JP6552577B2 - 駐車支援システム、駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムに関し、特に、駐車場の空き駐車スペースを検出する技術に関するものである。

車両の駐車を支援する駐車支援システムが種々提案されている。例えば、下記の特許文献１には、駐車スペースから第１の車両が出庫する方向を検出し、第２の車両を第１の車両の出庫の妨げにならない位置に待機させることで、第１の車両が出庫した後の駐車スペースへ第２の車両をスムーズに入庫させるシステムが開示されている。また、下記の特許文献２には、駐車場に駐車中の車両に左右の空き駐車スペースを探索させ、検出された空き駐車スペースの情報を受信して、当該空き駐車スペースの位置をユーザに案内するシステムが開示されている。

特開２０１４−２４０２４４号公報 特開２００４−２４０８０５号公報

特許文献１のシステムでは、第１の車両が出庫することによってできる空き駐車スペースしか検知できず、他の空き駐車スペースが存在しても、第２の車両にその存在を知らせることはできない。特許文献２のシステムでは、駐車中の車両に空き駐車スペースを探索させてその探索結果を送信させるため、駐車中の車両に電力の消費を強いることになり、車両のバッテリー上がりが懸念される。また、駐車中の車両が行う空き駐車スペースの探索は、他の車両の駐車のためだけに行われるものであるため、当該車両にしてみれば無駄な電力が消費されることになる。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、電力消費の無駄を抑えつつ複数の駐車スペースを検出可能な駐車支援システムを提供することを目的とする。

本発明に係る駐車支援システムは、第１の車両に搭載された第１の駐車支援装置と、第２の車両に搭載された第２の駐車支援装置と、を含み、前記第１の駐車支援装置は、１つ以上の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、前記第１の車両の絶対位置を取得する第１の車両位置取得部と、前記第１の車両の絶対位置に基づいて前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出する第１の空き駐車スペース位置算出部と、前記１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに前記第１の車両を駐車させるための駐車支援を行う駐車支援制御部と、前記空き駐車スペース検出部により前記第１の車両が駐車する駐車スペース以外の駐車スペースが検出された場合に、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する送信処理部と、を備え、前記第２の駐車支援装置は、前記第１の駐車支援装置から送信された前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を受信する受信処理部と、前記第２の車両の絶対位置を取得する第２の車両位置取得部と、前記第２の車両の絶対位置および前記受信処理部が受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置に基づいて、前記受信処理部が受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を前記第２の車両の絶対位置を基準にする相対位置に変換する第２の空き駐車スペース位置算出部と、前記第２の空き駐車スペース位置算出部が算出した前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置を前記第２の車両の運転者へ通知する通知処理部と、を備え、前記第１の駐車支援装置において、前記送信処理部は、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースのうち、前記第１の車両が駐車する駐車スペースから一定距離内にある空き駐車スペースのみの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する。

本発明に係る駐車支援システムでは、第１の駐車支援装置が第１の車両の走行中に空き駐車スペースを探索できるため、複数の空き駐車スペースを検出して、それらの絶対位置の情報を、第２の車両の第２の駐車支援装置に提供することができる。また、第１の駐車支援装置による空き駐車スペースの探索は第１の車両の走行中に行うようにすれば、バッテリー上がりを引き起こす心配はなくなる。さらに、第１の駐車支援装置による空き駐車スペースの探索は、第１の車両のための駐車スペースの探索を兼ねているため、消費電力の無駄も少ない。

実施の形態１に係る駐車支援システムの構成を示す図である。 実施の形態１に係る第１の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る第２の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 第１の駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。 第１の駐車支援装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２に係る第１の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る第１の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る第２の駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る駐車支援システムの構成を示す図である。当該駐車支援システムは、第１の車両１０に搭載された第１の駐車支援装置１００と、第２の車両２０に搭載された第２の駐車支援装置２００とを含んでいる。

第１の車両１０が搭載する第１の駐車支援装置１００は、第１の車両１０に搭載された周辺監視カメラ１１、第１の車両位置算出部１２、走行制御装置１３および第１の通信装置１４に接続されている。

周辺監視カメラ１１は、第１の車両１０の周辺の映像を撮影する撮像装置である。周辺監視カメラ１１は、例えば第１の車両１０の前後左右のそれぞれに設置され、第１の車両１０から周辺の地面を斜めに見下ろす方向に向けられる。

第１の車両位置算出部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて第１の車両１０の絶対位置（緯度、経度）を算出する測位装置である。

走行制御装置１３は、第１の車両１０の走行を制御する電子制御装置である。走行制御装置１３には、例えば、第１の車両１０を加速させる駆動装置（エンジン、モータ等）を制御する駆動ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、第１の車両１０を減速させる制動装置（ブレーキ等）を制御する制動ＥＣＵ、第１の車両１０の進行方向を定める操舵装置（ステアリング等）を制御する操舵ＥＣＵなどが含まれる。

第１の通信装置１４は、第１の駐車支援装置１００が第２の車両２０に搭載された第２の駐車支援装置２００との通信（いわゆる「車車間通信」）を行うための通信機である。第１の通信装置１４は、車車間通信専用の通信機でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信機を利用したものでもよい。

図１に示すように、第１の駐車支援装置１００は、空き駐車スペース検出部１０１、第１の車両位置取得部１０２、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３、駐車支援制御部１０４および送信処理部１０５を備えている。

空き駐車スペース検出部１０１は、第１の車両１０の走行中に周辺監視カメラ１１が撮影した第１の車両１０の周辺映像を取得して解析することで、第１の車両１０の周辺に存在する空き駐車スペースを検出する。また、空き駐車スペース検出部１０１は、第１の車両１０の走行中に空き駐車スペースの探索を継続的に行うことで、複数の空き駐車スペースを検出することできる。なお、空き駐車スペース検出部１０１は常時動作してもよいが、本実施の形態では、第１の車両１０が駐車場内を走行するときにのみ動作するものとする。第１の車両１０の位置が駐車場内か否かの判断手法としては、例えば、第１の車両位置算出部１２が算出した第１の車両１０の絶対位置と地図情報とを照合して判断する方法や、周辺監視カメラ１１が撮影した映像から判断する方法などが考えられる。

第１の車両位置取得部１０２は、第１の車両位置算出部１２が算出した第１の車両１０の絶対位置の情報を取得する。

第１の空き駐車スペース位置算出部１０３は、第１の車両位置取得部１０２が取得した第１の車両１０の絶対位置に基づいて、空き駐車スペース検出部１０１が検出した空き駐車スペースの絶対位置を算出する。具体的には、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３は、まず、周辺監視カメラ１１が撮影した映像から、第１の車両１０の位置を基準にした空き駐車スペースの相対位置（第１の車両１０からの方向および距離）を求め、次に、第１の車両位置取得部１０２が取得した第１の車両１０の絶対位置と空き駐車スペースの相対位置とから、空き駐車スペースの絶対位置を算出する。

また、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３は、算出した空き駐車スペースの絶対位置を記憶する記憶部１０３ａを備えており、それによって、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３は、複数の空き駐車スペースの絶対位置を記憶することができる。

駐車支援制御部１０４は、第１の車両１０の運転者が自動駐車スイッチ（不図示）を押下するなどして自動駐車の指示を行ったときに、空き駐車スペース検出部１０１が検出した空き駐車スペースのいずれかに第１の車両１０を駐車させるための駐車支援を行う。本実施の形態では、駐車支援制御部１０４は、第１の車両１０を空き駐車スペースに進入させるための経路を算出し、第１の車両１０を当該経路に沿って走行するように走行制御装置１３を制御することで、空き駐車スペース内へ移動させる自動駐車を実行するものとする。自動駐車の方法は、特開２０１６−１５０５９３号公報などに開示された公知の方法でよい。

なお、空き駐車スペース検出部１０１によって複数の空き駐車スペースが検出されていた場合、第１の車両１０をどの空き駐車スペースに駐車させるかは、ユーザが選択してもよいし、駐車支援制御部１０４が自動的に選択してもよい。また、駐車支援制御部１０４が実施する自動駐車は、駆動、制動および操舵の全てを自動的に行う全自動駐車に限られず、駆動、制動および操舵のいずれかを運転者が行う半自動駐車でもよい。

送信処理部１０５は、空き駐車スペース検出部１０１が検出した空き駐車スペースのうち、第１の車両１０が駐車する駐車スペースを除く空き駐車スペースの絶対位置の情報を、第１の通信装置１４を通して第２の駐車支援装置２００へ送信する。

一方、第２の車両２０が搭載する第２の駐車支援装置２００は、第２の車両２０に搭載された第２の通信装置２１、第２の車両位置算出装置２２および通知装置２３に接続されている。

第２の通信装置２１は、第２の駐車支援装置２００が第１の車両１０に搭載された第１の駐車支援装置１００との通信を行うための通信機である。第２の通信装置２１も、第１の通信装置１４と同様に、車車間通信専用の通信機でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど汎用の通信機を利用したものでもよい。

第２の車両位置算出装置２２は、ＧＰＳ衛星などのＧＮＳＳ衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて第２の車両２０の絶対位置を算出する測位装置である。

通知装置２３は、第１の駐車支援装置１００が第２の車両２０の運転者に情報を通知するための出力装置である。通知装置２３は、情報を映像として表示する画面、または情報を音声で出力するスピーカ、あるいはその両方を備えていてもよい。

また、第２の駐車支援装置２００は、受信処理部２０１、第２の車両位置取得部２０２、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３および通知処理部２０４を備えている。

受信処理部２０１は、第１の車両１０の第１の駐車支援装置１００から送信された空き駐車スペース（第１の車両１０の周辺で検出された空き駐車スペース）の絶対位置の情報を、第２の通信装置２１を通して受信する。

第２の車両位置取得部２０２は、第２の車両位置算出装置２２が算出した第２の車両２０の絶対位置の情報を取得する。

第２の空き駐車スペース位置算出部２０３は、受信処理部２０１が受信した空き駐車スペースの絶対位置の情報と、第２の車両位置取得部２０２が取得した第２の車両２０の絶対値の情報とに基づいて、第２の車両２０の絶対位置を基準にする空き駐車スペースの相対位置（第２の車両２０からの方向および距離）を算出する。

また、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３は、算出した空き駐車スペースの相対位置を記憶する記憶部２０３ａを備えており、それによって、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３は、複数の空き駐車スペースの相対位置を記憶することができる。

通知処理部２０４は、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３により算出された空き駐車スペースの相対位置を、通知装置２３を用いて第２の車両２０の運転者へ通知する。空き駐車スペースの相対位置の通知方法としては、例えば、第２の車両２０および空き駐車スペースの位置を示す地図を通知装置２３の画面に表示させる方法や、第２の車両２０から空き駐車スペースまでの方向および距離を説明する音声を出力する方法など、任意の方法でよい。

図２は、実施形態１に係る第１の駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。以下、図２を参照しつつ、第１の駐車支援装置１００の動作を説明する。なお、本動 作は、車両の走行中（車速０ｋｍ／ｈのときも含む）に動作するものとする。

第１の車両１０が駐車場に入ると、空き駐車スペース検出部１０１が、周辺監視カメラ１１が撮影した映像を解析して、第１の車両１０の周辺に存在する空き駐車スペースの探索を行う（ステップＳ１０１）。空き駐車スペースが検出されなければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、ステップＳ１０１が繰り返し実行される。

空き駐車スペースが検出されると（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３が、第１の車両１０の位置を基準にして、検出された空き駐車スペースの相対位置を算出する（ステップＳ１０３）。また、第１の車両位置取得部１０２が、第１の車両位置算出部１２から、第１の車両１０の絶対位置を取得する（ステップＳ１０４）。続いて、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３が、ステップＳ１０４で取得された第１の車両１０の絶対位置と、ステップＳ１０３で算出した空き駐車スペースの相対位置とから、当該空き駐車スペースの絶対位置を算出する（ステップＳ１０５）。

そして、駐車支援制御部１０４が、第１の車両１０の自動駐車スイッチの状態を確認するなどして、運転者から自動駐車の指示を受けたか否かを確認する（ステップＳ１０６）。駐車支援制御部１０４が自動運転の指示を受けていなければ（ステップＳ１０６でＮＯ）、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３が、算出した空き駐車スペースの絶対位置を記憶部１０３ａに記憶させ（ステップＳ１０７）、その後、ステップＳ１０１へ戻る。

一方、駐車支援制御部１０４が自動運転の指示を受けた場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、駐車支援制御部１０４は、選択された空き駐車スペース（ステップＳ１０１で検出された空き駐車スペースのいずれか）に第１の車両１０を駐車させる自動駐車を開始する（ステップＳ１０８）。続いて、送信処理部１０５が、第１の車両１０が駐車する駐車スペース以外の空き駐車スペース（以下「他の空き駐車スペース」という）の絶対位置の情報が、記憶部１０３ａに記憶されているか否かを確認する（ステップＳ１０９）。

記憶部１０３ａに他の空き駐車スペースの絶対位置の情報が記憶されていれば（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、送信処理部１０５が、他の空き駐車スペースの絶対位置の情報を第１の通信装置１４を通して第２の駐車支援装置２００へ送信する（ステップＳ１１０）。記憶部１０３ａに他の空き駐車スペースの絶対位置の情報が記憶されていなければ（ステップＳ１０９でＮＯ）、送信処理部１０５は何も送信しない。

その後、駐車支援制御部１０４による自動駐車が完了すると（ステップＳ１１１）、図２のフローは終了する。

図３は、実施形態１に係る第２の駐車支援装置２００の動作を示すフローチャートである。以下、図３を参照しつつ、第２の駐車支援装置２００の動作を説明する。

第２の駐車支援装置２００は、第２の車両２０が駐車場に入ると、図３のフローを開始する。まず、受信処理部２０１が、第１の駐車支援装置１００から送信された空き駐車スペースの絶対位置の情報（図２のステップＳ１１０で送信された情報）を、第２の通信装置２１を通して受信したか否かを確認する（ステップＳ２０１）。受信処理部２０１によって空き駐車スペースの絶対位置の情報が受信されていなければ（ステップＳ２０１でＮＯ）、そのまま図３のフローは終了する。

受信処理部２０１によって空き駐車スペースの絶対位置の情報が受信されていた場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、第２の車両位置取得部２０２が、第２の車両位置算出装置２２から、第２の車両２０の絶対位置の情報を取得する（ステップＳ２０２）。そして、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３が、ステップＳ２０１で受信された空き駐車スペースの絶対位置の情報と、ステップＳ２０２で取得した第２の車両２０の絶対位置の情報とに基づいて、第２の車両２０の絶対位置を基準にする空き駐車スペースの相対位置を算出する（ステップＳ２０３）。算出された空き駐車スペースの相対位置の情報は、記憶部２０３ａに記憶される。

続いて、通知処理部２０４が、ステップＳ２０３で算出された空き駐車スペースの相対位置（第２の車両２０からの方向および距離）を、通知装置２３を用いて、第２の車両２０の運転者へ通知する（ステップＳ２０４）。その後、図３のフローは終了する。

なお、ステップＳ２０１で複数の空き駐車スペースの絶対位置の情報が受信された場合、ステップＳ２０４において、通知処理部２０４は、複数の空き駐車スペースそれぞれの相対位置を運転者に通知してもよいし、それらのうちの１つ（例えば、第２の車両２０から最も近い空き駐車スペースなど）を選択して通知してもよい。例えば、第２の車両２０および空き駐車スペースの位置を示す地図を通知装置２３の画面に表示させる通知方法は、複数の空き駐車スペースの位置を示すのに適している。

実施の形態１に係る駐車支援システムでは、第１の駐車支援装置１００が第１の車両１０の走行中に空き駐車スペースを探索するため、複数の空き駐車スペースを検出して、それらの絶対位置の情報を第２の車両２０の第２の駐車支援装置２００に提供することができる。また、第１の駐車支援装置１００による空き駐車スペースの探索は第１の車両の走行中に行われるため、バッテリー上がりを引き起こす心配はない。さらに、第１の駐車支援装置１００による空き駐車スペースの探索は、第１の車両１０のための駐車スペースの探索を兼ねているため、消費電力の無駄も少ない。

なお、図１においては、第１の車両１０を１台のみ示したが、第１の車両１０は複数存在してもよい。その場合、第２の車両２０はより多くの空き駐車スペースの位置の情報を取得することができる。

また、図１では、説明の簡単のため、第１の車両１０が第１の駐車支援装置１００のみを搭載し、第２の車両２０が第２の駐車支援装置２００のみを搭載する構成としたが、第１の車両１０および第２の車両２０のそれぞれが、第１の駐車支援装置１００と第２の駐車支援装置２００の両方を搭載していてもよい。この場合、第１の車両１０と第２の車両２０とが、相互に空き駐車スペースの位置の情報を提供し合え、より利便性の高い駐車支援システムが得られる。

図４および図５は、それぞれ第１の駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した第１の駐車支援装置１００の構成要素は、例えば図４に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、第１の車両１０の走行中に１つ以上の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部１０１と、第１の車両１０の絶対位置を取得する第１の車両位置取得部１０２と、第１の車両１０の絶対位置に基づいて１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出する第１の空き駐車スペース位置算出部１０３と、１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに第１の車両１０を駐車させるための駐車支援を行う駐車支援制御部１０４と、第１の車両１０が駐車する駐車スペースを除く１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を第２の駐車支援装置２００へ送信する送信処理部１０５と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）が適用されてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。第１の駐車支援装置１００の構成要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図５は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における第１の駐車支援装置１００のハードウェア構成を示している。この場合、第１の駐車支援装置１００の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、第１の駐車支援装置１００は、処理回路５０により実行されるときに、第１の車両１０の走行中に１つ以上の空き駐車スペースを検出する処理と、第１の車両１０の絶対位置を取得する処理と、第１の車両１０の絶対位置に基づいて１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出する処理と、１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに第１の車両１０を駐車させるための駐車支援を行う処理と、第１の車両１０が駐車する駐車スペースを除く１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を第２の駐車支援装置２００へ送信する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、第１の駐車支援装置１００の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、第１の駐車支援装置１００の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、第１の駐車支援装置１００の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、第１の駐車支援装置１００は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、詳細な説明は省略するが、第２の駐車支援装置２００も、図４または図５に示したハードウェア構成で実現可能である。例えば、第２の駐車支援装置２００が図４のハードウェア構成で実現される場合、図１に示した第２の駐車支援装置２００の構成要素は、処理回路５０により実現される。また、第２の駐車支援装置２００が図５のハードウェア構成で実現される場合、第２の駐車支援装置２００の構成要素の機能は、プロセッサ５１が、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、第１の駐車支援装置１００の送信処理部１０５は、空き駐車スペース検出部１０１が検出した空き駐車スペースのうち、第１の車両１０が駐車する駐車スペースを除く全ての空き駐車スペースの絶対位置の情報を第２の駐車支援装置２００へ送信した。それに対し、実施の形態２では、送信処理部１０５が絶対位置の情報を送信する空き駐車スペースを、第１の車両１０が駐車する駐車スペースから一定距離内にあるものに絞り込む。

図６は、実施の形態２に係る第１の駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図６のフローは、図２のステップＳ１０９およびＳ１１０を、下記のステップＳ１０９ａおよびＳ１１０ａに置き換えたものである。

ステップＳ１０９ａでは、送信処理部１０５が、ステップＳ１０１で検出された空き駐車スペースのうち、第１の車両１０が駐車する駐車スペースから一定距離内に存在する他の空き駐車スペース（第１の車両１０が駐車する駐車スペース以外の空き駐車スペース）の絶対位置の情報が、記憶部１０３ａに記憶されているか否かを確認する。

ステップＳ１１０ａは、ステップＳ１０９ａでＹＥＳと判断されたときに実行される。ステップＳ１１０ａでは、送信処理部１０５が、第１の車両１０が駐車する駐車スペースから一定距離内に存在する他の空き駐車スペースの絶対位置の情報のみを、第１の通信装置１４を通して第２の駐車支援装置２００へ送信する。

その他のステップは、図２のフローと同様であるため、ここでは図６の詳細な説明は省略する。

なお、第２の駐車支援装置２００の動作は、実施の形態１（図３）と同じでよい。

一般に、車両の運転者は、駐車場内のより便利な位置にある空き駐車スペースに車両を駐車させる傾向にある。例えば、店舗の駐車場であれば、店舗の出入り口により近い空き駐車スペースが好んで駐車される。実施の形態２の第２の駐車支援装置２００は、第１の車両１０が駐車する駐車スペースに近い空き駐車スペースの情報のみを、第２の車両２０の第２の駐車支援装置２００へ送信するため、第２の車両２０の運転者へ通知される空き駐車スペースが、便利な位置にあるものに厳選されるようになる。

＜実施の形態３＞
実施の形態３では、第１の駐車支援装置１００の空き駐車スペース検出部１０１が、空き駐車スペースの位置の情報だけでなく、その特性の情報も取得する。空き駐車スペース検出部１０１が検出する空き駐車スペースの特性は、当該空き駐車スペースのサイズの情報、当該空き駐車スペースが軽自動車用の駐車スペースか否かの情報、当該空き駐車スペースが身体障害者用の駐車スペースか否かの情報、当該空き駐車スペースが運転初心者用の駐車スペースか否かの情報、当該空き駐車スペースが高齢者用の駐車スペースか否かの情報、のうちの少なくとも１つを含むものとする。空き駐車スペースの特性は、周辺監視カメラ１１が撮影した空き駐車スペースの映像を解析することで検出でき、その検出方法は、例えば特開２００９−２０５１９１号公報などに開示された公知の方法でよい。

また、第２の駐車支援装置２００において、通知処理部２０４は、第２の車両２０の特性と空き駐車スペースの特性とを照合し、第２の車両２０の特性に適合する空き駐車スペースの相対位置のみを第２の車両２０の運転者へ通知するように動作する。第２の車両２０の特性は、第２の車両２０のサイズの情報、第２の車両２０が軽自動車か否かの情報、第２の車両２０に身体障害者が搭乗しているか否かの情報、第２の車両２０の運転者が運転初心者か否かの情報、第２の車両２０に高齢者が搭乗しているか否かの情報、のうちの少なくとも１つを含むものとする。

図７は、実施の形態３に係る第１の駐車支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図７のフローは、図２のステップＳ１０３とＳ１０４との間に、下記のステップＳ１２０を追加するとともに、図２のステップＳ１０７およびＳ１１０を、下記のステップＳ１０７ｂおよびＳ１１０ｂに置き換えたものである。

ステップＳ１２０では、空き駐車スペース検出部１０１が、ステップＳ１０１で検出された空き駐車スペースの特性の情報を取得する。

ステップＳ１０７ｂでは、第１の空き駐車スペース位置算出部１０３が、空き駐車スペースの絶対位置および特性を、記憶部１０３ａに記憶させる。

また、ステップＳ１１０ｂでは、送信処理部１０５が、空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報を、第１の通信装置１４を通して第２の駐車支援装置２００へ送信する（ステップＳ１１０）。

その他のステップは、図２のフローと同様であるため、ここでは図７の詳細な説明は省略する。

また、図８は、実施の形態３に係る第２の駐車支援装置２００の動作を示すフローチャートである。以下、図８を参照しつつ、実施の形態３に係る第２の駐車支援装置２００の動作を説明する。

第２の駐車支援装置２００は、第２の車両２０が駐車場に入ると、図８のフローを開始する。まず、受信処理部２０１が、第１の駐車支援装置１００から送信された空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報（図７のステップＳ１１０ｂで送信された情報）を、第２の通信装置２１を通して受信したか否かを確認する（ステップＳ３０１）。受信処理部２０１によって空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報が受信されていなければ（ステップＳ３０１でＮＯ）、そのまま図８のフローは終了する。

受信処理部２０１によって空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報が受信されていれば（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、通知処理部２０４が、第２の車両２０の特性を確認する（ステップＳ３０２）。

次に、通知処理部２０４は、ステップＳ３０１で受信された空き駐車スペースに、第２の車両２０の特性に適合したもの（第２の車両２０が利用可能なもの）があるか否かを確認する（ステップＳ３０３）。第２の車両２０の特性に適合した空き駐車スペースが存在しなければ（ステップＳ３０３でＮＯ）、図８のフローは終了する。

第２の車両２０の特性に適合した空き駐車スペースが存在すれば（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、第２の車両位置取得部２０２が、第２の車両位置算出装置２２から、第２の車両２０の絶対位置の情報を取得する（ステップＳ３０４）。そして、第２の空き駐車スペース位置算出部２０３が、ステップＳ３０１で受信された空き駐車スペースの絶対位置の情報と、ステップＳ３０４で取得した第２の車両２０の絶対位置の情報とに基づいて、第２の車両２０の絶対位置を基準にする空き駐車スペースの相対位置を算出する（ステップＳ３０５）。ただし、このとき相対位置が算出される空き駐車スペースは、第２の車両２０の特性に適合するものに限られる。算出された空き駐車スペースの相対位置の情報は、記憶部２０３ａに記憶される。

続いて、通知処理部２０４が、ステップＳ３０５で算出された空き駐車スペースの相対位置（第２の車両２０からの方向および距離）を、通知装置２３を用いて、第２の車両２０の運転者へ通知する（ステップＳ３０６）。その後、図８のフローは終了する。

実施の形態３によれば、第２の駐車支援装置２００が、第２の車両２０が利用できない空き駐車スペースの情報の位置の情報を、第２の車両２０の運転者に通知することを防止でき、より利便性の高い駐車支援システムが得られる。

また、実施の形態２の技術は実施の形態３にも適用可能である。すなわち、実施の形態３においても、第１の駐車支援装置１００の送信処理部１０５が絶対位置の情報を送信する空き駐車スペースを、第１の車両１０が駐車する駐車スペースから一定距離内にあるものに絞り込んでもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１０ 第１の車両、１１ 周辺監視カメラ、１２ 第１の車両位置算出部、１３ 走行制御装置、１４ 第１の通信装置、２０ 第２の車両、２１ 第２の通信装置、２２ 第２の車両位置算出装置、２３ 通知装置、１００ 第１の駐車支援装置、１０１ 空き駐車スペース検出部、１０２ 第１の車両位置取得部、１０３ 第１の空き駐車スペース位置算出部、１０３ａ 記憶部、１０４ 駐車支援制御部、１０５ 送信処理部、２００ 第２の駐車支援装置、２０１ 受信処理部、２０２ 第２の車両位置取得部、２０３ 第２の空き駐車スペース位置算出部、２０３ａ 記憶部、２０４ 通知処理部。

Claims (9)

1. 第１の車両に搭載された第１の駐車支援装置と、
   第２の車両に搭載された第２の駐車支援装置と、
   を含み、
   前記第１の駐車支援装置は、
   １つ以上の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、
   前記第１の車両の絶対位置を取得する第１の車両位置取得部と、
   前記第１の車両の絶対位置に基づいて前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出する第１の空き駐車スペース位置算出部と、
   前記１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに前記第１の車両を駐車させるための駐車支援を行う駐車支援制御部と、
   前記空き駐車スペース検出部により前記第１の車両が駐車する駐車スペース以外の駐車スペースが検出された場合に、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する送信処理部と、
   を備え、
   前記第２の駐車支援装置は、
   前記第１の駐車支援装置から送信された前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を受信する受信処理部と、
   前記第２の車両の絶対位置を取得する第２の車両位置取得部と、
   前記第２の車両の絶対位置および前記受信処理部が受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置に基づいて、前記受信処理部が受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を前記第２の車両の絶対位置を基準にする相対位置に変換する第２の空き駐車スペース位置算出部と、
   前記第２の空き駐車スペース位置算出部が算出した前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置を前記第２の車両の運転者へ通知する通知処理部と、
   を備え、
   前記第１の駐車支援装置において、
   前記送信処理部は、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースのうち、前記第１の車両が駐車する駐車スペースから一定距離内にある空き駐車スペースのみの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する
   駐車支援システム。
2. 前記第１の駐車支援装置において、
   前記空き駐車スペース検出部はさらに、前記１つ以上の空き駐車スペースの特性を検出し、
   前記送信処理部は、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する
   請求項１に記載の駐車支援システム。
3. 前記第２の駐車支援装置において、
   前記受信処理部は、前記第１の駐車支援装置から送信された前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報を受信し、
   前記通知処理部は、前記第２の車両の特性と前記受信処理部が受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの特性とを照合し、前記第２の空き駐車スペース位置算出部が算出した前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置のうち前記第２の車両の特性に適合する空き駐車スペースのみの相対位置を前記第２の車両の運転者へ通知する
   請求項２記載の駐車支援システム。
4. 前記１つ以上の空き駐車スペースの特性は、駐車スペースのサイズの情報、軽自動車用の駐車スペースか否かの情報、身体障害者用の駐車スペースか否かの情報、運転初心者用の駐車スペースか否かの情報、高齢者用の駐車スペースか否かの情報のうちの少なくとも１つを含む
   請求項２または請求項３記載の駐車支援システム。
5. １つ以上の空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部と、
   車両の絶対位置を取得する車両位置取得部と、
   前記車両の絶対位置に基づいて前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出する空き駐車スペース位置算出部と、
   前記１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに前記車両を駐車させるための駐車支援を行う駐車支援制御部と、
   前記空き駐車スペース検出部により前記車両が駐車する駐車スペース以外の駐車スペースが検出された場合に、前記車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を他の車両へ送信する送信処理部と、
   を備え、
   前記送信処理部は、前記車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースのうち、前記車両が駐車する駐車スペースから一定距離内にある空き駐車スペースのみの絶対位置の情報を他の車両へ送信する
   駐車支援装置。
6. 前記空き駐車スペース検出部はさらに、前記１つ以上の空き駐車スペースの特性を検出し、
   前記送信処理部は、前記車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置および特性の情報を他の車両へ送信する
   請求項５記載の駐車支援装置。
7. 前記１つ以上の空き駐車スペースの特性は、駐車スペースのサイズの情報、軽自動車用の駐車スペースか否かの情報、身体障害者用の駐車スペースか否かの情報、初心者用の駐車スペースか否かの情報、高齢者用の駐車スペースか否かの情報のうちの少なくとも１つを含む
   請求項６記載の駐車支援装置。
8. 第１の駐車支援装置が、
   １つ以上の空き駐車スペースを検出し、
   第１の車両の絶対位置を取得し、
   前記第１の車両の絶対位置に基づいて前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出し、
   前記１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに前記第１の車両を駐車させるための駐車支援を行い、
   前記第１の車両が駐車する駐車スペース以外の駐車スペースが検出された場合に、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を第２の駐車支援装置へ送信し、
   前記第２の駐車支援装置が、
   前記第１の駐車支援装置から送信された前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を受信し、
   第２の車両の絶対位置を取得し、
   前記第２の車両の絶対位置および受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置に基づいて、受信した前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を前記第２の車両の絶対位置を基準にする相対位置に変換し、
   算出した前記１つ以上の空き駐車スペースの相対位置を前記第２の車両の運転者へ通知し、
   前記第１の駐車支援装置は、前記第１の車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースのうち、前記第１の車両が駐車する駐車スペースから一定距離内にある空き駐車スペースのみの絶対位置の情報を前記第２の駐車支援装置へ送信する
   駐車支援方法。
9. 駐車支援装置の空き駐車スペース検出部が、１つ以上の空き駐車スペースを検出し、
   前記駐車支援装置の車両位置取得部が、車両の絶対位置を取得し、
   前記駐車支援装置の空き駐車スペース位置算出部が、前記車両の絶対位置に基づいて前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置を算出し、
   前記駐車支援装置の駐車支援制御部が、前記１つ以上の空き駐車スペースのいずれかに前記車両を駐車させるための駐車支援を行い、
   前記空き駐車スペース検出部により前記車両が駐車する駐車スペース以外の駐車スペースが検出された場合に、前記駐車支援装置の送信処理部が、前記車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースの絶対位置の情報を他の車両へ送信し、
   前記送信処理部は、前記車両が駐車する駐車スペースを除く前記１つ以上の空き駐車スペースのうち、前記車両が駐車する駐車スペースから一定距離内にある空き駐車スペースのみの絶対位置の情報を他の車両へ送信する
   駐車支援方法。

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