JP6555665B2 - コミュニケーション装置および方法 - Google Patents
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Description
[第1の実施形態]
(構成)
図1乃至図4は、この発明の第1の実施形態に係るコミュニケーション装置の機構部分の構成を示すもので、図1は正面図、図2は上面図、図3は右側面図、図4は左側面図をそれぞれ示している。
インタフェース部22は、外部との間で信号の送受信を行うもので、画像データ受信部221と、操作データ受信部222と、駆動信号送信部223とを備えている。画像データ受信部221は、例えばロボットの頭部に設置されたカメラ31から出力される、対話者の顔画像データを受信する。操作データ受信部222は、例えば遠隔のユーザが使用するスマートフォンやパーソナルコンピュータ等の操作端末から送信される、視線操作のための操作データを受信する。駆動信号送信部223は、制御部21から出力される瞬きおよび視線の制御データに応じて、各サーボモータ13〜16に対し駆動信号を出力する。
duration.” Journal of vision 15.12 (2015): 173‐173.)。
次に、以上のように構成されたコミュニケーション装置の瞬き視線制御動作を説明する。図6乃至図8は、瞬き視線提示制御ユニット20による処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
以上詳述したように第1の実施形態では、眼球部12に凸面と凹面を設け、これらの凸面と凹面とを切り替えることで、高指向性の視線と、低指向性の視線との双方を、状況に応じて切り替えることができる。
この発明の第2の実施形態は、黒目が表示された弾性を有する膜を、互いに向き合うように配置された2個の球面の何れかに密着させることで眼球の凸面と凹面とを切り替え、かつ眼球の前面側にジャバラ構造をなすまぶた部を配置し、このまぶた部を縮小および拡張することで瞬き動作を実現するようにしたものである。
図10および図11はこの発明の第2の実施形態に係るコミュニケーション装置の機構部分の構成を示すもので、図10は正面図、図11は側面図である。コミュニケーション装置30は、基台部310と、可動部320とを備える。
次に、以上のように構成された装置の動作を説明する。図12は、眼球部の凸面と凹面との切り替え動作と、まぶた部340の動作の変化を説明するための図である。
以上のように第2の実施形態では、まぶた部材344をジャバラ構造のような伸縮可能な部材により構成し、眼球部を凸面から凹面に、また凹面から凸面に切り替える際に、事前にまぶた部340を動作させて、まぶた部材344により眼球部を隠すようにしている。このため、第1の実施形態と同様に、まぶた部340が閉じている期間に眼球部の凸面と凹面との切替動作を行うことができ、これにより眼球部の凸面と凹面との切替動作が対話者から見えないようにして、不自然な印象を対話者に与えないようにすることができる。また、まぶた部材344をジャバラ構造としたことで、まぶた部材344の収容スペースを縮小することができる。
前記各実施形態では、まぶた部の開閉動作(瞬き動作)を眼球部の面を凸面と凹面との間で切り替える動作に同期して行った。すなわち、眼球部の面を切り替える動作の開始前にまぶた部を閉動作させ、上記切り替える動作の終了後に上記まぶた部を開動作させるようにした。しかしそれに限らず、まぶた部を予め設定した時間間隔で周期的に開閉動作させる場合には、眼球部の面を切り替える動作を当該まぶた部の周期的な開閉動作に同期してその閉期間に行うようにしてもよい。
Claims (6)
- 正面側に位置する対話者とアイコンタクトによるコミュニケーションを行うコミュニケーション装置であって、
凸形状となる第1の面および凹形状となる第2の面を有し、これら第1および第2の面を前記正面側に対し択一的に向けることが可能な人工的な眼球部と、
前記眼球部の前記正面側となる位置において、瞬きを表す開閉動作を行うまぶた部と、
前記眼球部およびまぶた部を動作させる制御部と
を具備し、
前記制御部は、
前記正面側に向ける眼球部の面を、前記第1の面と第2の面との間で切り替える手段と、
前記眼球部の面を切り替える期間に、当該眼球部の面を前記正面側に対し隠すべく前記まぶた部を閉動作させる手段と
を備えることを特徴とするコミュニケーション装置。 - 前記制御部は、前記眼球部の面を切り替える動作に同期して、当該切り替える動作の開始前に前記まぶた部を閉動作させ、前記切り替える動作の終了後に前記まぶた部を開動作させることを特徴とする請求項1記載のコミュニケーション装置。
- 前記制御部は、前記まぶた部を予め設定した時間間隔で周期的に開閉動作させ、前記眼球部の面を切り替える動作を、前記周期的な開閉動作に同期してその閉期間に行うことを特徴とする請求項1記載のコミュニケーション装置。
- 前記制御部は、
予め設定した監視期間ごとに前記まぶた部が開閉動作を行ったか否かを判定する手段と、
直近の監視期間に前記開閉動作が1回も行われなかったと判定された場合には、次の監視期間の開始前に前記まぶた部に開閉動作を行わせる手段と、
前記直近の監視期間に前記開閉動作が行われた場合には、当該開閉動作の回数が1回であるか複数回であるかを判定する手段と、
前記開閉動作の回数が1回と判定された場合には、次の監視期間の開始前に開閉動作を行わず次の監視期間に開閉動作を行う手段と、
前記開閉動作の回数が複数回と判定された場合には、前記次の監視期間が終了するまで前記開閉動作を行わないように制御する手段と
を、さらに備えることを特徴とする請求項1記載のコミュニケーション装置。 - 前記制御部は、前記正面側に対し前記眼球部の第1の面を向けている状態で、当該第1の面による視線の方向が前記対話者の方向に設定されている状態が予め設定した時間続いた場合に、前記第1の面による視線の方向を前記対話者の方向から他の方向へそらすべく前記眼球部の向きを変化させる手段を、さらに備えることを特徴とする請求項1記載のコミュニケーション装置。
- 凸形状となる第1の面および凹形状となる第2の面を対話者が位置する正面側に択一的に向けることが可能な人工的な眼球部と、前記眼球部の前記正面側となる位置において瞬きを表す開閉動作を行うまぶた部と、前記眼球部およびまぶた部を動作させる制御部とを
備える装置が、前記対話者とアイコンタクトによるコミュニケーションを行うコミュニケーション方法であって、
前記制御部により、前記正面側に向ける眼球部の面を、前記第1の面と第2の面との間で切り替える過程と、
前記制御部により、前記眼球部の面を切り替える期間に、当該眼球部の面を前記正面側に対し隠すべく前記まぶた部を閉動作させる過程と
を具備することを特徴とするコミュニケーション方法。
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