参照）、第１回動部３２５には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。そのため、傾斜角がこの角度範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部６０に嵌め込まされた使用者の腕は、付勢部３５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット３２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。

これに対して、図２３から図２５に示すように、傾斜角が、角度Ａ４１（第４角度）および角度Ａ４２（第５角度）の間となる（いずれも、基準平面Ｐｒを挟んで角度Ａ４４（第２角度）と反対側に位置する）場合には、固定機構３５７は、仮想線ＶＬにおける移動体３５５の位置を固定する。すなわち、仮想線ＶＬ上における移動体３５５の位置は、この角度範囲において同程度となる。

これにより、第１回動軸３３０ａを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部３５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。すなわち、トルク調整ユニット３２０がトルク調整ユニット２０と置換してサポートウェア１に採用される場合において、傾斜角がこの範囲となるとき、使用者は、把持部６０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、付勢部３５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を第２回動軸３３０ｂ周りに回動させることができる。

ここで、固定機構３５７による固定状態の能動化動作（すなわち、解除状態から固定状態に遷移させる動作）、および、この固定状態の解除動作は、次のように実行される。

まず、固定状態の能動化動作について、例えば、固定機構３５７が解除状態の場合において（図２６参照）、第１回動部３２５が、第１回動軸３３０ａを中心に、紙面上における時計回りに回動させられて、固定機構３５７の筒体３５７ａと、基部３３１の角部３３１ｃと、が接触すると（図２５参照）、固定機構３５７は、この筒体３５７ａの押下げ動作に起因して、仮想線ＶＬ上における移動体３５５の位置を固定する。この場合、圧縮バネ３５７ｂには、筒体３５７ａの押下げ動作に起因した弾性エネルギーが蓄積される。

そして、傾斜角が、角度Ａ４２と、角度Ａ４１と、の間となる場合、筒体３５７ａは外周３３１ａにより押下げられた状態となり、固定機構３５７は仮想線ＶＬ上における移動体３５５の位置を固定し続ける。

すなわち、固定機構３５７により移動体３５５の位置が固定されている場合、付勢力供給部３５３からの付勢力は固定機構３５７にのみ付与され、基部３３１の外周３３１ａには、圧縮バネ３５７ｂからの付勢力を受ける。

次に、固定状態の解除動作について、移動体３５５が固定された状態で、傾斜角が角度Ａ４２から基準角度となるように、第１回動部３２５が反時計回りに回動させられると、筒体３５７ａは圧縮バネ３５７ｂの付勢力により第２回動軸３３０ｂ側に押上げられる。これにより、固定機構３５７による移動体３５５の固定状態が解除され、移動体３５５は仮想線ＶＬに沿って進退可能な状態となる。

したがって、傾斜角が、角度Ａ４２（第５角度）と、基準角度と、の間となる場合、トルク調整ユニット３２０は、以下のように動作する。すなわち、第１回動部３２５が第１回動軸３３０ａを中心に、紙面上における反時計回りに回動させられると、移動体３５５の固定状態が解除されるとともに、移動体３５５の位置が溝３３５（規制部）により規制される。この場合、溝３３５は、調整距離ＡＤ４２、ＡＤ４３が同程度となるように、仮想線ＶＬ上における移動体３５５の位置を規制する。

これにより、傾斜角が、角度Ａ４２と、基準角度と、の間となる場合、傾斜角が、角度Ａ４１（第４角度）および角度Ａ４２（第５角度）の間となる場合と同様に、第１回動軸３３０ａを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部３５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。

これに対して、第１回動部３２５が第１回動軸３３０ａを中心に、紙面上における時計回りに回動させられて、傾斜角が、基準角度から角度Ａ４２に変化すると、固定機構３５７の筒体３５７ａは基部３３１の角部３３１ｃと接触し、この筒体３５７ａが、移動体３５５から見て第２回動軸３３０ｂと逆の方向に押下げられる（図２５参照）。これにより、移動体３５５の固定状態が能動化される。

このように、本実施の形態では、固定機構３５７および溝３３５により発揮される機能によって、調整距離ＡＤ４１〜ＡＤ４５（図２４参照）が調整され、付勢力供給部３５３に蓄積される弾性エネルギーが変動する。これにより、この弾性エネルギーの変動に応じて付勢部３５０から第１回動部３２５に付与される付勢力が調整される。

また、本実施の形態において、傾斜角が角度Ａ４１および角度Ａ４２の間となる場合、基部３３１の外周３３１ａは、圧縮バネ３５７ｂからの付勢力のみを受ける。すなわち、基部３３１の外周３３１ａは、付勢力供給部３５３よりもバネ定数の小さな圧縮バネ３５７ｂからの影響のみを受ける。そのため、第１回動部３２５の回動時における基部３３１の摩耗量を抑制することができる。

＜４．３．第４の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第４の実施の形態のトルク調整ユニット３２０は、第２の実施の形態のトルク調整ユニット１２０、および第３の実施の形態のトルク調整ユニット２２０と同様に、調整部３３０および付勢部３５０を用いるだけで、第１回動部３２５に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成よって、第１回動軸３３０ａを中心に働くトルクを調整することができる。

＜５．第５の実施の形態＞
次に、本発明の第５の実施の形態について説明する。第１および第５の実施の形態のトルク調整ユニット２０、４２０は、把持部６０を取り付ける単一回動部の軸心と、付勢力供給部の軸心と、が単一回動軸により実現される点で共通する。そこで、以下では、トルク調整ユニット２０、４２０の相違点を中心に説明する。

なお、トルク調整ユニット２０、４２０で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第１の実施の形態で説明済みである。そのため、本実施の形態では説明を省略する。

＜５．１．トルク調整ユニットの構成＞
図２９および図３０のそれぞれは、トルク調整ユニット４２０の構成の一例を示す斜視図である。図３１は、トルク調整ユニット４２０の構成の一例を示す左側面図である。ここで、トルク調整ユニット４２０は、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と同様に、単一回動軸４３０ｂ（第２回動軸）を中心に働くトルクを調整するための器具であり、トルク調整ユニット２０と同様な機能を有する。そのため、トルク調整ユニット２０をトルク調整ユニット４２０に置換したサポートウェアも、図１のサポートウェア１と同様の機能を有する。

図２９から図３１に示すように、トルク調整ユニット４２０は、主として、調整部４３０と、付勢部４５０と、を備える。なお、図示の都合上、図３１では、単一回動部４５１が二点鎖線で図示されている。

付勢部４５０は、単一回動軸４３０ｂを中心に回動可能とされている。図２９から図３１に示すように、付勢部４５０は、主として、単一回動部４５１と、付勢力供給部４５３と、移動体４５５と、を有している。

単一回動部４５１は、単一回動軸４３０ｂに対して回動可能に設けられている。また、図３１に示すように、単一回動部４５１は、仮想線ＶＬに沿って設けられるとともに、単一回動部４５１の一端は、単一回動軸４３０ｂにより軸支えされている。

付勢力供給部４５３は、例えば、圧縮バネにより構成された弾性体である。付勢力供給部４５３の長さは、ツマミ４５１ａを回すことにより調整することができる。これにより、使用者の体格に応じた付勢力が付勢力供給部４５３から付与されるように、調整できる。

図３１に示すように、付勢力供給部４５３の一端４５３ａ側は、単一回動部４５１に固定されている。また、付勢力供給部４５３は、単一回動部４５１の部分４５１ｂにより覆われている。すなわち、この部分４５１ｂは、付勢力供給部４５３を外部環境から保護するための保護部として機能する。

移動体４５５は、いわゆるローラにより構成された回転体である。図２９から図３１に示すように、移動体４５５は、付勢力供給部４５３の他端４５３ｂ側に固定されるとともに、仮想線ＶＬに沿って進退可能とされている。

これにより、付勢力供給部４５３からの付勢力を受けると、移動体４５５は、仮想線ＶＬに沿って進退する。また、移動体４５５に含まれるローラは、付勢力供給部４５３からの付勢力によって、調整部４３０の外周４３１ａに押し付けられる。ここで、「仮想線ＶＬ」とは、単一回動軸４３０ｂを通って付勢部４５０に向かう仮想的な線を言うものとする。

調整部４３０は、付勢部４５０の自由端（例えば、仮想線ＶＬと移動体４５５との交点のうち、単一回動軸４３０ｂ側のもの：図３１の矢印を参照）から単一回動軸４３０ｂまでの距離を変化させることによって、付勢部４５０から付与される付勢力を調整する。

図２９から図３１に示すように、単一回動軸４３０ｂは、調整部４３０に設けられている。また、調整部４３０の外周４３１ａには、移動体４５５を移動させるためのガイド部４３１ｂが形成されている。これにより、移動体４５５に含まれるローラは、ガイド部４３１ｂに押し付けられつつ、該ガイド部４３１ｂにより案内される。

ここで、上述のように、付勢力供給部４５３は弾性体であり、付勢力供給部４５３には調整距離ＡＤ５１（付勢部４５０の自由端から単一回動軸４３０ｂまでの距離：図３１参照）に応じた弾性エネルギーが蓄積される。すなわち、付勢部４５０から単一回動部４５１に付与される付勢力は、付勢力供給部４５３に蓄積された弾性エネルギーに基づいたものとなる。

＜５．２．第５の実施の形態におけるトルク調整ユニットの利点＞
以上のように、第５の実施の形態のトルク調整ユニット４２０は、第１の実施の形態のトルク調整ユニット２０と同様に、調整部４３０および付勢部４５０を用いるだけで、単一回動部４５１に付与される付勢力を調整できる。そのため、簡便な構成より単一回動軸４３０ｂを中心に働くトルクを調整することができる。

例えば、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置が、図３１の紙面において基準平面Ｐｒより上側に位置する場合において、単一回動部４５１が紙面上における反時計回りに回動させられると、調整部４３０は、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側が基準平面Ｐｒから離隔するに従い、調整距離ＡＤ５１が小さくなるように、設定する。

これにより、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置が、図３１の紙面において基準平面Ｐｒより上側に位置する場合には、単一回動部４５１には、紙面上における反時計回りのトルクが働く。

そのため、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置がこの範囲となる場合において、使用者が腕上げ状態となるとき、把持部６０に嵌め込まされた使用者の腕は、付勢部４５０からの付勢力を受ける。すなわち、トルク調整ユニット４２０から付与される付勢力によって、使用者は、腕上げ状態を無理なく維持できる。

これに対して、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置が、図３１の紙面において基準平面Ｐｒ上、または、基準平面Ｐｒより下側に位置する場合には、調整部４３０は、調整距離ＡＤ５１が同程度となるように、設定する。

これにより、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置がこの範囲となるとき、単一回動軸４３０ｂを中心に働くトルクのうちの付勢力供給部４５３に起因するものは、無視できる程度まで小さくなる。

そのため、トルク調整ユニット４２０がサポートウェア１に採用される場合において、単一回動部４５１の他端４５３ｂ側の位置がこの範囲となるとき、使用者は、把持部６０に自身の腕を嵌め込ませた状態であっても、付勢部４５０からの付勢力を受けることなく、自身の腕を単一回動軸４３０ｂ周りに回動させることができる。

＜６．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。

（１）第１から第５の実施の形態において、サポートウェア１は左腕のみをサポートするものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、サポートウェア１は、右腕のみをサポートするものであっても良いし、左右の両腕をサポートするものであっても良い。

（２）また、第１から第５の実施の形態において、単一回動部５１、４５１、および第１回動部１２５、２２５、３２５の回動動作を停止させるための停止部が採用されても良い。

例えば、第１の実施の形態の場合には、図５の紙面において基準平面Ｐｒよりも下方の位置（すなわち、傾斜角が基準角度と角度Ａ１１との間に位置する角度（第３角度））となる場合に、単一回動部５１の回動動作を停止させる。

これにより、単一回動部５１、４５１、および第１回動部１２５、２２５、３２５が、それぞれ付勢力供給部５３、４５３、１５３、２５３、３５３からの付勢力によって、不用意に回動することを未然に防止できる。

（３）また、第１、第２、第５の実施の形態では、対応する移動体５５、１５５、４５５にローラ（回転体）が採用されていたが、これに限定されるものでない。例えば、回転体に代えて摺動体が採用されても良い。

（４）また、第３の実施の形態では、移動体２５５にブロック（摺動体）が採用されていたが、これに限定されるものでない。例えば、摺動体に代えて回転体が採用されても良い。

（５）また、本発明の第４の実施の形態において、固定機構３５７には、基準角度付近で解除動作が実行可能となるような圧縮バネ３５７ｂが、採用されているが、これに限定されるものでない。

例えば、圧縮バネ３５７ｂとしては、基準平面Ｐｒから角度Ａ４４（第２角度）側に離隔する傾斜角のうちの適切な角度（第６角度）で、固定機構３５７の解除動作が実行できるものであっても良い。

（６）また、第１から第５の実施の形態において、付勢力供給部５３、１５３、２５３、３５３、４５３は、圧縮バネにより構成されているものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、各付勢力供給部は、引張バネにより構成されても良い。

（７）また、第１から第５の実施の形態において、付勢力供給部５３、１５３、２５３、３５３、４５３は、弾性体により構成されているものとして説明したが、これに限定されるものでない。付勢力供給部５３、１５３、２５３、３５３、４５３は、ガススプリングにより構成されても良い。以下は、トルク調整ユニット４２０の付勢力供給部４５３をガススプリングに置換した場合の他の一例である。

図３２は、トルク調整ユニット５２０の構成の一例を示す左側面図である。トルク調整ユニット４２０、５２０は、対応する付勢部４５０、５５０の構成が異なる点を除いては、同様な構成を有する。そこで、以下では、この相違点を中心に説明する。

なお、トルク調整ユニット４２０、５２０で同様な構成要素には、同一符号が付されており、この同一符号が付された構成要素は、第５の実施の形態で説明済みであるため、ここでは説明を省略する。

トルク調整ユニット５２０は、付勢力供給部５５３としてガススプリングを有している。図３２に示すように、付勢力供給部５５３の一端４５３ａ側（シリンダ５５３ｃ）は、単一回動部４５１に固定されている。

また、付勢力供給部５５３のシリンダ５５３ｃおよびロッド５５３ｄは、単一回動部４５１の部分４５１ｂにより覆われている。すなわち、この部分４５１ｂは、付勢力供給部５５３を外部環境から保護するための保護部として機能する。さらに、付勢力供給部５５３の他端４５３ｂ側（ロッド５５３ｄ）には、移動体４５５が固定されている。これにより、付勢力供給部５５３からの付勢力を受けると、移動体４５５は、仮想線ＶＬ（単一回動軸４３０ｂを通って付勢部５５０に向かう仮想的な線）に沿って進退する。

また、調整部４３０は、調整距離ＡＤ６１（付勢部５５０の自由端から単一回動軸４３０ｂまでの距離）に応じたガススプリングの反力に基づいて、付勢部５５０から単一回動部４５１に付与される付勢力を調整する。これにより、移動体４５５に含まれるローラは、ガイド部４３１ｂに押し付けられつつ、該ガイド部４３１ｂにより案内される。

（８）また、第５の実施の形態において、付勢力供給部４５３は、保護部により覆われているものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、第１からの第４の実施の形態の付勢力供給部５３、１５３、２５３、３５３についても、保護部により覆われる構成が採用されても良い。

（９）また、第１から第５の実施の形態において、対応するトルク調整ユニット２０、１２０、２２０、３２０、４２０の適用対象はサポートウェア１であるものとして説明したが、これに限定されるものでない。適用対象としては、基準平面Ｐｒを挟んでトルクの調整手法を異なったものにする必要のあるものであれば十分である。

（１０）さらに、第１から第５の実施の形態において、サポートウェア１の把持対象は腕（上腕、肘、前腕、および手首等）であるものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、足（大腿、膝、下腿、および足首等）を把持対象としても良い。

１ サポートウェア
２０、１２０、２２０、３２０、４２０、５２０ トルク調整ユニット
３０、１３０、２３０、３３０、４３０ 調整部
３０ｂ、４３０ｂ 単一回動軸（第２回動軸）
３１ａ、１３１ａ、２３２ａ、３３１ａ、４３１ａ 外周
３１ｂ、１３１ｂ、２３２ｂ、４３１ｂ ガイド部
５０、１５０、２５０、３５０、４５０、５５０ 付勢部
５１、４５１ 単一回動部（第２回動部）
５３、１５３、２５３、３５３、４５３、５５３ 付勢力供給部
５３ａ、１５３ａ、２５３ａ、３５３ａ、４５３ａ 一端
５３ｂ、１５３ｂ、２５３ｂ、３５３ｂ、４５３ｂ 他端
５５、１５５、２５５、３５５、４５５ 移動体
６０ 把持部
１２５、２２５、３２５ 第１回動部
１３０ａ、２３０ａ、３３０ａ 第１回動軸
１３０ｂ、２３０ｂ、３３０ｂ 第２回動軸
１３１、２３１、３３１ 基部
１３２、２３２、３３２ 可動部
１３５、２３５、長孔
１５１、２５１、３５１ 第２回動部
１５５ａ、２５５ａ、３５５ａ 突起部
２３０ｃ 第３回動軸
２３３ 搬送部
３３５ 溝（規制部）
３５７ 固定機構
４５１ｂ 部分（保護部）
ＡＤ１１〜ＡＤ１４、ＡＤ２１〜ＡＤ２３、ＡＤ３１〜ＡＤ３４、ＡＤ４１〜ＡＤ４５、ＡＤ５１、ＡＤ６１ 調整距離
Ｐｒ 基準平面
ＶＬ 仮想線

Claims (11)

1. 第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、
   (a) 前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、
   (b) 第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、
   (c) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部と、
   を備え、
   前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、
   前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、
   (i) 前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、
   (ii) 前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、
   (iii) 前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、
   (iv) 前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、
   (v) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、
   それぞれ定義した上で、
   前記調整部は、
   前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、
   前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、
   また、前記調整部は、
   (c-1) 基部と、
   (c-2) 前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部と、
   を有するとともに、
   前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記基部に設けられており、
   前記付勢部は、
   (b-1) 前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、
   (b-2) 一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、
   (b-3) 前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体と、
   を有し、
   前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、
   前記基部および前記移動体のそれぞれは、前記可動部に挟まれるとともに、
   前記移動体から突出する突起部は、前記可動部に形成された長孔によりガイド可能とされており、
   前記移動体が、前記基部の外周に形成されたガイド部に沿って移動させられることによって、前記調整距離が調整されることを特徴とするトルク調整ユニット。
2. 第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、
   (a) 前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、
   (b) 第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、
   (c) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部と、
   を備え、
   前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、
   前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、
   (i) 前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、
   (ii) 前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、
   (iii) 前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、
   (iv) 前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、
   (v) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、
   それぞれ定義した上で、
   前記調整部は、
   前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、
   前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、
   また、前記調整部は、
   (c-1) 基部と、
   (c-2) 前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部と、
   (c-3) 前記回動部に設けられた第３回動軸に対して回動可能に設けられた搬送部と、
   を有するとともに、
   前記第１および第２回動軸は、それぞれ前記基部および前記回動部に設けられており、
   前記付勢部は、
   (b-1) 前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、
   (b-2) 一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、
   (b-3) 前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体と、
   を有し、
   前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、
   前記可動部、前記搬送部、および前記移動体のそれぞれは、前記基部に挟まれるとともに、
   前記移動体から突出する突起部は、前記基部に形成された長孔によりガイド可能とされており、
   前記移動体が、
   前記可動部の外周に形成されたガイド部に沿って移動させられ、および、
   前記ガイド部の延長上に配置可能とされた前記搬送部につき、該搬送部の回動動作に起因した運搬動作により移動させられることによって、前記調整距離が調整されることを特徴とするトルク調整ユニット。
3. 請求項２に記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記第１回動軸の軸心と、前記第３回動軸の軸心とは、一致することを特徴とするトルク調整ユニット。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記移動体は、前記外周に沿って回転する回転体であることを特徴とするトルク調整ユニット。
5. 請求項１から請求項３のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記移動体は、前記外周に沿って摺動する摺動体であることを特徴とするトルク調整ユニット。
6. 第１回動軸を中心に働くトルクを調整するトルク調整ユニットであって、
   (a) 前記第１回動軸を中心に回動可能とされた第１回動部と、
   (b) 第２回動軸を中心に回動可能とされるとともに、前記第１回動部の回動動作に連動させられた付勢部と、
   (c) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を変化させることによって、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整する調整部と、
   を備え、
   前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記調整部に設けられており、
   前記第１回動部の回動動作に連動して、前記付勢部が前記第２回動軸を中心に回動するとともに、
   (i) 前記第２回動軸を通って前記付勢部に向かう仮想的な線を、仮想線と、
   (ii) 前記第２回動軸を含む平面のうちの１つを、基準平面と、
   (iii) 前記基準平面に対する前記仮想線の角度を、傾斜角と、
   (iv) 前記仮想線が前記基準平面上に位置するときの前記傾斜角を、基準角度と、
   (v) 前記付勢部の自由端から前記第２回動軸までの距離を、調整距離と、
   それぞれ定義した上で、
   前記調整部は、
   前記傾斜角が、第１角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心に働くトルクが無視できる程度まで小さくなるように設定し、
   前記傾斜角が、前記基準角度と、前記基準平面を挟んで前記第１角度と反対側に位置する第２角度と、の間となる場合には、前記第１回動軸を中心にトルクが働くように調整し、
   また、前記調整部は、
   (c-1) 基部と、
   (c-2) 前記第１回動軸に対して回動可能に設けられた可動部と、
   (c-3) 前記可動部に設けられており、前記可動部に対する前記付勢部の自由端の位置を規制する規制部と、
   を有するとともに、
   前記第１および第２回動軸のそれぞれは、前記基部に設けられており、
   前記付勢部は、
   (b-1) 前記仮想線に沿って設けられるとともに、前記第２回動軸に対して回動可能に設けられた第２回動部と、
   (b-2) 一端側が、前記第２回動部に固定された付勢力供給部と、
   (b-3) 前記付勢力供給部の他端側に固定されており、前記仮想線に沿って進退可能とされた移動体と、
   (b-4) 前記傾斜角が、前記基準平面を挟んで前記第２角度と反対側に位置する第４および第５角度の間となる場合に、前記仮想線上における前記移動体の位置が同程度となるように、前記移動体の位置を固定する固定機構と、
   を有し、
   前記第１回動部は、前記可動部に固定されることによって、前記第１回動軸を中心に回動可能とされ、
   前記基部および前記移動体のそれぞれは、前記可動部に挟まれるとともに、
   前記規制部は、前記可動部に対する前記移動体の位置を規制し、
   前記傾斜角が、前記第４および第５角度の間となる場合には、前記仮想線上における前記移動体の位置が同程度となるように、前記移動体の位置を固定機構により固定し、
   前記傾斜角が、前記第５角度と、前記基準角度と、の間となる場合には、前記調整距離が同程度となるように、前記移動体の位置が前記規制部により規制されるとともに、
   前記傾斜角が、前記基準角度と、前記第２角度と、の間となる場合には、前記基準角度から前記第２角度に向かうに従い前記調整距離が小さくなるように、前記可動部に対する前記移動体の位置を前記規制部により規制すること特徴とするトルク調整ユニット。
7. 請求項２から請求項６のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記傾斜角が、前記基準角度および前記第１角度の間に位置する第３角度となる場合に、前記第１回動部の回動動作を停止させる停止部、
   をさらに備えることを特徴とするトルク調整ユニット。
8. 請求項１から請求項７のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記付勢力供給部は、保護部により覆われていることを特徴とするトルク調整ユニット。
9. 請求項１から請求項８のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
   前記付勢力供給部は、弾性体であるとともに、前記調整距離に応じた弾性エネルギーを蓄積し、
   前記調整部は、前記付勢力供給部に蓄積された弾性エネルギーに基づいて、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とするトルク調整ユニット。
10. 請求項１から請求項８のいずれかに記載のトルク調整ユニットにおいて、
    前記付勢力供給部は、ガススプリングであり、
    前記調整部は、前記調整距離に応じた前記ガススプリングの反力に基づいて、前記付勢部から前記第１回動部に付与される付勢力を調整することを特徴とするトルク調整ユニット。
11. 請求項１から請求項１０のいずれかに記載のトルク調整ユニットと、
    前記トルク調整ユニットに含まれる前記第１回動部の先端に設けられており、使用者の腕を把持する把持部と、
    を備えることを特徴とするサポートウェア。

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