JP7141715B2

JP7141715B2 - SELF-PROPELLED WORK MACHINE AND CONTROL SYSTEM AND CONTROL METHOD OF SELF-PROPELLED WORK MACHINE

Info

Publication number: JP7141715B2
Application number: JP2019115189A
Authority: JP
Inventors: 重春甲地; 洵平梅田; 健田中
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2022-09-26
Anticipated expiration: 2038-06-13
Also published as: JP2019213525A

Description

特許法第３０条第２項適用株式会社ササキコーポレーション「電動作業機スマモ」カタログ平成３０年２月１９日配布株式会社ササキコーポレーションホームページ平成３０年２月１９日掲載農経しんぽう平成３０年２月１９日第１０面農村ニュース平成３０年２月１９日第１０面農機新聞平成３０年２月２０日第１３面スマートエネルギーＷｅｅｋ２０１８会場案内図（ブースＥ２５－１８）スマートエネルギーＷｅｅｋ２０１８会場写真（ブースＥ２５－１８）Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act Sasaki Corporation Co., Ltd. "Electric Work Machine Sumamo" catalog distributed February 19, 2018 Posted on Sasaki Corporation website February 19, 2018 Nokei Shinpo February 19, 2018 Page 10 Rural News February 19, 2018 Page 10 Agricultural Machinery Newspaper February 20, 2018 Page 13 Smart Energy Week 2018 Venue Map (Booth E25-18) Smart Energy Week 2018 Venue Photos (Booth E25-18) )

この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び制御方法に係る。 The present invention relates to a self-propelled work machine and a control system and control method for the self-propelled work machine.

農作業においては、作業者が立ち入ることが困難な場所に、作業機械が立ち入って作業ができることが求められている。作業機械を扱う作業者に対しては、機体操作に関わる省力化が可能で、且つ、経済的に導入しやすいことが求められている。
特許文献１「自走式草刈機」には、機体に備えられたハンドルを持って地面の草を刈ることができる自走式草刈機が開示されている。この自走式草刈機は、機体から延びたハンドル長さを調節することで、作業者の位置から機体を離して草刈作業をすることができる。 BACKGROUND ART In agricultural work, it is required that work machines can enter and work in places where it is difficult for workers to enter. Workers who operate work machines are required to be able to save labor associated with machine operation and to be economically easy to introduce.
Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200001 "Self-Propelled Grass Mower" discloses a self-propelled grass mower that can mow grass on the ground by holding a handle provided on the machine body. By adjusting the length of the handle extending from the body of this self-propelled mower, the mower can be removed from the operator's position for mowing.

特許文献２「サーボモータ装置の較正方法およびサーボモータ装置」には、模型用ラジオコントロール装置におけるサーボモータ装置の較正方法及びサーボモータ装置についてであるが開示されている。
このサーボモータ装置は、「ブラシレスモータの持つセンサの情報を利用して、モータの回転の位置をカウンタによって表す。カウンタの値から求められるサーボモータ装置の出力軸の回転角度と、このときのポテンショメータからの出力信号の出力値を対応付けて複数記録し、データテーブルを作成する。サーボモータ装置を使用するときには、出力信号からデータテーブルを用いて出力軸の回転角度を求め、この回転角度を利用した駆動制御を行う」、とされる。 Patent Literature 2 "Method for calibrating servo motor device and servo motor device" discloses a method for calibrating a servo motor device and a servo motor device in a model radio control device.
This servomotor device uses the sensor information of the brushless motor to indicate the rotational position of the motor with a counter. A data table is created by correlating and recording multiple output values of the output signal from the servo motor device.When using a servo motor device, the rotation angle of the output shaft is obtained from the output signal using the data table, and this rotation angle is used. and perform drive control according to the

特開２０１２－３４７１０号公報JP 2012-34710 A 特開２０１０－１４８２５１号公報JP 2010-148251 A

特許文献１記載の自走式の作業機を操作する場合、機体に備えられたハンドルを把持す
るため、作業者は常時機体に随行しなければならない問題がある。
そこで、常時機体への随行を回避するために機体を作業者から遠ざけて遠隔操作を可能にする装置が必要になる。 When operating the self-propelled work machine described in Patent Document 1, there is a problem that the operator must always accompany the machine because the handle provided on the machine is gripped.
Therefore, there is a need for a device that enables remote control by keeping the machine away from the operator in order to avoid following the machine all the time.

特許文献２記載の装置は、模型の各部を駆動させるためにサーボモータ装置を使用するものである。サーボモータ装置は、ブラシレスモータとポテンショメータを使用していて、このポテンショメータから得られたデータを用いて各駆動源を制御する。
複数の走行駆動用モータを同時に制御しようとすると、サーボモータ装置も同数必要になる。結果として部品点数が増加して価格が高騰する要因になる。また、このサーボモータ装置では、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合、システムが複雑になる問題がある。 The device described in Patent Document 2 uses a servomotor device to drive each part of the model. A servo motor device uses a brushless motor and a potentiometer, and uses data obtained from the potentiometer to control each drive source.
If a plurality of travel drive motors are to be controlled simultaneously, the same number of servo motor devices are required. As a result, the number of parts increases, which causes the price to rise. Moreover, in this servo motor device, if a plurality of signals are input to simultaneously control a plurality of motors, the system becomes complicated.

本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and enables control of a plurality of input/output signals by performing remote operation and controlling the rotation of a driving motor by electric signals, and An object of the present invention is to provide a control system for a self-propelled work machine that can reduce the number of parts.

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、
前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、
を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部をさらに備え、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部をさらに備え、
変換部制御装置で制御されて、走行モータ、前記作業モータ、昇降モータの回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置に出力すると共に、走行モータ及び作業モータ、昇降モータを前記変換部制御装置によって決定された回転数で出力させ駆動する右走行モータ回転駆動制御部、左走行モータ回転駆動制御部からなる回転駆動制御部、作業モータ回転駆動制御部、昇降モータ回転駆動制御部をさらに備え、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、作業モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部をさらに備え、
前後進信号の処理を開始すると、パルス数を動作範囲（％）に変換し、
次いで、「停止範囲内か否か」を判断し、
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「右走行モータを停止」し、併せて、「左走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「左走行モータを停止」し次いで、「終了」し、
「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断し、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ前進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ前進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号、右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻り、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とし、次いで、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ後進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ後進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号、左走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻ること、
を特徴とする自走式作業機、
からなる。 This invention
a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; further prepared,
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
If "left travel motor overload" is NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start";
A self-propelled work machine characterized by
consists of

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、
前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、
を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部をさらに備え、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部をさらに備え、
変換部制御装置で制御されて、走行モータ、前記作業モータ、昇降モータの回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置に出力すると共に、走行モータ及び作業モータ、昇降モータを前記変換部制御装置によって決定された回転数で出力させ駆動する右走行モータ回転駆動制御部、左走行モータ回転駆動制御部からなる回転駆動制御部、作業モータ回転駆動制御部、昇降モータ回転駆動制御部をさらに備え、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、作業モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部をさらに備えた、自走式作業機の制御システムであって、
前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記変換部制御装置で前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させ、前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるかを演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、作業モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を備え、
前後進信号の処理を開始すると、パルス数を動作範囲（％）に変換し、
次いで、「停止範囲内か否か」を判断し、
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「右走行モータを停止」し、併せて、「左走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「左走行モータを停止」し次いで、「終了」し、
「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断し、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ前進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ前進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号、右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻り、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とし、次いで、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ後進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ後進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号、左走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る、
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御システム、
からなる。 This invention
a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; A control system for a self-propelled work machine further comprising:
a step of converting a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal, which is an output rate of a motor for operating the travel motor, the work motor, and the lifting motor, by the conversion unit control device;
The value of the travel motor rotation signal of the travel motor is calculated by the calculation unit according to the value of the output signal, and the turning signal sent from the operation unit is the output value specified by the output signal of the pulse number conversion unit. A step of calculating in the calculation unit whether
The travel motor rotation signal of the travel motor according to the judgment by the arithmetic unit, the current of the travel motor according to the load of the work motor, the number of revolutions, the preset values of the number of pulses, and the turning signal are stored in the storage unit. and
a step of retrieving the stored value from the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
with
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
If "left travel motor overload" is NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start".
A control system for controlling a self-propelled work machine characterized by:
consists of

この発明は、
機体の進行方向左右側に右走行部、左走行部をそれぞれ設けられ、右走行部、左走行部をそれぞれ駆動走行させる右走行モータ、左走行モータを有した走行部と、
前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、
前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、
前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を操作するための操作部と、
該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、
を備え、
前記変換部制御装置は、前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換して出力するパルス数変換部をさらに備え、
前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるか判断する演算部をさらに備え、
変換部制御装置で制御されて、走行モータ、前記作業モータ、昇降モータの回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置に出力すると共に、走行モータ及び作業モータ、昇降モータを前記変換部制御装置によって決定された回転数で出力させ駆動する右走行モータ回転駆動制御部、左走行モータ回転駆動制御部からなる回転駆動制御部、作業モータ回転駆動制御部、昇降モータ回転駆動制御部をさらに備え、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、作業モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を記憶する記憶部をさらに備えた、自走式作業機の制御の制御方法であって、
前記操作部から操作信号として送られたパルス信号を、前記変換部制御装置で前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータを動作させるモータの出力率である出力信号に変換する工程と、
前記出力信号の値に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号の値を前記演算部で演算させ、前記操作部から送られた旋回信号を前記パルス数変換部の出力信号が指定された出力値であるかを演算部で演算させる工程と、
前記演算部での判断に応じて前記走行モータの走行モータ回転信号、作業モータの負荷に応じた走行モータの電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値、旋回信号を前記記憶部に記憶させる工程と、
前記記憶部から記憶された値を取り出し前記演算部で演算された値によって走行モータを回転させる信号を出力させる工程と、
を備え、
前後進信号の処理を開始すると、パルス数を動作範囲（％）に変換し、
次いで、「停止範囲内か否か」を判断し、
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「右走行モータを停止」し、併せて、「左走行モータ回転駆動制御部へ停止を出力」し、「左走行モータを停止」し次いで、「終了」し、
「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断し、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ前進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ前進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号、右走行モータ回転駆動制御部へ、前進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻り、
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とし、次いで、「記憶部から旋回範囲％値を取得」し、次いで、「右走行モータ後進方向へ旋回範囲％値、左走行モータ後進方向へ旋回範囲％値を代入」し、次いで、「右走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号、左走行モータ回転駆動制御部へ、後進信号を出力」し、
次いで、「右走行モータ過負荷」否かを判断し、
「右走行モータ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「右走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ過負荷」か否かを判断し、
「左走行モータ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ、作業モータ、昇降モータの全停止」として「終了」し、
「左走行モータ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ、左走行モータ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る
ことを特徴とする自走式作業機の制御の制御方法、
からなる。 This invention
a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; A control method for controlling a self-propelled work machine further comprising:
a step of converting a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal, which is an output rate of a motor for operating the travel motor, the work motor, and the lifting motor, by the conversion unit control device;
The value of the travel motor rotation signal of the travel motor is calculated by the calculation unit according to the value of the output signal, and the turning signal sent from the operation unit is the output value specified by the output signal of the pulse number conversion unit. A step of calculating in the calculation unit whether
The travel motor rotation signal of the travel motor according to the judgment by the arithmetic unit, the current of the travel motor according to the load of the work motor, the number of revolutions, the preset values of the number of pulses, and the turning signal are stored in the storage unit. and
a step of retrieving the stored value from the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
with
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
A control method for controlling a self-propelled work machine, characterized in that if "left travel motor overload" is NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start";
consists of

本発明によれば、遠隔操作を行うとともに、駆動用モータの回転制御を電気信号で行うことで複数の入出力信号の制御を可能にし、且つ、部品点数を減らすことができる自走式作業機の制御システム及び方法を提供できる。 According to the present invention, a self-propelled working machine that can be operated remotely and that can control a plurality of input/output signals by controlling the rotation of a drive motor with an electric signal, and that can reduce the number of parts. can provide a control system and method for

この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。1 is a plan view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。1 is a left side view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。1 is a front view of an example according to an embodiment of the invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。1 is a front view of an example transmitter according to an embodiment of the present invention; FIG. この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。FIG. 5 is a detailed left side central cross-sectional view of the elevating section when the elevating section is moved to the maximum elevation in the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。FIG. 10 is a detailed front view of the lifting section when the lifting section moves to the highest position, with the lifting arm partially sectioned and the elastic body sectioned, in the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing correlation of control of the mower of the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の旋回信号の処理を表すフロー図である。FIG. 4 is a flowchart showing processing of a turn signal in an example according to the embodiment of the invention; この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。FIG. 4 is a flow chart showing forward/reverse signal processing of the example according to the embodiment of the present invention; この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃信号処理を表すフロー図である。FIG. 4 is a flow chart showing cutting blade signal processing of an example according to the embodiment of the present invention;

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システム及び方法について説明する。
Ａは、自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。 A self-propelled work machine and a control system and method for the self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention will be described.
A is a self-propelled mower. In FIG. 1 showing a plan view of the self-propelled mower A, the left side of the figure is the front of the self-propelled mower A, the right is the rear, the top is the right side, and the bottom is the left side.
B is a transmitter which is an operation unit in the self-propelled mower A. FIG. The self-propelled lawn mower A is operated by a transmitter B. J is a receiver, which is installed on the self-propelled mower A.

自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄに取り付けた刈刃部Ｃを昇降する。 The self-propelled lawn mower A is provided with a main body L which is a machine body in the center. The body portion L is provided with a body frame 01 and a running portion D. As shown in FIG. A working portion K is provided at the front portion of the main body portion L. In the working part K, two cutting blade parts C are arranged side by side in the traveling direction. Running portions D are provided on the left and right sides of the main body portion L. A traction part P is provided at the rear part of the main body part L. A vehicle to be towed is attached to the towing part P via a connecting part.
E is a conversion unit control device, which controls the drive and operation of the self-propelled mower A. FIG. F is a cutting blade lift portion, which lifts and lowers the cutting blade portion C attached to the traveling portion D.

走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進
行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆
動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。 A traveling frame 11 is provided in the traveling portion D. As shown in FIG. The traveling frames 11 are provided parallel to each other on both sides of the self-propelled mower A in the traveling direction. 12 is a driving wheel and 13 is a driven wheel. 12a is a right driving wheel, and 12b is a left driving wheel. 121 is the rotating shaft of the driving wheel 12 .
The driving wheels 12 are attached to a rotating shaft 121 attached to the rear portion of the traveling frame 11 in the width direction. The driven wheels 13 are attached to the front portion of the traveling frame 11 . 14 is a wheel. The rollers 14 are attached to the traveling frame 11 between the drive wheels 12 and the driven wheels 13 .

走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。
走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。 In the traveling portion D, traveling motors 15 for causing the self-propelled mower A to drive and travel are provided on the left and right sides of the main body portion L in the direction of travel. 15a is a right traveling motor, and 15b is a left traveling motor.
The travel motors 15 are attached to the left and right drive shafts of the left and right drive wheels 12, respectively. 16 is a crawler. 16a is a right crawler and 16b is a left crawler. The crawler 16 spans between the left and right drive wheels 12, the rollers 14, and the driven wheels 13, respectively.
By driving the two traveling motors 15a and 15b to drive the driving wheels 12, the crawler 16, and rotating the rollers 14 and the driven wheels 13, the self-propelled mower A is driven to travel. .

２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。 21 and 22 are batteries. The battery 21 and the battery 22 are loaded on the self-propelled lawn mower A, respectively. 23 is a power switch. The power switch 23 turns the battery 21 and the battery 22 on and off to switch the energized state.
31 is a selector switch. The changeover switch 31 is mounted on the traveling portion D of the self-propelled mower A. As shown in FIG. The changeover switch 31 is provided with a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, and a normal turning/super turning turning switch 38, respectively. The right cutting blade switch 32 is a switch for stopping the driving of the right cutting blade 51a provided in the working portion K and for selecting the rotation direction. The left cutting blade switch 33 is a switch for stopping the driving of the left cutting blade 51b provided in the working unit K and selecting the rotation direction. The emergency stop switch 34 is a switch for stopping the operation of the self-propelled mower A in an emergency.

切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３
７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯し
て知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。
電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせる
ランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリ
フト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅
発光する。 The changeover switch 31 has a left cutting blade operation lamp 35, a right cutting blade operation lamp 36, and a power supply lamp 3.
Each lamp of 7 is installed. The left cutting blade operation lamp 35 is turned on to indicate when the left cutting blade operation lamp is operated. The right cutting blade operation lamp 36 lights up to indicate when the right cutting blade operation lamp is activated.
The power lamp 37 is a lamp that indicates whether the power of the self-propelled lawn mower A is turned on or off and the operating state of the self-propelled lawn mower A.
These lamps blink when the converter control device E detects an abnormality in all drives including the drive motor 15, the cutting blade motor 51, and the lift motor 61 provided in the lift unit F and stops the operation.

４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。 41 is a lifting fulcrum, 42 is a lifting fulcrum shaft, 43 is a lifting arm, and 44 is a fulcrum member. The fulcrum member 44 is vertically attached to the main body L, and the lifting fulcrum 41 and the lifting fulcrum shaft 42 are attached. A right elevating arm 43a and a left elevating arm 43b constitute a cutting blade lift portion F. As shown in FIG.
The lifting fulcrum 41 is attached to the travel portion D of the self-propelled mower A in the width direction. The lifting fulcrum shaft 42 is attached to the lifting fulcrum 41 . One of the lifting arms 43 is attached to the lifting fulcrum shaft 42 .
61 is a lifting motor. The lifting motor 61 is mounted on the body frame 01 of the self-propelled lawn mower A at its base. 62 is an output shaft. An output shaft 62 projects from the lifting motor 61 . The output shaft 62 is installed parallel to the longitudinal direction of the self-propelled mower A. As shown in FIG. A pinion gear 63 is attached to the output shaft 62 .

６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。 64 is a lifting gear. The elevating gear 64 has a fan shape as a whole and is installed perpendicular to the longitudinal direction of the self-propelled mower A. As shown in FIG. A gear turning fulcrum 66 is provided at the base of the lifting gear 64 in parallel with the longitudinal direction of the self-propelled lawn mower A and attached to the main body L. A rack gear 65 is provided at the distal end of the fan-shaped portion of the lifting gear 64 .
The pinion gear 63 meshes with a rack gear 65 provided on the lifting gear 64 .
When the lifting motor 61 rotates, the pinion gear 63 attached to the output shaft 62 of the lifting motor 61 rotates. Rotation of the pinion gear 63 vertically moves a rack gear 65 provided at the wide end of the lifting gear 64 meshing with the pinion gear 63 . As the rack gear 65 moves up and down, the lifting gear 64 rotates around a gear turning fulcrum 66 provided at the base of the lifting gear 64 .

図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部
近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。 641 illustrated in FIG. 3 is an elevating pin. The elevating pin 641 is secured to the lower portion of the rack gear 65 near the teeth, facing forward in the traveling direction. 642 is a pin. A pin 642 is provided in the width direction on the lifting arm 43 extending from the lifting fulcrum 41 to the working portion K. As shown in FIG. The lifting pin 641 supports the pin 642 from below.
As shown in FIGS. 5 and 6, a spring 643 is installed between the lifting arm 43 and the body frame 01. As shown in FIG. The spring 643 always urges the lifting arm 43 upward to assist the upward movement of the working portion K. As shown in FIG.

ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。 As the rack gear 65 moves up and down, the lifting pin 641 also moves up and down. The pin 641 vertically moves the lifting arm 43 about the lifting fulcrum 41 along with the vertical movement of the rack gear 65 due to the rotation of the gear turning fulcrum 66 .
The elevating pin 641 only restricts the elevating arm 43 from moving downward, and the elevating arm 43 is free to move upward.

刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。 The elevating section, which is the cutting blade lift section F, is provided with an elevating arm 43 and an elevating motor 61 for enabling the working section K to be elevated. A lifting fulcrum 41 having a lifting fulcrum shaft 42 is provided at one end of the lifting arm 43 . The elevating arm 43 moves up and down with the elevating fulcrum 41 as a rotation axis.

昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。 The lifting gear 64 rotates about the gear turning fulcrum 66 as the rotating shaft of the lifting motor 61 . As the lifting gear 64 rotates, the lifting pin 641 also moves up and down. As the lifting pin 641 moves up and down, the pin 642 moves up and down. As the pin 642 moves up and down, the lift arm 43 moves up and down. The cutting blade portion C is attached to the tip of the lifting arm 43 .
Therefore, the rotatable cutting blade lift portion F vertically drives the cutting blade portion C with the blade lifting fulcrum shaft 42 as the center of rotation, and the tip of the lifting arm 43 is moved up and down.

作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。 The working part K is provided with cutting blade motors 51, which are a plurality of working motors for working, positioned in front of the main body part L and the running part D, which are the machine body. 51a is a right cutting blade motor, and 51b is a left cutting blade motor. In this embodiment, two cutting blade motors 51, one for the right cutting blade and the other for the left cutting blade, are installed in the cutting blade portion C so that their rotary shafts are vertical, and they are arranged side by side in the direction of travel.
52 is a cutting blade base. The cutting blade bases 52 are provided around the rotating shaft of the cutting blade motor 51 at different installation heights. Since the installation heights of the adjacent cutting blade bases 52 are different, the cutting blade bases 52 do not interfere with each other. 53 is a cutting blade. In this embodiment, four cutting blades 53 are attached to each of the cutting blade bases 52 at equal intervals.

５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。 54 is a grounding body. The grounding body 54 is disc-shaped and is attached to the ground below the cutting blade 53 of the cutting blade motor 51 .
A cutting blade housing 55 is attached to the cutting blade portion C so as to cover both cutting blade base portions 52 .
By driving the cutting blade motor 51, the cutting blade base portion 52 is rotated, and the cutting blade 53 is rotationally driven.
The rotary driven cutting blade 53 cuts grass on the ground that has entered the cutting blade housing 55 as the vehicle travels, and the cut grass is discharged from the rear of the cutting blade housing 55 . In addition, the cutting blade 53 does not fall below the grounding body 54, and the work of cutting the grass on the ground can be stably performed.

Ｈは、記憶部である。図７に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ５１、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、作業モータ回転駆動制御部（右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４）、昇降（リフト）モータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。 H is a storage unit. The storage unit H shown in FIG. 7 is provided in the conversion unit control device E, and stores preset values of current, number of rotations, and number of pulses of the traveling motor 15 according to the load of the cutting blade motor 51 .
G is a rotation drive control unit. The rotation drive control unit G detects the rotation speed, current, and pulse number of the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting motor 61, outputs the detected values to the conversion unit control device E, and controls the traveling motor 15 and cutting blade. The motor 51 and the lifting motor 61 are driven by outputting at the number of revolutions determined by the converter control device E. FIG. The rotation drive control unit G includes a right travel motor control unit G1, a left travel motor control unit G2, a working motor rotation drive control unit ( right cutting blade motor rotation drive control unit G3, a left cutting blade motor rotation drive control unit G4 ) , and an elevation control unit. It has a ( lift ) motor rotation drive control unit G5, which is arranged close to each motor, the traveling motor 15, the cutting blade motor 51, and the elevating motor 61, respectively.
The rotation drive control unit G is controlled by a conversion unit control device E. FIG.

受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。 A conversion unit control device E that receives a signal from the receiver J converts a signal sent from the operation unit B, and rotates the traveling motor 15 and the cutting blade motor 51, the cutting blade 53, and the lifting motor 61. It outputs a signal to control rotation and controls vertical movement. The storage unit H and the conversion unit control device E are installed close to each other.
The conversion section control device E includes a pulse number conversion section M that converts a signal sent from the operation section B into an output signal for operating the travel motor 15 , the work motor 51 and the lifting motor 61 .
A transmitter B, which is an operation unit shown in FIGS. 1 and 4, operates a traveling unit D, a working unit K, and a lifting unit F. FIG. In the transmitter B, which is an operation unit, 71 is a turning switch. The turn switch 71 rotates within the operation range 72 of the turn switch of the transmitter B. As shown in FIG.

７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。 73 is a forward/reverse switch. The forward/reverse switch 73 moves within a forward/reverse switch operating range 74 .
75 is a pivot turn changeover switch. By operating the pivot turn changeover switch 75, one of the left and right crawlers 16a and 16b is stopped and only the other crawler is rotated to turn on the spot with the stopped crawler as an axis. and a super pivot turn in which one of the crawlers 16a and 16b is rotated in the forward direction and the other is rotated in the reverse direction to turn around the center of the aircraft as the pivot axis. .

図７に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率－１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。 The relationship of the converter controller E will be described with reference to the block diagram shown in FIG.
An operation signal is transmitted from the transmitter B. The receiver J receives the operation signal from the transmitter B and transmits each of the forward/backward signal 81, turning signal 82, cutting blade ON/OFF signal 83, and lift up/down signal 84 to the conversion unit control device E. is transmitted to the pulse number conversion unit M of . The pulse number converter M converts the frequency (pulse signal) sent as the operation signal from the transmitter B into the output rate of the motor and outputs it. In this embodiment, the frequency transmitted from the transmitter B is 1100 Hz to 1900 Hz, 1500 Hz is defined as 0% of the motor output rate, 1100 Hz is the motor output rate -100%, and 1900 Hz is the motor output rate +100. % is set. The frequency and output rate are set in a proportional relationship. A signal is transmitted from the pulse number conversion section M to the calculation section N. FIG.

変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。 The converter control device E comprises a storage unit H, a calculation unit N, and a pulse number conversion unit M. FIG. The calculation unit N is composed of a travel instruction calculation unit E1, a cutting blade instruction calculation unit E2, and a lift instruction calculation unit E3.
The calculation unit N determines whether or not the output signals for running, turning, and elevation sent from the operation unit B, which is a transmission unit, and converted through the pulse number conversion unit M are designated output values.
The storage unit H stores the travel motor rotation signal of the travel motor 15 according to the determination by the calculation unit N. FIG.

走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。 The travel instruction calculation unit E1 is connected to the right travel motor control unit G1 and the left travel motor control unit G2 to control them.
The cutting blade instruction calculation section E2 is connected to and controls the right cutting blade motor rotation drive control section G3 and the left cutting blade motor rotation drive control section G4.
The right travel motor control unit G1 controls the right travel motor 15a, the left travel motor control unit G2 controls the left travel motor 15b, the right cutting blade motor rotation drive control unit G3 controls the right cutting blade motor 51a, and the left cutting blade motor rotation drive control. The part G4 is connected to each cutting blade motor 51 of the left cutting blade motor 51b to control them.

変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。 The conversion unit control device E includes a right cutting blade switch 32, a left cutting blade switch 33, an emergency stop switch 34, a right cutting blade operation lamp 36, a left cutting blade operation lamp 35, a power lamp 37, a power switch 23, and a normal turning. / Connected to the super-station turn changeover switch 38 to control them.
The lift instruction calculation section E3 is connected to and controls the lift motor rotation drive control section G5. The lift motor rotation drive control section G5 is connected to an elevation motor (lift motor) 61 .
The calculation unit N is connected to the storage unit H and the pulse number conversion unit M to control them.

この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御の制御システム及び方法は、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、前記変換部制御装置Ｅは演算部Ｎ、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍと、を備えた自走式作業機又は自走式作業機の制御システム又は方法である。 A self-propelled work machine and a control system and method for controlling the self-propelled work machine according to an embodiment of the present invention include:
A running section D having running motors 15 for driving and running is provided on the left and right sides of the main body section L, which is a machine body, and a plurality of work units are positioned in front of the machine body L and the running section D for work. A work part K equipped with a work motor 51; an operation unit B for operation, and a conversion unit control device that converts signals sent from the operation unit B and outputs signals for controlling the rotation of the traveling motor 15, the working motor 51, and the lifting motor 61. E, and the converter control device E is a self-propelled work machine or a control system or method for the self-propelled work machine provided with a calculation section N, a storage section H, and a pulse number conversion section M.

同自走式作業機の制御の制御システム及び方法は、更に、
前記操作部Ｂから送られた信号を、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換する工程と、前記出力信号の値に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号の値を前記演算部Ｎで演算させる工程と、前記演算部Ｎでの判断に応じて前記走行モータ１５の走行モータ回転信号を前記記憶部Ｈに記憶させる工程と、前記記憶部Ｈから記憶された値を取り出し前記演算部Ｎで演算された値によって走行モータ１５を回転させる信号を出力させる工程と、
からなる。 The control system and method for controlling the self-propelled work machine further comprise:
a step of converting a signal sent from the operation unit B into an output signal for operating the traveling motor 15, the working motor 51 and the lifting motor 61; a step of calculating the value of the motor rotation signal by the calculation unit N; a step of outputting a signal for rotating the traveling motor 15 according to the value calculated by the calculation unit N;
consists of

図８に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Ｊから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ旋回％に０を代入し（ΔＦｒ＝０、ΔＲｒ＝０）、左走行モータ旋回％に０を代入する（ΔＦｌ＝０、ΔＲｌ＝０）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 A flow diagram showing processing of the turning signal shown in FIG. 8 will be described.
When the turning signal processing is started, the turning signal is acquired from the receiver J. FIG. Then, the pulse signal is converted into a turning range (%). Next, it is determined whether or not the vehicle is within the forward/backward straight driving range.
If YES, 0 is substituted for the right driving motor turning % (ΔFr=0, ΔRr=0), and 0 is substituted for the left driving motor turning % (ΔFl=0, ΔRl=0). ). Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to start.

「前後進直進範囲内」ＮＯの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ１５ａ旋回％値を代入する（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of "within the range of forward and backward straight travel" NO, it is determined whether "the vehicle is beyond the range of forward and backward straight travel or within the range of right turning by deceleration of the right motor 15a".
If "exceeding the range of forward/backward straight movement or within the range of right turning with deceleration of the right motor 15a", the turning % value of the right traveling motor 15a is substituted (ΔFr%, ΔRr%). Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to start.

「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＮＯの場合は、「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ旋回％値（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」を代入する。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。 In the case of "exceeding the range of forward and backward straight movement or within the range of right turning with deceleration of the right motor 15a", if "exceeding the range of right turning with deceleration of the right motor 15a, or exceeding the range of right turning with the right motor 15a instructed reverse rotation" Whether it is up to the ground turn or not” is determined.
"Right motor 15a decelerates beyond right turning range to right super-stationary turning with right motor 15a instructed reverse" If YES, "Right motor 15a turning % value (ΔFr%, ΔRr%)" Substitute Next, ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl are stored in the storage unit H. Then return to start.

「右走行モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＮＯの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」をスキップして、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。次いで、開始に戻る。 "Exceeding the right turning range with deceleration of the right traveling motor 15a to the right super pivot turning with the instructed reverse rotation of the right traveling motor 15a" If NO, "below the range of straight traveling or left turning with deceleration of the left traveling motor 15b" whether it is within the range of times or not”.
"Less than straight running range or within left turning range with left travel motor 15b deceleration" If YES, "exceeding left turning range with left travel motor 15b deceleration to right super pivot turning with left travel motor instructed reverse rotation" ” is skipped, and “left traveling motor 15b turning % value (ΔFl%, ΔRl%)” is substituted. Next, "ΔFr, ΔRr, ΔFl, and ΔRl are stored in the storage unit H". Then return to start.

「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」がＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入し、次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。
「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」すると、開始に戻る。 If "less than straight driving range or within left turning range with left traveling motor 15b decelerating" is NO, "exceeding left turning range with left traveling motor 15b decelerating or right super pivot turning with left traveling motor instructed reverse rotation""upto" is substituted with "left travel motor 15b turning % value (ΔFl%, ΔRl%)", and then "stores ΔFr, ΔRr, ΔFl, ΔRl in storage unit H".
When "ΔFr, ΔRr, ΔFl and ΔRl are stored in the storage unit H", the process returns to the start.

図９に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。 A flow chart showing the processing of the forward/reverse signal shown in FIG. 9 will be described.
"Start processing forward/reverse signals". "Obtain forward/reverse signal from receiver J". Then, "convert number of pulses to operating range (%)".
Next, it is determined whether it is within the stopping range.
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor 15a rotation control unit G1" and "stop right travel motor 15a". At the same time, "output stop to left travel motor 15b rotation control unit G2" and "stop left travel motor 15b". Then "finish".

「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ－ΔＦｒ、右走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ－ΔＦｌを出力」する。 If the determination of "within the stop range?"
If YES for "Exceeding stop range to maximum forward movement", "Acquire ΔFr, ΔFl, (turning range % value) from storage unit H". Next, "Fr% for the forward direction of the right travel motor 15a and Fl% for the forward direction of the left travel motor 15b" are substituted. Next, "a forward drive signal: Fr-ΔFr is output to the right travel motor rotation drive control section G1, and a forward drive signal: Fl-ΔFl is output to the right travel motor rotation drive control section G2".

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not the "right travel motor 15a is overloaded".
In the case of "right traveling motor 15a overload" YES, "traveling motor 15, cutting blade motor 51, lifting (lift) motor 61 are all stopped" and "finished".
If "right travel motor 15a overload" is NO, it is determined whether or not "left travel motor 15b is overloaded".
If the "left travel motor 15b overload" is YES, "all the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lift) motor 61 are stopped" and "finished".
In the case of "left travel motor 15b overload" NO, "rotate according to the output values of right travel motor 15a and left travel motor 15b" and return to "start".

「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ－ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ－ΔＲｌを出力」する。 If "from beyond the stop range to maximum forward movement" is NO, then "from below the stop range to maximum reverse movement". Next, "ΔRr and ΔRl (turning range % values) are obtained from the storage unit H". Next, "Rr% is assigned to the right travel motor 15a in the reverse direction, and Rl% is assigned to the left travel motor 15b in the reverse direction". Next, "reverse signal: Rr-.DELTA.Rr to right travel motor rotation drive control section G1 and reverse signal: Rl-.DELTA.Rl to left travel motor rotation drive control section G2 are output."

次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。 Next, it is determined whether or not the "right travel motor 15a is overloaded".
In the case of "right traveling motor 15a overload" YES, "traveling motor 15, cutting blade motor 51, lifting (lift) motor 61 are all stopped" and "finished".
If "right travel motor 15a overload" is NO, it is determined whether or not "left travel motor 15b is overloaded".
If the "left travel motor 15b overload" is YES, "all the travel motor 15, the cutting blade motor 51, and the lifting (lift) motor 61 are stopped" and "finished".
In the case of "left travel motor 15b overload" NO, "right travel motor 15a, left travel motor 15b are rotated according to the output value" and returns to "start".

図１０に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Ｊから刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断する。 A flow chart showing the processing of the cutting blade signal shown in FIG. 10 will be described.
When it starts, "the ON/OFF signal of the cutting blade motor 51 is obtained from the receiver J". Next, "the number of pulses is converted into the ON/OFF range of the cutting blade motor 51".
Next, it is determined whether or not "cutting blade switches 32 and 33 are ON".
If "cutting blade switches 32 and 33 are ON" is NO, "all cutting blades are stopped" and the process ends.
If the "cutting blade switches 32 and 33 are ON" is YES, it is determined whether or not "there is an instruction to rotate the right cutting blade".

「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し「開始」に戻る。 If the answer "whether there is an instruction to rotate the right cutting blade" is NO, it is determined whether or not "whether there is an instruction to rotate the left cutting blade".
If "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is NO, all the cutting blades are stopped and the process ends.
If the answer to "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is YES, it is determined whether or not "the left cutting blade motor 51 is overloaded."
If the question "is the left cutting blade motor 51 overloaded?"
If "Is the left cutting blade motor 51 overloaded?" is NO, then "rotate the left cutting blade motor 51" and return to "START".

「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータ５１を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。 If the answer to "Is there an instruction to rotate the right cutting blade?" is YES, it is determined whether or not "the right cutting blade motor 51 is overloaded."
If the answer to the question "Is the right cutting blade motor 51 overloaded?"
If "Is the right cutting blade motor 51 overloaded?" is NO, then "rotate the right cutting blade motor 51" and determine "whether there is an instruction to rotate the left cutting blade".

「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。 If "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?" is NO, then return to "Start" and repeat the process.
If the answer to "Is there an instruction to rotate the left cutting blade?"
If the answer to "whether the waiting time has elapsed" is NO, it is determined again whether or not "whether the waiting time has elapsed".
If the answer to the question "Is the waiting time passed?" is YES, it is determined whether or not "the left cutting blade motor 51 is overloaded." If the question "Is the left cutting blade motor 51 overloaded?"
If the question "is the left cutting blade motor 51 overloaded?" is NO, then "rotate the left cutting blade motor 51" and then return to "start" and repeat the process.

この発明の実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。例えば、どれか１個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。
機械的なシステムを減らすことにより、故障となる要因を減らすことが可能である。 In the embodiment of the present invention, since the number of mechanical parts can be reduced, the system does not become complicated even when a plurality of signals are input to control a plurality of motors at the same time.
Since everything is controlled by electrical signals, more complicated condition control is possible. For example, if any one motor becomes overloaded, the entire system can be shut down.
Since it is a system based on electric signals, it is possible to control multiple inputs and outputs, and it is possible to improve the agility of the aircraft's response, the operability of the aircraft, and safety.
By reducing the number of mechanical systems, it is possible to reduce factors that cause failures.

１５走行モータ
１５ａ右走行モータ
１５ｂ左走行モータ
４３昇降アーム
５１刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ左刈刃モータ（作業モータ）
５３刈刃
６１昇降モータ
Ａ自走式草刈機
Ｂ送信機（操作部）
Ｃ刈刃部
Ｄ走行部
Ｅ変換部制御装置
Ｆ刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ回転駆動制御部
Ｈ記憶部
Ｊ受信機
Ｋ作業部
Ｌ本体部（機体）
Ｍパルス数変換部
Ｎ演算部

15 travel motor 15a right travel motor 15b left travel motor 43 lifting arm 51 cutting blade motor (working motor)
51a right cutting blade motor (work motor)
51b Left cutting blade motor (work motor)
53 Cutting blade 61 Elevating motor A Self-propelled lawn mower B Transmitter (operation unit)
C Cutting blade section D Traveling section E Conversion section control device F Cutting blade lift section (elevating section)
G Rotation drive control unit H Storage unit J Receiver K Working unit L Main unit (body)
M pulse number conversion unit N calculation unit

Claims

a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; further prepared,
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
If "left travel motor overload" is NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start";
A self-propelled work machine comprising:

a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; A control system for a self-propelled work machine further comprising:
a step of converting a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal, which is an output rate of a motor for operating the travel motor, the work motor, and the lifting motor, by the conversion unit control device;
The value of the travel motor rotation signal of the travel motor is calculated by the calculation unit according to the value of the output signal, and the turning signal sent from the operation unit is the output value specified by the output signal of the pulse number conversion unit. A step of calculating in the calculation unit whether
The travel motor rotation signal of the travel motor according to the judgment by the arithmetic unit, the current of the travel motor according to the load of the work motor, the number of revolutions, the preset values of the number of pulses, and the turning signal are stored in the storage unit. and
a step of retrieving the stored value from the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
with
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
If "left travel motor overload" is NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start".
A control system for controlling a self-propelled work machine characterized by:

a running section having a right running motor and a left running motor for driving the right running part and the left running part, respectively;
a work unit having a plurality of work motors positioned in front of the machine body and the traveling unit to perform work;
an elevating unit including an elevating arm and an elevating motor that allows the working unit to be elevated and lowered;
an operation unit for operating the traveling unit, the working unit, and the lifting unit;
a conversion unit control device that converts a signal sent from the operation unit and outputs a signal for controlling the rotation of the travel motor, the work motor, and the lifting motor;
with
The conversion unit control device converts a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal that is the output rate of a motor that operates the traveling motor, the working motor, and the lifting motor, and outputs the pulse. further equipped with a number converter,
further comprising a calculation unit for determining whether the output signal of the pulse number conversion unit is a designated output value in the turning signal sent from the operation unit;
It is controlled by the conversion unit control device, detects the rotation speed, current, and pulse number of the travel motor, the work motor, and the lift motor, and outputs the detected values to the conversion unit control device. A rotation drive control unit including a right travel motor rotation drive control unit and a left travel motor rotation drive control unit that output and drive at the number of revolutions determined by the conversion unit control device , a work motor rotation drive control unit, and an elevation motor rotation drive control. further comprising the
a storage unit for storing a travel motor rotation signal for the travel motor according to the determination by the arithmetic unit, preset values for current, rotation speed, and pulse number of the travel motor according to the load of the work motor, and a turning signal; A control method for controlling a self-propelled work machine further comprising:
a step of converting a pulse signal sent as an operation signal from the operation unit into an output signal, which is an output rate of a motor for operating the travel motor, the work motor, and the lifting motor, by the conversion unit control device;
The value of the travel motor rotation signal of the travel motor is calculated by the calculation unit according to the value of the output signal, and the turning signal sent from the operation unit is the output value specified by the output signal of the pulse number conversion unit. A step of calculating in the calculation unit whether
The travel motor rotation signal of the travel motor according to the judgment by the arithmetic unit, the current of the travel motor according to the load of the work motor, the number of revolutions, the preset values of the number of pulses, and the turning signal are stored in the storage unit. and
a step of retrieving the stored value from the storage unit and outputting a signal for rotating the traveling motor according to the value calculated by the calculation unit;
with
When starting to process the forward and backward signals, convert the number of pulses to the operating range (%),
Next, determine "whether it is within the stop range",
If "within stop range" YES, "output stop to right travel motor rotation drive control section", "stop right travel motor", and "output stop to left travel motor rotation drive control section". , "stop left travel motor", then "end",
If the judgment of "within the stop range?"
If "exceeding the stop range to the maximum forward movement" is YES, "obtain the turning range % value from the storage unit", then "turn range % value in the forward direction of the right traveling motor, turning range in the forward direction of the left traveling motor" % value”, then “output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit, and output a forward signal to the right travel motor rotation drive control unit”,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
In the case of "left travel motor overload" NO, "rotate according to the output values of the right travel motor and left travel motor", return to "start",
If "from beyond the stop range to the maximum forward movement" is NO, set it to "from less than the stop range to the maximum reverse movement", then "acquire the turning range % value from the storage unit", and then "right traveling motor in the backward direction Substitute the turning range % value and the turning range % value in the backward direction of the left traveling motor, and then 'output the backward signal to the right traveling motor rotation drive control section and the backward movement signal to the left traveling motor rotation drive control section'. ,
Next, it is determined whether or not there is a "right travel motor overload",
If "right travel motor overload" is YES, "all stop of travel motor, work motor, and lifting motor" is "finished",
If "right travel motor overload" is NO, determine whether or not "left travel motor overload",
If the "left travel motor overload" is YES, "end" as "all stop of the travel motor, work motor, lifting motor",
A method for controlling a self-propelled work machine, characterized in that, in the case of "left travel motor overload" NO, "right travel motor rotates according to left travel motor output value" and returns to "start".