JP6546682B1 - Self-propelled work machine and control system and control method of self-propelled work machine - Google Patents

Self-propelled work machine and control system and control method of self-propelled work machine Download PDF

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JP6546682B1
JP6546682B1 JP2018112624A JP2018112624A JP6546682B1 JP 6546682 B1 JP6546682 B1 JP 6546682B1 JP 2018112624 A JP2018112624 A JP 2018112624A JP 2018112624 A JP2018112624 A JP 2018112624A JP 6546682 B1 JP6546682 B1 JP 6546682B1
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恂平 梅田
恂平 梅田
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Abstract

【課題】遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる。【解決手段】機体Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、を備えた自走式作業機。【選択図】図１An object of the present invention is to perform control of a plurality of input / output signals by performing remote control and performing rotation control of a drive motor by an electric signal, and reduce the number of parts. A traveling unit D having traveling motors 15 provided on the left and right sides in the traveling direction of an aircraft L and having a traveling motor 15 for driving, and a plurality of works for positioning the aircraft L and the traveling unit D in front of them A working unit K including a working motor 51, a lifting and lowering unit F including a lifting arm 43 and a lifting motor 61 for lifting and lowering the working unit K, the traveling unit D, the working unit K, and the lifting and lowering unit F An operation unit B for operating, and a converter control unit that converts signals sent from the operation unit B, and outputs signals for controlling rotation of the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61. E, a self-propelled working machine equipped with E. [Selected figure] Figure 1

Description

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法に係る。   The present invention relates to a self-propelled work machine and a control system and control method for a self-propelled work machine.

農作業においては、作業者が立ち入ることが困難な場所に、作業機械が立ち入って作業ができることが求められている。作業機械を扱う作業者に対しては、機体操作に関わる省力化が可能で、且つ、経済的に導入しやすいことが求められている。
特許文献１「自走式草刈機」には、機体に備えられたハンドルを持って地面の草を刈ることができる自走式草刈機が開示されている。この自走式草刈機は、機体から延びたハンドル長さを調節することで、作業者の位置から機体を離して草刈作業をすることができる。 In agricultural work, it is required that work machines can enter and work at places where it is difficult for workers to enter. Workers who handle work machines are required to be able to save labor associated with the operation of the vehicle and to be able to be economically introduced easily.
Patent Document 1 "Self-propelled mowing machine" discloses a self-propelled mowing machine capable of mowing grass on the ground with a handle provided on the machine body. This self-propelled mowing machine can carry out mowing work by releasing the machine body from the position of the operator by adjusting the length of the handle extending from the machine body.

特許文献２「サーボモータ装置の較正方法およびサーボモータ装置」には、模型用ラジオコントロール装置におけるサーボモータ装置の較正方法及びサーボモータ装置についてであるが開示されている。
このサーボモータ装置は、「ブラシレスモータの持つセンサの情報を利用して、モータの回転の位置をカウンタによって表す。カウンタの値から求められるサーボモータ装置の出力軸の回転角度と、このときのポテンショメータからの出力信号の出力値を対応付けて複数記録し、データテーブルを作成する。サーボモータ装置を使用するときには、出力信号からデータテーブルを用いて出力軸の回転角度を求め、この回転角度を利用した駆動制御を行う」、とされる。 Patent Document 2 "Calibration method of servo motor device and servo motor device" discloses a calibration method of servo motor device and servo motor device in a radio control device for model.
This servomotor device “represents the position of rotation of the motor by a counter using information of the sensor of the brushless motor. The rotation angle of the output shaft of the servomotor device determined from the value of the counter and the potentiometer at this time A plurality of output values of the output signal from are recorded in association with each other to create a data table.When using the servo motor device, the rotation angle of the output shaft is obtained from the output signal using the data table, and this rotation angle is used Drive control is performed.

特開２０１２−３４７１０号公報JP 2012-34710 A 特開２０１０−１４８２５１号公報JP, 2010-148251, A

特許文献１記載の自走式の作業機を操作する場合、機体に備えられたハンドルを把持するため、作業者は常時機体に随行しなければならない問題がある。
そこで、常時機体への随行を回避するために機体を作業者から遠ざけて遠隔操作を可能にする装置が必要になる。 When operating the self-propelled work machine described in Patent Document 1, there is a problem that the operator must always accompany the machine in order to grip the handle provided on the machine.
Therefore, in order to always avoid traveling to the aircraft, a device is needed which allows the aircraft to be remote from the operator to enable remote control.

特許文献２記載の装置は、模型の各部を駆動させるためにサーボモータ装置を使用するものである。サーボモータ装置は、ブラシレスモータとポテンショメータを使用していて、このポテンショメータから得られたデータを用いて各駆動源を制御する。
複数の走行駆動用モータを同時に制御しようとすると、サーボモータ装置も同数必要になる。結果として部品点数が増加して価格が高騰する要因になる。また、このサーボモータ装置では、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合、システムが複雑になる問題がある。 The device described in Patent Document 2 uses a servomotor device to drive each part of a model. The servomotor device uses a brushless motor and a potentiometer, and controls each drive source using data obtained from the potentiometer.
In order to control a plurality of traveling drive motors simultaneously, the same number of servomotor devices are required. As a result, the number of parts increases and the price rises. In addition, in this servo motor device, there is a problem that the system becomes complicated when trying to control a plurality of motors simultaneously by inputting a plurality of signals.

本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and enables remote control and control of a plurality of input / output signals by controlling rotation of a drive motor with an electrical signal, and An object of the present invention is to provide a control system of a self-propelled work machine capable of reducing the number of parts.

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、
前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、
を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部をさらに備え、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部をさらに備え、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部をさらに備え、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。 This invention is
A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit ;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lift arm including a lift arm and a lift motor that lifts and lowers the working unit;
An operating unit for operating the traveling unit, the working unit, and the elevating unit;
A converter control unit that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Equipped with
The conversion unit control device further includes a pulse number conversion unit that converts the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor.
The computer further comprises an operation unit that determines whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value or not, the turning signal sent from the operation unit.
It further comprises a storage unit for storing a preset value in which the traveling motor rotation signal of the traveling motor, the current of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor, the number of rotations and the number of pulses are preset according to the determination in the arithmetic unit. ,
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Self-propelled work machine, characterized by
It consists of

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、前記変換部制御装置は演算部、前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部、パルス数変換部と、を備えた自走式作業機の制御システムであって、
前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を含み、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御システム、
からなる。 This invention is
A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lifting unit including a lifting arm and a lifting motor for moving the working unit up and down, an operating unit for operating the traveling unit, the working unit and the lifting unit, and a signal sent from the operating unit A converter control unit that outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor; and the traveling motor according to the judgment of the operation unit and the operation unit, the conversion unit control device Storage unit for storing a preset value in which a traveling motor rotation signal according to the current of the traveling motor, the current of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor, the number of rotations, and the number of pulses are stored; Control system of
Converting the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Causing the calculation unit to calculate the value of the traveling motor rotation signal of the traveling motor according to the value of the output signal;
Storing a traveling motor rotation signal of the traveling motor in the storage unit according to the determination of the arithmetic unit;
Taking a value stored in the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
Including
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Control system for control of self-propelled work machine, characterized by
It consists of

この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、前記変換部制御装置は演算部、前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部、パルス数変換部と、を備えた自走式作業機の制御システムであって、
前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を含み、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御方法。 This invention is
A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lifting unit including a lifting arm and a lifting motor for moving the working unit up and down, an operating unit for operating the traveling unit, the working unit and the lifting unit, and a signal sent from the operating unit A converter control unit that outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor; and the traveling motor according to the judgment of the operation unit and the operation unit, the conversion unit control device Storage unit for storing a preset value in which a traveling motor rotation signal according to the current of the traveling motor, the current of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor, the number of rotations, and the number of pulses are stored; Control system of
Converting the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Causing the calculation unit to calculate the value of the traveling motor rotation signal of the traveling motor according to the value of the output signal;
Storing a traveling motor rotation signal of the traveling motor in the storage unit according to the determination of the arithmetic unit;
Taking a value stored in the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
Including
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Control method of control of self-propelled work machine characterized by things.

本発明によれば、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システム及び方法を提供できる。   According to the present invention, a self-propelled working machine capable of controlling a plurality of input / output signals by performing remote control and performing rotation control of a drive motor by an electric signal, and reducing the number of parts. Control system and method.

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。It is a top view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。It is a left view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。It is a front view of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。It is a front view of a transmitter of an example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。FIG. 6 is a central cross-sectional view of the left side of the elevator in detail at the time of the ascent and descent of the elevator according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。FIG. 7 is a detailed front view of the lifting and lowering unit at the time of maximum lifting and lowering movement of the lifting and lowering unit in which the lifting and lowering arm is partially sectioned and the elastic body is sectioned in the embodiment according to the embodiment of the present invention. この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the correlation of control of the mowing machine of the Example which concerns on embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の旋回信号の処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing processing of the turning signal of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing forward-backward signal processing of the example concerning an embodiment of this invention. この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃信号処理を表すフロー図である。It is a flowchart showing the cutting blade signal processing of the Example which concerns on embodiment of this invention.

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法について説明する。
Ａは、自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。 A control system and method of a self-propelled work machine and a self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention will be described.
A is a self-propelled mowing machine. In FIG. 1 showing a plan view of the self-propelled mower A, the left side in the drawing is the front of the self-propelled mower A, the right is the rear, the top is the right, and the bottom is the left.
B is a transmitter which is an operation unit in the self-propelled mowing machine A. The self-propelled mowing machine A is operated by a transmitter B. J is a receiver and is installed on a self-propelled mowing machine A.

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けた刈刃部Ｃを昇降する。 The self-propelled mowing machine A is provided with a main body L which is an airframe at the center. The main body portion L is provided with a main body frame 01 and a traveling portion D. A working unit K is provided at the front of the main body unit L. In the working portion K, two cutting blade portions C are arranged side by side in the traveling direction. Traveling portions D are provided on the left and right of the main body portion L. At the rear of the main body portion L, a pulling portion P is provided. The tow work vehicle is attached to the tow portion P via the connection portion.
E is a converter control unit, which controls the drive and operation of the self-propelled mowing machine A. F is a cutting blade lift part, which raises and lowers the cutting blade C attached to the traveling part D.

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。 The traveling part D is provided with a traveling frame 11. The traveling frames 11 are respectively provided in parallel on both sides in the traveling direction of the self-propelled mowing machine A. 12 is a driving wheel and 13 is a driven wheel. 12a is a right drive wheel, and 12b is a left drive wheel. Reference numeral 121 denotes a rotation axis of the drive wheel 12.
The driving wheel 12 is attached to a rotating shaft 121 attached in the width direction to the rear of the traveling frame 11. The driven wheel 13 is attached to the front of the traveling frame 11. 14 is a turning wheel. The rotating wheel 14 is attached to the traveling frame 11 between the driving wheel 12 and the driven wheel 13.

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 The traveling unit D is provided with a traveling motor 15 for causing the self-propelled mowing machine A to drive and travel on the left and right sides in the traveling direction of the main body L which is an airframe. 15a is a right traveling motor, and 15b is a left traveling motor. The traveling motor 15 is attached to the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12 respectively. 16 is a crawler. 16a is a right crawler and 16b is a left crawler. The crawler 16 spans between the left and right drive wheels 12, the wheels 14 and the driven wheels 13.
The two traveling motors 15a and 15b are driven to drive the drive wheels 12 to drive the crawlers 16 to rotate the driven wheels 14 and the driven wheels 13, whereby the self-propelled mowing machine A is driven and travels. .

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are loaded on the self-propelled mowing machine A, respectively. 23 is a power switch. The power switch 23 switches on / off of the battery 21 and the battery 22 to switch on / off.
31 is a changeover switch. The changeover switch 31 loads the traveling portion D of the self-propelled mowing machine A. The changeover switch 31 is provided with switches such as a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, and a normal turn / superfine turn switching switch 38. The right cutting blade switch 32 is a switch for stopping the driving of the right cutting blade 51a provided in the working unit K and selecting the rotation direction. The left mowing blade switch 33 is a switch for stopping the driving of the left mowing blade 51b provided on the working unit K and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency.

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。 In the changeover switch 31, the respective lamps of the left cutting blade operating lamp 35, the right cutting blade operating lamp 36, and the power supply lamp 37 are installed. The left mowing blade operation lamp 35 lights up to notify when the left mowing blade operation lamp is activated. The right mowing blade operation lamp 36 lights up to notify when the right mowing blade operation lamp is activated. The power supply lamp 37 is a lamp for notifying the operating state of the power of the self-propelled mowing machine A and the operating state of the self-propelled mowing machine A.
These lamps blink when they are stopped by detecting abnormality in all driving including the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51 and the lifting motor 61 provided on the lift portion F by the conversion unit controller E.

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。 Reference numeral 41 denotes a lift fulcrum, 42 denotes a lift fulcrum shaft, 43 denotes a lift arm, and 44 denotes a fulcrum member. The fulcrum member 44 is attached to the main body L in the vertical direction, and the elevating fulcrum 41 and the elevating fulcrum shaft 42 are attached. 43a is a right raising and lowering arm, 43b is a left raising and lowering arm, and the cutting blade lift part F is comprised with these.
The lift fulcrum 41 is attached to the traveling portion D of the self-propelled mowing machine A in the width direction. The lift fulcrum shaft 42 is attached to the lift fulcrum 41. One end of the lift arm 43 is attached to the lift fulcrum shaft 42.
Reference numeral 61 denotes a lifting motor. The base of the lift motor 61 is mounted on the main body frame 01 of the self-propelled mowing machine A. 62 is an output shaft. An output shaft 62 is provided to project from the lift motor 61. The output shaft 62 is installed in parallel with the front-rear direction of the self-propelled mowing machine A. A pinion gear 63 is attached to the output shaft 62.

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。 64 is an elevating gear. The raising and lowering gear 64 has a fan-like shape as a whole, and is installed vertically to the longitudinal direction of the self-propelled mowing machine A. A gear fulcrum 66 is provided on the base of the lift gear 64 in parallel with the longitudinal direction of the self-propelled mowing machine A, and is attached to the main body L. A rack gear 65 is provided at the leading end of the fan-shaped portion of the lifting gear 64 in a fan-like shape.
The pinion gear 63 meshes with a rack gear 65 provided on the elevating gear 64.
When the elevation motor 61 rotates, the pinion gear 63 attached to the output shaft 62 of the elevation motor 61 rotates. By rotation of the pinion gear 63, the rack gear 65 provided at the spread end of the lifting gear 64 meshed with the pinion gear 63 is moved up and down. The vertical movement of the rack gear 65 causes the elevating gear 64 to rotate about the gear fulcrum 66 provided at the base of the elevating gear 64 as a rotational center.

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。 Reference numeral 641 illustrated in FIG. 3 is an elevating pin. The raising and lowering pins 641 are fixed in the lower part near the teeth of the rack gear 65 in the forward direction of travel. 642 is a pin. The pins 642 are provided in the width direction from the lift fulcrum 41 to the lift arm 43 from the working unit K. The lift pins 641 support the pins 642 from below.
As illustrated in FIGS. 5 and 6, a spring 643 is installed between the lift arm 43 and the main body frame 01. The spring 643 always biases the lift arm 43 upward to assist the lifting operation of the working unit K.

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。 As the rack gear 65 moves up and down, the lift pins 641 move up and down. The pin 641 moves the elevating arm 43 up and down with the elevating fulcrum 41 as the center of rotation along with the movement of the rack gear 65 up and down by the rotation of the gear fulcrum fulcrum 66.
The elevating pins 641 only restrict the downward movement of the elevating arm 43, and the upward movement of the elevating arm 43 is free.

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。   In the lifting and lowering unit which is the cutting blade lifting unit F, a lifting and lowering arm 43 and a lifting and lowering motor 61 are provided, which allow the working unit K to be lifted and lowered. At one end of the lift arm 43, a lift fulcrum 41 having a lift fulcrum shaft 42 is provided. The lift arm 43 moves up and down with the lift fulcrum 41 as a pivot.

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。 The elevating gear 64 rotates with the gear fulcrum 66 as a rotation axis by the rotation of the elevating motor 61. As the elevating gear 64 pivots, the elevating pins 641 move up and down. The pin 642 moves up and down by the up and down movement of the raising and lowering pin 641. The lift arm 43 moves up and down by the up and down movement of the pin 642. The cutting blade C is attached to the tip of the lift arm 43.
Therefore, the rotating cutting blade lift unit F raises and lowers the cutting blade C up and down with the blade raising and lowering fulcrum shaft 42 as the rotation center, and the tip of the lifting arm 43 is raised and lowered.

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。 The working unit K is provided with a cutting blade motor 51, which is a plurality of working motors for working, located in front of the main body L and the traveling unit D, which are machine bodies. 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, the cutting blade motor 51 is installed in the cutting blade C, with the rotation shafts of the right cutting blade motor and the left cutting blade motor arranged vertically in the direction of travel.
52 is a cutting blade base. The cutting blade bases 52 are provided around the rotation axis of the cutting blade motor 51 with different installation heights. Since the installation heights of the adjacent cutting blade bases 52 are different, the cutting blade bases 52 do not interfere with each other. 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to the cutting blade base 52 at equal intervals.

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。 54 is a grounding body. The ground contact body 54 has a disk shape, and is attached to the ground side lower than the cutting blade 53 of the cutting blade motor 51.
A cutting blade housing 55 is attached to the cutting blade C so as to cover both cutting blade bases 52.
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base 52 is rotated, and the cutting blade 53 is rotationally driven.
The grass on the ground that has entered the cutting blade housing 55 as it travels is cut by the rotationally driven cutting blade 53, and the cut grass is discharged from the rear of the cutting blade housing 55. In addition, the cutting blade 53 does not lower below the ground contact body 54, and can stably cut the grass on the ground.

Ｈは、記憶部である。図７に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。 H is a storage unit. A storage unit H illustrated in FIG. 7 is provided in the conversion unit control device E, and stores setting values in which the current, the number of rotations, and the number of pulses of the traveling motor 15 according to the load of the cutting blade motor 51 are preset.
G is a rotational drive control unit. The rotational drive control unit G detects the number of rotations, current, and pulse number of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61, and outputs a detected value to the conversion unit control device E. The motor 15 and the elevating motor 61 are driven to output at the number of rotations determined by the conversion unit controller E. The rotation drive control unit G includes a right traveling motor control unit G1, a left traveling motor control unit G2, a right cutting blade motor rotation driving control unit G3, a left cutting blade motor rotation driving control unit G4, and a lift motor rotation driving control unit G5. It is disposed close to the motors, the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61, respectively.
The rotation drive control unit G is controlled by the conversion unit control device E.

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。 The converter control unit E receiving the signal from the receiver J converts the signal sent from the operation unit B, and rotationally drives the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51, and the cutting blade 53 and the lifting motor 61. In order to control the rotation, a signal is output to control the vertical movement. The storage unit H and the conversion unit controller E are disposed in proximity to each other.
The conversion unit control device E includes a pulse number conversion unit M that converts the signal sent from the operation unit B into an output signal for operating the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61.
In the transmitter B which is an operation unit illustrated in FIGS. 1 and 4, the traveling unit D, the working unit K, and the elevating unit F are operated. In the transmitter B which is the operation unit, 71 is a turning switch. The pivot switch 71 pivots within the operation range 72 of the pivot switch of the transmitter B.

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。 73 is a forward and reverse switch. The forward and reverse switch 73 moves within the operating range 74 of the forward and reverse switch.
Reference numeral 75 is a signal turning switch. The signal turning switch 75 is operated to stop one of the left and right crawlers 16a and 16b, rotate only the other crawler, and turn on the spot about the stopping crawler as an axis. Switching between the normal pivot turning and the super pivot turning where the center of the airframe is turned as the turning axis by rotating either of the crawlers 16a and 16b in the forward direction and turning the other in the reverse direction. .

図７に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率−１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。 The relationship of the converter control device E will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from the transmitter B. In the receiver J, the operation signal from the transmitter B is received, and the forward / backward signal 81, the turning signal 82, the cutting blade ON / OFF signal 83, and the lift up / down signal 84 are converted to the converter control device E. The pulse number converter M of FIG. The pulse number conversion unit M converts the frequency (pulse signal) sent from the transmitter B as an operation signal into the output ratio of the motor and outputs it. In this embodiment, the frequency transmitted from the transmitter B is 1100 Hz to 1900 Hz, 1500 Hz is defined as 0% of the motor output rate, 1100 Hz is the motor output rate −100%, and 1900 Hz is the motor output rate +100. It is set as%. The frequency and the output rate are set in a proportional relationship. The pulse number conversion unit M transmits a signal to the calculation unit N.

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。 The converter control unit E includes a storage unit H, an operation unit N, and a pulse number conversion unit M. The operation unit N includes a travel instruction operation unit E1, a cutting blade instruction operation unit E2, and a lift instruction operation unit E3.
The calculation unit N is sent from the operation unit B, which is a transmission unit, and determines whether the traveling, turning, and lifting output signals converted through the pulse number conversion unit M have a designated output value.
The storage unit H stores a traveling motor rotation signal of the traveling motor 15 according to the determination in the computing unit N.

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。 The travel instruction computation unit E1 is connected to the right traveling motor control unit G1 and the left traveling motor control unit G2 to control them.
The cutting blade instruction calculation unit E2 is connected to the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 and the left cutting blade motor rotation drive control unit G4 to control them.
The right traveling motor control unit G1 controls the right traveling motor 15a, the left traveling motor control unit G2 the left traveling motor 15b, and the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 the right cutting blade motor 51a. The part G4 is connected to each cutting blade motor 51 of the left cutting blade motor 51b to control them.

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。 Converter control unit E is a right cutting blade switch 32, left cutting blade switch 33, emergency stop switch 34, right cutting blade operation lamp 36, left cutting blade operation lamp 35, power lamp 37, power switch 23, normal turn turning And are connected to each other and are controlled.
The lift instruction computation unit E3 is connected to the lift motor rotation drive control unit G5 to control it. The lift motor rotational drive control unit G5 is connected to a lift motor (lift motor) 61.
The calculation unit N is connected to the storage unit H and the pulse number conversion unit M to control them.

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御の制御システム及び方法は、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、前記変換部制御装置Ｅは演算部Ｎ、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍと、を備えた自走式作業機又は自走式作業機の制御システム又は方法である。 A control system and method of a self-propelled work machine and a control of the self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention,
A traveling unit D provided on the left and right sides in the traveling direction of the main body unit L, which is an airframe, and having a traveling motor 15 for driving and driving, and a plurality of works for positioning in front of the airframe L and the traveling unit D A working unit K including a working motor 51, a lifting and lowering unit F including a lifting arm 43 and a lifting motor 61 for lifting and lowering the working unit K, the traveling unit D, the working unit K, and the lifting and lowering unit F An operation unit B for operating, and a converter control unit that converts signals sent from the operation unit B, and outputs signals for controlling rotation of the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61. E: The converter control unit E is a control system or method of a self-propelled work machine or a self-propelled work machine including an operation unit N, a storage unit H, and a pulse number conversion unit M.

同自走式作業機の制御の制御システム及び方法は、更に、
前記操作部Ｂから送られた信号を、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換する工程と、前記出力信号の値に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号の値を前記演算部Ｎで演算させる工程と、前記演算部Ｎでの判断に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号を前記記憶部Ｈに記憶させる工程と、前記記憶部Ｈから記憶された値を取り出し前記演算部Ｎで演算された値によって走行モータ１５を回転させる信号を出力させる工程と、
からなる。 The control system and method of control of the self-propelled work machine are further
Converting the signal sent from the operation unit B into an output signal for operating the traveling motor 15, the work motor 51, and the elevating motor 61; and traveling the traveling motor 15 according to the value of the output signal A step of causing the computing unit N to calculate a value of a motor rotation signal; a step of causing the storage unit H to store a traveling motor rotation signal of the traveling motor 15 according to the determination by the computing unit N; Taking out a stored value from the output unit and outputting a signal to rotate the traveling motor 15 according to the value calculated by the calculation unit N;
It consists of

図８に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Ｊから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ旋回％に０を代入し（ΔＦｒ＝０、ΔＲｒ＝０）、左走行モータ旋回％に０を代入する（ΔＦｌ＝０、ΔＲｌ＝０）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 A flow chart showing processing of a turning signal shown in FIG. 8 will be described.
When processing of the turning signal is started, the turning signal is acquired from the receiver J. Then, the pulse signal is converted into the turning range (%). Next, it is determined whether or not it is in the range of forward and reverse travel straight advance.
In the case of “in forward and reverse advance straight advance range”, substitute 0 for the right traveling motor turning% (ΔFr = 0, ΔRr = 0), and substitute 0 for the left traveling motor turning% (ΔF1 = 0, ΔR1 = 0 ). Next, ΔFr, ΔRr, ΔF1, and ΔR1 are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「前後進直進範囲内」ＮＯの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ１５ａ旋回％値を代入する（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of "within the forward and reverse travel straight advance range", it is determined whether "within the forward and reverse travel straight ahead range or the right turn range with the right motor 15a deceleration" or not.
In the case of “inside forward / backward going straight advance range or right turn range at deceleration of right motor 15 a”, the right traveling motor 15 a turn% value is substituted (ΔFr%, ΔRr%). Next, ΔFr, ΔRr, ΔF1, and ΔR1 are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＮＯの場合は、「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ旋回％値（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」を代入する。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of "preceding forward / backward straight advance range to right turn range at right motor 15a deceleration" NO, "right turn range excess at right motor 15a deceleration to right turn at right travel motor 15a instructed reverse rotation" It is judged whether or not it is a ground turn.
If "right turn range over at right motor 15a deceleration or right turn turn at right travel motor 15a reverse rotation" to YES, "right turn motor 15a turn% value (ΔFr%, ΔRr%)" Assign. Next, ΔFr, ΔRr, ΔF1, and ΔR1 are stored in the storage unit H. Then return to the start.

「右走行モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＮＯの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」をスキップして、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。次いで、開始に戻る。 In the case of "until the right turn range over at the right travel motor 15a deceleration or until the right super power turn at the reverse rotation of the right travel motor 15a" NO, the left turn at less than the straight advance range or the left travel motor 15b deceleration Determine whether it is within the range of times.
In the case of "within the straight advance range or within the left turn range at the deceleration of the left travel motor 15b" YES, "from the left turn range excess at the deceleration of the left travel motor 15b to the right super turn turn at the reverse rotation designated by the left travel motor. Is skipped, and the "left traveling motor 15b turning% value (.DELTA.Fl%, .DELTA.Rl%)" is substituted. Next, “ΔFr, ΔRr, ΔF1, ΔR1 are stored in the storage unit H”. Then return to the start.

「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」がＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入し、次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。
「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」すると、開始に戻る。 If “within the straight advance range or within the left turn range at the deceleration of the left travel motor 15 b” is NO, “left turn range excess at the deceleration of the left travel motor 15 b or the right super turn at the reverse rotation indicated by the left travel motor As "up", "left traveling motor 15b turning% value (.DELTA.Fl%, .DELTA.Rl%)" is substituted, and then ".DELTA.Fr, .DELTA.Rr, .DELTA.Fl, .DELTA.Rl is stored in the storage unit H".
If “ΔFr, ΔRr, ΔF1, ΔR1 are stored in the storage unit H”, the process returns to the start.

図９に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。 A flow chart showing processing of the forward and reverse signals illustrated in FIG. 9 will be described.
"Start processing of forward and reverse signals". “Acquire forward and reverse signals from the receiver J”. Then, "convert the number of pulses into the operating range (%)".
Then, it is determined "whether or not it is within the stop range".
In the case of “within the stop range”, “output the stop to the right travel motor 15a rotation control unit G1” and “stop the right travel motor 15a”. At the same time, "a stop is output to the left traveling motor 15b rotation control unit G2" and "a left traveling motor 15b is stopped". Then "end".

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ−ΔＦｒ、右走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ−ΔＦｌを出力」する。 If the determination of "within the stop range?" Is NO, it is determined whether "stop range over or maximum advance".
If “stop range over or maximum forward” is “YES”, “ΔFr, ΔF1, (turning range% value) is acquired from the storage unit H”. Next, "Fr% is substituted in the forward direction of the right traveling motor 15a, and Fl% is substituted in the forward direction of the left traveling motor 15b". Next, “a forward signal: Fr−ΔFr is output to the right traveling motor rotation drive control unit G1, and a forward signal: Fl−ΔFl is output to the right traveling motor rotation drive control unit G2.”

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether the "right travel motor 15a is overloaded" or not.
In the case of “right traveling motor 15 a overload” YES, “end” is performed as “all stopping of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating (lift) motor 61”.
In the case of "the right traveling motor 15a overload" NO, it is determined whether or not the "left traveling motor 15b overload".
If the "left travel motor 15b overload" is YES, "end" is performed as "all stop of the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lifting) motor 61".
In the case of "the left traveling motor 15b overload" NO, "the motor rotates according to the output values of the right traveling motor 15a and the left traveling motor 15b" and returns to "start".

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ−ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ−ΔＲｌを出力」する。   If “stop range over to maximum advance” is NO, “below stop range to maximum reverse” is set. Next, “Acquire ΔRr, ΔRl (turning range% value) from the storage unit H”. Next, "Rr% in the reverse travel direction of the right travel motor 15a, Rl% in the reverse travel direction of the left travel motor 15b" is substituted. Next, “output the reverse signal: Rr−ΔRr to the right traveling motor rotation drive control unit G 1 and the reverse signal: R 1 −ΔR 1 to the left traveling motor rotation drive control unit G 2”.

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether the "right travel motor 15a is overloaded" or not.
In the case of “right traveling motor 15 a overload” YES, “end” is performed as “all stopping of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating (lift) motor 61”.
In the case of "the right traveling motor 15a overload" NO, it is determined whether or not the "left traveling motor 15b overload".
If the "left travel motor 15b overload" is YES, "end" is performed as "all stop of the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lifting) motor 61".
In the case of "the left traveling motor 15b overload" NO, the "rotation according to the output value of the right traveling motor 15a and the left traveling motor 15b" is performed, and the process returns to "start".

図１０に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Ｊから刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断する。 A flow chart showing processing of the cutting blade signal shown in FIG. 10 will be described.
If it starts, "the ON / OFF signal of the cutting blade motor 51 is acquired from the receiver J". Next, “convert the number of pulses into the ON / OFF range of the cutting blade motor 51”.
Next, it is determined whether or not the "cutting blade switches 32, 33 are ON".
If the "cutting blade switches 32, 33 are ON" is NO, "stop all cutting blades" and end.
If "the cutting blade switches 32, 33 are ON" is YES, it is determined whether "a rotation instruction for the right-side cutting blade is instructed".

「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し「開始」に戻る。 If "is there a rotation instruction for the right side cutting blade" is NO, it is determined whether or not "a rotation instruction for the left side cutting blade is provided".
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all the cutting blades and end.
If "is there a rotation instruction of the left cutting blade" is YES, it is determined whether "the left cutting blade motor 51 is overloaded" or not.
If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is “YES”, the process ends as “all stoppage of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lifting) motor 61”.
If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is “NO,” the “left cutting blade motor 51 is rotated” and the process returns to “Start”.

「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータ５１を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。 If "is there a rotation instruction of the right cutting blade" is YES, it is determined whether "the right cutting blade motor 51 is overloaded" or not.
If "Is the right cutting blade motor 51 overloaded?" Is "YES", "end" is performed as "all stop of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lifting) motor 61".
If “Is the right-side cutting blade motor 51 overloaded?” Is “NO”, then “rotate the right-side cutting blade motor 51” and “is there a rotation instruction for the left-side cutting blade?”.

「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。 If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then the process returns to “Start” and repeats the process.
If “is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is YES, it is determined whether “waiting time elapsed”.
If “wait time elapsed” is NO, it is determined again whether “wait time elapsed”.
If "whether the standby time has elapsed" is YES, it is determined whether "the left cutting blade motor 51 is overloaded" or not. If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is “YES”, the process ends as “all stoppage of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lifting) motor 61”.
If “Is the left cutting blade motor 51 overloaded?” Is “NO,” the “left cutting blade motor 51 is rotated”, and then “start” is returned to and the processing is repeated.

この発明の実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。例えば、どれか１個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。
機械的なシステムを減らすことにより、故障となる要因を減らすことが可能である。 In the embodiment of the present invention, since mechanical parts can be reduced, the system is not complicated even if it is attempted to simultaneously control a plurality of motors by inputting a plurality of signals.
Since everything is controlled by electrical signals, more complex condition control is possible. For example, when any one motor is overloaded, the whole system is stopped.
Since this system is an electric signal system, it is possible to control a plurality of input / outputs and to improve the agility of the response of the operation of the aircraft, the operability of the aircraft, and the safety.
By reducing the mechanical system, it is possible to reduce the causes of failure.

１５ 走行モータ
１５ａ 右走行モータ
１５ｂ 左走行モータ
４３ 昇降アーム
５１ 刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ 右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ 左刈刃モータ（作業モータ）
５３ 刈刃
６１ 昇降モータ
Ａ 自走式草刈機
Ｂ 送信機（操作部）
Ｃ 刈刃部
Ｄ 走行部
Ｅ 変換部制御装置
Ｆ 刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ 回転駆動制御部
Ｈ 記憶部
Ｊ 受信機
Ｋ 作業部
Ｌ 本体部（機体）
Ｍ パルス数変換部
Ｎ 演算部

15 Traveling motor 15a Right traveling motor 15b Left traveling motor 43 Lifting arm 51 Cutting blade motor (work motor)
51a Right cutting blade motor (work motor)
51b Left cutting blade motor (work motor)
53 Cutting blade 61 Lifting motor A Self-propelled mowing machine B Transmitter (operation section)
C Cutting blade part D Traveling part E Converter control device F Cutting blade lift part (lifting part)
G Rotational drive control unit H Storage unit J Receiver K Working unit L Main unit (airframe)
M pulse number conversion unit N operation unit

Claims (3)

機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、
前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、
を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換するパルス数変換部をさらに備え、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部をさらに備え、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部をさらに備え、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機。 A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit ;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lift arm including a lift arm and a lift motor that lifts and lowers the working unit;
An operating unit for operating the traveling unit, the working unit, and the elevating unit;
A converter control unit that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Equipped with
The conversion unit control device further includes a pulse number conversion unit that converts the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor.
The computer further comprises an operation unit that determines whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value or not, the turning signal sent from the operation unit.
It further comprises a storage unit for storing a preset value in which the traveling motor rotation signal of the traveling motor, the current of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor, the number of rotations and the number of pulses are preset according to the determination in the arithmetic unit. ,
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Self-propelled work machine characterized by 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、前記変換部制御装置は演算部、前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部、パルス数変換部と、を備えた自走式作業機の制御システムであって、
前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を含み、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御システム。 A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit ;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lifting unit including a lifting arm and a lifting motor for moving the working unit up and down, an operating unit for operating the traveling unit, the working unit and the lifting unit, and a signal sent from the operating unit A converter control unit that outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor; and the traveling motor according to the judgment of the operation unit and the operation unit, the conversion unit control device Storage unit for storing a preset value in which a traveling motor rotation signal according to the current of the traveling motor, the current of the traveling motor according to the load of the cutting blade motor, the number of rotations, and the number of pulses are stored; Control system of
Converting the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Causing the calculation unit to calculate the value of the traveling motor rotation signal of the traveling motor according to the value of the output signal;
Storing a traveling motor rotation signal of the traveling motor in the storage unit according to the determination of the arithmetic unit;
Taking a value stored in the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
Only including,
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Control system of control of self-propelled work machine characterized by the above. 機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に並べて位置させて作業をするための右刈刃、左刈刃と、
右刈刃と、左刈刃とをそれぞれ駆動する複数の作業モータである右刈刃モータ、左刈刃モータと、
右刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである右刈刃スイッチと、
左刈刃モータを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである左刈刃スイッチと、
を備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、前記変換部制御装置は演算部、前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、刈刃モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する記憶部、パルス数変換部と、を備えた自走式作業機の制御システムであって、
前記操作部から送られた信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させる出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を含み、
刈刃信号の処理を開始すると、「刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」し、次いで、「パルス数を刈刃モータのＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」し、
次いで、「刈刃スイッチがＯＮ」か否かを判断し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了し、
「刈刃スイッチがＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断し、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了し、
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し「開始」に戻り、
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータは過負荷か」否かを判断し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右側の刈刃モータは過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータを回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返し、
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断し、
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータが過負荷か」否かを判断し、「左側の刈刃モータが過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、刈刃モータ、昇降モータの全停止」として終了し、
「左側の刈刃モータが過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータを回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す、
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御方法。 A traveling unit provided with a traveling motor provided on the left and right sides in the traveling direction of the vehicle to drive the vehicle;
A right cutting blade, a left cutting blade, for performing work by arranging in front of the machine body and the traveling unit ;
The right cutting blade motor and the left cutting blade motor, which are a plurality of work motors that drive the right cutting blade and the left cutting blade,
A right cutting blade switch which is a switch for stopping driving the right cutting blade motor and selecting a rotation direction,
A left cutting blade switch that is a switch for stopping driving the left cutting blade motor and selecting a rotation direction;
A working unit equipped with
A lifting unit including a lifting arm and a lifting motor for moving the working unit up and down, an operating unit for operating the traveling unit, the working unit and the lifting unit, and a signal sent from the operating unit A converter control unit that outputs a signal to control rotation of the traveling motor, the work motor, and the elevating motor; and the traveling motor according to the judgment of the operation unit and the operation unit, the conversion unit control device travel motor rotation signal, the current of the running motor in accordance with the load of the cutting blade motor, rotational speed, storage unit for storing a set value set in advance the number of pulses, the self-propelled working machine comprising: a pulse number conversion unit, the Control system of
Converting the signal sent from the operation unit into an output signal for operating the traveling motor, the work motor, and the elevating motor;
Causing the calculation unit to calculate the value of the traveling motor rotation signal of the traveling motor according to the value of the output signal;
Storing a traveling motor rotation signal of the traveling motor in the storage unit according to the determination of the arithmetic unit;
Taking a value stored in the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
Only including,
When processing of the reaping blade signal is started, "acquire ON / OFF signal of reaping blade motor", then "convert the number of pulses into ON / OFF range of reaping blade motor",
Then, it is judged whether "the cutting blade switch is ON",
If "Mowing blade switch is ON" is "NO", "Stop all cutting blades" and complete,
If "the cutting blade switch is ON" is YES, it is determined whether "the rotation instruction of the right cutting blade is instructed",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is NO, it is judged whether or not "There is a rotation instruction for the left cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, stop all cutting blades and finish
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is “YES”, it is judged whether “the left cutting blade motor is overloaded” or not,
If "Is the cutting blade motor on the left overloaded?" Is YES, it ends as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Is the left cutting blade motor overloaded?" Is "NO,""Reply the left cutting blade motor" and return to "Start",
If "Is there a rotation instruction for the right cutting blade?" Is "YES", it is determined whether or not the "right cutting blade motor is overloaded",
If "Is the right cutting blade motor overloaded?" Is "YES", "End" is executed as "all stop of the traveling motor, cutting blade motor and lifting motor",
If "Does the right-side cutting blade motor overload?" Is "NO,""rotate the right-side cutting blade motor" and determine "is there a rotation instruction for the left-side cutting blade",
If “Is there a rotation instruction for the left cutting blade?” Is NO, then return to “Start” and repeat the process,
If "Is there a rotation instruction for the left cutting blade?" Is YES, it is determined whether "waiting time has elapsed",
If "wait time elapsed" is NO, it is judged again whether "wait time elapsed",
If "Is the waiting time elapsed" is YES, it is judged whether "the left cutting blade motor is overloaded" or not, and if "the left cutting blade motor is overloaded" is YES, the "traveling motor, End as "all stop of cutting blade motor and lifting motor"
If “Is the left cutting blade motor overloaded?” Is “NO,” “Rotate the left cutting blade motor”, then return to “Start” and repeat the process,
Control method of control of self-propelled work machine characterized by things.
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