JP6554345B2 - Fish detector, program and method for detecting fish - Google Patents

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Description

この発明は、水中に超音波を送信し、エコーを受信して魚群等を探知する魚群探知機に関する。   The present invention relates to a fish finder that transmits ultrasonic waves in water and receives echoes to detect a fish school or the like.

従来、水中探知装置の一例として、特許文献１および特許文献２のような魚群探知機が知られている。   Conventionally, fish detectors such as Patent Literature 1 and Patent Literature 2 are known as examples of underwater detection devices.

例えば、特許文献１の魚群探知機は、探知した魚の体長別ヒストグラムを表示する構成を備えている。また、特許文献２の魚群探知機は、複数画面分の過去のエコー画像をメモリに蓄積し、現在のエコー画像と、過去に表示されていた画面のエコー画像とを１つの画面内に表示する構成を備えている。   For example, the fish finder of patent document 1 is provided with the structure which displays the histogram according to length of the detected fish. Further, the fish finder of Patent Document 2 stores the echo image of the past for a plurality of screens in the memory, and displays the current echo image and the echo image of the screen displayed in the past in one screen. It has a configuration.

特許第３０２７２５８号公報Japanese Patent No. 3027258 特許第２５６７６４１号公報Japanese Patent No. 2567641

しかし、特許文献２の魚群探知機は、キー入力（数値入力）により任意に指定された過去の画面の表示を行うものに過ぎず、利用者が所望する魚群を画面内の好きな位置に表示させることが困難である。例えば、利用者が、現在の画面の左端に表示された魚群について、画面中央に表示されていたタイミングの画面を見ようとしても、どの様な数値を入力すればよいのかわからず、目的の魚群が画面から消えたり、中央以外の位置（例えば右端）に表示されたりする場合がある。   However, the fish finder of Patent Document 2 merely displays the past screen arbitrarily designated by key input (numerical input), and displays the fish desired by the user at a desired position in the screen. It is difficult to do. For example, even if the user tries to look at the screen displayed at the center of the screen for the fish group displayed at the left end of the current screen, the user does not know what value to enter and the target fish group is It may disappear from the screen or may be displayed at a position other than the center (for example, the right end).

そこで、この発明は、利用者が所望する魚群を画面内の好きな位置に表示させることができ、かつ、魚群の検出結果を当該画面内に重畳表示させることができる魚群探知機を提供することを目的とする。   Therefore, the present invention provides a fish finder capable of displaying a fish school desired by the user at a desired position in the screen and displaying a detection result of the fish school in the screen. With the goal.

本発明の魚群探知機は、超音波を送受信する送受波器と、前記送受波器が受信した受信信号に基づいてエコー画像を生成する画像処理部と、前記エコー画像を保持するエコー画像保持部と、前記エコー画像保持部に保持されたエコー画像を変化させる表示操作を受け付ける受付部と、前記送受波器が受信した受信信号に基づいて魚群の検出を行う検出部と、前記検出部の検出結果を保持する検出結果保持部と、を備えている。そして、前記画像処理部は、前記表示操作に追従して、前記エコー画像保持部から過去のエコー画像を読み出し、出力するエコー画像を連続的に変化させ、かつ、前記検出結果を前記エコー画像に重畳することを特徴とする。   A fish finder according to the present invention comprises a transducer for transmitting and receiving ultrasonic waves, an image processing unit for generating an echo image based on a received signal received by the transducer, and an echo image holding unit for holding the echo image. A reception unit for receiving a display operation to change the echo image held in the echo image holding unit, a detection unit for detecting a school of fish based on a reception signal received by the transmitter / receiver, and detection of the detection unit And a detection result holding unit that holds the result. Then, following the display operation, the image processing unit reads past echo images from the echo image holding unit, continuously changes the output echo images, and converts the detection results into the echo images. It is characterized by overlapping.

このように、魚群探知機は、表示操作に追従して過去のエコー画像を連続的に変化させ、かつ、魚群の検出結果をエコー画像に重畳させて表示させる。例えば、利用者が、現在の画面の左端に表示された魚群を画面中央側に寄せるために、エコー画像を連続的に右側に移動させようとする操作（例えばロータリスイッチ等の回転摘まみを左回転させる操作）を行うと、左端の魚群が画面中央側に移動していく。また、この際、魚群の検出結果がエコー画像に重畳される。したがって、目的の魚群が画面から消えたり、中央以外の位置（例えば右端）に表示されたりすることがなく、利用者が目的の魚群の検出結果も同時に確認することが可能となる。   In this way, the fish finder continuously changes past echo images following the display operation, and superimposes and displays the fish school detection results on the echo images. For example, an operation to move the echo image to the right continuously (for example, a rotary switch such as a rotary switch to the left) in order to move the fish group displayed at the left end of the current screen to the screen center side. When the rotation operation is performed, the leftmost fish group moves toward the center of the screen. At this time, the fish school detection result is superimposed on the echo image. Therefore, the target fish school does not disappear from the screen or is displayed at a position other than the center (for example, the right end), and the user can simultaneously check the detection result of the target fish school.

なお、「エコー画像を連続的に変化させる」とは、最小単位として、表示部の表示画素のうち１画素ずつエコー画像を変化させることを意味する。無論、表示操作に追従して、複数画素（例えば２画素）ずつ変化させることも連続的に変化させることに相当する。   "Continuously changing the echo image" means changing the echo image one pixel at a time among the display pixels of the display unit as the minimum unit. Of course, following the display operation, changing the pixels by a plurality of pixels (for example, two pixels) is equivalent to changing the pixels continuously.

この発明によれば、利用者が所望する魚群を画面内の好きな位置に表示させることができ、かつ、魚群の検出結果を当該画面内に重畳表示させることができる。   According to this invention, it is possible to display the fish school desired by the user at a desired position in the screen, and to display the detection result of the fish school in a superimposed manner in the screen.

魚群探知機の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a fish finder. 信号処理部１７の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram showing a configuration of a signal processing unit 17. FIG. 受信信号を示した図である。It is the figure which showed the received signal. エコー画像の生成について説明する図である。It is a figure explaining the production | generation of an echo image. 画像メモリ１８１に保持されるエコー画像と、画像処理部１８が読み出すエコー画像を示す図である。FIG. 6 is a view showing an echo image held in an image memory 181 and an echo image read out by an image processing unit 18; 表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a display screen. 画像メモリ１８１に保持されるエコー画像と、画像処理部１８が読み出すエコー画像を示す図である。FIG. 6 is a view showing an echo image held in an image memory 181 and an echo image read out by an image processing unit 18; 表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a display screen. 魚群探知機１の動作を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing the operation of the fish finder 1; 応用例に係る魚群探知機１Ａの構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of 1 A of fish finder based on an application example. 表示画面の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a display screen.

図１は、魚群探知機１の構成を示すブロック図である。魚群探知機１は、操作部（本発明の受付部に相当する。）１０、送受波器１１、送受切替部１２、送信回路１３、制御部１４、受信回路１５、Ａ／Ｄ変換器１６、信号処理部１７、画像処理部１８、および表示部１９を備えている。   FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the fish finder 1. The fish finder 1 includes an operation unit (corresponding to a reception unit of the present invention) 10, a transducer 11, a transmission / reception switching unit 12, a transmission circuit 13, a control unit 14, a reception circuit 15, an A / D converter 16, A signal processing unit 17, an image processing unit 18, and a display unit 19 are provided.

制御部１４は、魚群探知機１を統括的に制御する。制御部１４は、内蔵メモリ（不図示）からプログラムを読み出して、所定の処理を行う。例えば、制御部１４は、操作部１０からの各種操作（探知レンジの設定等の指示入力等）に応じて、送信回路１３の送信周期、および探知レンジ等を設定する。また、制御部１４は、Ａ／Ｄ変換器１６のサンプリング周期設定、信号処理部１７への各種処理の実行指示、および画像処理部１８への各種処理の実行指示等を行う。   The control unit 14 comprehensively controls the fish finder 1. The control unit 14 reads a program from a built-in memory (not shown) and performs predetermined processing. For example, the control unit 14 sets the transmission cycle of the transmission circuit 13, the detection range, and the like according to various operations (instruction input and the like for setting of the detection range) from the operation unit 10. Further, the control unit 14 sets sampling cycles of the A / D converter 16, instructs the signal processing unit 17 to execute various processes, instructs the image processing unit 18 to execute various processes, and the like.

画像処理部１８は、画面上の縦軸を深度方向とし、横軸を時間方向としたエコー画像を生成する。表示部１９は、画像処理部１８が生成したエコー画像の表示を行う。   The image processing unit 18 generates an echo image with the vertical axis on the screen as the depth direction and the horizontal axis as the time direction. The display unit 19 displays the echo image generated by the image processing unit 18.

送信回路１３は、トラップ回路を内蔵した送受切替部１２を介して、送受信部である送受波器１１にパルス状の信号を入力する。信号の入力タイミングやレベル、およびパルス幅等は、制御部１４により制御される。送受波器１１は、船底等に取り付けられる振動子であり、送信回路１３から入力されるパルス状の信号に応じて水中に超音波を出力する。   The transmission circuit 13 inputs a pulse-shaped signal to the transmitter-receiver 11, which is a transmission / reception unit, via the transmission / reception switching unit 12 incorporating a trap circuit. The input timing and level of the signal, the pulse width, and the like are controlled by the control unit 14. The transducer 11 is a transducer attached to the bottom of a ship or the like, and outputs an ultrasonic wave in water according to a pulse signal input from the transmission circuit 13.

送受波器１１が出力した超音波は、魚群または海底等の物標に反射し、エコーとして受信される。送受波器１１は、受信したエコーの強度に応じた受信信号を、送受切替部１２を介して受信回路１５に出力する。   The ultrasonic wave output from the transducer 11 is reflected on a target such as a school of fish or the seabed and received as an echo. The transducer 11 outputs a reception signal corresponding to the received echo intensity to the reception circuit 15 via the transmission / reception switching unit 12.

受信回路１５は、入力された受信信号を増幅してＡ／Ｄ変換器１６に出力する。Ａ／Ｄ変換器１６は、受信信号を所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換し、信号処理部１７に出力する。   The receiving circuit 15 amplifies the input received signal and outputs the amplified signal to the A / D converter 16. The A / D converter 16 converts the received signal into a digital signal at a predetermined sampling cycle, and outputs the digital signal to the signal processing unit 17.

図２は、信号処理部１７の機能的構成を示すブロック図である。信号処理部１７は、受信信号用メモリ１７０、検出部１７１、および検出結果保持用メモリ１７２を備えている。受信信号用メモリ１７０は、Ａ／Ｄ変換器１６から入力される受信信号を保持する。   FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the signal processing unit 17. The signal processing unit 17 includes a received signal memory 170, a detection unit 171, and a detection result holding memory 172. The reception signal memory 170 holds the reception signal input from the A / D converter 16.

図３は、受信信号用メモリ１７０に保持される受信信号を示した図である。受信信号用メモリ１７０には、１回の測定（１ｐｉｎｇ）で得られる受信信号のデータが深度方向に所定分解能で（超音波の送信から所定時間経過毎に）順次保持されている。この例では、受信信号用メモリ１７０には、複数回の測定に対応するデータ列が保持されている。例えば最新の（今回の）測定においては、送信から受信までの時間差が最も小さい（最も深度の浅い）データがＭ（０，０）として保持され、深度方向の分解能に応じて、順にＭ（０，１）乃至Ｍ（０，ｎ）として保持される。同様に、前回の測定については、最も深度の浅いデータがＭ（１，０）として保持され、深度方向の分解能に応じて、順にＭ（１，１）乃至Ｍ（１，ｎ）として保持される。同様に、前々回の測定については、最も深度の浅いデータがＭ（２，０）として保持され、深度方向の分解能に応じて、順にＭ（２，１）乃至Ｍ（２，ｎ）として保持される。   FIG. 3 is a diagram showing received signals held in the received signal memory 170. In the reception signal memory 170, data of the reception signal obtained in one measurement (1 ping) is sequentially held in the depth direction with a predetermined resolution (every predetermined time elapsed from the transmission of the ultrasonic wave). In this example, the received signal memory 170 holds data strings corresponding to a plurality of measurements. For example, in the latest (current) measurement, data with the smallest time difference (slowest depth) from transmission to reception is held as M (0, 0), and M (0 (0) is sequentially selected according to the resolution in the depth direction. , 1) to M (0, n). Similarly, in the previous measurement, data with the shallowest depth is held as M (1, 0), and sequentially held as M (1, 1) to M (1, n) according to the resolution in the depth direction. The Similarly, for the second-preceding measurement, the shallowest data is held as M (2, 0), and sequentially held as M (2, 1) to M (2, n) according to the resolution in the depth direction. The

なお、同図の例では、今回、前回、前々回の３回分の測定のデータ列を保持する例を示しているが、保持するデータ列の数は、受信信号用メモリ１７０の容量に応じて順次設定すればよい。保持するデータ列の数以上に測定を行う場合は、最も古いデータ列から順に捨てられ、最新のデータ列が順次更新される。   In the example shown in the figure, an example is shown in which the data string of the measurement for the previous three times is held this time, but the number of data strings to be held is sequentially increased according to the capacity of the reception signal memory 170. You only have to set it. When measurement is performed more than the number of data strings to be held, the oldest data string is discarded in order, and the latest data string is sequentially updated.

次に、画像処理部１８は、受信信号用メモリ１７０に保持された受信信号から表示部１９に表示するためのエコー画像を生成する処理を行う。すなわち、画像処理部１８は、受信信号用メモリ１７０に順次保持された各受信信号を、超音波を出力してからの経過時間に応じて、深度に対応したエコー画像に変換して画像処理部１８に出力する処理を行う。   Next, the image processing unit 18 performs processing of generating an echo image to be displayed on the display unit 19 from the reception signal held in the reception signal memory 170. That is, the image processing unit 18 converts each reception signal sequentially held in the reception signal memory 170 into an echo image corresponding to the depth according to the elapsed time after outputting the ultrasonic wave, and the image processing unit The process which outputs to 18 is performed.

図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、エコー画像の生成処理を示した図である。まず、画像処理部１８は、受信信号用メモリ１７０から読み出した各受信信号を、表示部１９の画素数（縦方向の画面解像度）に変換する処理を行う。この変換データが１回の測定（１ｐｉｎｇ）分のエコー画像となる。例えば、図４（Ａ）に示すように、最新の測定に係る受信信号Ｍ（０，０）乃至Ｍ（０，ｎ）のうち、Ｍ（０，０）およびＭ（０，１）を平均化し、最も深度の浅い位置に対応する画素のエコー画像ｆ（０，０）とする。   FIG. 4A and FIG. 4B are diagrams showing a process of generating an echo image. First, the image processing unit 18 converts each reception signal read from the reception signal memory 170 into the number of pixels of the display unit 19 (screen resolution in the vertical direction). This converted data becomes an echo image for one measurement (1 ping). For example, as shown in FIG. 4A, of received signals M (0, 0) to M (0, n) related to the latest measurement, M (0, 0) and M (0, 1) are averaged. And the echo image f (0, 0) of the pixel corresponding to the shallowest position.

画像処理部１８は、順に複数の受信信号を平均化して、各画素のエコー画像ｆ（０，０）乃至ｆ（０，ｍ）を生成する。このようにして生成したエコー画像が最新の１ｐｉｎｇ分のエコー画像となる。なお、変換の態様は、図４（Ａ）で示した例に限るものではない。例えば深度に応じて重み付け等を行ってもよいし、ピークホールド（最大値抽出）により変換を行ってもよい。   The image processing unit 18 sequentially averages a plurality of received signals to generate echo images f (0, 0) to f (0, m) of the respective pixels. The echo image generated in this way is the echo image for the latest 1 ping. The mode of conversion is not limited to the example shown in FIG. For example, weighting or the like may be performed according to the depth, or conversion may be performed by peak hold (maximum value extraction).

画像処理部１８は、上記のようにして変換したエコー画像を画像メモリ１８１に保持する。画像メモリ１８１は、本発明のエコー画像保持部に相当する。画像メモリ１８１の内容は、１回の測定毎に更新される。したがって、画像メモリ１８１には、図４（Ｂ）に示すように、複数回の測定分のエコー画像が保持される。この例では、最も過去の測定に係るエコー画像ｆ（ｌ，０）乃至ｆ（ｌ，ｍ）であり、最新の測定に係るエコー画像ｆ（０，０）乃至ｆ（０，ｍ）である。画像メモリ１８１は、最も過去の測定に係るエコー画像（エコー画像ｆ（ｌ，０）乃至ｆ（ｌ，ｍ））から、最新の測定に係るエコー画像（エコー画像ｆ（ｌ，０）乃至ｆ（ｌ，ｍ））までのエコー画像を保持する。   The image processing unit 18 holds the echo image converted as described above in the image memory 181. The image memory 181 corresponds to the echo image holding unit of the present invention. The contents of the image memory 181 are updated for each measurement. Therefore, as shown in FIG. 4B, the image memory 181 holds echo images for a plurality of measurements. In this example, echo images f (l, 0) to f (l, m) related to the most recent measurement, and echo images f (0, 0) to f (0, m) related to the latest measurement . The image memory 181 stores an echo image (echo image f (l, 0) to f) related to the latest measurement from an echo image (echo image f (l, 0) to f (l, m)) related to the past measurement. Hold echo image up to (l, m)).

そして、画像処理部１８は、図５に示すように、画像メモリ１８１に保持されたエコー画像から、表示部１９の１画面分（表示部１９における縦方向および横方向の解像度分）のエコー画像を読み出し、表示部１９に出力する。その結果、複数回分の測定のエコー画像が表示部１９に表示される。   Then, as shown in FIG. 5, the image processing unit 18 generates an echo image of one screen (the resolution in the vertical direction and the horizontal direction in the display unit 19) of the echo image stored in the image memory 181. Is output to the display unit 19. As a result, echo images of a plurality of measurements are displayed on the display unit 19.

図６に示すように、表示部１９には、横軸にｐｉｎｇ、縦軸に深度を割り当てたエコー画像が表示される。図６の例では、画面左端に魚群の一部のエコー画像２０１が表示され、画面中央右側に魚群のエコー画像２００が表示されている。また、画面下側には海底のエコー画像が表示されている。   As shown in FIG. 6, the display unit 19 displays an echo image in which ping is assigned to the horizontal axis and depth is assigned to the vertical axis. In the example of FIG. 6, an echo image 201 of a part of a school of fish is displayed on the left end of the screen, and an echo image 200 of the school of fish is displayed on the right of the center of the screen. In addition, an echo image of the sea floor is displayed at the bottom of the screen.

さらに、図６の例では、海底検出処理の結果として海底深度（図中３０２ｍと示されたもの）、および魚群情報（図中のヒストグラム２０３）が表示される。   Furthermore, in the example of FIG. 6, the seabed depth (shown as 302 m in the figure) and the fish school information (histogram 203 in the figure) are displayed as a result of the seabed detection process.

海底深度および魚群情報は、信号処理部１７における検出部１７１が出力する情報である。図２に示したように、検出部１７１は、受信信号用メモリ１７０から受信信号を読み出して解析し、魚群の検出および海底検出等の処理を行う。   The seafloor depth and the fish school information are information that the detection unit 171 in the signal processing unit 17 outputs. As shown in FIG. 2, the detection unit 171 reads out and analyzes the received signal from the received signal memory 170, and performs processing such as detection of a fish school and bottom detection.

魚群の検出処理には、少なくとも魚体長の検出処理が含まれている。魚体長は、例えば所定閾値以上の受信信号を魚群とみなし、当該魚群の大きさ（サンプル数）、平均強度、または深度方向の長さ（平均長さ）等によって検出される。また、検出部１７１は、魚種の検出を行ってもよい。魚種は、例えば基準となる魚群のエコーとのマッチング度（類似度）によって判別する。   The fish school detection process includes at least a fish length detection process. The fish length is detected based on, for example, the size (number of samples) of the fish group, the average intensity, or the length in the depth direction (average length), considering a received signal equal to or larger than a predetermined threshold as a fish group. Moreover, the detection part 171 may detect a fish species. The fish type is determined, for example, by the matching degree (similarity degree) with the echo of the reference fish school.

海底深度の検出は、例えば、ある閾値以上の受信信号を受信したタイミングを基準とする手法や、または微分値が最も高くなるタイミングを基準とする手法等を用いる。   The detection of the seafloor depth uses, for example, a method based on the timing at which a received signal equal to or higher than a certain threshold is received, or a method based on the timing at which the differential value becomes the highest.

検出部１７１は、このようにして検出した各種情報（検出結果）を検出結果保持用メモリ（本発明の検出結果保持部に相当する。）１７２に保持する。このとき、検出結果は、解析した受信信号の測定タイミングの情報（例えば時刻）と対応付けて保持される。   The detection unit 171 holds various information (detection results) detected in this manner in a detection result holding memory (corresponding to a detection result holding unit of the present invention) 172. At this time, the detection result is held in association with the analyzed information (for example, time) of the measurement timing of the received signal.

また、制御部１４は、検出部１７１に対して、表示部１９の表示画面内で指定された領域（例えば図６の領域２０２）に対応する検出結果を出力するよう指示する。領域２０２の位置と大きさは、利用者が操作部１０を操作することにより指定される。制御部１４は、指定された領域２０２のエコー画像を取得したタイミング（測定タイミング）を示す情報を検出部１７１に出力する。   In addition, the control unit 14 instructs the detection unit 171 to output the detection result corresponding to the area (for example, the area 202 in FIG. 6) designated in the display screen of the display unit 19. The position and size of the area 202 are designated by the user operating the operation unit 10. The control unit 14 outputs information indicating the timing (measurement timing) at which the echo image of the designated area 202 is acquired to the detection unit 171.

検出部１７１は、検出結果保持用メモリ１７２に保持されている検出結果から測定タイミングが一致する検出結果を読み出し、制御部１４に出力する。制御部１４は、検出部１７１から入力された検出結果を画像処理部１８に出力する。画像処理部１８は、制御部１４から入力された検出結果をエコー画像に重畳して出力する。   The detection unit 171 reads the detection result having the same measurement timing from the detection result held in the detection result holding memory 172, and outputs the detection result to the control unit 14. The control unit 14 outputs the detection result input from the detection unit 171 to the image processing unit 18. The image processing unit 18 superimposes the detection result input from the control unit 14 on the echo image and outputs the result.

これにより、表示部１９の表示画面内には、検出結果として、例えば図６に示すヒストグラム２０３が表示される。ただし、検出結果の表示態様は、ヒストグラム２０３に限らず、例えば単に魚体長の数字を示すだけでもよい。なお、利用者が操作部１０を操作して、ヒストグラム２０３に表示される魚体長のレンジを変更する操作を行った場合、画像処理部１８は、表示する魚体長のレンジを変更する。すなわち、検出部１７１は、実際にヒストグラム２０３に表示されるレンジよりも広いレンジ分の検出結果を検出結果保持用メモリ１７２に保持している。利用者が魚体長のレンジを変更する操作を行った場合、画像処理部１８は、指定されたレンジの結果情報のみ抽出し、エコー画像に重畳して出力する。   Thereby, for example, a histogram 203 shown in FIG. 6 is displayed in the display screen of the display unit 19 as a detection result. However, the display mode of the detection result is not limited to the histogram 203, and for example, it may simply indicate the fish length number. When the user operates the operation unit 10 to change the fish length range displayed in the histogram 203, the image processing unit 18 changes the fish length range to be displayed. That is, the detection unit 171 holds detection results for a range wider than the range actually displayed on the histogram 203 in the detection result holding memory 172. When the user performs an operation to change the range of the fish length, the image processing unit 18 extracts only result information of the designated range, and superimposes and outputs the result on an echo image.

そして、利用者が、操作部１０を操作して過去のエコー画像を表示させる操作を行ったとき、画像処理部１８は、画像メモリ１８１から過去のエコー画像を読み出し、出力するエコー画像を連続的に変化させ、かつ、魚群の検出結果をエコー画像に重畳する。   When the user operates the operation unit 10 to display past echo images, the image processing unit 18 reads past echo images from the image memory 181 and continuously outputs the echo images to be output. And the detection result of the school of fish is superimposed on the echo image.

例えば、操作部１０が回転摘まみを備えている場合、利用者が当該回転摘まみを回転させる操作を行うと、制御部１４は、過去のエコー画像を表示させる操作として受け付ける。制御部１４は、画像処理部１８に対して、操作部１０を介して受け付けた表示操作に追従して、表示されるエコー画像を連続的に変化させる。   For example, when the operation unit 10 includes a rotary knob, when the user performs an operation of rotating the rotary knob, the control unit 14 receives the operation as an operation for displaying a past echo image. The control unit 14 causes the image processing unit 18 to continuously change the echo image to be displayed following the display operation received through the operation unit 10.

例えば、図６の様な表示画面において、利用者が、左端に表示された魚群のエコー画像２０１を画面中央側に寄せるために、エコー画像を連続的に右側に移動させようとする操作（例えば回転摘まみを左回転させる操作）を行った場合について説明する。   For example, in the display screen as shown in FIG. 6, the user tries to move the echo image to the right continuously to move the echo image 201 of the school of fish displayed at the left end to the screen center side (for example, A case where the operation of rotating the rotary knob to the left is performed will be described.

制御部１４は、操作部１０が回転摘まみを左回転させる操作を受け付けると、回転量に応じた時間分だけ過去のエコー画像を読み出すように、画像処理部１８に指示する。画像処理部１８は、図７に示すように、画像メモリ１８１から指示された時間分だけ過去のエコー画像を読み出し、出力するエコー画像を変化させる。これにより、表示部１９に表示されるエコー画像は、回転摘まみの回転に応じて連続的に変化する。すなわち、利用者が回転摘まみを左回転させると、図８（Ａ）に示すように、左端の魚群のエコー画像２０１が画面中央側に移動していく。   When the operation unit 10 receives an operation of rotating the rotary knob to the left, the control unit 14 instructs the image processing unit 18 to read out the echo image of the past for a time corresponding to the amount of rotation. As shown in FIG. 7, the image processing unit 18 reads the echo image of the past by the time instructed from the image memory 181 and changes the echo image to be output. Thereby, the echo image displayed on the display unit 19 continuously changes according to the rotation of the rotary knob. That is, when the user rotates the rotary knob to the left, as shown in FIG. 8A, the echo image 201 of the leftmost school of fish moves toward the center of the screen.

このように、魚群探知機１は、利用者の表示操作に追従して過去のエコー画像を連続的に変化させて表示させる。また、この際、魚群の検出結果がエコー画像に重畳される。したがって、利用者が見たい魚群のエコー画像が画面から消えたり、目的の位置（例えば中央）に表示されなかったりすることがなく、利用者が目的の魚群の検出結果も同時に確認することが可能となる。   As described above, the fish finder 1 continuously changes and displays the echo image of the past in response to the display operation of the user. At this time, the fish school detection result is superimposed on the echo image. Therefore, the echo image of the school of fish that the user wants to see does not disappear from the screen or is not displayed at the target position (for example, the center), and the user can check the detection result of the target school of fish at the same time. It becomes.

なお、上記「エコー画像を連続的に変化させる」とは、最小単位として、表示部１９の表示画素のうち１画素ずつエコー画像を変化させることを意味する。無論、複数画素（例えば２画素）ずつ変化させることも連続的に変化させることに相当する。   Note that “to change the echo image continuously” means to change the echo image one pixel at a time among the display pixels of the display unit 19 as the minimum unit. Of course, changing in units of plural pixels (for example, two pixels) is also equivalent to changing continuously.

なお、図８（Ａ）の例では、利用者が回転摘まみを回転させた場合でも、領域２０２は、表示画面内で指定された位置から変化しない。図８（Ａ）の例では、領域２０２に魚群が検出されていないため、ヒストグラム２０３には何も表示されていない。しかし、例えば図８（Ｂ）に示すように、利用者がさらに回転摘まみを左回転させて、魚群のエコー画像２０１を領域２０２の内部まで移動させる操作を行った場合、当該魚群のエコー画像２０１の検出結果が検出結果保持用メモリ１７２から読み出される。したがって、ヒストグラム２０３には、魚群のエコー画像２０１の検出結果の情報が表示される。   In the example shown in FIG. 8A, even when the user rotates the rotary knob, the area 202 does not change from the position designated in the display screen. In the example of FIG. 8A, since no school of fish is detected in the area 202, nothing is displayed in the histogram 203. However, for example, as shown in FIG. 8 (B), when the user rotates the rotary knob further to the left to move the echo image 201 of the school of fish to the inside of the area 202, the echo image of the school of fish The detection result of 201 is read out from the detection result holding memory 172. Therefore, the histogram 203 displays information of the detection result of the echo image 201 of the fish school.

次に、図９のフローチャートを参照して、魚群探知機１の動作について説明する。まず、魚群探知機１は、超音波の送受信を行う（ｓ１１）。そして、魚群探知機１は、受信信号の処理を行う（ｓ１２）。   Next, the operation of the fish finder 1 will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the fish finder 1 transmits and receives ultrasonic waves (s11). And the fish finder 1 processes a received signal (s12).

画像処理部１８は、超音波を出力してからの経過時間に応じて、深度に対応したエコー画像を生成する（ｓ１３）。また、信号処理部１７は、魚体長の検出処理を含む魚群検出処理を行う。   The image processing unit 18 generates an echo image corresponding to the depth according to the elapsed time after outputting the ultrasonic wave (s13). Further, the signal processing unit 17 performs a fish school detection process including a fish length detection process.

その後、画像処理部１８は、生成したエコー画像を画像メモリ１８１に保持し（画像メモリ１８１の内容を更新する）、信号処理部１７は、検出結果を検出結果保持用メモリ１７２に保持する（ｓ１４）。   Thereafter, the image processing unit 18 holds the generated echo image in the image memory 181 (updates the contents of the image memory 181), and the signal processing unit 17 holds the detection result in the detection result holding memory 172 (s14). ).

一方、魚群探知機１は、操作部１０から利用者が、操作部１０を操作して過去のエコー画像を表示させる操作を行ったか否かを判断する（ｓ２１）。例えば、操作部１０が回転摘まみを備えている場合、利用者が当該回転摘まみを回転させる操作を行うと、制御部１４は、過去のエコー画像を表示させる操作として受け付ける。また、操作部１０がカーソルキーを備えている場合、左または右方向のカーソルキーが押された場合に、操作部１０は、過去のエコー画像を表示させる操作として受け付ける態様であってもよい。   On the other hand, the fish finder 1 determines whether or not the user has operated the operation unit 10 to display an echo image in the past from the operation unit 10 (s21). For example, when the operation unit 10 includes a rotary knob, when the user performs an operation of rotating the rotary knob, the control unit 14 receives the operation as an operation for displaying a past echo image. When the operation unit 10 includes a cursor key, the operation unit 10 may receive an operation to display an echo image in the past when the left or right cursor key is pressed.

画像処理部１８は、過去のエコー画像を表示させる操作がない場合には、画像メモリ１８１に保持されたエコー画像から、表示部１９の１画面分（表示部１９における縦方向および横方向の解像度分）の最新のエコー画像を読み出す（ｓ２２）。   When there is no operation for displaying a past echo image, the image processing unit 18 uses the echo image stored in the image memory 181 for one screen of the display unit 19 (the vertical and horizontal resolutions on the display unit 19). Minute echo image is read out (s22).

一方で、画像処理部１８は、利用者が操作部１０を操作して過去のエコー画像を表示させる操作を行った場合、表示操作に対応するエコー画像を画像メモリ１８１から読み出す（ｓ２３）。このとき画像メモリ１８１は、操作部１０で受け付けた表示操作（回転摘まみの回転）に追従して、画像メモリ１８１から読み出すエコー画像を変化させることで、表示されるエコー画像を連続的に変化させる。したがって、エコー画像は、回転摘まみの回転量に応じて連続的に変化する（ｓ２３）。例えば、図６の状態から、利用者が回転摘まみを左回転させると、左端の魚群のエコー画像２０１は、図８（Ａ）に示す状態まで、連続的に画面中央側に移動していく。これにより、利用者は、見たい魚群のエコー画像を視認しながら、目的の位置（例えば中央）まで移動させて表示させることができる。さらに、図８（Ａ）の状態から、利用者が回転摘まみを左回転させると、魚群のエコー画像は、図８（Ｂ）に示すように画面右側に移動していく。そして、魚群のエコー画像２０１が領域２０２の内部まで移動した場合、当該魚群のエコー画像２０１の検出結果が検出結果保持用メモリ１７２から読み出される。   On the other hand, when the user operates the operation unit 10 to display a past echo image, the image processing unit 18 reads an echo image corresponding to the display operation from the image memory 181 (s23). At this time, the image memory 181 changes the echo image to be displayed continuously by changing the echo image read from the image memory 181 following the display operation (rotation of the rotation knob) received by the operation unit 10. Let Therefore, the echo image changes continuously according to the amount of rotation of the rotary knob (s23). For example, when the user rotates the rotary knob counterclockwise from the state shown in FIG. 6, the echo image 201 of the leftmost school of fish continuously moves to the center of the screen until the state shown in FIG. . As a result, the user can move to a target position (for example, the center) and display it while visually recognizing an echo image of a desired fish school. Further, when the user rotates the rotary knob leftward from the state of FIG. 8 (A), the echo image of the school of fish moves to the right side of the screen as shown in FIG. 8 (B). Then, when the echo image 201 of the fish school has moved to the inside of the region 202, the detection result of the echo image 201 of the fish school is read out from the detection result storage memory 172.

次に、図１０は、応用例に係る魚群探知機１Ａの構成を示すブロック図である。図１と共通する構成については同一の符号を付し、説明を省略する。魚群探知機１Ａは、さらに位置情報検出部５０を備えている。   Next, FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a fish finder 1A according to an application example. The same components as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted. The fish finder 1 </ b> A further includes a position information detection unit 50.

位置情報検出部５０は、例えばＧＰＳを備えている。制御部１４は、超音波の送受信毎に位置情報検出部５０から位置情報（緯度および経度情報）を受信し、測定タイミング毎に位置情報を位置情報メモリ（不図示）に保持する。位置情報は、測定タイミングを示す情報（例えば時刻）とともに保持される。   The position information detection unit 50 includes a GPS, for example. The control unit 14 receives position information (latitude and longitude information) from the position information detection unit 50 every transmission and reception of ultrasonic waves, and holds the position information in a position information memory (not shown) at each measurement timing. The position information is held together with information (for example, time) indicating measurement timing.

画像処理部１８は、制御部１４から最新の位置情報を読み出し、例えば図１１（Ａ）に示すように、表示部１９の画面内の所定の位置に表示させる。   The image processing unit 18 reads the latest position information from the control unit 14 and displays it at a predetermined position in the screen of the display unit 19 as shown in FIG. 11A, for example.

また、画像処理部１８は、図１１（Ｂ）に示すように、利用者が操作部１０で指定された領域２０２のエコー画像を取得した測定タイミング（例えば領域２０２の右端の測定タイミング）に対応する位置情報を制御部１４から取得し、検出結果（ヒストグラム２０３）とともに表示してもよい。無論、画像処理部１８は、最新の測定タイミングにおける位置情報と、指定された領域２０２のエコー画像を取得した測定タイミングに対応する位置情報と、を両方表示してもよい。   Further, as shown in FIG. 11B, the image processing unit 18 corresponds to the measurement timing at which the user acquired an echo image of the area 202 designated by the operation unit 10 (for example, measurement timing at the right end of the area 202). Position information to be acquired may be acquired from the control unit 14 and displayed together with the detection result (histogram 203). Of course, the image processing unit 18 may display both the position information at the latest measurement timing and the position information corresponding to the measurement timing at which the echo image of the designated area 202 is acquired.

そして、利用者が操作部１０を操作して、過去のエコー画像を表示させる操作を行ったとき、画像処理部１８は、操作部１０を介して受け付けた表示操作に追従して、制御部１４から取得する位置情報を変化させる。画像処理部１８は、例えば表示部１９における現在の画面内の右端のエコー画像を取得した測定タイミングに対応する位置情報を取得し、表示させる。また、画像処理部１８は、指定された領域２０２のエコー画像を取得した測定タイミングに対応する位置情報を表示する場合も、同様に、対応する位置情報を制御部１４から取得し、表示させる。   Then, when the user operates the operation unit 10 to perform an operation of displaying a past echo image, the image processing unit 18 follows the display operation received via the operation unit 10 and controls the control unit 14. The position information acquired from the is changed. The image processing unit 18 acquires, for example, position information corresponding to the measurement timing at which the echo image at the right end in the current screen in the display unit 19 is acquired and displayed. Further, also when displaying the position information corresponding to the measurement timing at which the echo image of the designated area 202 is acquired, the image processing unit 18 similarly acquires the corresponding position information from the control unit 14 and causes the display to be displayed.

なお、画像処理部１８は、利用者が操作部１０を操作して位置情報を入力した場合に、当該入力された位置情報に対応するエコー画像を画像メモリ１８１から読み出して、表示部１９に表示させるようにしてもよい。これにより、利用者は、例えば過去に通過した漁場の位置を知っている場合に、当該漁場を通過した時の水中の状況を見直すことができる。   When the user operates the operation unit 10 to input position information, the image processing unit 18 reads an echo image corresponding to the input position information from the image memory 181 and displays it on the display unit 19. You may make it make it. Thereby, when the user knows the position of the fishing ground which has passed in the past, for example, the user can review the underwater situation when passing the fishing ground.

また、ＬＡＮ等の通信機能を介して魚群探知機１がプロッタに接続されている場合、魚群探知機１は、利用者にプロッタ上で指定された位置のエコー画像を表示する態様としてもよい。この場合、位置情報検出部５０は、別途プロッタに備えられていて、当該プロッタが位置情報を取得するようにしてもよいし、魚群探知機１Ａとプロッタとで同じ位置情報検出部５０を用いて、位置情報を共有するようにしてもよい。これにより、利用者は、過去に通過した漁場の位置をプロッタ上で指定するだけで、当該漁場を通過した時の水中の状況を見直すことができる。   When the fish finder 1 is connected to the plotter via a communication function such as a LAN, the fish finder 1 may display an echo image of the position designated on the plotter to the user. In this case, the position information detection unit 50 may be separately provided in the plotter, and the plotter may obtain position information, and the same position information detection unit 50 is used for the fish finder 1A and the plotter. The position information may be shared. In this way, the user can review the underwater situation when passing through the fishery area simply by designating on the plotter the position of the fishery place which has passed in the past.

１，１Ａ…魚群探知機
１０…操作部
１１…送受波器
１２…送受切替部
１３…送信回路
１４…制御部
１５…受信回路
１６…Ａ／Ｄ変換器
１７…信号処理部
１８…画像処理部
１９…表示部
５０…位置情報検出部
１７０…受信信号用メモリ
１７１…検出部
１７２…検出結果保持用メモリ
１８１…画像メモリ
２００，２０１…エコー画像
２０２…領域
２０３…ヒストグラム 1, 1A: Fish finder 10: Operation unit 11: Transmitter / receiver 12: Transmission / reception switching unit 13: Transmission circuit 14: Control unit 15: Reception circuit 16: A / D converter 17: Signal processing unit 18: Image processing unit 19 display unit 50 position information detection unit 170 reception signal memory 171 detection unit 172 detection result holding memory 181 image memory 200, 201 echo image 202 area 203 histogram

Claims (7)

送受波器が受信した受信信号に基づいてエコー画像を生成し、該エコー画像を表示部に表示させる処理を行う画像処理部と、
前記エコー画像を保持するエコー画像保持部と、
前記受信信号に基づいて魚群に関する情報を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果を保持する検出結果保持部と、
前記表示部に過去のエコー画像を表示させる表示操作と、前記表示部に表示されている過去のエコー画像のうち所望の領域を指定する指定操作とを行う操作部と、
前記表示操作に追従して、前記エコー画像保持部から過去のエコー画像を読み出し、かつ、前記検出結果保持部から前記指定操作で指定された前記領域に対応する過去の魚群に関する情報を読み出し、前記表示部において前記過去のエコー画像と前記過去の魚群に関する情報とを重畳表示させる制御を行う制御部と、
を備えたことを特徴とする魚群探知機。 And feed generates an echo image based on the reception signal wave receiver has received, an image processing unit that performs processing for displaying the echo image on the display unit,
An echo image holding unit for holding the echo image ;
A detection unit for detecting information on the school of fish based on the received signal;
A detection result holding unit for holding a detection result of the detection unit;
An operation unit for performing a display operation for displaying a past echo image on the display unit, and a designation operation for specifying a desired area among the past echo images displayed on the display unit;
Following the prior Symbol display operation, the read past echo images from the echo image holding unit, and reads out the information about past fish corresponding to the area designated by the designation operation from the detection result holding unit, and a control unit that performs control to superposition displaying the information on the past fish and the past echo images in the display unit,
Fish finder, characterized in that it comprises a. 請求項１に記載の魚群探知機において、
前記検出部は、前記魚群の魚体長を含む情報を検出することを特徴とする魚群探知機。 The fish finder according to claim 1,
The fish detector according to claim 1, wherein the detection unit detects information including a fish body length of the fish school. 請求項１又は請求項２に記載の魚群探知機において、
前記領域は、前記表示操作が連続的に変化した場合にも、前記表示部の表示画面内で指定された位置に配置されていることを特徴とする魚群探知機。 In the fish finder according to claim 1 or 2 ,
The fish finder according to claim 1, wherein the area is arranged at a position designated on the display screen of the display unit even when the display operation changes continuously. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の魚群探知機において、
位置情報を検出する位置情報検出部をさらに備え、
前記エコー画像は、前記位置情報と対応付けられて前記エコー画像保持部に保持されていることを特徴とする魚群探知機。 The fish finder according to any one of claims 1 to 3 , wherein
A position information detecting unit for detecting position information;
The fish detector according to claim 1, wherein the echo image is stored in the echo image storage unit in association with the position information. 請求項４に記載の魚群探知機において、
前記操作部は、位置の指定を受け付け、
前記画像処理部は、指定された位置に対応するエコー画像を変化させることを特徴とする魚群探知機。 The fish finder according to claim 4 ,
The operation unit accepts designation of a position,
The fish finder, wherein the image processing unit changes an echo image corresponding to a designated position. 送受波器が受信した受信信号に基づいてエコー画像を生成し、該エコー画像を表示部に表示させる処理を行い、
前記エコー画像を保持し、
前記受信した受信信号に基づいて魚群に関する情報を検出し、
前記検出した検出結果を保持し、
前記表示部に過去のエコー画像を表示させる表示操作と、前記表示部に表示されている過去のエコー画像のうち所望の領域を指定する指定操作とを行い、
前記表示操作に追従して、前記過去のエコー画像を読み出し、かつ、前記指定操作で指定された前記領域に対応する過去の魚群に関する情報を読み出し、前記表示部において前記過去のエコー画像と前記過去の魚群に関する情報とを重畳表示させる制御を行う処理を実行させることを特徴とするプログラム。 Feed to produce echoes image based on the reception signal wave receiver has received, it performs processing for displaying the echo image on the display unit,
Holding the echo image ,
Detecting information about the school of fish based on the received signal received;
Holding the detected detection result,
Performing a display operation of displaying a past echo image on the display unit, and a designation operation of specifying a desired area among the past echo images displayed on the display unit;
Following the prior Symbol display operation, it reads the echo image before Symbol past, and reads out the information about past fish corresponding to the area specified by the specifying operation, and the past echo images in the display unit a program characterized by executing a process of performing control to superposition displaying the information on the past fish. 送受波器が受信した受信信号に基づいてエコー画像を生成し、該エコー画像を表示部に表示させる処理を行い、
前記エコー画像を保持し、
前記受信した受信信号に基づいて魚群に関する情報を検出し、
前記検出した検出結果を保持し、
前記表示部に過去のエコー画像を表示させる表示操作と、前記表示部に表示されている過去のエコー画像のうち所望の領域を指定する指定操作とを行い、
前記表示操作に追従して、前記過去のエコー画像を読み出し、かつ、前記指定操作で指定された前記領域に対応する過去の魚群に関する情報を読み出し、前記表示部において前記過去のエコー画像と前記過去の魚群に関する情報とを重畳表示させる制御を行うことを特徴とする魚群探知方法。
 Generating an echo image based on the received signal transducer is received, it performs processing for displaying the echo image on the display unit,
Holding the echo image ,
Detecting information about the school of fish based on the received signal received;
Holding the detected detection result,
Performing a display operation of displaying a past echo image on the display unit, and a designation operation of specifying a desired area among the past echo images displayed on the display unit;
Following the prior Symbol display operation, before SL reads the past echo images, and reads information about past fish corresponding to the area specified by the specifying operation, and the past echo images in the display unit fish finder method and performing control to superposition displaying the information on the past fish.
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