JP6564509B2

JP6564509B2 - Control device, electric motor control method, wiper system, and wiper system control method

Info

Publication number: JP6564509B2
Application number: JP2018160607A
Authority: JP
Inventors: 徹矢小池; 健平田; 健吾清水
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2018-08-29
Filing date: 2018-08-29
Publication date: 2019-08-21
Anticipated expiration: 2034-11-10
Also published as: JP2018203258A

Description

本発明は、自動車等に搭載される車両用ワイパシステムの制御技術に関し、特に、ワイパ装置を車両に取り付ける際の初期設定処理に関する。 The present invention relates to a control technique for a vehicle wiper system mounted on an automobile or the like, and more particularly to an initial setting process when a wiper device is attached to a vehicle.

自動車等の車両には、雨天時等における運転者の視界を確保するため、ウインドシールド（フロントガラス）に付着した雨や、前車からの飛沫を拭き取るワイパ装置が設けられている。ワイパ装置は、ワイパ駆動装置によって揺動制御されるワイパアームを有しており、アーム先端には、ウインドシールドに当接するワイパブレードが装着されている。車両のボディ側には、ワイパモータによって回転駆動されるピボット軸が設けられており、ワイパアームはこのピボット軸に取り付けられ、モータの回転に伴って予め設定した制御角度にて揺動する。 A vehicle such as an automobile is provided with a wiper device that wipes off rain adhered to a windshield (windshield) and splashes from a front vehicle in order to secure a driver's field of view in rainy weather. The wiper device has a wiper arm that is swing-controlled by a wiper drive device, and a wiper blade that is in contact with the windshield is attached to the tip of the arm. A pivot shaft that is rotationally driven by a wiper motor is provided on the body side of the vehicle. The wiper arm is attached to the pivot shaft, and swings at a preset control angle as the motor rotates.

従来、ワイパアームをピボット軸に取り付ける際には、ワイパアームが所定の制御角度にて動作するようにアーム位置を設定し、ピボット軸に固定している。この場合、ワイパアームの位置は、事前に算出された理論値に基づいて設定されるため、ワイパアームやワイパブレード・ボディの寸法誤差、剛性等の影響により、車両ごとにワイパブレードの位置にバラツキが生じる。特に、ワイパアーム・ブレードを装着する際には、アームやブレードの撓みなどの影響を受け易く、このため、ワイパアームのセッティングは所定の治具を用いて行われている。例えば、従来のワイパ取り付け作業では、アームを下側格納位置に停止させ、専用治具を使用しつつ、ワイパブレード先端が規定範囲内に入るようにワイパアームをナットで締付けピボット軸に装着している。 Conventionally, when a wiper arm is attached to a pivot shaft, the arm position is set so that the wiper arm operates at a predetermined control angle and is fixed to the pivot shaft. In this case, since the position of the wiper arm is set based on a theoretical value calculated in advance, the position of the wiper blade varies from vehicle to vehicle due to the dimensional error and rigidity of the wiper arm, wiper blade and body. . In particular, when the wiper arm / blade is mounted, it is easily affected by the bending of the arm and the blade. For this reason, the wiper arm is set using a predetermined jig. For example, in the conventional wiper mounting operation, the arm is stopped at the lower storage position, and the wiper arm is tightened with a nut and attached to the pivot shaft so that the tip of the wiper blade is within a specified range while using a dedicated jig. .

特開２００８−１８９００号公報JP 2008-18900 A

しかしながら、治具を使用しても、アーム形状や、軸力（軸方向に加わる力）によるアームの沈込み、ガラス形状、車両剛性、各部品のバラツキなどにより、ワイパアームを規定範囲内に正確に装着することはかなり難しかった。しかも、それを行う作業者は、この作業を迅速に行うことが求められるため、作業者が重い負担を強いられるという問題があった。また、リンク機構を介さずにモータユニットの出力軸に直接ワイパアームを取り付けるような、いわゆるダイレクトドライブワイパは、機構上、ナットを締付ける際に、容易にピボット軸が回されてしまう。このため、ワイパアーム・ブレードを所定の角度範囲内に組み付ける作業がさらに難しくなる、という問題があった。さらに、一旦規定範囲外に装着されたアームは、ピボット軸との嵌合によりセレーション痕が残るため、再使用できず廃棄されてしまうという問題もあった。 However, even if a jig is used, the wiper arm is accurately within the specified range due to the arm shape, arm sink due to axial force (force applied in the axial direction), glass shape, vehicle rigidity, variations in each part, etc. It was quite difficult to install. In addition, there is a problem that a worker who performs the operation is required to perform this operation promptly, so that the operator is forced to bear a heavy burden. Further, in a so-called direct drive wiper in which a wiper arm is directly attached to the output shaft of the motor unit without using a link mechanism, the pivot shaft is easily turned when the nut is tightened due to the mechanism. For this reason, there has been a problem that the operation of assembling the wiper arm and blade within a predetermined angle range becomes more difficult. Furthermore, the arm once mounted out of the specified range has a problem that serration marks remain due to the fitting with the pivot shaft, so that it cannot be reused and is discarded.

本発明の目的は、ワイパアーム・ブレードの取り付け作業を容易にすると共に、取り付け位置の精度を向上させ、廃棄ロスの低減を図ることにあることにある。 An object of the present invention is to facilitate the attaching operation of the wiper arm and the blade, to improve the accuracy of the attaching position, and to reduce the waste loss.

本発明の制御装置は、ＰＷＭduty制御され、車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの動作制御を行う制御装置であって、前記制御装置は、前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。 The control device of the present invention is an PWM motor controlled electric motor that operates on a wiping surface a wiper blade attached to the wiper arm via a pivot shaft installed on a vehicle body side and a wiper arm fixed to the pivot shaft. A control device that performs operation control, wherein the control device includes a blade speed detection unit that detects a speed of the wiper blade, a blade position detection unit that detects a current position of the wiper blade, and a speed of the wiper blade. A position for learning the position of the wiper blade detected by the blade position detecting unit by correcting the position information of the drive control instruction unit for controlling the duty of the electric motor based on the position information of the wiper blade An information learning correction unit, and learns the position of the wiper blade to supplement the position information. The learning mode operates the wiper blade toward a contact member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface by rotating the electric motor by the drive control instruction unit. The wiper blade stop determination is performed based on the duty value of the electric motor at the specified position, and the position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected by the blade position detection unit. The position information is corrected to a value corresponding to the specified position by a correction unit.

前記制御装置において、前記規定位置として、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかを採用しても良い。 In the control device, as the specified position, (a) A pillar interference position, (b) upper reverse position, (c) blade interference upper limit position, (d) lower reverse position, (e) intermittent stop position, (f) Either the lower storage position or (g) the lower vehicle body contact position may be adopted.

また、本発明の電動モータの制御方法は、車体側に設置されるピボット軸および前記ピボット軸に固定されるワイパアームを介して、前記ワイパアームに取り付けられるワイパブレードを払拭面上にて作動させる電動モータの制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。 The electric motor control method according to the present invention includes an electric motor that operates on a wiping surface a wiper blade attached to the wiper arm via a pivot shaft installed on a vehicle body side and a wiper arm fixed to the pivot shaft. The electric motor is PWMduty controlled based on the speed of the wiper blade and the position information of the wiper blade, and the control method learns the position of the wiper blade and detects the position information. The learning mode operates the wiper blade toward a contact member arranged at a predetermined specified position on the wiping surface by rotating the electric motor, and At the position, stop determination of the wiper blade is performed based on the duty value of the electric motor, and the wiper blade at the time of stop determination is determined. Detecting the position of the over-de, and corrects the position information to a value corresponding to the prescribed position.

さらに、本発明のワイパシステムは、払拭面上に配置されるワイパブレードと、前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、ＰＷＭduty制御され、前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、前記電動モータの動作制御を行う制御装置と、を備えてなるワイパシステムであって、前記制御装置は、前記ワイパブレードの速度を検出するブレード速度検出部と、前記ワイパブレードの現在位置を検出するブレード位置検出部と、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいて、前記電動モータのDutyを制御する駆動制御指示部と、前記ブレード位置検出部により検出した前記ワイパブレードの位置を学習し、前記位置情報を補正する位置情報学習補正部と、を備えるとともに、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記駆動制御指示部により前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記ブレード位置検出部により前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報学習補正部により前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正することを特徴とする。 Further, the wiper system of the present invention includes a wiper blade disposed on a wiping surface, a wiper arm to which the wiper blade is attached, a pivot shaft that is installed on a vehicle side and to which the wiper arm is fixed, PWMduty controlled, and the pivot A wiper system comprising: an electric motor that rotationally drives a shaft; and a control device that controls operation of the electric motor, wherein the control device detects a speed of the wiper blade; A blade position detector for detecting a current position of the wiper blade; a drive control instruction unit for controlling the duty of the electric motor based on the wiper blade speed and the wiper blade position information; and the blade position A position for learning the position of the wiper blade detected by the detection unit and correcting the position information A learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information, wherein the learning mode is performed by rotating the electric motor by the drive control instruction unit. Operate the wiper blade toward the abutting member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface, and perform stop determination of the wiper blade based on the duty value of the electric motor at the specified position, The position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected by the blade position detection unit, and the position information learning correction unit corrects the position information to a value corresponding to the specified position.

前記ワイパシステムにおいて、前記規定位置として、（ａ）Ａピラー干渉位置、（ｂ）上反転位置、（ｃ）ブレード干渉上限位置、（ｄ）下反転位置、（ｅ）間欠停止位置、（ｆ）下側格納位置、（ｇ）下部車体当接位置の何れかを採用しても良い。 In the wiper system, the specified positions include (a) A pillar interference position, (b) upper reversal position, (c) blade interference upper limit position, (d) lower reversal position, (e) intermittent stop position, (f) Either the lower storage position or (g) the lower vehicle body contact position may be adopted.

加えて、本発明のワイパシステムの制御方法は、払拭面上に配置されるワイパブレードと、前記ワイパブレードが取り付けられるワイパアームと、車両側に設置され前記ワイパアームが固定されるピボット軸と、前記ピボット軸を回転駆動させる電動モータと、を備えたワイパシステムの制御方法であって、前記電動モータは、前記ワイパブレードの速度と、前記ワイパブレードの位置情報とに基づいてＰＷＭduty制御され、前記制御方法は、前記ワイパブレードの位置を学習して前記位置情報を補正する学習モードを有し、前記学習モードは、前記電動モータを回転させることで前記払拭面上の所定の規定位置に配置される当接部材に向かって前記ワイパブレードを作動させ、前記規定位置にて、前記電動モータのDutyの値に基づき前記ワイパブレードの停止判定を行い、前記停止判定時の前記ワイパブレードの位置を検出し、前記位置情報を前記規定位置に対応した値に補正する学習モードを実施することを特徴とする。 In addition, the wiper system control method according to the present invention includes a wiper blade disposed on a wiping surface, a wiper arm to which the wiper blade is attached, a pivot shaft installed on a vehicle side to which the wiper arm is fixed, and the pivot A wiper system control method comprising: an electric motor for rotating a shaft, wherein the electric motor is PWMduty-controlled based on a speed of the wiper blade and positional information of the wiper blade; and the control method Has a learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information, and the learning mode is arranged at a predetermined specified position on the wiping surface by rotating the electric motor. The wiper blade is operated toward the contact member, and the wiper blade is operated at the specified position based on the duty value of the electric motor. Performed blade stop determination detects the position of the wiper blade at the stop determination, which comprises carrying out the learning mode for correcting the position information to a value corresponding to the prescribed position.

本発明によれば、ワイパブレードの位置を学習して位置情報を補正する学習モードを実施するようにしたので、ワイパブレードの位置情報を実際に設置した払拭面上で変更することができる。このため、ワイパブレードの取り付け位置のバラツキによる位置情報の誤差を小さくすることができ、制御精度の向上を図り払拭性能を向上させることが可能となる。 According to the present invention, since the learning mode for correcting the position information by learning the position of the wiper blade is performed, the position information of the wiper blade can be changed on the actually installed wiping surface. For this reason, it is possible to reduce an error in position information due to variations in the attachment position of the wiper blade, and it is possible to improve control accuracy and improve wiping performance.

また、ワイパアーム装着後にワイパブレードの位置情報を学習できるため、ブレード取り付け時の作業精度が緩和され、ワイパアーム・ブレードのセットが容易となり、作業者の作業負担も軽減される。さらに、ワイパアーム・ブレードのセットが容易かつ正確に行われるため、角度修正作業のための組みなおし作業も不要となり、取り付け不良による廃棄ロスも削減され、製造コストの低減も図られる。 Further, since the position information of the wiper blade can be learned after the wiper arm is mounted, the work accuracy when the blade is attached is eased, the wiper arm / blade can be easily set, and the work load on the operator is reduced. Further, since the wiper arm and blade are set easily and accurately, reassembling work for angle correction work is not required, disposal loss due to poor attachment is reduced, and manufacturing cost is reduced.

本発明の一実施形態であるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the whole structure of the wiper system which is one Embodiment of this invention. ワイパ制御装置の制御系の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control system of a wiper control apparatus. 学習処理の基礎となるブレードの規定位置の例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the example of the prescription | regulation position of the braid | blade used as the foundation of a learning process. 学習処理の手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the procedure of a learning process.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態であるワイパシステムの全体構成を示す説明図である。図１のワイパシステムは対向払拭型の装置構成となっており、運転席側（ＤＲ側）のワイパアーム１ａと、助手席側（ＡＳ側）のワイパアーム１ｂ（以下、アーム１ａ,１ｂのように略記する)が対向するように配置されている。各アーム１ａ,１ｂには、ワイパブレード２ａ,２ｂ（以下、ブレード２ａ,２ｂのように略記する)がそれぞれ取り付けられている。ブレード２ａ,２ｂは、アーム１ａ,１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス（払拭面）３に弾圧的に接触している。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory diagram showing the overall configuration of a wiper system according to an embodiment of the present invention. The wiper system of FIG. 1 has a counter-wiping type device configuration, and is abbreviated as a wiper arm 1a on the driver's seat side (DR side) and a wiper arm 1b on the passenger seat side (AS side) (hereinafter referred to as arms 1a and 1b). Are arranged to face each other. Wiper blades 2a and 2b (hereinafter abbreviated as blades 2a and 2b) are attached to the arms 1a and 1b, respectively. The blades 2a and 2b are elastically in contact with the windshield (wiping surface) 3 by a spring member (not shown) incorporated in the arms 1a and 1b.

車体には２つのワイパ軸（ピボット軸）４ａ,４ｂが設けられている。アーム１ａ,１ｂは、その基端部でワイパ軸４ａ,４ｂにそれぞれ取り付けられており、いわゆるダイレクトドライブワイパの構成となっている。なお、符号における「ａ,ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分等であることを示している。アーム１ａ,１ｂを揺動運動させるため、当該システムにはＰＷＭ duty制御される２つ電動モータ６ａ,６ｂ（以下、モータ６ａ,６ｂと略記する）が設けられている。モータ６ａ,６ｂは、モータ本体７と減速機構８とによって構成されている。 The vehicle body is provided with two wiper shafts (pivot shafts) 4a and 4b. The arms 1a and 1b are respectively attached to the wiper shafts 4a and 4b at their base ends, and have a so-called direct drive wiper configuration. Note that “a, b” in the reference numerals indicates members and portions related to the driver's seat side and the passenger seat side, respectively. In order to swing the arms 1a and 1b, the system is provided with two electric motors 6a and 6b (hereinafter abbreviated as motors 6a and 6b) that are PWM duty controlled. The motors 6 a and 6 b are constituted by a motor body 7 and a speed reduction mechanism 8.

モータ６ａ,６ｂは、ワイパ制御装置（制御手段）１０ａ,１０ｂによって駆動制御され正逆回転する。モータ６ａを駆動制御するワイパ制御装置１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ１１と車載ＬＡＮ１２を介して接続されている。ＥＣＵ１１からワイパ制御装置１０ａに対しては、ワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などがＬＡＮ１２を介して入力される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ同士の間は通信線１３にて接続されている。 The motors 6a and 6b are driven and controlled by wiper control devices (control means) 10a and 10b and rotate forward and backward. A wiper control device 10a that drives and controls the motor 6a is connected to an ECU 11 that is a vehicle-side controller via an in-vehicle LAN 12. Switch information such as ON / OFF of a wiper switch, Lo, Hi, INT (intermittent operation), engine start information, and the like are input to the wiper control device 10a from the ECU 11 via the LAN 12. The wiper control devices 10a and 10b are connected by a communication line 13.

図１のワイパシステムでは、ブレード２ａ,２ｂの位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂがフィードバック制御（ＰＩ制御）される。ここでは、ブレード２ａ,２ｂの位置に対応して、両ブレードの目標速度が設定されており、予めマップ等の形でワイパ制御装置１０ａ,１０ｂ内に格納されている。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、ブレード２ａ,２ｂの現在位置を検出すると共に、ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度からブレード２ａ,２ｂの移動速度を検出する。ワイパ軸４ａ,４ｂの回転速度は、ワイパ軸４ａ,４ｂ又はモータ６ａ,６ｂの回転軸に取り付けられたセンサマグネットと、センサマグネットに対向配置された磁気センサ（共に図示せず）によって検出される。そして、現在のブレード２ａ,２ｂの速度と、当該位置におけるブレード２ａ,２ｂの目標速度とを比較し、目標速度と現在速度との差に応じて、適宜、モータ６ａ,６ｂを制御する。 In the wiper system of FIG. 1, the motors 6a and 6b are feedback-controlled (PI control) based on the position information of the blades 2a and 2b. Here, the target speeds of both blades are set corresponding to the positions of the blades 2a and 2b, and stored in advance in the wiper control devices 10a and 10b in the form of a map or the like. The wiper control devices 10a and 10b detect the current positions of the blades 2a and 2b, and also detect the moving speeds of the blades 2a and 2b from the rotational speeds of the wiper shafts 4a and 4b. The rotational speed of the wiper shafts 4a and 4b is detected by a sensor magnet attached to the rotational shafts of the wiper shafts 4a and 4b or the motors 6a and 6b and a magnetic sensor (both not shown) arranged opposite to the sensor magnet. . Then, the current speeds of the blades 2a and 2b are compared with the target speeds of the blades 2a and 2b at the positions, and the motors 6a and 6b are appropriately controlled according to the difference between the target speed and the current speed.

モータ６ａ,６ｂの制御情報は、通信線１３を介してワイパ制御装置１０ａ,１０ｂの間で交換され、双方のブレードの位置関係に基づいて、モータ６ａ,６ｂが同期制御される。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、まず、自身の側のブレード位置に基づきモータ６ａ,６ｂを正逆転制御する。同時にワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、両ブレード２ａ,２ｂのブレード位置情報に基づいてモータ６ａ,６ｂを制御し、ブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないようにワイパシステムを制御する。これにより、ブレード２ａ,２ｂが、払拭範囲５内の下反転位置と上反転位置との間を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。 The control information of the motors 6a and 6b is exchanged between the wiper control devices 10a and 10b via the communication line 13, and the motors 6a and 6b are synchronously controlled based on the positional relationship between both blades. That is, the wiper control devices 10a and 10b first perform forward / reverse control of the motors 6a and 6b based on the blade position on its own side. At the same time, the wiper control devices 10a and 10b control the motors 6a and 6b based on the blade position information of both blades 2a and 2b, and control the wiper system so that the blades do not interfere with each other and the angle difference does not increase. . Thereby, the blades 2a and 2b swing between the lower inversion position and the upper inversion position in the wiping range 5, and rain and snow attached to the windshield 3 are wiped off.

ここで、本発明によるワイパシステムは、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付けた後、ブレード２ａ,２ｂの角度（以下、ブレード角度と称する）を学習させることができる。すなわち、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂにブレード角度を学習させ、制御用の位置情報（角度データ）を補正することができる。このため、アーム取り付け時における角度のバラツキを吸収・較正することができ、制御精度の向上が図られると共に、作業精度が緩和され、作業者の作業負担も軽減される。 Here, the wiper system according to the present invention can learn the angles of the blades 2a and 2b (hereinafter referred to as blade angles) after attaching the arms 1a and 1b to the wiper shafts 4a and 4b. In other words, the wiper control devices 10a and 10b can learn the blade angle and correct the control position information (angle data). For this reason, it is possible to absorb and calibrate the angle variation when the arm is attached, improve the control accuracy, reduce the work accuracy, and reduce the work load on the operator.

この場合、ブレード角度の学習は、まず、所定のブレード位置（例えば、上反転位置）を規定位置として設定し、その位置にブレード２ａ,２ｂを移動させ、そこにブレードが位置していることを検出する。規定位置におけるブレード角度は予め分かっており、規定位置にブレード２ａ,２ｂが存在することが把握できれば、正確なブレード角度が検知できる。そして、検出したデータに基づいて、他のブレード位置に関する角度データを補正（学習）する。 In this case, the blade angle is learned by first setting a predetermined blade position (for example, the upper reversal position) as a specified position, moving the blades 2a and 2b to that position, and confirming that the blade is located there. To detect. The blade angle at the specified position is known in advance, and if it is understood that the blades 2a and 2b exist at the specified position, the accurate blade angle can be detected. Then, based on the detected data, angle data relating to other blade positions is corrected (learned).

このような学習処理は、ワイパシステムの「学習モード」を実行させることにより、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂによって自動的に実施される。ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂには、このための補正学習機能（プログラム）が予め設定されている。図２は、ワイパ制御装置１０ａにおける制御系の構成を示すブロック図である。なお、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは同一構成となっているため、図２及び以下の記載では、ワイパ制御装置１０ａについてのみ説明する。 Such learning processing is automatically performed by the wiper control devices 10a and 10b by executing the “learning mode” of the wiper system. A correction learning function (program) for this purpose is set in advance in the wiper control devices 10a and 10b. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a control system in the wiper control device 10a. Since the wiper control devices 10a and 10b have the same configuration, only the wiper control device 10a will be described in FIG. 2 and the following description.

ワイパ制御装置１０ａには、ＣＰＵ２１と、データ送受信部２２が設けられている。ワイパ制御装置１０ａは、ＬＡＮ１２を介してＥＣＵ１１と接続されている。ワイパ制御装置１０ａには、ＥＣＵ１１から、ワイパスイッチの設定状態（ＯＮ／ＯＦＦやＬｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ等の動作モード設定）、エンジン起動信号等の各種車両情報が入力される。ワイパ制御装置１０ａ内にはさらに、補正学習機能を含む種々の制御プログラムや各種制御情報が格納されたＲＯＭ２３と、モータ回転数やブレード現在位置などの制御上のデータを格納しておくＲＡＭ２４が設けられている。 The wiper control device 10a is provided with a CPU 21 and a data transmission / reception unit 22. The wiper control device 10a is connected to the ECU 11 via the LAN 12. Various types of vehicle information such as a wiper switch setting state (ON / OFF, operation mode setting such as Lo, Hi, and INT) and an engine start signal are input from the ECU 11 to the wiper control device 10a. The wiper control device 10a further includes a ROM 23 that stores various control programs including a correction learning function and various control information, and a RAM 24 that stores control data such as the motor rotation speed and the blade current position. It has been.

ＣＰＵ２１は中央演算処理装置であり、ここでは、ＥＣＵ１１と接続されたＣＰＵ２１がマスタ側となっており、図示しないワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵがスレーブ側となっている。ワイパ制御装置１０ａのＣＰＵ２１は、データ送受信部２２と通信線１３を介してワイパ制御装置１０ｂのＣＰＵと接続されている。両ＣＰＵは、通信線１３を通じてブレード位置情報や動作指示を互いにやり取りしている。マスタ側のＣＰＵ２１は、ワイパスイッチの状態に従って、ワイパ制御装置１０ｂから送られてきたブレード２ｂの位置情報や自ら（ブレード２ａ）の位置情報に基づいてモータ６ａの動作を制御する。スレーブ側のＣＰＵは、ワイパ制御装置１０ａからの指示に従って、ワイパ制御装置１０ａから送られてきたブレード２ａの位置情報や自ら（ブレード２ｂ）の位置情報に基づいてモータ６ｂの動作を制御する。 The CPU 21 is a central processing unit. Here, the CPU 21 connected to the ECU 11 is the master side, and the CPU of the wiper control device 10b (not shown) is the slave side. The CPU 21 of the wiper control device 10 a is connected to the CPU of the wiper control device 10 b via the data transmission / reception unit 22 and the communication line 13. Both CPUs exchange blade position information and operation instructions with each other through the communication line 13. The CPU 21 on the master side controls the operation of the motor 6a based on the position information of the blade 2b sent from the wiper control device 10b and the position information of itself (blade 2a) according to the state of the wiper switch. The CPU on the slave side controls the operation of the motor 6b based on the position information of the blade 2a and the position information of itself (blade 2b) sent from the wiper control device 10a in accordance with an instruction from the wiper control device 10a.

ＣＰＵ２１には、モータ６ａに設けられた磁気センサからのセンサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在位置を検出するブレード位置検出部２５と、同センサ信号に基づいて、ブレード２ａの現在速度を検出するブレード速度検出部２６が設けられている。また、ＣＰＵ２１には、「学習モード」が選択されたとき、学習モードを開始しブレード２ａを自動的に所定の規定位置に移動させる学習動作開始部２７と、学習モード開始に伴ってブレード２ａが規定位置に移動したとき、ブレード２ａが規定位置に到達しそこに位置することを検出するブレード位置確認部２８が設けられている。この場合、ブレード２ａが規定位置に移動したことは、外部の規定位置検出手段３１を用いたり、モータ速度の変化などによって把握する。 The CPU 21 detects the current position of the blade 2a based on the sensor signal and the blade position detector 25 that detects the current position of the blade 2a based on the sensor signal from the magnetic sensor provided in the motor 6a. A blade speed detection unit 26 is provided. The CPU 21 also includes a learning operation start unit 27 that starts the learning mode and automatically moves the blade 2a to a predetermined specified position when the “learning mode” is selected, and the blade 2a when the learning mode starts. A blade position confirmation unit 28 is provided for detecting that the blade 2a reaches and reaches the specified position when the blade 2a moves to the specified position. In this case, the fact that the blade 2a has moved to the specified position is grasped by using the external specified position detecting means 31 or by changing the motor speed.

ＣＰＵ２１にはさらに、ブレード位置確認部２８によってブレード２ａが規定位置に存在することが確認されたとき、ブレード２ａに関する位置情報を規定位置に対応させて補正する位置情報学習補正部２９が設けられている。加えて、ＣＰＵ２１には、学習モード時にブレード２ａを規定位置方向に作動させたり、通常動作時にブレード２ａを上下反転位置間で適宜動作させる駆動制御指示部３０が設けられている。通常動作時、駆動制御指示部３０は、ブレード位置情報に基づいて、モータ６ａに対して回転方向やDuty等を指示し、ブレード２ａの往復動作を制御する。 The CPU 21 is further provided with a position information learning correction unit 29 that corrects the position information related to the blade 2a corresponding to the specified position when the blade position checking unit 28 confirms that the blade 2a is present at the specified position. Yes. In addition, the CPU 21 is provided with a drive control instruction unit 30 that operates the blade 2a in the specified position direction during the learning mode, and appropriately operates the blade 2a between the upside down positions during normal operation. During the normal operation, the drive control instruction unit 30 instructs the motor 6a on the rotation direction, duty, etc., based on the blade position information, and controls the reciprocating operation of the blade 2a.

このような構成を備えた本発明によるワイパシステムでは、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付けた後、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに対し、「学習モード」を実施する旨の指令を行うことにより、ブレード２ａ,２ｂが自動的に作動し、ブレード位置情報の学習・補正が行われる。この学習処理は、ＤＲ側とＡＳ側のワイパ制御装置１０ａ,１０ｂが互いに同期制御を行いながら実施される。その際、学習処理の基礎となるブレードの規定位置としては、図３に示すように、前述の上反転位置を含め、（ａ）Ａピラー干渉位置，（ｂ）上反転位置，（ｃ）ブレード２ａ,２ｂの干渉上限位置，（ｄ）下反転位置，（ｅ）間欠停止位置，（ｆ）下側格納位置，（ｇ）拡大格納位置（下部車体当接位置：格納位置の下側にて車体と当接しブレード動作を機械的に阻止する位置）などが用いられる。この場合、「規定位置」は、ブレード２ａ,２ｂではなく、アーム１ａ,１ｂの位置に基づいて設定しても良い。なお、図３はブレード２ｂに関する各規定位置を示しているが、ブレード２ａ側にも同様に規定位置が設定される。 In the wiper system according to the present invention having such a configuration, after the arms 1a and 1b are attached to the wiper shafts 4a and 4b, the wiper control devices 10a and 10b are instructed to execute the “learning mode”. As a result, the blades 2a and 2b automatically operate to learn and correct the blade position information. This learning process is performed while the DR-side and AS-side wiper control devices 10a and 10b perform synchronous control with each other. At this time, as shown in FIG. 3, the specified positions of the blades as the basis of the learning process include (a) the A-pillar interference position, (b) the upper inversion position, and (c) the blade, 2a, 2b interference upper limit position, (d) lower reverse position, (e) intermittent stop position, (f) lower storage position, (g) enlarged storage position (lower vehicle body contact position: below storage position) A position that abuts the vehicle body and mechanically prevents the blade operation). In this case, the “specified position” may be set based on the positions of the arms 1 a and 1 b instead of the blades 2 a and 2 b. Although FIG. 3 shows each specified position with respect to the blade 2b, the specified position is similarly set on the blade 2a side.

一方、ブレード２ａ,２ｂがこれらの規定位置に位置していることを検出する規定位置検出手段３１としては、例えば、次のようなものが考えられる。
まず、センサを用いる手段として、次のものが挙げられる。
（１）フロントガラス３にセンサを設置し、ブレード位置（規定位置存在）を検出。
（２）ボディ側にセンサを設置。
（３）治具にセンサを設置。
（４）アーム又はブレードにセンサを設置。
この場合、センサとしては、ブレードが規定位置に近接したことを検知できるものであれば、光学式や磁気式など種々のセンサが適用できる。 On the other hand, as the specified position detecting means 31 for detecting that the blades 2a and 2b are positioned at these specified positions, for example, the following can be considered.
First, as means using a sensor, the following may be mentioned.
(1) A sensor is installed on the windshield 3 to detect the blade position (presence position).
(2) A sensor is installed on the body side.
(3) Install the sensor on the jig.
(4) A sensor is installed on the arm or blade.
In this case, various sensors such as an optical type and a magnetic type can be applied as long as the sensor can detect that the blade is close to the specified position.

次に、映像を用いた手段として、次のものが挙げられる。
（５）ガラス面上をカメラにて撮影し、画像処理によりブレード位置を検出。
（６）アーム又はブレードにカメラを設置し、その画像からブレード位置を検出。
なお、（１）〜（６）の場合、学習処理の際、ブレード２ａ,２ｂが想定の動作範囲を超えて作動することを防止するため、ボディ側に動作抑止用のストッパ部材を設置する。 Next, as means using an image, the following can be cited.
(5) The glass surface is photographed with a camera, and the blade position is detected by image processing.
(6) A camera is installed on the arm or blade, and the blade position is detected from the image.
In the case of (1) to (6), in order to prevent the blades 2a and 2b from operating beyond the assumed operating range during the learning process, a stopper member for suppressing operation is installed on the body side.

また、物理的な当接部材を用いた手段として、次のものが挙げられる。この場合は、外部の規定位置検出手段３１を用いず、ブレードが当接部材に当たることによりブレード速度が０になることでブレード２ａ,２ｂが規定位置に位置していることを検出する。
（７）規定位置に治具を配置し、アーム又はブレードの一部又は全体を治具に当てる。治具にてブレード２ａ,２ｂを規定位置にて停止させ、その位置を確定させる。
（８）ボディ（例えば、Ａピラー：前部窓柱）を当接部材とし、アーム又はブレードの一部又は全体をボディに当ててブレード２ａ,２ｂを規定位置に停止させる。
（９）ボディ側反転止め（例えば、拡大格納位置や、モータやリンク機構などに設けたストッパ）を当接部材とし、アーム又はブレードの一部又は全体を反転止めに当ててブレード２ａ,２ｂを規定位置に停止させる。 Examples of means using a physical contact member include the following. In this case, it is detected that the blades 2a and 2b are positioned at the specified positions by using the blade speed of 0 when the blade hits the contact member without using the external specified position detecting means 31.
(7) A jig is arranged at a specified position, and a part or the whole of an arm or blade is applied to the jig. The blades 2a and 2b are stopped at a specified position by a jig, and the positions are determined.
(8) The body (for example, A pillar: front window column) is used as the contact member, and a part or the whole of the arm or the blade is applied to the body to stop the blades 2a and 2b at the specified positions.
(9) Using the body side reversal stop (for example, a stopper provided in the enlarged storage position or the motor or link mechanism) as a contact member, the blades 2a and 2b Stop at the specified position.

このように、当該ワイパシステムでは、複数個の規定位置と、複数の規定位置検出手段が想定され、それらを適宜組み合わせた方式（上記の場合には、（ａ）〜（ｇ）と（１）〜（９）の組み合わせにより、７×９＝６３通りの方式が考えられる）によって「学習モード」を実行する。そこで、その一例として、（ｆ）と（７）を組み合わせ、下側格納位置に治具を設置して学習モードを実行する場合について説明する。図４は、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付け、（ｆ）−（７）の組み合わせにて学習処理を行う場合の手順を示すフローチャートである。 As described above, in the wiper system, a plurality of specified positions and a plurality of specified position detecting means are assumed, and these are appropriately combined (in the above case, (a) to (g) and (1) The “learning mode” is executed by a combination of (9) to (7 × 9 = 63 possible methods). Therefore, as an example, a case will be described in which (f) and (7) are combined, a jig is installed at the lower storage position, and the learning mode is executed. FIG. 4 is a flowchart showing a procedure in a case where the arms 1a and 1b are attached to the wiper shafts 4a and 4b and the learning process is performed by the combination of (f)-(7).

図４に示すように、ここではまず、学習モードの実施に先立ち、下側格納位置にワイパ角度設定用の治具を設置し（ステップＳ１）、ワイパ軸４ａ,４ｂにアーム１ａ,１ｂを取り付ける（ステップＳ２）。その後、ステップＳ３に進み、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに対し、「学習モード」を実施する旨の指示を行う（ステップＳ３）。この指示は、外部の制御装置から、学習モードを実施する旨の指令信号（学習モード＝１）をワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに送信することによって行われる。これを受けたワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、学習動作開始部２７により、ワイパ動作を学習モード（学習モード＝１）に移行する（ステップＳ４）。 As shown in FIG. 4, first, prior to the execution of the learning mode, a wiper angle setting jig is installed at the lower storage position (step S1), and the arms 1a and 1b are attached to the wiper shafts 4a and 4b. (Step S2). Thereafter, the process proceeds to step S3, and the wiper control devices 10a and 10b are instructed to execute the “learning mode” (step S3). This instruction is performed by transmitting an instruction signal (learning mode = 1) to execute the learning mode from the external control device to the wiper control devices 10a and 10b. Receiving this, the wiper control devices 10a and 10b cause the learning operation start unit 27 to shift the wiper operation to the learning mode (learning mode = 1) (step S4).

学習モードに移行したワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、駆動制御指示部３０により、ブレード２ａ,２ｂを下側格納位置方向に動作させる（ステップＳ５）。これにより、ブレード２ａ,２ｂは、下側格納位置に向かって移動する。ブレード２ａ,２ｂを下側格納位置方向に移動させると、やがて下側格納位置に設置した治具に当接し、ブレード２ａ,２ｂは停止する（ステップＳ６）。ブレード２ａ,２ｂが停止すると、速度が０になった旨をブレード速度検出部２６が検出し（ステップＳ７）、位置情報学習補正部２９は、ブレード２ａ,２ｂが規定位置（下側格納位置）に来たことを検知する。なお、ここでは、ブレード停止判定をブレード速度に基づいて行っているが、モータのDutyや作動時間、あるいは、それらの組み合わせによって行っても良い。 The wiper control devices 10a and 10b that have shifted to the learning mode operate the blades 2a and 2b toward the lower storage position by the drive control instruction unit 30 (step S5). As a result, the blades 2a and 2b move toward the lower storage position. When the blades 2a and 2b are moved toward the lower storage position, the blades 2a and 2b come to abut against the jig installed at the lower storage position and stop (step S6). When the blades 2a and 2b stop, the blade speed detection unit 26 detects that the speed has become 0 (step S7), and the position information learning correction unit 29 determines that the blades 2a and 2b are at the specified positions (lower storage positions). Detect that you came to. Here, the blade stop determination is performed based on the blade speed, but may be performed based on the duty of the motor, the operation time, or a combination thereof.

ブレード２ａ,２ｂが規定位置に存在することを認識した位置情報学習補正部２９は、ブレード位置確認部２８に働きかけ、ブレード位置情報を補正する。すなわち、その時点のブレード２ａ,２ｂの角度を「下側格納位置」として学習し、ブレード位置情報における「下側格納位置」の角度データを補正する（ステップＳ８）。これにより、ブレード位置情報が規定位置（ここでは下側格納位置）に対応した値に補正される。ブレード位置情報の補正は、下側格納位置のみならず、下反転位置や上反転位置など、制御上必要な各角度位置についても、下側格納位置のデータに基づいて行われる。その際、当該ワイパシステムが搭載される車種データも参照され、車種ごとに異なるフロントガラスの形状や曲率などにも適応する。ブレード位置確認部２８によってブレード位置情報を補正した後、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは「学習モード」を終了させ（学習モード＝０：ステップＳ９）、ルーチンを抜ける。 The position information learning correction unit 29 that has recognized that the blades 2a and 2b are present at the specified positions works on the blade position confirmation unit 28 to correct the blade position information. That is, the angle of the blades 2a and 2b at that time is learned as the “lower storage position”, and the angle data of the “lower storage position” in the blade position information is corrected (step S8). As a result, the blade position information is corrected to a value corresponding to the specified position (here, the lower storage position). The correction of the blade position information is performed based on the data of the lower storage position not only for the lower storage position but also for each angular position necessary for control, such as the lower inversion position and the upper inversion position. At that time, the vehicle type data on which the wiper system is mounted is also referred to, and it is applicable to the shape and curvature of the windshield that is different for each vehicle type. After correcting the blade position information by the blade position confirmation unit 28, the wiper control devices 10a and 10b end the “learning mode” (learning mode = 0: step S9) and exit the routine.

なお、図４の手順では、学習モード開始に伴う規定位置への移動は、ＲＯＭ２３に格納されている学習補正プログラムによって自動的に行われるが、これらの指令を外部の制御装置から行うことも可能である（破線経路：ステップＳ１１）。その場合、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは、外部から規定位置を指定され、そこに向かってブレード２ａ,２ｂを移動させる。このような制御形態を取ることにより、車種や工程等に応じて規定位置を適宜変更でき、システムの汎用性が拡大する。 In the procedure of FIG. 4, the movement to the specified position at the start of the learning mode is automatically performed by the learning correction program stored in the ROM 23, but these commands can also be issued from an external control device. (Broken line route: step S11). In that case, the wiper control devices 10a and 10b are designated at the specified positions from the outside, and move the blades 2a and 2b toward the specified positions. By adopting such a control mode, the specified position can be appropriately changed according to the vehicle type, process, etc., and the versatility of the system is expanded.

このように外部から規定位置を指定する場合は、ブレード位置情報を補正した後、外部制御装置に対し、ブレード２ａ,２ｂが規定位置（下側格納位置）に到達し、ブレード位置情報を補正した旨の信号（下側格納位置信号＝１）を送出する（同：ステップＳ１２）。これにより、外部制御装置における下側格納位置信号（規定位置指示信号）がクリア（下側格納位置信号＝０）される（同：ステップＳ１３）。これを受けた外部制御装置は、学習モードを終了する旨の指令信号（学習モード＝０）をワイパ制御装置１０ａ,１０ｂに送信し（同：ステップＳ１４）、ワイパ制御装置１０ａ,１０ｂは「学習モード」を終了させる（学習モード＝０：ステップＳ１０）。 When the specified position is designated from the outside in this way, after correcting the blade position information, the blades 2a and 2b reach the specified position (lower storage position) and the blade position information is corrected with respect to the external control device. A signal to that effect (lower storage position signal = 1) is transmitted (step S12). Thereby, the lower storage position signal (specified position instruction signal) in the external control device is cleared (lower storage position signal = 0) (step S13). Receiving this, the external control device transmits a command signal (learning mode = 0) to end the learning mode to the wiper control devices 10a and 10b (step S14), and the wiper control devices 10a and 10b The “mode” is terminated (learning mode = 0: step S10).

このように、本発明のワイパシステムにあっては、アーム１ａ,１ｂをそれぞれある範囲内に組み付けた後、「学習モード」を実施し、ブレード２ａ,２ｂを規定位置に移動させる。そして、ブレード２ａ,２ｂが規定位置に位置していることを認識した後、制御用のブレード位置情報を規定位置に対応したデータに補正する。これにより、ブレード位置情報を実際に設置したガラス面上で変更でき、ブレード２ａ,２ｂの取り付け位置のバラツキによるブレード位置情報の誤差を小さくすることが可能となり、制御精度の向上が図られる。さらに、払拭範囲の設定精度を向上させることや、対向払拭型のワイパ装置におけるブレード同士の干渉に対する干渉回避精度を向上させることが可能となる。従って、払拭性能が向上し、システムとしての品質や付加価値も向上する。 Thus, in the wiper system of the present invention, after the arms 1a and 1b are assembled within a certain range, the “learning mode” is performed, and the blades 2a and 2b are moved to the specified positions. Then, after recognizing that the blades 2a and 2b are located at the prescribed positions, the blade position information for control is corrected to data corresponding to the prescribed positions. As a result, the blade position information can be changed on the actually installed glass surface, and the error of the blade position information due to variations in the attachment positions of the blades 2a and 2b can be reduced, thereby improving the control accuracy. Furthermore, it is possible to improve the setting accuracy of the wiping range and to improve the interference avoidance accuracy with respect to the interference between the blades in the counter wiping type wiper device. Accordingly, the wiping performance is improved, and the quality and added value as a system are improved.

また、アーム装着後にブレード角度を学習するため、当初のブレード取り付け位置については高い精度は要求されず、ワイパアーム・ブレードのセットが容易となり、作業者の作業負担も軽減される。しかも、学習処理はモード設定により自動的に実施されるため、この点においても組み付け作業性の向上が図られる。さらに、ワイパアーム・ブレードのセットが容易かつ正確に行われるため、角度修正作業のための組みなおし作業も不要となり、取り付け不良による廃棄ロスも削減され、製造コストの低減も図られる。加えて、ブレード位置情報を車両搭載後に設定できるため、ワイパアーム・ブレードを複数車種間にて共用することも可能となる。 In addition, since the blade angle is learned after the arm is mounted, high accuracy is not required for the initial blade mounting position, the wiper arm and blade can be easily set, and the work load on the operator is reduced. In addition, since the learning process is automatically performed by the mode setting, the assembly workability can be improved also in this respect. Further, since the wiper arm and blade are set easily and accurately, reassembling work for angle correction work is not required, disposal loss due to poor attachment is reduced, and manufacturing cost is reduced. In addition, since the blade position information can be set after the vehicle is mounted, the wiper arm / blade can be shared among a plurality of vehicle types.

本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、前述の実施の形態では、２つの電動モータをフロントガラス３に対して左右対称に配置し、運転席側と助手席側のワイパアームを対向するよう払拭動作させる対向払拭型のワイパ装置に本発明を適用した例を示したが、運転席側と助手席側のワイパアームを略同一方向に払拭動作させるタンデム型のワイパ装置にも適用可能である。また、ワイパの構成としてダイレクトドライブワイパの構成を示したが、リンク機構を用いるワイパの構成にも適用可能である。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in the above-described embodiment, two electric motors are arranged symmetrically with respect to the windshield 3, and the wiper device is a counter-wiping type wiper device that performs a wiping operation so that the wiper arms on the driver's seat side and the passenger seat side face each other. Although an example to which the invention is applied has been shown, the invention can also be applied to a tandem type wiper device that wipes the wiper arms on the driver's seat side and the passenger seat side in substantially the same direction. Moreover, although the structure of the direct drive wiper was shown as a structure of a wiper, it is applicable also to the structure of the wiper which uses a link mechanism.

また、前述の実施の形態では、規定位置として（ａ）〜（ｇ）の７箇所を例示したが、これ以外の場所を規定位置とすることも可能である。例えば、ボンネットフード干渉角度（ワイパブレードを立てた状態でボンネットを開けた場合に干渉する角度）を用いたり、当該学習処理のために特に設定した「学習モード用チェック位置」などを設定したりすることも可能である。つまり、規定位置は、規定位置として認識できる位置であれば良いため、任意に設定することが可能である。さらに、ワイパ軸４ａ,４ｂやモータ６ａ,６ｂの回転速度を検出する手段として、センサマグネットとホールＩＣ等の磁気センサの組み合わせを示したが、ロータリーエンコータやＭＲセンサを用いることも可能である。 In the above-described embodiment, the seven positions (a) to (g) are exemplified as the specified positions. However, other positions can be set as the specified positions. For example, the hood hood interference angle (the angle that interferes when the hood is opened with the wiper blade raised), or the “learning mode check position” that is specifically set for the learning process is set. It is also possible. That is, the specified position may be set arbitrarily as long as it can be recognized as the specified position. Further, as a means for detecting the rotational speeds of the wiper shafts 4a and 4b and the motors 6a and 6b, a combination of a sensor magnet and a magnetic sensor such as a Hall IC is shown, but a rotary encoder or MR sensor can also be used. .

１ａ,１ｂワイパアーム
２ａ,２ｂワイパブレード
３フロントガラス
４ａ,４ｂワイパ軸
５払拭範囲
６ａ,６ｂモータ
７モータ本体
８減速機構
１０ａ,１０ｂワイパ制御装置
１１ＥＣＵ
１２車載ＬＡＮ
１３通信線
２１ＣＰＵ
２２データ送受信部
２３ＲＯＭ
２４ＲＡＭ
２５ブレード位置検出部
２６ブレード速度検出部
２７学習動作開始部
２８ブレード位置確認部
２９位置情報学習補正部
３０駆動制御指示部
３１規定位置検出手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1a, 1b Wiper arm 2a, 2b Wiper blade 3 Windshield 4a, 4b Wiper shaft 5 Wiping range 6a, 6b Motor 7 Motor body 8 Deceleration mechanism 10a, 10b Wiper control device 11 ECU
12 In-vehicle LAN
13 Communication line 21 CPU
22 Data transceiver 23 ROM
24 RAM
25 blade position detection unit 26 blade speed detection unit 27 learning operation start unit 28 blade position confirmation unit 29 position information learning correction unit 30 drive control instruction unit 31 prescribed position detection means

Claims

A control device that performs PWM duty control and controls the operation of an electric motor that operates a wiper blade attached to the wiper arm on a wiping surface via a pivot shaft installed on the vehicle body side and a wiper arm fixed to the pivot shaft. There,
The controller is
A blade speed detector for detecting the speed of the wiper blade;
A blade position detector for detecting a current position of the wiper blade;
Based on the speed of the wiper blade and the position information of the wiper blade, a drive control instruction unit that controls the duty of the electric motor;
A position information learning correction unit that learns the position of the wiper blade detected by the blade position detection unit and corrects the position information;
A learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information;
In the learning mode, the electric motor is rotated by the drive control instruction unit to operate the wiper blade toward a contact member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface, and at the specified position. The wiper blade stop determination is performed based on the duty value of the electric motor, the position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected by the blade position detection unit, and the position information is corrected by the position information learning correction unit. A control device that corrects to a value corresponding to the specified position.

The control device according to claim 1,
The specified positions are (a) A pillar interference position, (b) upper reversal position, (c) blade interference upper limit position, (d) lower reversal position, (e) intermittent stop position, (f) lower storage position, (G) A control device that is one of the lower vehicle body contact positions.

An electric motor control method for operating a wiper blade attached to the wiper arm on a wiping surface via a pivot shaft installed on a vehicle body and a wiper arm fixed to the pivot shaft,
The electric motor is PWMduty controlled based on the speed of the wiper blade and the position information of the wiper blade,
The control method has a learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information;
In the learning mode, by rotating the electric motor, the wiper blade is operated toward a contact member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface, and the duty of the electric motor is set at the specified position. Control of the electric motor, wherein the wiper blade stop determination is performed based on the value of the wiper blade, the position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected, and the position information is corrected to a value corresponding to the specified position. Method.

A wiper blade disposed on the wiping surface;
A wiper arm to which the wiper blade is attached;
A pivot shaft installed on the vehicle side to which the wiper arm is fixed;
PWM duty controlled and an electric motor for rotating the pivot shaft;
A wiper system comprising a control device for controlling the operation of the electric motor,
The controller is
A blade speed detector for detecting the speed of the wiper blade;
A blade position detector for detecting a current position of the wiper blade;
Based on the speed of the wiper blade and the position information of the wiper blade, a drive control instruction unit that controls the duty of the electric motor;
A position information learning correction unit that learns the position of the wiper blade detected by the blade position detection unit and corrects the position information;
A learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information;
In the learning mode, the electric motor is rotated by the drive control instruction unit to operate the wiper blade toward a contact member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface, and at the specified position. The wiper blade stop determination is performed based on the duty value of the electric motor, the position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected by the blade position detection unit, and the position information is corrected by the position information learning correction unit. A wiper system which corrects to a value corresponding to the specified position.

The wiper system according to claim 4.
The specified positions are (a) A pillar interference position, (b) upper reversal position, (c) blade interference upper limit position, (d) lower reversal position, (e) intermittent stop position, (f) lower storage position, (G) A wiper system characterized in that the wiper system is one of the lower body contact positions.

A wiper blade disposed on the wiping surface;
A wiper arm to which the wiper blade is attached;
A pivot shaft installed on the vehicle side to which the wiper arm is fixed;
A method of controlling a wiper system comprising: an electric motor that rotationally drives the pivot shaft;
The electric motor is PWMduty controlled based on the speed of the wiper blade and the position information of the wiper blade,
The control method has a learning mode for learning the position of the wiper blade and correcting the position information;
In the learning mode, by rotating the electric motor, the wiper blade is operated toward a contact member disposed at a predetermined specified position on the wiping surface, and the duty of the electric motor is set at the specified position. The wiper blade stop determination is performed based on the value of the wiper blade, a position of the wiper blade at the time of the stop determination is detected, and a learning mode is implemented to correct the position information to a value corresponding to the specified position. How to control the wiper system.