JP6564951B2 - 視覚システムを使用した注射器目盛りマークの測定 - Google Patents
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Description
1.注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための視覚システムであって、
その全体を通して光学センサが画像データを生成するように動作可能である視野を有する光学センサと、
注射器本体上の複数の目盛付きマークが光学センサの視野内に配置可能であるように、光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸上に注射器の注射器本体を位置付けるために注射器と係合可能な固定具であって、画像データは、目盛付きマークのうちの各所与のものが注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応する測定領域データを備える、固定具と、
注射器に対応する測定領域データを処理し、測定領域データを、注射器の測定領域データの基本周波数を示す注射器の測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成される、視覚システムのプロセッサ上で実行される処理モジュールであって、処理モジュールは、注射器の測定領域データの基本周波数と注射器本体上の目盛付きマークのピッチとの間の既知の対応に基づいて、注射器本体上の複数の目盛付きマークのピッチを判定するように構成される、処理モジュールと、
を備える、視覚システム。
2.処理モジュールは、離散フーリエ変換(DFT)を使用して、測定領域データを周波数ドメインに変換するように構成され、本システムはさらに、
周波数ドメイン内の複数の周波数ドメインデータ点を使用して基本周波数を補間するように構成される視覚システムのプロセッサ上で実行される補間モジュールを備える、
実施形態1に記載の視覚システム。
3.複数の周波数ドメインデータ点は、最大振幅周波数データ点と、最大振幅周波数データ点よりも高い周波数の第1の隣接データ点と、最大振幅周波数データ点よりも低い周波数の第2の隣接データ点とを備える、実施形態1または2に記載の視覚システム。
4.補間モジュールは、放物線補間関数を複数の周波数ドメインデータ点に適用し、基本周波数に対応する放物線補間関数の最大値について解くように構成される、実施形態1−3のいずれか1つに記載の視覚システム。
5.窓関数を測定領域データに適用し、測定領域データを周波数ドメインに変換するために使用される窓化測定領域データを生成するように構成される、視覚システムのプロセッサ上で実行される窓化モジュールをさらに備え、窓関数は、測定領域データの基本周波数に顕著に影響を及ぼさず、窓化測定領域データの漏出歪曲を低減させる、実施形態1−4のいずれか1つに記載の視覚システム。
6.第1の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第1の較正パターンであって、第1の較正パターンは、測定領域データが、較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、光学センサに対する撮像位置に配置可能である、第1の較正パターンと、
第1の較正パターンの測定領域データを処理し、測定領域データを、第1の既知の較正ピッチに対応する第1の較正パターンの測定領域データの第1の較正周波数を示す、第1の較正パターンの測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成される、視覚システムのプロセッサ上で実行される較正モジュールと、
をさらに備え、処理モジュールは、注射器の測定領域データの基本周波数、第1の既知の較正ピッチ、および第1の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、注射器上の複数の目盛付きマークのピッチを判定するように構成される、
実施形態1−5のいずれか1つに記載の視覚システム。
7.第2の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第2の較正パターンであって、第2の較正パターンは、測定領域データが、較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、光学センサに対する撮像位置に配置可能である、第2の較正パターン
をさらに備え、
較正モジュールは、第2の較正パターンの測定領域データを処理し、測定領域データを、第2の既知の較正ピッチに対応する第2の較正パターンの測定領域データの第2の較正周波数を示す第2の較正パターンの測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成され、
処理モジュールは、注射器の測定領域データの基本周波数、第1の既知の較正ピッチ、第2の既知の較正ピッチ、第1の較正周波数、および第2の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、注射器上の複数の目盛付きマークのピッチを判定するように構成される、
実施形態1−6のいずれか1つに記載の視覚システム。
8.第1の較正ピッチおよび第2の較正ピッチは、共通較正ピッチを備える、実施形態1−7のいずれか1つに記載の視覚システム。
9.第1の較正パターンは、光学センサからの第1の距離であり、第2の較正パターンは、光学センサからの第2の距離であり、注射器上の複数の目盛付きマークは、光学センサからの第3の距離である、実施形態1−8のいずれか1つに記載の視覚システム。
10.処理モジュールは、注射器の測定領域データの基本周波数、共通較正ピッチ、第1の較正周波数、第2の較正周波数、第1の距離、および第2の距離に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、注射器上の複数の目盛付きマークのピッチを判定するように構成される、実施形態1−9のいずれか1つに記載の視覚システム。
11.固定具はさらに、
注射器握持装置を備え、前記注射器握持装置は、
対応する複数の円周方向にオフセットした場所で、事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器に係合するように配置される、複数の握持部材であって、複数の握持部材のそれぞれは、ローラの縦軸を中心とした回転のために対応するローラを備え、複数の握持部材のローラの縦軸は、ローラが事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器と係合されるときに、相互におよび事前判定された軸と平行に配置される、複数の握持部材と、
複数の握持部材のローラのうちの少なくとも1つの駆動された回転のためのアクチュエータであって、駆動された回転に応じて、ローラが、事前判定された軸を中心として、事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体を、事前判定された軸に対する複数の回転配向に回転させるように、事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体と係合されるときに、ローラのそれぞれが、同時回転する、アクチュエータと、
アクチュエータの制御のために構成される視覚システムのプロセッサ上で実行される制御モジュールと、
を備え、
制御モジュールは、光学センサが、事前判定された軸を中心とした注射器の異なる個別の回転配向にそれぞれ対応する、測定領域データの複数のフレームを捕捉するように、アクチュエータを制御し、事前判定された軸を中心として注射器本体を回転させるように構成され、
処理モジュールは、測定領域の複数のフレームの測定領域データの基本周波数の振幅を判定するように構成され、かつ測定領域データの複数のフレーム内の測定領域データの基本周波数の振幅が事前判定された振幅閾値を超えるときを判定するように構成され、
処理モジュールは、複数のフレーム内の測定領域データの基本周波数が事前判定された振幅閾値を超えるときに、事前判定された軸を中心とした注射器の回転を中止するように制御モジュールと動作可能に通信する、
実施形態1−10のいずれか1つに記載の視覚システム。
12.制御モジュールは、測定領域データの個別の連続フレームの基本周波数が、測定領域データの複数のフレームのうちの2つの連続フレームの間の事前判定された値を上回って異ならないときに、事前判定された軸を中心とした注射器の回転を中止する、実施形態1−11のいずれか1つに記載の視覚システム。
13.制御モジュールは、注射器本体の直径に基づいて、事前判定された軸を中心とした注射器の回転の速度を制御するように構成される、実施形態1−12のいずれか1つに記載の視覚システム。
14.基本周波数は、目盛付きマークのうちの各所与のものが注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行の平均として判定される、実施形態1−13のいずれか1つに記載の視覚システム。
15.測定領域データは、平均ピクセル行を備え、平均ピクセル行の中の各ピクセルは、目盛付きマークのうちの各所与のものが注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行に対応する、測定領域データの対応するピクセル列の中の画像データの平均を備え、平均ピクセル行の単一の周波数ドメイン表現は、基本周波数を判定するように生成される、実施形態1−14のいずれか1つに記載の視覚システム。
16.注射器本体上の複数の目盛付きマークのピッチおよび注射器本体の直径に基づいて、1つの目盛付きマークあたりの注射器の計算された体積を判定するように構成される、視覚システムのプロセッサ上で実行される体積判定モジュールをさらに備える、実施形態1−15のいずれか1つに記載の視覚システム。
17.体積判定モジュールは、1つの目盛付きマークあたりの注射器の計算された体積を複数の標準体積と比較し、計算された体積が対応する標準体積を判定するように構成される、実施形態1−16のいずれか1つに記載の視覚システム。
18.体積判定モジュールは、注射器本体上の複数の目盛付きマークのピッチで乗算された、標準体積で除算された要求充填体積に基づいて、注射器の注射器プランジャの直線進行のための充填距離を判定するように構成される、実施形態1−17のいずれか1つに記載の視覚システム。
19.体積判定モジュールは、充填距離が注射器の長さを超えるかどうかを判定するように、充填距離を注射器の長さと比較することによって、充填チェックするように構成される、実施形態1−18のいずれか1つに記載の視覚システム。
20.測定領域データは、視野の画像中心から事前判定された軸に沿ってオフセットされた測定領域に対応する、実施形態1−19のいずれか1つに記載の視覚システム。
21.注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための方法であって、
複数の目盛付きマークを伴う注射器本体を有する注射器に係合するステップであって、注射器は、光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸に沿って係合される、ステップと、
光学センサの視野の測定領域に対応する画像データを捕捉し、測定領域に対応する測定領域データを生成するステップであって、測定領域データは、目盛付きマークのうちの各所与のものが注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応する、ステップと、
フーリエ変換を測定領域データに適用することによって、測定領域データの周波数ドメイン表現を生成するステップと、
測定領域データの基本周波数を判定するステップと、
注射器の測定領域データの基本周波数と注射器本体上の目盛付きマークのピッチとの間の既知の対応に基づいて、複数の目盛付きマークのピッチを計算するステップと、
を含む、方法。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための視覚システムであって、
その全体を通して光学センサが画像データを生成するように動作可能である視野を有する光学センサと、
注射器本体上の複数の目盛付きマークが前記光学センサの前記視野内に配置可能であるように、前記光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸上に注射器の注射器本体を位置付けるために前記注射器と係合可能な固定具であって、前記画像データは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応する測定領域データを備える、固定具と、
前記注射器に対応する前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記注射器の前記測定領域データの基本周波数を示す前記注射器の前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成される、前記視覚システムのプロセッサ上で実行される処理モジュールであって、前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数と前記注射器本体上の前記目盛付きマークの前記ピッチとの間の既知の対応に基づいて、前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを判定するように構成される、処理モジュールと、
を備える、視覚システム。
(項目2)
前記処理モジュールは、離散フーリエ変換(DFT)を使用して、前記測定領域データを前記周波数ドメインに変換するように構成され、前記システムはさらに、
前記周波数ドメイン内の複数の周波数ドメインデータ点を使用して前記基本周波数を補間するように構成される前記視覚システムのプロセッサ上で実行される補間モジュールを備える、
項目1に記載の視覚システム。
(項目3)
前記複数の周波数ドメインデータ点は、最大振幅周波数データ点と、前記最大振幅周波数データ点よりも高い周波数の第1の隣接データ点と、前記最大振幅周波数データ点よりも低い周波数の第2の隣接データ点とを備える、項目2に記載の視覚システム。
(項目4)
前記補間モジュールは、放物線補間関数を前記複数の周波数ドメインデータ点に適用し、前記基本周波数に対応する前記放物線補間関数の最大値について解くように構成される、項目3に記載の視覚システム。
(項目5)
窓関数を前記測定領域データに適用し、前記測定領域データを前記周波数ドメインに変換するために使用される窓化測定領域データを生成するように構成される、前記視覚システムのプロセッサ上で実行される窓化モジュールをさらに備え、前記窓関数は、前記測定領域データの前記基本周波数に顕著に影響を及ぼさず、前記窓化測定領域データの漏出歪曲を低減させる、項目1に記載の視覚システム。
(項目6)
第1の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第1の較正パターンであって、前記第1の較正パターンは、前記測定領域データが、前記較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、前記光学センサに対する前記撮像位置に配置可能である、第1の較正パターンと、
前記第1の較正パターンの前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記第1の既知の較正ピッチに対応する前記第1の較正パターンの前記測定領域データの第1の較正周波数を示す、前記第1の較正パターンの前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成される、前記視覚システムのプロセッサ上で実行される較正モジュールと、
をさらに備え、
前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記第1の既知の較正ピッチ、および前記第1の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを判定するように構成される、
項目1に記載の視覚システム。
(項目7)
第2の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第2の較正パターンであって、前記第2の較正パターンは、前記測定領域データが、前記較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、前記光学センサに対する前記撮像位置に配置可能である、第2の較正パターン
をさらに備え、
前記較正モジュールは、前記第2の較正パターンの前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記第2の既知の較正ピッチに対応する前記第2の較正パターンの前記測定領域データの第2の較正周波数を示す前記第2の較正パターンの前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成され、
前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記第1の既知の較正ピッチ、前記第2の既知の較正ピッチ、前記第1の較正周波数、および前記第2の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを判定するように構成される、
項目6に記載の視覚システム。
(項目8)
前記第1の較正ピッチおよび前記第2の較正ピッチは、共通較正ピッチを備える、項目7に記載の視覚システム。
(項目9)
前記第1の較正パターンは、前記光学センサからの第1の距離であり、前記第2の較正パターンは、前記光学センサからの第2の距離であり、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークは、前記光学センサからの第3の距離である、項目8に記載の視覚システム。
(項目10)
前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記共通較正ピッチ、前記第1の較正周波数、前記第2の較正周波数、前記第1の距離、および前記第2の距離に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを判定するように構成される、項目9に記載の視覚システム。
(項目11)
前記固定具はさらに、
注射器握持装置を備え、前記注射器握持装置は、
対応する複数の円周方向にオフセットした場所で、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器に係合するように配置される、複数の握持部材であって、前記複数の握持部材のそれぞれは、ローラの縦軸を中心とした回転のために対応するローラを備え、前記複数の握持部材の前記ローラの前記縦軸は、前記ローラが前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器と係合されるときに、相互におよび前記事前判定された軸と平行に配置される、複数の握持部材と、
前記複数の握持部材の前記ローラのうちの少なくとも1つの駆動された回転のためのアクチュエータであって、前記駆動された回転に応じて、前記ローラが、前記事前判定された軸を中心として、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体を、前記事前判定された軸に対する複数の回転配向に回転させるように、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体と係合されるときに、前記ローラのそれぞれが、同時回転する、アクチュエータと、
前記アクチュエータの制御のために構成される前記視覚システムのプロセッサ上で実行される制御モジュールと、
を備え、
前記制御モジュールは、前記光学センサが、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の異なる個別の回転配向にそれぞれ対応する測定領域データの複数のフレームを捕捉するように、前記アクチュエータを制御し、前記事前判定された軸を中心として前記注射器本体を回転させるように構成され、
前記処理モジュールは、前記測定領域の複数のフレームの前記測定領域データの前記基本周波数の振幅を判定するように構成され、かつ前記測定領域データの複数のフレーム内の前記測定領域データの前記基本周波数の前記振幅が事前判定された振幅閾値を超えるときを判定するように構成され、
前記処理モジュールは、前記複数のフレーム内の前記測定領域データの前記基本周波数が前記事前判定された振幅閾値を超えるときに、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の回転を中止するように前記制御モジュールと動作可能に通信する、
項目1に記載の視覚システム。
(項目12)
前記制御モジュールは、測定領域データの個別の連続フレームの前記基本周波数が、前記測定領域データの複数のフレームのうちの2つの連続フレームの間の事前判定された値を上回って異ならないときに、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の回転を中止する、項目11に記載の視覚システム。
(項目13)
前記制御モジュールは、前記注射器本体の直径に基づいて、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の前記回転の速度を制御するように構成される、項目11に記載の視覚システム。
(項目14)
基本周波数は、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行の平均として判定される、項目1に記載の視覚システム。
(項目15)
前記測定領域データは、平均ピクセル行を備え、前記平均ピクセル行の中の各ピクセルは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行に対応する、前記測定領域データの対応するピクセル列の中の前記画像データの平均を備え、前記平均ピクセル行の単一の周波数ドメイン表現は、前記基本周波数を判定するように生成される、項目14に記載の視覚システム。
(項目16)
前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチおよび前記注射器本体の直径に基づいて、1つの目盛付きマークあたりの前記注射器の計算された体積を判定するように構成される、前記視覚システムのプロセッサ上で実行される体積判定モジュールをさらに備える、項目1に記載の視覚システム。
(項目17)
前記体積判定モジュールは、1つの目盛付きマークあたりの前記注射器の前記計算された体積を複数の標準体積と比較し、前記計算された体積が対応する標準体積を判定するように構成される、項目16に記載の視覚システム。
(項目18)
前記体積判定モジュールは、前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチで乗算された、前記標準体積で除算された要求充填体積に基づいて、前記注射器の注射器プランジャの直線進行のための充填距離を判定するように構成される、項目17に記載の視覚システム。
(項目19)
前記体積判定モジュールは、前記充填距離が注射器の長さを超えるかどうかを判定するように、前記充填距離を前記注射器の長さと比較することによって、充填チェックするように構成される、項目18に記載の視覚システム。
(項目20)
前記測定領域データは、前記視野の画像中心から前記事前判定された軸に沿ってオフセットされた測定領域に対応する、項目1に記載の視覚システム。
(項目21)
注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための方法であって、
複数の目盛付きマークを伴う注射器本体を有する注射器に係合するステップであって、前記注射器は、光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸に沿って係合される、ステップと、
前記光学センサの視野の測定領域に対応する画像データを捕捉し、前記測定領域に対応する測定領域データを生成するステップであって、前記測定領域データは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する、少なくとも1つのピクセル行に対応する、ステップと、
フーリエ変換を前記測定領域データに適用することによって、前記測定領域データの周波数ドメイン表現を生成するステップと、
前記測定領域データの基本周波数を判定するステップと、
前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数と前記注射器本体上の前記目盛付きマークの前記ピッチとの間の既知の対応に基づいて、前記複数の目盛付きマークのピッチを計算するステップと、
を含む、注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための方法。
Claims (21)
- 注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための視覚システムであって、
視野を有する光学センサであって、前記視野の全体を通して前記光学センサが画像データを生成するように動作可能である、光学センサと、
注射器の注射器本体上の複数の目盛付きマークが前記光学センサの前記視野内に配置可能であるように、前記光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸上に前記注射器本体を位置付けるために前記注射器と係合可能な固定具であって、前記画像データは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応する測定領域データを備える、固定具と、
前記視覚システムのプロセッサ上で実行される処理モジュールであって、前記処理モジュールは、前記注射器に対応する前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記注射器の前記測定領域データの基本周波数を示す前記注射器の前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成され、前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数と前記注射器本体上の前記目盛付きマークの前記ピッチとの間の既知の対応に基づいて、前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを測定するように構成される、処理モジュールと
を備える、視覚システム。 - 前記処理モジュールは、離散フーリエ変換(DFT)を使用して、前記測定領域データを前記周波数ドメインに変換するように構成され、前記システムはさらに、
前記視覚システムのプロセッサ上で実行される補間モジュールであって、前記周波数ドメイン内の複数の周波数ドメインデータ点を使用して前記基本周波数を補間するように構成される補間モジュールを備える、
請求項1に記載の視覚システム。 - 前記複数の周波数ドメインデータ点は、最大振幅周波数データ点と、前記最大振幅周波数データ点よりも高い周波数の第1の隣接データ点と、前記最大振幅周波数データ点よりも低い周波数の第2の隣接データ点とを備える、請求項2に記載の視覚システム。
- 前記補間モジュールは、放物線補間関数を前記複数の周波数ドメインデータ点に適用し、前記基本周波数に対応する前記放物線補間関数の最大値について解くように構成される、請求項3に記載の視覚システム。
- 前記視覚システムのプロセッサ上で実行される窓化モジュールをさらに備え、前記窓化モジュールは、窓関数を前記測定領域データに適用し、前記測定領域データを前記周波数ドメインに変換するために使用される窓化測定領域データを生成するように構成され、前記窓関数は、前記測定領域データの前記基本周波数に顕著に影響を及ぼさず、前記窓化測定領域データの漏出歪曲を低減させる、請求項1に記載の視覚システム。
- 第1の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第1の較正パターンであって、前記第1の較正パターンは、前記測定領域データが、前記較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、前記光学センサに対する前記撮像位置に配置可能である、第1の較正パターンと、
前記視覚システムのプロセッサ上で実行される較正モジュールであって、前記第1の較正パターンの前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記第1の既知の較正ピッチに対応する前記第1の較正パターンの前記測定領域データの第1の較正周波数を示す、前記第1の較正パターンの前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成される較正モジュールと
をさらに備え、
前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記第1の既知の較正ピッチ、および前記第1の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを測定するように構成される、
請求項1に記載の視覚システム。 - 第2の既知の較正ピッチで離間される複数の較正マークを有する第2の較正パターンであって、前記第2の較正パターンは、前記測定領域データが、前記較正マークのうちの各所与のものが延在する方向と垂直に延在する少なくとも1つのピクセル行に対応するように、前記光学センサに対する前記撮像位置に配置可能である、第2の較正パターン
をさらに備え、
前記較正モジュールは、前記第2の較正パターンの前記測定領域データを処理し、前記測定領域データを、前記第2の既知の較正ピッチに対応する前記第2の較正パターンの前記測定領域データの第2の較正周波数を示す、前記第2の較正パターンの前記測定領域データの周波数ドメイン表現に変換するように構成され、
前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記第1の既知の較正ピッチ、前記第2の既知の較正ピッチ、前記第1の較正周波数、および前記第2の較正周波数に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを測定するように構成される、
請求項6に記載の視覚システム。 - 前記第1の較正ピッチおよび前記第2の較正ピッチは、共通較正ピッチを備える、請求項7に記載の視覚システム。
- 前記第1の較正パターンは、前記光学センサからの第1の距離であり、前記第2の較正パターンは、前記光学センサからの第2の距離であり、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークは、前記光学センサからの第3の距離である、請求項8に記載の視覚システム。
- 前記処理モジュールは、前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数、前記共通較正ピッチ、前記第1の較正周波数、前記第2の較正周波数、前記第1の距離、および前記第2の距離に少なくとも部分的に基づく関数を使用して、前記注射器上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチを測定するように構成される、請求項9に記載の視覚システム。
- 前記固定具はさらに、
注射器握持装置を備え、前記注射器握持装置は、
対応する複数の円周方向にオフセットした場所で、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器に係合するように配置される、複数の握持部材であって、前記複数の握持部材のそれぞれは、ローラの縦軸を中心とした回転のために対応するローラを備え、前記複数の握持部材の前記ローラの前記縦軸は、前記ローラが前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器と係合されるときに、相互におよび前記事前判定された軸と平行に配置される、複数の握持部材と、
前記複数の握持部材の前記ローラのうちの少なくとも1つの駆動された回転のためのアクチュエータであって、前記駆動された回転に応じて、前記ローラが、前記事前判定された軸を中心として、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体を、前記事前判定された軸に対する複数の回転配向に回転させるように、前記事前判定された軸上の軸方向に整合した位置に位置する注射器本体と係合されるときに、前記ローラのそれぞれが、同時回転する、アクチュエータと、
前記視覚システムのプロセッサ上で実行される制御モジュールであって、前記アクチュエータの制御のために構成される制御モジュールと
を備え、
前記制御モジュールは、前記光学センサが、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の異なる個別の回転配向にそれぞれ対応する測定領域データの複数のフレームを捕捉するように、前記アクチュエータを制御し、前記事前判定された軸を中心として前記注射器本体を回転させるように構成され、
前記処理モジュールは、前記測定領域の複数のフレームの前記測定領域データの前記基本周波数の振幅を判定するように構成され、かつ前記測定領域データの複数のフレーム内の前記測定領域データの前記基本周波数の前記振幅が事前判定された振幅閾値を超えるときを判定するように構成され、
前記処理モジュールは、前記複数のフレーム内の前記測定領域データの前記基本周波数が前記事前判定された振幅閾値を超えるときに、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の回転を中止するように前記制御モジュールと動作可能に通信する、
請求項1に記載の視覚システム。 - 前記制御モジュールは、測定領域データの個別の連続フレームの前記基本周波数が、前記測定領域データの複数のフレームのうちの2つの連続フレームの間の事前判定された値を上回って異ならないときに、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の回転を中止する、請求項11に記載の視覚システム。
- 前記制御モジュールは、前記注射器本体の直径に基づいて、前記事前判定された軸を中心とした前記注射器の前記回転の速度を制御するように構成される、請求項11に記載の視覚システム。
- 基本周波数は、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行の平均として判定される、請求項1に記載の視覚システム。
- 前記測定領域データは、平均ピクセル行を備え、前記平均ピクセル行の中の各ピクセルは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する複数のピクセル行に対応する、前記測定領域データの対応するピクセル列の中の前記画像データの平均を備え、前記平均ピクセル行の単一の周波数ドメイン表現は、前記基本周波数を判定するように生成される、請求項14に記載の視覚システム。
- 前記視覚システムのプロセッサ上で実行される体積判定モジュールであって、前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチおよび前記注射器本体の直径に基づいて、1つの目盛付きマークあたりの前記注射器の計算された体積を判定するように構成される体積判定モジュールをさらに備える、請求項1に記載の視覚システム。
- 前記体積判定モジュールは、1つの目盛付きマークあたりの前記注射器の前記計算された体積を複数の標準体積と比較し、前記計算された体積が対応する標準体積を判定するように構成される、請求項16に記載の視覚システム。
- 前記体積判定モジュールは、前記注射器本体上の前記複数の目盛付きマークの前記ピッチで乗算された、前記標準体積で除算された要求充填体積に基づいて、前記注射器の注射器プランジャの直線進行のための充填距離を判定するように構成される、請求項17に記載の視覚システム。
- 前記体積判定モジュールは、前記充填距離が注射器の長さを超えるかどうかを判定するように、前記充填距離を前記注射器の長さと比較することによって、充填チェックするように構成される、請求項18に記載の視覚システム。
- 前記測定領域データは、前記視野の画像中心から前記事前判定された軸に沿ってオフセットされた測定領域に対応する、請求項1に記載の視覚システム。
- 注射器上の複数の目盛付きマークのピッチの測定のための方法であって、
複数の目盛付きマークを伴う注射器本体を有する注射器に係合することであって、前記注射器は、光学センサに対する撮像位置で事前判定された軸に沿って係合される、ことと、
前記光学センサの視野の測定領域に対応する画像データを捕捉し、前記測定領域に対応する測定領域データを生成することであって、前記測定領域データは、前記目盛付きマークのうちの各所与のものが前記注射器本体上に延在する方向と垂直に延在する、少なくとも1つのピクセル行に対応する、ことと、
フーリエ変換を前記測定領域データに適用することによって、前記測定領域データの周波数ドメイン表現を生成することと、
前記測定領域データの基本周波数を判定することと、
前記注射器の前記測定領域データの前記基本周波数と前記注射器本体上の前記目盛付きマークの前記ピッチとの間の既知の対応に基づいて、前記複数の目盛付きマークのピッチを計算することと
を含む、方法。
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