JP6560687B2 - 符号化光 - Google Patents
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Description
(i)送信機によってメッセージが周期的に繰り返される信号フォーマットの使用、及び
(ii)受信機において、各フレームで取得された部分的スナップショットから完全なメッセージを復元するために、メッセージの繰り返し時間(Tm)の知識及びフレーム持続時間(Tframe)の知識を利用することを含む。このために、本開示は、複数のフレームからデータを集め、集められたデータを再組立てする方法を提供する。
以下、「フットプリント」より長いメッセージ、及び多数のフレームにわたる持続時間を有するメッセージでさえ取り込み復号できるよう、複数のビデオフレームの情報の信頼できる結合を可能にするメッセージフォーマットを説明する。また、当該信号フォーマットは、受信機におけるカメラによって引き起こされたISIをキャンセルする非同期(ウィーナーと類似する)等化を可能にする。さらに、メッセージの周波数成分は、例えば18Hzの繰り返し周波数(非常に繊細なフリッカー周波数)を有するメッセージ長の場合であっても、視認可能なちらつき又はストロボ効果が無いようなものであり得る。
(i)送信機によってメッセージが周期的に(何度も)繰り返され、もって連続するビデオフレームからの、それぞれが部分的受信メッセージを含むフットプリントを(時間的に)再結合して完全な受信メッセージを取得することを可能にし、メッセージサイズは、周期的繰り返しによって最終的にメッセージ全体が復元され得るよう選択され得る、信号フォーマットの使用、
(ii)制御不能なカメラの露出時間設定に起因する重度なISIの存在下でイコライザーがオリジナルの送信波形を復元することを可能にするために、パケット間休止期間によって分離された比較的短いパケット(例えば、9ビット)を有するメッセージ、及び
(iii)低周波数成分の抑制をもたらし、よって低符号周波数におけるちらつきを排除する、DCフリー変調符号としての3値マンチェスタ(TM)の形式の使用、を含む。
− 相対的フットプリントα=Tfootprint/Tf=0.4
− 0<α≦1、(隠れたラインのため、実際には例えば0<α≦0.88)
TmがTfに近い場合、メッセージはほとんどローリングしない(各フレームは実質的にメッセージの同じ部分を見る)。しかし、TmがTfの約1.5倍の場合、メッセージは「スイッチ」し、1つ置きのフレームがメッセージの互い違いの部分を見るが、一部は繰り返し見過ごされる。
ちらつきを生じ得る低周波数成分の抑制のため、低ビットレートに関して好ましい変調符号は3値マンチェスタ(TM)である。低ビットレートは、2つの理由、すなわち(i)LED光源のドライバの制限された許容可能な複雑性及び最小要求効率のため、及び/又は(ii)露出時間が非常に長い場合に復元可能なシグナリング速度を得るために、避けられない可能性がある。
次に、パケット長について、パケット長は、最悪のケースの露出時間のもと、最悪のケースのデータパターンであっても復元可能であるよう選択されることが好ましい。
光源からカメラ受信機に有用な量の情報を送信するために、それぞれが独自のビット内容を有するp個のパケットの連結からなるメッセージが構築される。各パケットの間には、異なるパケット間のISIクロストークを防止するために、少なくともパケット間休止期間(IPIP)が存在する。メッセージの末尾には、余分にメッセージ間休止期間(IMIP)が存在する。p個のパケットからなるメッセージが周期的に繰り返される。
パケット間休止期間(IPIP)の目的は、カメラの露出時間(Texp)によって引き起こされる単一のパケットへのISIを制限することである。好適な実施形態では、IPIPの持続時間は、最大予測露出時間Texp_maxと等しい。これはTexp≦IPIP = Texp_maxである全てのTexpに関してメッセージの復元を可能にするので、ユニバーサルIPIPフォーマットを提供し得る。
メッセージ間休止期間(IMIP)は、メッセージの最後のパケットの後に続く最後のIPIPの後に付される休止期間である。IMIPはTM符号を単位とし得る。
(i)所与のフレームレートに対して、合計メッセージ持続時間が良好な「ローリング特性」を満たすこと、すなわち、連続フレームのフットプリントが可能な限り速く完全なメッセージを明らかにすることを確保すること、及び/又は
(ii)IMIPの第2の目的は、メッセージの周期的な繰り返し内のパケット及び休止期間のパターンに非対称性を与えることである。この特性は、受信機の周期的同期において利用され得る。
同期のために、信号フォーマットの2つの要素が重要な働きをする。
(i)各9ビットパケットの最初のビットの同期ビットとしての使用。好適な実施形態では、メッセージの最初のパケットの最初のビットは1であり、全ての残りのパケットの最初のビットは0である。
(ii)メッセージ間休止期間(IMIP)の使用。メッセージの最後のパケット後の合計休止時間は他のパケット間の休止時間より長いため、非ゼロIMIPの存在は、繰り返しメッセージ内の規則的な時間的パケット構造を破壊する。
上記の全ての考察に基づき、いくつかのパラメータの選択例を記す。
− fsymbol≧1 kHz(ちらつき及びストロボ)、
− 想定されるパケット持続時間:
− fsymbol〜1kHz の場合、約52ms(≧49ms)、
− fsymbol〜2kHz の場合、約26ms(≧24.5ms)、
− fsymbol〜4kHzの場合、約13ms(≧12.25ms)、
− メッセージ持続時間Tmはパケット持続時間の整数倍、及び/又は
− 興味深いメッセージ持続時間:約26、52、104 ms。
例えば、
− 露出時間は(1/30)s以下、シンボルレートは1kHz、パケットはパケット間休止期間を含め52ms;
− 露出時間は(1/60)s以下、シンボルレートは2kHz、パケットはパケット間休止期間を含め26ms;
− 露出時間は(1/120)s以下、シンボルレートは4kHz、パケットはパケット間休止期間を含め13ms。
− 158msの持続時間を有する3パケットフォーマット(CRC有り)@1kHzシンボルレート;158msは、33符号のIPIP及び2符号のIMIPを有する3バイトメッセージに対応する、又は
− 70符号〜35msのパケット長@2kHz;35msは、3符号のIPIP及び4符号のIMIPを有する3バイトメッセージに対応する(例えば、このフォーマットは、T_expが(1/500)s未満になるよう制御される場合に使用され得る)。
好適な実施形態では、メッセージはいくつかのパケットから構成され、各バケットが1バイトの情報を含む。CRCが使用される場合、各メッセージの最後のバイトが8ビットCRCであることが提案される。周期的に繰り返される信号フォーマットを復号する受信機によって繰り返し復号の結果が送られるため、送信メッセージの多数の具現化が取得され得る。これは、連続して復号された同じメッセージのバリエーションの復号結果を比較することにより、受信メッセージの信頼性を高めることを可能にする。
発明者は、異なるメッセージmiの連結が送信され得ることを発見した。ここで、各メッセージmiはN回繰り返され、Nは、カメラ受信機が送信光源のフットプリントに基づき完全なメッセージmiを確実に復元し得るのに十分な数である。同じメッセージmiがN回繰り返された後、光源は、単に、例えばmiの直後にメッセージmi+1のN回の繰り返しを連結することにより、同じ信号パラメータを有する全く異なるメッセージmi+1を送信することができる。受信機は、CRCを確認することにより、密着して復元されたメッセージを認識することができる。
次に、カメラが符号化光メッセージを復元するためのビデオフレームの再組立て又は「縫合」プロセスについて説明する。受信機は、上記のようにフォーマット化された信号を受信し、メッセージの部分を完全なメッセージに再組立てし、その後それをさらなる処理に供する。
(i)上記のように、フレーム毎に画像ライン毎のサンプルを確立する(図2のライン18から取得されたサンプル19を再度参照されたい)。
(ii)所与のフレームの全ての(有効な)サンプルを時系列にまとめる(それぞれが、当該ラインからのサンプルがフレーム内に配置された時間に配置される)。このシーケンスは、フレーム毎の「マージナル信号」又は「フレーム信号」を形成する。
(iii)次に、この信号をゼロで拡張し、「拡張マージナル信号」又は「拡張フレーム信号」とする。各拡張信号の持続時間はメッセージ持続時間のn倍(nは整数)であり、また、フレーム持続時間より長い。
(iv)次に、有効サンプルがタイムアライメントされ、すなわち、拡張信号によって定められる時間フレーム又はスケール内で、サンプルがライン毎にTframeだけ右側にシフトされる。これは循環的に、すなわちラップアラウンド方式で行われ、拡張フレーム信号の長さの末尾を越えるとラップアラウンドされる。このようにすることで、拡張フレームワーク内のサンプルのシフトされた位置は、再組立てを援助するものになる。
(v)次に、サンプルが折り畳まれる(すなわち、再組立てされる)。一部の実施形態では、1つの単位さらにシフトさせることにより、異なる復元結果が見つけられ得る。
(i)符号化光信号を抽出するための適切な色(R、G、又はB)又は色の線形結合の選択;
(ii)ブロブアプローチを用いて画像をセグメント化し、符号化光源を含む画像内の領域を効率的に特定する;
(iii)各ブロブ内の空間フィルタ「有効画素」を特定;
(iv)マージナルを用いた効率的な動き補正(光源毎に独立に);及び/又は
(v)ライン毎に有効画素を結合することによる信号「マージナル」の計算(図2の各ライン18に由来するサンプル19の計算)。
(i)送信クロックを推定するためにフレーム内の相関性を利用(最もうまくいくのはフットプリント>>メッセージ持続時間);
(ii)送信機によってメッセージが周期的に繰り返される上記信号フォーマットの使用を仮定し、各フレームで取得された部分的スナップショットから完全なメッセージを復元するために、メッセージの繰り返し時間(Tm)の知識及びfps(Tframe)の知識を利用する(後により詳細に説明される再組立てプロセス);
(iii)送信クロックを推定するために連続する復元された信号間の相関性を利用;
(iv)Texpに起因するISIを軽減するために、メッセージの単一の周期にロバストウィーナーフィルタリングを適用;
(v)再組立てプロセスの結果、復元に穴が残っている場合、ロバストウィーナー補間を適用;
(vi)同期テンプレートを用いた処理によるグローバル循環同期の発見;
(vii)グローバル循環同期によって与えられる最適サンプリングポイントを決定することによってビットを復号する;及び/又は
(viii)連続する復元メッセージ上のCRCをチェックする。nの連続復元メッセージ中、mがCRC=OKの場合、メッセージ受信。
(i)m×Tmのストレッチ持続時間が得られるよう(mは適宜選択された整数)、各フレームのストレッチ、すなわち図13の有効サンプル周辺の(例えば、その後に伸びる)時間領域を定める。有効サンプルの外部では、常にゼロを加え又は除去できることに留意されたい。
(ii)num_periods = ceiling( Tframe /(m*Tm) )を計算する。「ceiling」は最も近い整数への切り上げを意味する。
(iii)フレーム毎に、合計持続時間が少なくともTframeである「拡張マージナル信号」が得られるよう、各ストレッチをnum_periods回、周期的に繰り返す。拡張マージナル信号は、常にTframeより長い持続時間を有し、また、Tmの整数倍であることに留意されたい。
− 相対的フットプリントα=Tfootprint/Tf=0.4
− 0<α≦1、(隠れたラインのため、実際には例えば0<α≦0.88)
Tg=(T0−k0Tframeα)/k0=(T0−m0T0α)/k0=T0(1−m0α)/k0
− ΔT=m0|Tm−T0| [ms]
− 完全なメッセージをカバーするには、〜1+Tg/ΔTラウンドが必要
− 1+Tg/ΔTラウンドは、Nf=(1+Tg/ΔT)k0フレームに対応する
次に、一部の実施形態では、上記実装形態が著しく優れたパフォーマンスを有することを可能にし、また、デバイスがはるかに幅広いカメラに対応することを可能にする、デコーダの他の部分について説明する。
− 最良の結果が得られるまでターゲット応答を変化させることを試みる反復法(時間がかかる方法)、又は
− 最悪のケースのH(f)の特定を試み、これに対してウィーナーフィルタを最適化するミニマックス法。
Claims (19)
- コントローラ出力に基づき、光源から出射される可視光に符号化光信号を埋め込むよう前記光源を制御するためのドライバであって、前記可視光は、各フレームの複数のラインを順に露出することによってフレームを取得するローリングシャッターカメラによって受け取られ、前記カメラは各ラインが露出される時間である露出時間を有する、ドライバと、
前記符号化光信号が少なくとも1つのメッセージを含み、各フレーム内で前記カメラによって露出されるラインよりも相当少ない数のラインから前記符号化光信号のサンプルが取得され、前記メッセージが前記相当少ない数のラインよりも長いとき、前記フレームのうちの複数の異なるフレームのそれぞれにおいて前記カメラが前記メッセージの異なる部分を見るようなタイミングで前記メッセージが複数回繰り返されるフォーマットに従って前記符号化光信号を生成するための前記コントローラ出力を生成するコントローラと
を含む、デバイスであって、
前記メッセージは、1フレームよりも長い持続時間を有し、
前記メッセージは、異なるデータ内容を含む1つ又は複数のパケットを含み、前記メッセージの各パケットの後にパケット間休止期間が続き、前記メッセージの繰り返しは、前記パケット間休止期間とは異なるメッセージ間休止期間によって隔てられる、
デバイス。 - 前記メッセージは、前記複数のフレームにわたって前記メッセージ全体が見られるよう繰り返される、請求項1に記載のデバイス。
- 前記パケット間休止期間は、前記露出時間、又は予期される前記露出時間の最大値以上である、請求項1に記載のデバイス。
- 前記メッセージ間休止期間は、前記複数の異なるフレームのそれぞれにおいて前記カメラが前記メッセージの異なる部分を見るような前記タイミングが得られるように選択される、請求項1又は3に記載のデバイス。
- 前記露出時間は1/30s以下、1/60s以下、又は1/120s以下である、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記少なくとも1つのメッセージは、メッセージあたり少なくとも3つのパケットから構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のデバイス。
- 各パケットは、17ビット以下、12ビット以下、又は9ビット以下の長さを有する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記パケット長は、1バイトのコンテンツと1つの同期ビットとからなる9ビットである、請求項7に記載のデバイス。
- 前記コントローラは、前記信号のデータビットが3値マンチェスタ符号にマッピングされることによって表現される3値マンチェスタ変調符号体系に従って前記符号化光信号を符号化する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記メッセージ間休止期間は、少なくとも4つの符号の持続時間を有する、請求項1に従属する請求項9に記載のデバイス。
- 各パケットは、19個の符号の長さを有し、前記パケット間休止期間は、33個の符号の持続時間を有し、前記メッセージ間休止期間は、5個の符号の持続時間を有する、請求項1に従属する請求項10に記載のデバイス。
- 前記コントローラは、1kHz、2kHz、又は4kHzのシンボルレートで前記符号化光信号を符号化する、請求項8乃至11のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記コントローラは、バックチャネルを介して前記カメラから前記露出時間の指標を受け取り、前記露出時間に基づき前記メッセージの前記フォーマットを適合させる、請求項1乃至12のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記コントローラは、前記複数の異なるフレームのそれぞれにおいて前記カメラが前記メッセージの異なる部分を見ることになるよう1つ又は複数のパラメータを選択することによって前記適合を実行し、前記1つ又は複数のパラメータは、パケット間休止期間、メッセージ間休止期間、メッセージあたりのパケット数、及び/又はシンボルレートを含む、請求項13に記載のデバイス。
- 前記コントローラは、前記パラメータの複数の異なる所定の組み合わせから選択することによって前記フォーマットを適合させる、請求項14に記載のデバイス。
- 前記ラインの数は、各フレームのラインの14%以下である、請求項1乃至15のいずれか一項に記載のデバイス。
- 請求項1乃至16のいずれか一項に記載のデバイス、前記光源、及び前記カメラを含むシステムであって、前記カメラは、各フレームにおいて前記カメラによって露出されるよりも相当少ない数のラインから前記サンプルが取得され、前記メッセージが前記相当少ない数のラインよりも長くなるよう、前記光源に対して配置される、システム。
- 光源から出射される可視光に符号化光信号を埋め込むよう前記光源を制御するステップであって、前記符号化光信号は少なくとも1つのメッセージを含む、ステップと、
各フレームの複数のラインを順に露出することによってフレームを取り込むローリングシャッターカメラにおいて前記光を受け取るステップであって、前記カメラは各ラインが露出される時間である露出時間を有する、ステップと、
各フレーム内で前記カメラによって露出されるよりも相当少ない数のラインから前記符号化光信号のサンプルを取得するステップと
を含み、
前記メッセージは前記数のラインより長く、前記符号化光信号は、前記フレームのうちの複数の異なるフレームのそれぞれにおいて前記カメラが前記メッセージの異なる部分を見るようなタイミングで前記メッセージが複数回繰り返されるフォーマットに従って生成され、
前記メッセージは、1フレームよりも長い持続時間を有し、
前記メッセージは、異なるデータ内容を含む1つ又は複数のパケットを含み、前記メッセージの各パケットの後にパケット間休止期間が続き、前記メッセージの繰り返しは、前記パケット間休止期間とは異なるメッセージ間休止期間によって隔てられる、方法。 - コンピュータ可読記憶媒体上に具現化されたコードを含むコンピュータプログラムであって、コントローラ出力に基づき、光源を制御するためのドライバを含むデバイス上で実行されたとき、
前記ドライバへの前記コントローラ出力に基づき、前記光源から出射される可視光に符号化光信号を埋め込むよう前記光源を制御する動作であって、前記可視光は、各フレームの複数のラインを順に露出することによってフレームを取り込むローリングシャッターカメラにおいて受け取られ、前記カメラは各ラインが露出される時間である露出時間を有する、動作と、
前記符号化光信号は少なくとも1つのメッセージを含み、各フレーム内で前記カメラによって露出されるよりも相当少ない数のラインから前記符号化光信号のサンプルが取得され、前記メッセージが前記数のラインより長いとき、前記フレームのうちの複数の異なるフレームのそれぞれにおいて前記カメラによって前記メッセージの異なる部分が見られるようなタイミングで前記メッセージが複数回繰り返されるフォーマットに従って前記符号化光信号を生成するための前記ドライバへの出力のための前記コントローラ出力を生成する動作と
を実行する、コンピュータプログラムであって、
前記メッセージは、1フレームよりも長い持続時間を有し、
前記メッセージは、異なるデータ内容を含む1つ又は複数のパケットを含み、前記メッセージの各パケットの後にパケット間休止期間が続き、前記メッセージの繰り返しは、前記パケット間休止期間とは異なるメッセージ間休止期間によって隔てられる、コンピュータプログラム。
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