JP6553944B2

JP6553944B2 - Alignment apparatus, alignment system, and alignment method

Info

Publication number: JP6553944B2
Application number: JP2015102061A
Authority: JP
Inventors: 智敬早川
Original assignee: Omori Machinery Co Ltd
Current assignee: Omori Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-05-19
Filing date: 2015-05-19
Publication date: 2019-07-31
Anticipated expiration: 2035-05-19
Also published as: JP2016216182A

Description

本発明は、物品を搬送しながら物品の外周面の位置合わせを行う位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法に関する。 The present invention relates to an alignment apparatus, an alignment system, and an alignment method for aligning an outer peripheral surface of an article while transporting the article.

従来、物品を搬送しながら、その外周面の向き（例えば、外周面に貼付又は印刷したラベルやマークの向きなど）を所定位置に合わせる位置決めシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。 Conventionally, there is known a positioning system in which the direction of the outer peripheral surface (for example, the direction of a label or a mark attached or printed on the outer peripheral surface) is conveyed to a predetermined position while transporting an article (see, for example, Patent Document 1). ).

特許文献１には、容器を搬送するコンベアと、コンベアの両側に配置されて容器を支持するとともに回転中心軸のまわりに自由回転可能なガイドローラ（ワーク搬送経路）と、駆動ローラと、駆動ローラを回転中心軸のまわりに回転駆動させる回転用サーボモーターを含む回転駆動機構とを備え、容器をコンベアで搬送し、その搬送途中で、ガイドローラで支持しつつ駆動ローラを容器に接触させて回転駆動させることにより、容器を回転させて円柱容器の外周方向の位置合わせを行う技術が記載されている。 In Patent Document 1, a conveyor for conveying a container, a guide roller (work conveyance path) disposed on both sides of the conveyor to support the container and freely rotatable around a rotation center axis, a driving roller, and a driving roller And a rotary drive mechanism including a rotary servomotor for rotating and driving the container around the rotation center axis, and the container is transported by a conveyor, and while being transported, the drive roller is brought into contact with the container while rotating by supporting the guide roller. A technique is described in which, by driving, the container is rotated to align the outer periphery of the cylindrical container.

特許第５６７５６４８号公報Japanese Patent No. 5675648

しかしながら、特許文献１に記載の技術のように、円柱容器をガイドローラ上で滑らせて搬送しながら、駆動ローラにより回転させて周方向の位置合わせを行う場合、駆動ローラとガイドローラによって確実に容器を保持（挟持）する必要がある。つまり容器は搬送経路となるガイドローラに押しつけられる状態となり、容器の外周面は、搬送方向および外周面の周方向の両方においてガイドローラと擦れるため、容器の外周面に傷がつく恐れがある。 However, as in the technique described in Patent Document 1, when the cylindrical container is slid on the guide roller and conveyed and rotated by the driving roller to perform circumferential alignment, the driving roller and the guide roller ensure It is necessary to hold (clamp) the container. That is, the container is pressed against the guide roller serving as the transport path, and the outer peripheral surface of the container rubs against the guide roller in both the transport direction and the circumferential direction of the outer peripheral surface, so the outer peripheral surface of the container may be damaged.

また、容器の外周面にラベル等が貼られている場合には、搬送面の縁等に引っかかって、ラベルに傷がつく恐れがある。 Further, when a label or the like is affixed to the outer peripheral surface of the container, the label may be scratched by being caught on the edge or the like of the transport surface.

また、特許文献１に記載の装置は、例えば、容器の頭部に容器の外周面より外側に突出するノズルが取り付けられている場合など、外形の一部が容器の外周面より外周方向の外側に突出している物品を搬送することはできない。すなわち、周方向に回転させようとしても突出部分（ノズル）が搬送面（ガイドローラ）に引っかかってしまうため、物品を外周方向に回転して位置合わせを行うことができない問題がある。 Further, in the device described in Patent Document 1, for example, when the nozzle protruding to the outside from the outer peripheral surface of the container is attached to the head of the container, a part of the outer shape is outside the outer peripheral direction It is not possible to transport an article that protrudes into the box. That is, even if it tries to rotate in the circumferential direction, the projecting portion (nozzle) is caught by the transport surface (guide roller), so that there is a problem that the article cannot be rotated and aligned.

本発明は、上記の課題に鑑みてなされ、搬送する物品に傷を付けることなく、物品を搬送しつつ、外周面の周方向に回転させて所定の向きに位置合わせをすることが可能な位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and it is a position where it can be rotated in the circumferential direction of the outer peripheral surface and aligned in a predetermined direction while conveying the article without damaging the conveyed article. An object is to provide an alignment apparatus, an alignment system, and an alignment method.

また、搬送する物品に傷を付けることなく、物品の一部がその外周面より外周の外側方向に突出している物品であっても、物品を搬送しつつ、外周面の周方向に回転させて所定の向きに位置合わせをすることが可能な位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法を提供することを目的とする。 In addition, even if a part of the article protrudes in the outward direction of the outer periphery from the outer peripheral surface without causing damage to the article to be transported, it is rotated in the circumferential direction of the outer peripheral surface while transporting the article. An object of the present invention is to provide an alignment apparatus, an alignment system, and an alignment method capable of aligning in a predetermined direction.

（１）本発明は、物品を搬送しながら該物品の外表面の向きを所定方向に合わせる位置合わせ装置であって、前記物品を搬送方向に沿う第一の軸または該第一の軸に交差する第二の軸を中心に回転させる回転駆動手段と、前記物品を回転可能に保持する複数のローラと、前記複数のローラを一体的に搬送する搬送手段と、を備え、前記複数のローラは、第一のローラ、第二のローラおよび第三のローラを含み、前記第一のローラおよび前記第二のローラはそれぞれ、前記物品を回転可能に支持するローラであり、前記第三のローラは、前記物品と当接して前記回転駆動手段の回転力を前記物品に伝達するローラであり、前記第一のローラおよび前記第二のローラはそれぞれ互いに近接又は離間するアームの先端に取り付けられており、前記第一のローラおよび前記第二のローラが近接又は離間することによって前記物品を保持または開放する、ことを特徴とする位置合わせ装置である。
（２）本発明はまた、物品を搬送しながら該物品の外表面の向きを所定方向に合わせる位置合わせシステムであって、前記物品を搬送方向に沿う第一の軸または該第一の軸に交差する第二の軸を中心に回転させる回転駆動手段と、前記物品を回転可能に保持する複数のローラと、前記複数のローラを一体的に搬送する搬送手段とを有する位置合わせ装置と、前記物品を前記位置合わせ装置の保持位置まで搬送する他の搬送手段を備え、前記位置合わせ装置を前記物品の搬送方向に沿って複数配置し、前記位置合わせ装置は前記保持位置において前記物品を保持し、前記他の搬送手段から離間させて前記物品を回転して位置合わせを行う、ことを特徴とする位置合わせシステムである。
（３）本発明はまた、上記（１）の位置合わせ装置を前記物品の搬送方向に沿って複数配置し、前記物品を前記位置合わせ装置の保持位置まで搬送する他の搬送手段を備え、前記位置合わせ装置は前記保持位置において前記物品を保持し、前記他の搬送手段から離間させて前記物品を回転して位置合わせを行う、ことを特徴とする位置合わせシステムである。
（４）本発明はまた、物品を搬送しながら該物品の外周面の向きを所定方向に合わせる位置合わせ方法であって、第一のローラ、第二のローラおよび第三のローラを含む複数のローラを一体的に搬送する搬送手段によって搬送するステップと、前記物品を他の搬送手段によって保持位置まで搬送するステップと、前記保持位置において、開閉する第一のローラおよび第二のローラで前記物品を回転可能に保持し、前記他の搬送手段から離間させるステップと、前記複数のローラを搬送しながら、前記第三のローラを前記物品に当接させて回転駆動手段の回転力を該物品に伝達し、該物品を搬送方向に沿う第一の軸または該第一の軸に交差する第二の軸を中心に回転させるステップと、前記第一のローラおよび前記第二のローラが離間して、前記物品を開放するステップとを有する、ことを特徴とする位置合わせ方法である。
（５）本発明はまた、上記（１）の位置合わせ装置を前記物品の搬送方向に沿って複数配置したことを特徴とする位置合わせシステムである。 (1) The present invention is an alignment device that aligns the direction of the outer surface of an article with a predetermined direction while conveying the article, and intersects the first axis or the first axis along the conveying direction of the article. And a plurality of rollers rotatably holding the article, and conveying means integrally conveying the plurality of rollers, wherein the plurality of rollers , The first roller, the second roller, and the third roller, wherein the first roller and the second roller are rollers that rotatably support the article, and the third roller is A roller that contacts the article and transmits the rotational force of the rotation driving means to the article, and the first roller and the second roller are respectively attached to the tips of the arms that are close to or away from each other. , Said Holding or opening the article by the roller and the second roller approaches or leaves, it is aligned and wherein the.
(2) The present invention is also an alignment system that aligns the direction of the outer surface of the article with a predetermined direction while conveying the article, and the article is placed on the first axis or the first axis along the conveyance direction. An alignment device comprising: a rotational drive means for rotating about a second intersecting axis; a plurality of rollers for rotatably holding the article; and a conveying means for integrally conveying the plurality of rollers; The apparatus further includes another conveyance means for conveying the article to the holding position of the alignment apparatus, and a plurality of the alignment apparatus are arranged along the conveyance direction of the article, and the alignment apparatus holds the article at the holding position. An alignment system characterized in that the article is rotated for alignment by separating from the other conveying means.
(3) The present invention also includes other conveying means for arranging a plurality of alignment devices of the above (1) along the transport direction of the article, and transporting the article to the holding position of the alignment device, The alignment apparatus is an alignment system characterized in that the article is held at the holding position, and the article is rotated by moving away from the other conveying means to perform the alignment.
(4) The present invention is also a method of aligning an outer peripheral surface of an article in a predetermined direction while transporting the article, comprising a plurality of first rollers, a second roller and a third roller. The step of conveying by the conveying means which integrally conveys the roller, the step of conveying the article to the holding position by the other conveying means, and the first and second rollers which open and close at the holding position And rotating the third driving roller against the article while conveying the plurality of rollers, and the rotational force of the rotation driving means is applied to the article. Transmitting and rotating the article about a first axis along the conveying direction or a second axis intersecting the first axis, and the first roller and the second roller are separated from each other ,Previous And a step of opening the article, an alignment method which is characterized in that.
(5) The present invention is also a registration system characterized in that a plurality of the registration devices of the above (1) are arranged along the conveying direction of the article.

このような構成によれば、搬送する物品に傷を付けることなく、また、物品の一部がその外周面より外周の外側方向に突出している物品であっても、物品を搬送しつつ、外周面の周方向に回転させて所定の向きに位置合わせをすることができる。 According to such a configuration, the outer circumference is conveyed while the article is conveyed without damaging the conveyed article, and even if a part of the article protrudes in the outward direction of the outer circumference from the outer circumferential surface thereof It can be aligned in a predetermined direction by rotating in the circumferential direction of the surface.

本発明によれば、搬送する物品に傷を付けることなく、物品を搬送しつつ、外周面の周方向に回転させて所定の向きに位置合わせをすることが可能な位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法を提供することができる。 According to the present invention, an alignment apparatus and an alignment system capable of rotating in the circumferential direction of the outer peripheral surface and aligning in a predetermined direction while conveying an article without damaging the article to be conveyed And an alignment method can be provided.

また、本発明によれば、搬送する物品に傷を付けることなく、物品の一部がその外周面より外周の外側方向に突出している物品であっても、物品を搬送しつつ、外周面の周方向に回転させて所定の向きに位置合わせをすることが可能な位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法を提供することができる。 Further, according to the present invention, even if a part of the article protrudes in the outward direction of the outer periphery from the outer peripheral surface without damaging the conveyed product, the outer peripheral surface It is possible to provide an alignment device, an alignment system and an alignment method capable of circumferentially rotating and aligning in a predetermined direction.

本発明の実施形態にかかる位置合わせシステムの側面概要図である。It is a side surface schematic diagram of the alignment system concerning the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態にかかる物品の一例を示す図であり、（ａ）正面図であり、（ｂ）上面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a figure which shows an example of the articles | goods concerning embodiment of this invention, (a) It is a front view, It is (b) top view. 本発明の実施形態にかかる位置合わせ装置を説明する図であり、（ａ）物品の搬送方向の前方から見た正面図であり、（ｂ）搬送方向の後方から見た背面図であり、（ｃ）側面図である。It is a figure explaining the alignment apparatus concerning embodiment of this invention, (a) It is the front view seen from the front of the conveyance direction of articles | goods, (b) It is the rear view seen from the back of the conveyance direction, c) Side view. 本発明の実施形態にかかる位置合わせ装置を物品の搬送方向から見た正面図であり（ａ）物品を保持する前（開放時）の正面図であり、（ｂ）物品を保持している状態の正面図である。It is the front view which looked at the alignment apparatus concerning the embodiment of the present invention from the conveyance direction of articles, and is a front view before (a time) holding an article (at the time of opening), (b) State holding an article FIG. 本実施形態の他の形態を示す図である。It is a figure which shows the other form of this embodiment. 本実施形態の他の形態を示す図である。It is a figure which shows the other form of this embodiment.

以下、図面を参照して、本発明に係る位置合わせ装置、位置合わせシステムおよび位置合わせ方法について詳細に説明する。なお、各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。 Hereinafter, an alignment apparatus, an alignment system, and an alignment method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that in each drawing, a part of the configuration is omitted as appropriate to simplify the drawing. In each drawing, the size, shape, thickness, etc. of the members are exaggerated as appropriate.

＜位置合わせシステム＞
図１は、本実施形態の位置合わせシステム１の側面図であり、図２は、位置合わせされる物品ＸＡ１の一例を示す図であり、同図（ａ）が物品ＸＡ１の正面図であり、同図（ｂ）が物品ＸＡ１の上面図である。また、図３は、本実施形態の位置合わせ装置１０を示す図であり、同図（ａ）が搬送方向下流側（進行方向の前方）から見た正面図であり、同図（ｂ）が搬送方向上流側（進行方向の後方）から見た背面図であり、同図（ｃ）が側面図である。また、図４は、位置合わせ装置１０による物品ＸＡ１の開放および保持の様子を示す正面図であり、同図（ａ）がアーム２１，２２を開いた状態の正面図であり、同図（ｂ）がアーム２１，２２を閉じた状態の正面図である。 <Alignment system>
FIG. 1 is a side view of the alignment system 1 of the present embodiment, FIG. 2 is a view showing an example of an article XA1 to be aligned, and FIG. 1 (a) is a front view of the article XA1. The figure (b) is a top view of article XA1. FIG. 3 is a view showing the alignment apparatus 10 of the present embodiment, and FIG. 3 (a) is a front view seen from the downstream side in the transport direction (forward in the traveling direction), and FIG. It is the rear view seen from the conveyance direction upstream side (back of the advancing direction), and the figure (c) is a side view. FIG. 4 is a front view showing how the article XA1 is opened and held by the alignment apparatus 10, and FIG. 4 (a) is a front view showing a state in which the arms 21 and 22 are opened, and FIG. ) Is a front view with arms 21 and 22 closed.

図１に示すように、本実施形態の位置合わせシステム１は、物品ＸＡ１の搬送方向Ｔに沿って複数（ここでは３つ）配置された位置合わせ装置１０を有する。位置合わせ装置１０については後に詳述するが、物品ＸＡ１を保持する複数のローラ１１、１２、１３と複数のローラ１１、１２、１３を一体的に搬送方向Ｔに沿って搬送する搬送手段（ローラ搬送手段）１８を有している。また、位置合わせシステム１は、更に、物品ＸＡ１の保持位置への侵入を検知するセンサ３と、物品ＸＡ１の向きを検出するための撮像手段（カメラ）２と、物品ＸＡ１を位置合わせ装置１０の保持位置まで搬送する他の搬送手段（フィンガーコンベア４）を有する。 As shown in FIG. 1, the alignment system 1 of the present embodiment has a plurality of (here, three) alignment devices 10 arranged along the transport direction T of the article XA1. Although the alignment apparatus 10 will be described in detail later, a plurality of rollers 11, 12, 13 holding the article XA 1 and a plurality of rollers 11, 12, 13 are integrally transported along the transport direction T (roller) Conveying means) 18. Further, the alignment system 1 further includes a sensor 3 for detecting an entry of the article XA1 into the holding position, an imaging unit (camera) 2 for detecting the direction of the article XA1, and the alignment apparatus 10 of the article XA1. It has other conveyance means (finger conveyor 4) which conveys to a holding position.

ここで、図２を参照して、本実施形態の位置合わせシステム１で搬送及び位置合わせされる物品ＸＡ１について説明する。図２は物品ＸＡ１の外観図である。 Here, with reference to FIG. 2, the article XA1 conveyed and aligned by the alignment system 1 of the present embodiment will be described. FIG. 2 is an external view of the article XA1.

物品ＸＡ１は、例えば、略円柱状の本体部３１と、本体部３１の長手方向の一方の端部に取り付けられたノズル部３２、とを備えた容器（ボトル容器）である。ノズル部３２は、例えば、キャップ、ポンプおよび吐出部が一体化したポンプディスペンサーである。また、ノズル部３２の先端は、本体部３１の外周面から外周外側（略円柱状の半径方向外側）に突出する。つまり同図に示すように物品ＸＡ１を正面（側面）および上面から見た場合に、ノズル部３２（その先端）が物品ＸＡ１の幅方向において最も突出した部分となる。以下の説明では、本体部３１の円柱の中心軸を、物品ＸＡ１の中心軸Ｃ０とする。 The article XA1 is, for example, a container (bottle container) including a substantially cylindrical main body 31 and a nozzle 32 attached to one end of the main body 31 in the longitudinal direction. The nozzle unit 32 is, for example, a pump dispenser in which a cap, a pump, and a discharge unit are integrated. In addition, the tip of the nozzle portion 32 protrudes from the outer peripheral surface of the main body portion 31 to the outer periphery outer side (substantially cylindrical radial outer side). That is, as shown in the figure, when the article XA1 is viewed from the front (side) and the top, the nozzle portion 32 (the tip thereof) is the most projecting part in the width direction of the article XA1. In the following description, the central axis of the cylinder of the main body 31 is defined as the central axis C0 of the article XA1.

また、物品ＸＡ１の本体部３１の外表面の一部には商品名などのラベル３３が貼付されている。なお本実施形態では、ラベル３３を貼付する場合を例に説明するが、これに限らずマークや文字などを本体部３１に直接、印刷又は成型（型押し成型）などするものであってもよく、そのような場合も本実施形態のラベル３３に含まれる。 A label 33 such as a product name is affixed to a part of the outer surface of the main body 31 of the article XA1. In the present embodiment, the case where the label 33 is pasted will be described as an example. However, the present invention is not limited thereto, and a mark, a character, or the like may be directly printed or molded (embossed molding) on the main body 31. Such a case is also included in the label 33 of the present embodiment.

再び図１を参照して、物品ＸＡ１は、フィンガーコンベア４等によって押送されて、保持位置（位置合わせ装置１０の下方）に移動する。 Referring to FIG. 1 again, the article XA1 is pushed by the finger conveyor 4 and moved to the holding position (below the alignment device 10).

フィンガーコンベア４は例えば、搬送方向Ｔの前後方向のほぼ全長に延びる２枚の板状の搬送路５を備える。２枚の搬送路５はそれらの間に所定の幅（物品ＸＡ１の直径よりも狭い幅）の空間が確保され、係る空間内を押送フィンガー６が通過し、物品ＸＡ１を後方（例えば、底部側）から押送する。 The finger conveyor 4 includes, for example, two plate-like transport paths 5 extending substantially the entire length in the front-rear direction of the transport direction T. A space of a predetermined width (a width narrower than the diameter of the article XA1) is secured between the two conveyance paths 5 between them, and the pushing finger 6 passes through the space to move the article XA1 backward (for example, the bottom side) ).

センサ３によって、物品ＸＡ１が保持位置に搬入されたことを検知されると、制御手段８はカメラ２を制御し、位置合わせ装置１０の上流側で物品ＸＡ１を上方から撮影する。制御手段８は、画像認識手段９によってラベル３３の位置（または別途設けられた合わせマークの位置）を検出する。制御手段８は、画像認識手段９の検出結果に基づき、ラベル３３が所定方向に向くような物品ＸＡ１の回転量を算出し、当該回転量に基づき位置合わせ装置１０を制御する。 When it is detected by the sensor 3 that the article XA1 has been carried into the holding position, the control means 8 controls the camera 2 to photograph the article XA1 from above on the upstream side of the alignment apparatus 10. The control means 8 detects the position of the label 33 (or the position of an alignment mark provided separately) by the image recognition means 9. Based on the detection result of the image recognition means 9, the control means 8 calculates the amount of rotation of the article XA1 such that the label 33 points in a predetermined direction, and controls the alignment device 10 based on the amount of rotation.

位置決め装置１０は、単軸ロボット５５によって一体的に搬送方向に沿って移動する。搬送手段１８は上下（鉛直）方向に移動可能となっており、位置決め装置１０を搬送方向Ｔに沿って押送フィンガー６と同速度で移動しながら搬送手段１８が下降すると、各位置合わせ装置１０は一体的に下降し、物品ＸＡ１を保持する。搬送手段１８が上昇すると、位置合わせ装置１０はこれに伴って物品ＸＡ１を上方に持ち上げ、フィンガーコンベア４から離間させた状態で（搬送路５から上方に浮かせた状態で）物品ＸＡ１を、搬送方向Ｔに沿う物品ＸＡ１の中心軸Ｃ０（図２参照）の周りに回転し、ラベル３３を所定方向の向きに合わせる位置合わせを行う。位置合わせ装置１０は、押送フィンガー６と同速で移動しながら位置合わせを行う。 The positioning device 10 is moved integrally along the transport direction by the single-axis robot 55. The conveying means 18 is movable in the vertical (vertical) direction, and when the conveying means 18 is lowered while moving the positioning device 10 at the same speed as the pushing finger 6 along the conveying direction T, each alignment device 10 It descends integrally and holds the article XA1. When the transport means 18 is raised, the alignment apparatus 10 lifts the article XA1 upward accordingly, and in a state separated from the finger conveyor 4 (in a state of floating above the transport path 5), the article XA1 is transported in the transport direction It rotates around the central axis C0 (see FIG. 2) of the article XA1 along T, and alignment is performed so that the label 33 is oriented in a predetermined direction. The alignment device 10 performs alignment while moving at the same speed as the push finger 6.

＜位置合わせ装置＞
図３を参照して本実施形態の位置合わせ装置１０について説明する。なお、同図（ａ）では、同図（ｂ）に示す支持部１４の記載を省略している。 <Alignment device>
The alignment apparatus 10 of the present embodiment will be described with reference to FIG. In the same figure (a), the description of the support portion 14 shown in the same figure (b) is omitted.

位置合わせ装置１０は、物品ＸＡ１を回転可能に保持する複数のローラ（第一のローラ１１、第二のローラ１２、第三のローラ１３）と、複数のローラを一体的に搬送する搬送手段１８と、支持部１４と、物品ＸＡ１を搬送方向Ｔに沿う第一の軸または第一の軸に交差（直交）する第二の軸を中心として回転させる回転駆動手段１５と、リンク機構１６と、アーム２１、２２を有する。なお、以下の実施例では、物品ＸＡ１を搬送方向Ｔに沿う第一の軸を中心に回転させる場合について説明する。 The alignment device 10 includes a plurality of rollers (a first roller 11, a second roller 12, and a third roller 13) that rotatably hold the article XA1, and a conveyance unit 18 that integrally conveys the plurality of rollers. A support portion 14, a rotational drive means 15 for rotating the article XA1 about a first axis along the transport direction T or a second axis intersecting (orthogonal to) the first axis, and a link mechanism 16; Arms 21 and 22 are provided. In the following embodiment, the case where the article XA1 is rotated about the first axis along the transport direction T will be described.

第一のローラ１１および第二のローラ１２はそれぞれ、回転軸２０Ａの中心（中心軸Ｃ１，Ｃ２）の周りに回転自在であり、物品ＸＡ１を回転可能に支持するローラである。一方、第三のローラ１３は、回転軸１９の中心（中心軸Ｃ３）の周りに回転可能であり、物品ＸＡ１と当接して回転駆動手段１５の回転力を物品ＸＡ１に伝達するローラである。 The first roller 11 and the second roller 12 are respectively rotatable around the center (central axes C1, C2) of the rotation axis 20A, and rotatably support the article XA1. On the other hand, the third roller 13 is a roller which is rotatable around the center (central axis C3) of the rotating shaft 19 and in contact with the article XA1 to transmit the rotational force of the rotation driving means 15 to the article XA1.

第一のローラ１１、第二のローラ１２および第三のローラ１３は、支持部１４とリンク機構１６により一体的に支持される。そして搬送手段１８が支持部１４およびリンク機構１６を一体的に搬送することによって、第一のローラ１１、第二のローラ１２および第三のローラ１３も一体的に搬送される。 The first roller 11, the second roller 12 and the third roller 13 are integrally supported by the support portion 14 and the link mechanism 16. Then, when the conveying means 18 integrally conveys the support portion 14 and the link mechanism 16, the first roller 11, the second roller 12, and the third roller 13 are also integrally conveyed.

より詳細には、支持部１４は、搬送方向（進行方向）Ｔの前方に位置する前方側面Ｓ１と、後方に位置する後方側面Ｓ２と上面Ｓ３とを有する、側面視（同図（ｃ））において略コの字状の構造体である。そして前方側面Ｓ１と後方側面Ｓ２には、搬送方向Ｔに沿って伸びる回転軸１９が挿通される。回転軸１９は第三のローラ１３の回転軸であり、両者は固定されている。つまり、回転軸１９の回転に伴って第三のローラ１３が回転する。このように、支持部１４は、第三のローラ１３を回転軸１９の周りに回転可能に支持する。 More specifically, the support portion 14 has a front side surface S1 located forward of the transport direction (advancing direction) T, a rear side surface S2 located rearward, and an upper surface S3 (the same figure (c)). Is a substantially U-shaped structure. A rotating shaft 19 extending along the transport direction T is inserted through the front side surface S1 and the rear side surface S2. The rotating shaft 19 is a rotating shaft of the third roller 13, and both are fixed. That is, the third roller 13 rotates as the rotating shaft 19 rotates. As described above, the support portion 14 supports the third roller 13 so as to be rotatable around the rotation shaft 19.

支持部１４の前方側面Ｓ１側には回転駆動手段１５が設けられる。回転駆動手段１５は、搬送方向Ｔに交差する方向（同図（ａ）の左右方向）両端に不図示の回転軸を設け、一方の回転軸の一端にプーリ１５Ｄを連結してベルトを掛け渡し、当該回転軸の他端にギア１５Ａを連結して、そのギア１５Ａを他のギア１５Ｂに噛合させたものである。また、他方の回転軸は不図示の駆動モータに連結する。 A rotation driving means 15 is provided on the front side S1 side of the support portion 14. The rotational drive means 15 is provided with a rotary shaft (not shown) at both ends in the direction crossing the transport direction T (left and right direction in FIG. 6A), and the pulley 15D is connected to one end of one of the rotary shafts The gear 15A is connected to the other end of the rotating shaft, and the gear 15A is engaged with another gear 15B. The other rotating shaft is connected to a drive motor (not shown).

ギア１５Ａ，１５Ｂは支持部１４内に配置され、ギア１５Ｂは第三のローラ１３の回転軸１９に固定されている。駆動モータが駆動するとその回転力がプーリ１５Ｄを介してギア１５Ａに伝達されてこれらが回転し、ギア１５Ｂの回転によって回転軸１９が回転する。そして回転軸１９に固定されている第三のローラ１３が回転する。 The gears 15A and 15B are disposed in the support portion 14, and the gear 15B is fixed to the rotation shaft 19 of the third roller 13. When the drive motor is driven, the rotational force is transmitted to the gear 15A via the pulley 15D to rotate them, and the rotation shaft 19 is rotated by the rotation of the gear 15B. And the 3rd roller 13 currently fixed to the rotating shaft 19 rotates.

また支持部１４の内側にはリンク機構１６が配置される。リンク機構１６は、複数のリンク（リンク１６Ａ〜１６Ｃ）と、各リンクを連結するピン１６Ｅ、１６Ｆと、各リンクを駆動させるエアシリンダ１６Ｇを有している。リンク機構１６は、前方側面Ｓ１側と後方側面Ｓ２側とでそれぞれ１組ずつ（１つの支持部１４内に２組）設けられており、両者はピン１６Ｅ、１６Ｆに挿通された連結軸（不図示）によって連結されて同期して動作する。以下、１組のリンク機構１６の構成、動作について説明する。 A link mechanism 16 is disposed inside the support portion 14. The link mechanism 16 includes a plurality of links (links 16A to 16C), pins 16E and 16F that connect the links, and an air cylinder 16G that drives the links. The link mechanism 16 is provided on each of the front side S1 side and the rear side S2 side, one set each (two sets in one support portion 14), and both are connected shafts (not connected to the pins 16E and 16F). And are operated in synchronization with each other. Hereinafter, the configuration and operation of the set of link mechanisms 16 will be described.

エアシリンダ１６Ｇは、位置合わせ装置１０の上下方向（鉛直方向）に伸びる軸であり、支持部１４の上面Ｓ３に設けられた挿通孔を介して、支持部１４の上方に突出している。リンク機構１６は、エアシリンダ１６Ｇを中心として線対称の構成である。エアシリンダ１６Ｇは上下方向（鉛直方向）に移動可能となっている。 The air cylinder 16G is an axis extending in the vertical direction (vertical direction) of the alignment device 10, and protrudes above the support portion 14 through the insertion hole provided on the upper surface S3 of the support portion 14. The link mechanism 16 has a line-symmetric configuration around the air cylinder 16G. The air cylinder 16G is movable in the vertical direction (vertical direction).

またエアシリンダ１６Ｇの下方の端部は、支持部１４の内側において、リンク１６Ａと連結する。リンク１６Ａは、エアシリンダ１６Ｇおよび搬送方向Ｔに直交する方向（物品ＸＡ１の幅方向、同図（ａ）、（ｂ）の左右方向）に伸び、両端がピン１６Ｅによってそれぞれリンク１６Ｂの一端に連結する。リンク１６Ｂの他端は、ピン１６Ｅよりも物品ＸＡ１の幅方向において広がった位置にあるピン１６Ｆと連結する。これによりリンク１６Ｂは、上方から下方に向かって広がるように傾斜した状態で連結される。ピン１６Ｆには、リンク１６Ｃの一端が連結する。リンク１６Ｃは、同図（ａ）、（ｂ）の正面視において、回転軸１９の左右で分割されている。左右のリンク１６Ｃは一方の端部で共に回転軸１９と連結し、他方の端部でそれぞれ、右側のピン１６Ｆ、左側のピン１６Ｆに連結する。これにより、リンク１６Ｃは、第三のローラ１３の回転軸１９の周りに所定角度で回動可能となっている。また、各リンク１６Ｃのピン１６Ｆの近傍には、下方に伸びるアーム２１、２２が固定されている。 Further, the lower end portion of the air cylinder 16G is connected to the link 16A inside the support portion 14. The link 16A extends in the direction orthogonal to the air cylinder 16G and the transport direction T (the width direction of the article XA1, the left and right direction of (a) and (b) in the figure), and both ends are respectively connected to one end of the link 16B by pins 16E To do. The other end of the link 16B is connected to the pin 16F at a position wider in the width direction of the article XA1 than the pin 16E. Thereby, the link 16B is connected in an inclined state so as to spread downward from above. One end of a link 16C is connected to the pin 16F. The link 16C is divided on the left and right of the rotary shaft 19 in the front view of FIGS. The left and right links 16C are connected to the rotary shaft 19 at one end, and are connected to the right pin 16F and the left pin 16F at the other end, respectively. Thereby, the link 16 </ b> C can be rotated around the rotation shaft 19 of the third roller 13 by a predetermined angle. Further, downwardly extending arms 21 and 22 are fixed in the vicinity of the pin 16F of each link 16C.

前方側面Ｓ１側のアーム２１と後方側面Ｓ２側のアーム２１は、第一のローラ１１の回転軸２０Ａによって連結されており、１つのアーム２１として動作する。同様に、前方側面Ｓ１側のアーム２２と後方側面Ｓ２側のアーム２２は、第二のローラ１２の回転軸２０Ｂによって連結されており、１つのアーム２２として動作する。 The arm 21 on the front side surface S1 side and the arm 21 on the rear side surface S2 side are connected by the rotating shaft 20A of the first roller 11 and operate as one arm 21. Similarly, the arm 22 on the front side S1 side and the arm 22 on the rear side S2 side are connected by the rotation shaft 20B of the second roller 12, and operate as one arm 22.

つまりアーム２１の先端に、第一のローラ１１が回転軸２０Ａの中心（中心軸Ｃ１）の周りに回転自在に取り付けられ、アーム２２の先端に、第二のローラ１２が回転軸２０Ｂの中心（中心軸Ｃ２）の周りに回転自在に取り付けられる。回転軸Ｃ１〜Ｃ３はいずれも搬送方向Ｔに沿う方向（平行な方向）に延在する（同図（ｃ））。 That is, the first roller 11 is attached to the tip of the arm 21 so as to be rotatable around the center (center axis C1) of the rotation shaft 20A, and the second roller 12 is attached to the center of the rotation shaft 20B (at the tip of the arm 22). It is rotatably mounted around a central axis C2). The rotation axes C1 to C3 all extend in a direction (parallel direction) along the transport direction T ((c) in the figure).

図４を参照して、位置合わせ装置１０による物品ＸＡ１の保持と、位置合わせの方法について説明する。図４は、位置合わせ装置１０の正面図であり、支持部１４を破線で示している。 With reference to FIG. 4, the holding | maintenance of the article | item XA1 by the alignment apparatus 10 and the method of alignment are demonstrated. FIG. 4 is a front view of the alignment apparatus 10, and the support portion 14 is indicated by a broken line.

まず、同図（ａ）を参照して、物品ＸＡ１を開放する状態について説明する。 First, a state in which the article XA1 is opened will be described with reference to FIG.

既述のとおり、リンク機構１６は、リンク１６Ｃの一端が第三のローラ１３の回転軸１９に固定されることによって、支持部１４にも固定されている。そして、エアシリンダ１６Ｇが、支持部１４に対して上方に引き上げられると（支持部１４の上面Ｓ１から離間するように引き上げられると）、リンク１６Ａが上方に移動し、ピン１６Ｅの位置が上がる。これによりピン１６Ｅに連結するリンク１６Ｂが上方に引かれ、リンク１６Ｂの下端側は内側上方に移動してリンク１６Ｂの傾斜角度が大きくなる。第三のローラ１３の回転軸１９の周りに所定角度で回動可能となっているリンク１６Ｃは、リンク１６Ｂの下端側が内側上方に移動することによって左右両端が上方（エアシリンダ１６Ｇに近づく方向）に回動し、リンク１６Ｃは左右両端が上がるように傾斜する。これにより、リンク１６Ｃの左右両端に固定されている、アーム２１，２２が互いに離間するように移動し、アーム２１，２２の先端に取付けられている第一のローラ１１および第二のローラ１２が離間し、物品ＸＡ１を開放する。 As described above, the link mechanism 16 is also fixed to the support portion 14 by fixing one end of the link 16 </ b> C to the rotating shaft 19 of the third roller 13. When the air cylinder 16G is pulled upward with respect to the support portion 14 (when lifted away from the upper surface S1 of the support portion 14), the link 16A moves upward, and the position of the pin 16E rises. As a result, the link 16B connected to the pin 16E is pulled upward, the lower end side of the link 16B moves inward and upward, and the inclination angle of the link 16B increases. The left and right ends of the link 16C, which is rotatable about the rotation axis 19 of the third roller 13 at a predetermined angle, move upward at the lower end of the link 16B in the upper direction (direction toward the air cylinder 16G) The link 16C is inclined so that both left and right ends are raised. As a result, the arms 21 and 22 fixed to the left and right ends of the link 16C move away from each other, and the first roller 11 and the second roller 12 attached to the tips of the arms 21 and 22 are moved. Separate and release the article XA1.

次に同図（ｂ）を参照して、物品ＸＡ１を保持する状態について説明する。 Next, a state of holding the article XA1 will be described with reference to FIG.

物品ＸＡ１の保持位置において、エアシリンダ１６Ｇが支持部１４に対して下方に押し込まれると（支持部１４の上面Ｓ１に近づくように押し込まれると）、リンク１６Ａが下方に移動し、ピン１６Ｅの位置が下がる。ピン１６Ｅに連結するリンク１６Ｂも下方に押され、リンク１６Ｂの下端側は同図（ｂ）の左右方向に広がる（リンク１６Ｂの傾斜角度が緩くなる）。第三のローラ１３の回転軸１９の周りに所定角度で回動可能となっているリンク１６Ｃは、リンク１６Ｂの下端側が左右方向に広がることによって水平に近づくように回動し、アーム２１，２２が互いに近づくように移動する。これによってアーム２１，２２の先端に取付けられている第一のローラ１１および第二のローラ１２が互いに近接し、物品ＸＡ１の外表面（外周面）と当接してこれを保持する。 In the holding position of the article XA1, when the air cylinder 16G is pushed downward with respect to the support portion 14 (when pushed close to the upper surface S1 of the support portion 14), the link 16A moves downward and the position of the pin 16E Go down. The link 16B connected to the pin 16E is also pushed downward, and the lower end side of the link 16B spreads in the left and right direction of FIG. 7B (the inclination angle of the link 16B becomes loose). The link 16C, which is rotatable at a predetermined angle around the rotation axis 19 of the third roller 13, rotates so that the lower end side of the link 16B approaches horizontal by spreading in the left-right direction. Move so that they approach each other. As a result, the first roller 11 and the second roller 12 attached to the ends of the arms 21 and 22 approach each other and abut on and hold the outer surface (outer peripheral surface) of the article XA1.

アーム２１，２２は内側に曲折した形状であり、物品ＸＡ１を抱え込むように保持する。またアーム２１，２２が物品ＸＡ１を保持した場合には、物品ＸＡ１の他の外表面（外周面）が第三のローラ１３と当接するように、物品ＸＡ１のサイズ（直径）に応じて第三のローラ１３に対する第一のローラ１１、および第二のローラ１２の位置が設定されている。 The arms 21 and 22 are bent inward and hold the article XA1 so as to hold it. When arms 21 and 22 hold article XA1, a third outer surface (peripheral surface) of article XA1 abuts on third roller 13 according to the size (diameter) of article XA1. The positions of the first roller 11 and the second roller 12 with respect to the first roller 13 are set.

この状態で、駆動モータの回転力が回転駆動手段１５および回転軸１９を介して第三のローラ１３に伝達され、第三のローラ１３の回転によって物品ＸＡ１が周方向に回転される。第一のローラ１１と第二のローラ１２は、物品ＸＡ１を回転自在に保持するのみであるので、回転駆動手段１５から伝達される回転量に応じて、物品ＸＡ１を自在に回転することができる。 In this state, the rotational force of the drive motor is transmitted to the third roller 13 via the rotation drive means 15 and the rotation shaft 19, and the article XA1 is rotated in the circumferential direction by the rotation of the third roller 13. Since the first roller 11 and the second roller 12 only hold the article XA1 rotatably, the article XA1 can be freely rotated according to the amount of rotation transmitted from the rotation driving means 15 .

ここで、図３（ｃ）に示すように、第一のローラ１１、第二のローラ１２の回転軸２０Ａ，２０Ｂの長さＬ１は、物品ＸＡ１の本体部３１の長手方向の長さＬ２と同等以下とし、また各ローラはいずれも、物品ＸＡ１の回転によってノズル部３２が回転する空間（図３（ｃ）に破線丸印で示す空間）と干渉しない位置に設けられている。 Here, as shown in FIG. 3C, the length L1 of the rotation shafts 20A and 20B of the first roller 11 and the second roller 12 is the length L2 of the main body portion 31 of the article XA1 in the longitudinal direction Each roller is provided at a position where it does not interfere with the space in which the nozzle portion 32 is rotated by the rotation of the article XA1 (the space indicated by the dotted circle in FIG. 3C).

第一のローラ１１および第二のローラ１２は、物品ＸＡ１を保持する手段であるので、その回転軸２０Ａ，２０Ｂ方向の長さＬ１（回転軸２０Ａ，２０Ｂの長さ）が長い方が安定性がよくなるので好ましい。しかし、その長さＬ１が本体部３１の長手方向の長さＬ２より長い場合、ノズル部３２が回転した場合に干渉する恐れがある。第一のローラ１１および第二のローラ１２が本体部３１より短くても、ノズル部３２が回転する空間と干渉する位置に設けられている場合も同様である。なお、長さＬ１がＬ２よりも長い場合、物品ＸＡ１のノズル部３２を第一のローラ１１および第二のローラ１２からはみ出して保持することも可能であるが、長さＬ１はＬ２と同等以下が好ましい。 Since the first roller 11 and the second roller 12 are means for holding the article XA1, the longer the length L1 (length of the rotation shafts 20A, 20B) in the direction of the rotation shafts 20A, 20B is, the stability is Is preferable. However, when the length L1 is longer than the length L2 in the longitudinal direction of the main body portion 31, interference may occur when the nozzle portion 32 is rotated. Even if the first roller 11 and the second roller 12 are shorter than the main body portion 31, the same applies to the case where the first roller 11 and the second roller 12 are provided at positions that interfere with the space where the nozzle portion 32 rotates. If the length L1 is longer than L2, the nozzle portion 32 of the article XA1 can be held off the first roller 11 and the second roller 12, but the length L1 is equal to or less than L2 Is preferred.

従って、第一のローラ１１および第二のローラ１２の長さＬ１は最長でも物品ＸＡ１の本体部３１の長さＬ２と同等以下とする。なお、第三のローラ１３は、物品ＸＡ１の外周面の一部と当接して回転力を伝達できればよく、第一のローラ１１および第二のローラ１２よりも、その回転軸１９方向の長さは短くて良い。 Therefore, the length L1 of the first roller 11 and the second roller 12 is at most equal to or less than the length L2 of the main body 31 of the article XA1. The third roller 13 only needs to be in contact with a part of the outer peripheral surface of the article XA1 and transmit the rotational force, and is longer in the direction of the rotation shaft 19 than the first roller 11 and the second roller 12. Can be short.

このようにすることで、ノズル部を有する物品ＸＡ１であっても、位置合わせ装置１０との干渉を避けて、自由に周方向に回転させることができる。 By doing in this way, even if it is the article | item XA1 which has a nozzle part, interference with the alignment apparatus 10 can be avoided and it can be freely rotated to the circumferential direction.

なお、物品ＸＡ１の回転中も、位置合わせ装置１０は、搬送手段１８によって搬送されている。 Note that the alignment device 10 is being conveyed by the conveying means 18 even while the article XA1 is rotating.

再び図１および図４を参照して、位置合わせシステム１を用いた位置合わせ方法について説明する。 With reference to FIG. 1 and FIG. 4 again, an alignment method using the alignment system 1 will be described.

物品ＸＡ１は、搬送路５上に載置され、フィンガーコンベア４によって保持位置まで押送される。物品ＸＡ１のノズル部３２は搬送路５間の空間に収容された状態で搬送される。 The article XA1 is placed on the transport path 5 and is pushed to the holding position by the finger conveyor 4. The nozzle portion 32 of the article XA1 is conveyed in a state of being accommodated in the space between the conveyance paths 5.

センサ３が、物品ＸＡ１が保持位置に搬入されたことを検知すると、制御手段８は、保持位置の上流で、カメラ２によって物品ＸＡ１の向き（ラベル２２または位置合わせマークの位置）を撮影するよう制御し、画像認識手段９は物品ＸＡ１の向きを解析する。制御手段８は、画像認識手段９の検出結果に基づき、ラベル３３が所定方向（適正な方向）に向くような物品ＸＡ１の回転量を算出し、当該回転量に基づき位置合わせ装置１０を制御する。 When the sensor 3 detects that the article XA1 has been carried into the holding position, the control means 8 causes the camera 2 to photograph the orientation of the article XA1 (the position of the label 22 or the alignment mark) upstream of the holding position. Then, the image recognition means 9 analyzes the orientation of the article XA1. Based on the detection result of the image recognition means 9, the control means 8 calculates the amount of rotation of the article XA1 so that the label 33 faces in a predetermined direction (appropriate direction), and controls the alignment device 10 based on the amount of rotation. .

物品ＸＡ１が保持位置（位置合わせ装置１０の下方）まで押送されると、位置合わせ装置１０が下降して物品ＸＡ１を保持し、搬送路５の上方に持ち上げる。 When the article XA1 is pushed to the holding position (below the alignment device 10), the alignment device 10 descends to hold the article XA1 and lift it above the transport path 5.

より詳細には、保持位置にて搬送手段１８が下降することによって３つの位置合わせ装置１０が一体的に下降し、それぞれの第一のローラ１１および第二のローラ１２が搬送路５に近接する。そしてこの状態で、エアシリンダー１６Ｇをリンク１６Ａに対して下方に押し込む。 More specifically, when the conveying means 18 is lowered at the holding position, the three alignment devices 10 are integrally lowered, and the first roller 11 and the second roller 12 approach the conveying path 5. . In this state, the air cylinder 16G is pushed downward with respect to the link 16A.

これにより、図４（ａ）に示す様に、リンク１６Ａ、リンク１６Ｂが下方に移動し、リンク１６Ｃが水平に近づくように移動してアーム２１，２２が互いに近接し、第一のローラ１１および第二のローラ１２が物品ＸＡ１を上方に浮かせて保持するとともに、第三のローラ１３が物品ＸＡ１の外周面に当接する。 As a result, as shown in FIG. 4A, the link 16A and the link 16B move downward, and the link 16C moves so as to approach horizontal, so that the arms 21 and 22 approach each other, and the first roller 11 and the first roller 11 and The second roller 12 floats and holds the article XA1 upward, and the third roller 13 contacts the outer peripheral surface of the article XA1.

制御手段８は、搬送手段１８のレール１８Ａに沿って、各支持部１４を搬送方向Ｔに移動させつつ、算出した回転量に基づき、回転駆動手段１５を制御する。回転駆動手段１５は第三のローラ１３を駆動し、所定の回転量だけ物品ＸＡ１を回転させる。すなわち、位置合わせ装置１０は、フィンガーコンベア４および搬送路５から離間させた（浮かせた）状態で物品ＸＡ１を、レール１８Ａに沿って搬送方向Ｔに搬送しつつ、物品ＸＡ１の中心軸（略円柱状の本体部３１の中心軸Ｃ０）の周りに回転し、位置合わせを行う。 The control unit 8 controls the rotation driving unit 15 based on the calculated rotation amount while moving each support portion 14 in the conveyance direction T along the rail 18 </ b> A of the conveyance unit 18. The rotation driving means 15 drives the third roller 13 to rotate the article XA1 by a predetermined rotation amount. That is, the alignment apparatus 10 conveys the article XA1 along the rails 18A in the conveyance direction T in a state of being separated (floated) from the finger conveyor 4 and the conveyance path 5 and the central axis of the article XA1 It rotates around the central axis C0) of the columnar main body 31 to perform alignment.

位置合わせ装置１０は、フィンガーコンベア４および搬送路５から上方に浮かせた状態で、物品ＸＡ１を回転させる。また、第一のローラ１１，第二のローラ１２および第三のローラ１３はいずれも、回転軸方向の長さが物品ＸＡ１の本体部３１と同等以下の長さであって、ノズル部３２の回転空間と干渉しない位置に設けられている。 The alignment apparatus 10 rotates the article XA1 while floating upward from the finger conveyor 4 and the transport path 5. The first roller 11, the second roller 12, and the third roller 13 all have a length in the rotation axis direction equal to or shorter than that of the main body 31 of the article XA 1, It is provided at a position that does not interfere with the rotation space.

このような構成により、ノズル部３２を有する物品ＸＡ１であっても、ノズル部３２が搬送手段（フィンガーコンベア４，搬送路５）や位置合わせ装置１０に干渉することなく、位置合わせを行うことができる。 With such a configuration, even in the case of an article XA1 having a nozzle portion 32, alignment can be performed without the nozzle portion 32 interfering with the transport means (finger conveyor 4, transport path 5) or the alignment device 10. it can.

物品ＸＡ１の位置合わせが適切に行われた後は、搬送手段１８を下降させて、各位置合わせ装置１０を下降させ、物品ＸＡ１を搬送路５上に開放する。具体的には、開放位置において位置合わせ装置１０を下降させ、物品ＸＡ１を搬送路５上に載置した状態でエアシリンダ１６Ｇを上方に引き上げる。これによりリンク１６Ａ、リンク１６Ｂも上方に引かれ、その下端側は支持部１４の内側方向に入り込み、リンク１６Ｃの左右両端に固定されているアーム２１，２２が互いに離間するように移動する。これにより、アーム２１，２２の先端に取付けられている第一のローラ１１および第二のローラ１２が離間して、物品ＸＡ１を搬送路５上に開放する。そして、位置決め装置１０は、搬送方向下流側への移動速度よりも速い速度で上流側に移動する。 After the alignment of the article XA1 is properly performed, the transport means 18 is lowered to lower each alignment device 10 and the article XA1 is opened onto the transport path 5. Specifically, the alignment device 10 is lowered at the open position, and the air cylinder 16G is pulled upward while the article XA1 is placed on the transport path 5. As a result, the link 16A and the link 16B are also pulled upward, and the lower end side thereof enters the inward direction of the support portion 14, and the arms 21 and 22 fixed to the left and right ends of the link 16C move away from each other. As a result, the first roller 11 and the second roller 12 attached to the tips of the arms 21 and 22 are separated from each other, and the article XA1 is opened onto the conveyance path 5. The positioning device 10 moves to the upstream side at a speed faster than the moving speed to the downstream side in the transport direction.

このような構成によれば、物品ＸＡ１を搬送路５の上で移動させる（滑らせる）間は、物品ＸＡ１を周方向に回転させるための負荷（第三のローラ１３を押しつけることによる負荷）が係らず、物品ＸＡ１を周方向に回転させる位置合わせの間は、物品ＸＡ１を搬送方向Ｔに搬送しつつも、搬送路５から浮かせた状態（非接触の状態）にできる。また、このときに物品ＸＡ１を保持するのは、物品ＸＡ１の回転と同期して回転自在な第一のローラ１１および第二のローラ１２のみである。従って、周方向に回転させる位置合わせ中も搬送面（ガイドローラ）と接触しながら（押さえつけながら）搬送される従来技術と比較して、物品ＸＡ１の外表面の傷（特に搬送方向に滑らせることによる傷）の発生を大幅に低減することができる。 According to such a configuration, while the article XA1 is moved (slided) on the conveyance path 5, the load for rotating the article XA1 in the circumferential direction (load by pressing the third roller 13) is Regardless of whether the article XA1 is rotated in the circumferential direction, the article XA1 can be brought into a floating state (non-contact state) from the conveyance path 5 while being conveyed in the conveyance direction T during alignment. At this time, the article XA1 is held only by the first roller 11 and the second roller 12 that are rotatable in synchronization with the rotation of the article XA1. Therefore, the outer surface of the article XA1 is scratched (especially in the direction of conveyance, as compared to the prior art conveyed while being held in contact with the conveyance surface (guide roller) during alignment which is rotated in the circumferential direction. The occurrence of scratches due to the above can be greatly reduced.

このようにして本実施形態では、位置合わせシステム１によって、物品ＸＡ１を搬送しつつ、物品ＸＡ１のラベル３３が所定の方向を向くように、物品ＸＡ１を回転軸Ｃの周りに回転させて位置合わせを行う。そして図示は省略するが、位置合わせシステム１の下流工程では、物品ＸＡ１の底部などに印字などを行う。位置合わせシステム１によって物品ＸＡ１のラベルの位置を所定方向に合わせられているので、ラベル３３に対して決まった位置に印字などを行うことができる。また、下流工程において、物品ＸＡ１を箱詰めする場合には、物品ＸＡ１を所定の向きにして箱詰めすることができる。 Thus, in the present embodiment, the alignment system 1 rotates the article XA1 about the rotation axis C so that the label 33 of the article XA1 faces a predetermined direction while conveying the article XA1. I do. And although illustration is omitted, in the downstream process of the alignment system 1, printing etc. are performed on the bottom of the article XA1 or the like. Since the position of the label of the article XA1 is aligned in a predetermined direction by the alignment system 1, printing or the like can be performed at a predetermined position with respect to the label 33. In the downstream process, when the product XA1 is boxed, the product XA1 can be boxed in a predetermined direction.

＜他の実施形態＞
図５を参照して、本発明の位置合わせシステム１´の他の形態について説明する。図５は、他の形態の位置合わせシステム１´の概略を示す側面図である。 Other Embodiments
With reference to FIG. 5, another embodiment of the alignment system 1 ′ of the present invention will be described. FIG. 5 is a side view showing an outline of an alignment system 1 ′ of another form.

上述の実施形態では、保持位置まで搬送路５上に載置した物品ＸＡ１をフィンガーコンベア４で押送する方法を例に説明したが、位置合わせ装置１０は、保持位置およびその近傍に待機するようにせず、位置合わせシステム１の上流端から下流端まで移動可能とし、全て位置合わせ装置１０によって物品ＸＡ１を搬送するようにしてもよい。 In the above embodiment, the method of pushing the article XA1 placed on the transport path 5 to the holding position by the finger conveyor 4 has been described as an example, but the alignment device 10 is allowed to stand by at the holding position and its vicinity. Instead, it may be possible to move from the upstream end to the downstream end of the alignment system 1, and the article XA 1 may be conveyed by the alignment apparatus 10.

搬送手段１８´は、例えば複数の位置合わせ装置１０に共通の１つのレール１８Ａ´を備えている。複数の位置合わせ装置１０（支持部１４）は、１つのレール１８Ａ´上を上流側から下流側まで移動可能となっている。 The transport unit 18 ′ includes, for example, one rail 18 A ′ common to the plurality of alignment apparatuses 10. The plurality of alignment devices 10 (supports 14) are movable from upstream to downstream on one rail 18A '.

この位置合わせシステム１´は、上流端において、第一のローラ１１，第二のローラ１２および第三のローラ１３の間に物品ＸＡ１が供給される。この場合、エアシリンダ１６Ｇを押し下げてアーム２１、２２を開放した状態にするのであるが、最大限の開放状態とせず、アーム２１、２２によって物品ＸＡ１が落下しないように保持でき、且つ供給される物品ＸＡ１が干渉しない程度に（最小限に）開放するとよい。 In the alignment system 1 ′, the article XA 1 is supplied between the first roller 11, the second roller 12, and the third roller 13 at the upstream end. In this case, the air cylinder 16G is pushed down to open the arms 21 and 22, but the arms X and Y can be held by the arms 21 and 22 so as not to drop and supplied without being fully opened. The article XA1 may be opened to the extent that it does not interfere (minimum).

その後、エアシリンダ１６Ｇを引き上げてアーム２１，２２を閉じて第一のローラ１１，第二のローラ１２によって物品ＸＡ１を確実に保持するとともに、第三のローラ１３に当接させる。 Thereafter, the air cylinder 16G is pulled up, the arms 21 and 22 are closed, and the article XA1 is reliably held by the first roller 11 and the second roller 12 and brought into contact with the third roller 13.

そして各位置合わせ装置１０を下流側まで移動させる。つまり、第１実施形態と同様に物品ＸＡ１を搬送しつつ、周方向に回転させて位置合わせを行う。各位置合わせ装置１０は、開放位置、すなわち位置合わせシステム１´の下流端でアーム２１、２２を開放し、下流工程の搬送手段に物品ＸＡ１を移載する。 Then, each alignment device 10 is moved to the downstream side. That is, as in the first embodiment, the article XA1 is conveyed and rotated in the circumferential direction for alignment. Each alignment apparatus 10 opens the arms 21 and 22 at the open position, that is, at the downstream end of the alignment system 1 ′, and transfers the article XA1 to the transport means of the downstream process.

この実施形態では、位置合わせシステム１´の上流端から下流端に至るまで、位置合わせ装置１０による搬送のみで物品ＸＡ１を搬送することができる。つまり、上述の実施形態のようなフィンガーコンベア４や搬送路５が不要であって、位置合わせ装置１０を搬送路５から離間させる（物品ＸＡ１を上方に浮かせる状態にする）必要が無い（搬送手段１８の上下移動が全くないか僅かである）。 In this embodiment, from the upstream end to the downstream end of the alignment system 1 ′, the article XA1 can be conveyed only by the conveyance by the alignment device 10. That is, the finger conveyor 4 and the transport path 5 as in the above embodiment are unnecessary, and there is no need to separate the alignment device 10 from the transport path 5 (make the article XA1 float upward) (transport means There is little or no 18 vertical movement).

つまりこの実施形態では、物品ＸＡ１を搬送路５上で滑らせて移動する必要が無いので、物品ＸＡ１の外表面の傷の（特に搬送方向Ｔに滑らせることによる傷）発生を第１実施形態と比較して更に低減することができる。 That is, in this embodiment, since it is not necessary to slide the article XA1 on the transport path 5 and move it, the generation of scratches on the outer surface of the article XA1 (in particular, scratches caused by sliding in the transport direction T) is described. This can be further reduced as compared with the above.

また、位置合わせ装置１０が物品ＸＡ１を回転する部分のみ搬送面を設けないようにしてもよい。具体的には、例えばフィンガーコンベアの場合、当該箇所の物品ＸＡ１を載置する搬送板を除去、又は他の搬送面よりも低くする。この場合、物品ＸＡ１をフィンガーから離間して回転するとよい。 Further, only the portion where the alignment apparatus 10 rotates the article XA1 may be provided with no conveyance surface. Specifically, for example, in the case of a finger conveyor, the transport plate on which the article XA1 at the relevant place is placed is removed or made lower than other transport surfaces. In this case, the article XA1 may be rotated away from the fingers.

また、位置合わせ装置１０は、リニア駆動によって移動してもよい。このようにすることで、ランダム状に搬送される物品ＸＡ１を受け取り、所定の間隔で引き渡すことができる。 Further, the alignment device 10 may be moved by linear driving. By doing so, it is possible to receive the article XA1 conveyed in a random manner and deliver it at a predetermined interval.

更にまた、各位置合わせ装置１０を独立して昇降させる昇降手段を設けてもよい。位置合わせシステム１´の下方に搬送手段を配置した場合、位置合わせ装置１０は、物品ＸＡ１の搬送速度と同期させて物品ＸＡ１の保持し、下流の搬送手段に移載できる。 Furthermore, you may provide the raising / lowering means which raises / lowers each position alignment apparatus 10 independently. When the conveying means is disposed below the alignment system 1 ′, the alignment apparatus 10 can hold the article XA1 in synchronization with the conveying speed of the article XA1 and transfer it to the downstream conveying means.

図６は、位置合わせ装置１０の他の形態を示す正面図である。 FIG. 6 is a front view showing another form of the alignment apparatus 10.

同図に示すように、例えば支持部１４等に、ノズル部３２の回転量を規制する回動式のストッパー５０を設けても良い。例えば、本体部３１が円筒形状の物品ＸＡ１に対して、ラベル３３を図示の真下に位置合わせるとともに、ノズル部３２のノズルの伸びる方向（角度）を真下から所定角度（例えば、図示の状態で反時計回りに４５度）の角度αに合わせたい場合がある。例えば、物品形状が不安定な物の場合に、物品ＸＡ１の搬送手段における搬送面との接地部と、ノズル部３２の先端とで物品ＸＡ１の姿勢を安定させて搬送できる。 As shown to the same figure, you may provide the rotation type stopper 50 which controls the rotation amount of the nozzle part 32, for example in support part 14 grade | etc.,. For example, while the main body 31 aligns the label 33 directly under the illustration with respect to the cylindrical article XA1, the direction (angle) in which the nozzle of the nozzle 32 extends is a predetermined angle (for example, in the state shown) There is a case where it is desired to adjust the angle α to 45 degrees clockwise. For example, in the case of an article whose shape is unstable, the posture of the article XA1 can be stably conveyed by the contact portion with the conveyance surface of the conveyance means of the article XA1 and the tip of the nozzle portion 32.

このような場合に、ノズル部３２の移動（回転）が真下から４５度回転した状態で規制されるようなストッパー５０を設けるとよい。また、この場合、第一のローラ１１，第二のローラ１２および第三のローラ１３で保持する本体部３１は、必ず１周以上回転させてから位置合わせを行う。１周以上回転させることで、物品ＸＡ１を保持した状態でノズル部３２がストッパー５０を反時計回りの方向において超えてしまっている場合であっても、ストッパー５０に接触させることができる。 In such a case, it is preferable to provide a stopper 50 that restricts the movement (rotation) of the nozzle portion 32 in a state of being rotated 45 degrees from directly below. In this case, the main body 31 held by the first roller 11, the second roller 12, and the third roller 13 is always rotated for at least one turn before alignment. By rotating one or more turns, the stopper 50 can be brought into contact with the stopper 50 even when the nozzle portion 32 has exceeded the stopper 50 in the counterclockwise direction while holding the article XA1.

このような構成によれば、物品ＸＡ１毎に本体部３１の位置合わせのための周方向の回転量がばらついていても、また、物品ＸＡ１の供給時において本体部３１のラベル３３に対して、ノズル部３２の位置がばらついていても、位置合わせシステム１の下流側において本体部３１のラベル３３を確実に位置合わせするとともに、ラベル３３に対するノズル部３２の位置も揃えることができる。 According to such a configuration, even if the amount of circumferential rotation for alignment of the main body 31 varies among the articles XA1, the label 33 of the main body 31 can be supplied when the articles XA1 are supplied. Even if the position of the nozzle part 32 varies, the label 33 of the main body part 31 can be reliably aligned on the downstream side of the alignment system 1 and the position of the nozzle part 32 with respect to the label 33 can also be aligned.

以上、本発明は上述の実施形態に限らず、各種の変形または応用が可能である。例えば、本発明の位置合わせ装置１０は、物品ＸＡ１を搬送方向に沿う第一の軸または該第一の軸に交差する第二の軸を中心に回転させる回転駆動手段と、物品ＸＡ１を回転可能に保持する複数のローラと、複数のローラを一体的に搬送する搬送手段と、を備えるものであればよい。従って、位置合わせ装置１０の駆動手段１８は、位置合わせ装置１０の下方に設けられて複数のローラ（支持部）を一体的に搬送するものであってもよい。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications or applications are possible. For example, the alignment apparatus 10 according to the present invention can rotate the article XA1 by rotating the article XA1 about a first axis along the transport direction or a second axis intersecting the first axis. What is necessary is just to be provided with the several roller hold | maintained in this and the conveyance means which conveys several roller integrally. Therefore, the driving means 18 of the alignment device 10 may be provided below the alignment device 10 and integrally convey a plurality of rollers (support portions).

また、ローラの数は３つに限らず、例えば、物品ＸＡ１を周方向に回転させるためのローラ（第三のローラ１３に対応するローラ）が複数あってもよいし、物品ＸＡ１を保持する第一のローラ１１および第二のローラ１２に対応するローラが３つ以上あってもよい。 Further, the number of rollers is not limited to three. For example, there may be a plurality of rollers (rollers corresponding to the third roller 13) for rotating the article XA1 in the circumferential direction, or the article XA1 is held There may be three or more rollers corresponding to the one roller 11 and the second roller 12.

また、上述した物品ＸＡ１の略円柱形状とは、断面形状が略円形であればよく、例えば八角柱などの多角柱であってもよい。また、断面形状が楕円形状（楕円柱）であってもよい。さらには、円柱状に限らず、第一のローラ１１，第二のローラ１２の形状を適切に選択することにより、鼓形状などであっても同様に実施でき、同様の効果が得られる。 Moreover, the substantially cylindrical shape of the article XA1 described above may be a substantially circular cross section, and may be a polygonal column such as an octagonal column. Further, the cross-sectional shape may be an elliptical shape (elliptical cylinder). Furthermore, by selecting the shape of the first roller 11 and the second roller 12 appropriately without being limited to the cylindrical shape, the same effect can be obtained even if it has a drum shape or the like.

また、位置合わせ装置１０は、物品ＸＡ１を搬送方向Ｔに交差（直交）する第二の軸を中心に回転させるものであってもよい。つまり、図１の位置合わせシステム１において物品ＸＡ１はノズル部３２が上方で本体部３２の底部が下方になるように起立状態で搬送され、位置合わせ装置１０は、３つのローラ１１〜１３で物品ＸＡ１を保持し、起立状態で搬送しつつ、搬送方向Ｔに直交する方向（鉛直方向）に伸びる物品ＸＡ１の中心軸Ｃ０の周りに物品ＸＡ１を回転させるものであってもよい。この場合、第一のローラ１１〜第ローラ１３の中心軸Ｃ０〜Ｃ３の延在方向も、鉛直方向となる。 Further, the alignment apparatus 10 may rotate the article XA1 around a second axis that intersects (orthogonally) the conveyance direction T. That is, in the alignment system 1 of FIG. 1, the article XA1 is conveyed in an upright state such that the nozzle 32 is upward and the bottom of the main body 32 is downward, and the alignment apparatus 10 is an article by three rollers 11-13. The article XA1 may be rotated around the central axis C0 of the article XA1 extending in a direction (vertical direction) orthogonal to the transport direction T while holding XA1 and conveying it in an upright state. In this case, the extending direction of the central axes C0 to C3 of the first roller 11 to the first roller 13 is also the vertical direction.

また、フィンガーコンベア４は、ボックスモーションを行う複数の押送部材を備えた搬送装置でもよい。 Further, the finger conveyor 4 may be a transport device including a plurality of pushing members that perform box motion.

また、カメラ２は、反射式の光電センサでもよい。
また、レール１８Ａ'は、環状のものでもよい。 Further, the camera 2 may be a reflective photoelectric sensor.
Also, the rails 18A 'may be annular.

ＸＡ１物品
１位置合わせシステム
１０位置決め装置
１１第一のローラ
１２第二のローラ
１３第三のローラ
１４支持部
１６リンク機構
２１、２２アーム XA1 Article 1 Alignment System 10 Positioning Device 11 First Roller 12 Second Roller 13 Third Roller 14 Support 16 Link Mechanism 21, 22 Arm

Claims

An alignment device that aligns the direction of the outer surface of the article in a predetermined direction while conveying the article,
Rotational drive means for rotating the article about a first axis along the transport direction or a second axis intersecting the first axis;
A plurality of rollers rotatably holding the article;
E Bei and a transfer means for transferring integrally said plurality of rollers,
The plurality of rollers include a first roller, a second roller, and a third roller,
Each of the first roller and the second roller is a roller that rotatably supports the article,
The third roller is a roller that contacts the article and transmits the rotational force of the rotation driving means to the article,
The first roller and the second roller are respectively attached to the tips of arms that are close to or away from each other, and hold the article by the proximity or separation of the first roller and the second roller. Open,
An alignment device characterized by

The article is a container comprising a main body portion, and a nozzle portion attached to the main body portion and protruding from the outer surface of the main body portion to the outside of the outer surface.
The plurality of rollers are provided at positions that do not interfere with the space in which the nozzle portion rotates.
The alignment device according to claim 1, characterized in that:

The body portion is substantially cylindrical and
The roller has a length equal to or less than the length in the longitudinal direction of the main body,
The alignment device according to claim 2, characterized in that:

An alignment system for aligning the direction of the outer surface of an article in a predetermined direction while conveying the article ,
Rotational drive means for rotating the article about a first axis along the transport direction or a second axis intersecting the first axis;
A plurality of rollers rotatably holding the article ;
An alignment device having a conveying unit that integrally conveys the plurality of rollers;
Other transport means for transporting the article to the holding position of the alignment device,
Arranging a plurality of the alignment devices along the conveying direction of the article;
The alignment device holds the article at the holding position, moves the article away from the other conveyance means, and performs alignment.
An alignment system characterized by

The plurality of rollers include a first roller, a second roller, and a third roller,
Each of the first roller and the second roller is a roller that rotatably supports the article,
The third roller is a roller that contacts the article and transmits the rotational force of the rotation driving means to the article.
A registration system according to claim 4, characterized in that.

The article is a container comprising a main body portion, and a nozzle portion attached to the main body portion and protruding from the outer surface of the main body portion to the outside of the outer surface.
The plurality of rollers are provided at positions that do not interfere with the space in which the nozzle portion rotates.
The alignment system according to claim 4, wherein the alignment system is characterized in that:

The body portion is substantially cylindrical and
The roller has a length equal to or less than the length in the longitudinal direction of the main body,
7. A registration system according to claim 6, characterized in that.

A plurality of alignment apparatuses according to any one of claims 1 to 3 are arranged along a conveyance direction of the article,
The apparatus further comprises other conveying means for conveying the article to a holding position of the alignment apparatus, the alignment apparatus holds the article at the holding position, and rotates the article away from the other conveying means. Align,
An alignment system characterized by

An alignment method for aligning the direction of the outer peripheral surface of the article with a predetermined direction while conveying the article,
A step of conveying the first roller, the second roller and the third roller conveying means for conveying a including a plurality of rollers integrally,
Conveying the article to a holding position by another conveying means;
In the holding position, rotatably holding the article by means of a first roller and a second roller that open and close and separating the article from the other conveying means;
While conveying the plurality of rollers, the third roller is brought into contact with the article to transmit the rotational force of the rotation driving means to the article, and the article is fed with the first shaft or the first shaft along the carrying direction. Rotating around a second axis that intersects the axis of
The first roller and the second roller are spaced apart to release the article;
An alignment method characterized by

A plurality of alignment devices according to any one of claims 1 to 3 are arranged along a conveyance direction of the article.
An alignment system characterized by