JP6538386B2 - アシスト装置 - Google Patents
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図1は、従来のアシスト装置10を示す分解斜視図である。図1のアシスト装置10は、左股関節の動きをアシストする。アシスト装置10は、関節ユニット20と、アクチュエータ30と、を備える。
アシスト装置10では、第1支持部22と第2支持部23とを相対回転させると、減速機32の内歯歯車34が回転する。つまり、第1支持部22と第2支持部23とを相対回転させると、減速機32を出力部材側から回転させることになる。したがって、第1支持部22と第2支持部23とを相対回転させるのには比較的強い力が必要になる。アシスト装置10を装着するには装着姿勢に合う形になるよう第1支持部22と第2支持部23とを相対回転させる必要があるところ、この作業がユーザの負担となる。つまり、アシスト装置10を装着するのには負担が伴う。なお、アクチュエータ30を取り外せば、第1支持部22と第2支持部23とを容易に相対回転させられるが、再装着時の動力伝達ピン38の位相合わせの負担をユーザが負うことになるとともに、配線の取り扱いが困難なため、ユーザにアクチュエータ30の取り付け取り外しを実施させるべきではない。
以下、これらの課題を解決しうる技術を提案する。
図3は、第1の実施の形態に係るアシスト装置110を示す分解斜視図である。図4は、図3のアクチュエータ130を示す断面図である。図3、4はそれぞれ、図1、2に対応する。アシスト装置110は、関節ユニット20と、アクチュエータ130と、を備える。アクチュエータ130は、モータ31と、減速機132と、連結機構140と、操作部材150と、を含む。減速機132は、ハウジング33と、内歯歯車34と、外歯歯車35と、波動発生器36と、を含む。つまり、減速機132は、出力円盤37と動力伝達ピン38とを有しない。
図6は、第2の実施の形態に係るアシスト装置のアクチュエータ230を示す断面図である。図6は図2に対応する。アクチュエータ230は、モータ31と、減速機132と、連結機構240と、操作部材250と、を含む。操作部材250は、減速機132の外部から操作できるよう設けられる。
図7は、第3の実施の形態に係るアシスト装置310を示す分解斜視図である。図8は、図7のアクチュエータ330を示す断面図である。図7、8はそれぞれ、図1、2に対応する。アシスト装置310は、関節ユニット20と、アクチュエータ330と、を備える。アクチュエータ330は、モータ331と、減速機332と、連結機構340と、操作部材350と、を含む。
第1〜第3の実施の形態では、連結機構によって、関節部21と減速機の出力部材とを連結させたり、関節部21と減速機の出力部材との連結を解除させる場合について説明したが、これに限られない。連結機構によって、関節部21と減速機の固定部材とを連結させたり、関節部21と減速機の固定部材との連結を解除させてもよい。
図10は、第2の実施の形態の変形例に係るアシスト装置のアクチュエータ530を示す断面図である。アクチュエータ530は、モータ31と、減速機432と、連結機構240と、操作部材250(図10では不図示)と、を含む。
第1〜3の実施の形態では特に言及しなかったが、第1〜3の実施の形態において、可動側円盤21aと、減速機の出力部材との間に高摩擦処理が施されてもよい。例えば第1の実施の形態において、内歯歯車34と可動側円盤21aの少なくとも一方の表面が凹凸形状に加工されてもよい。また例えば、内歯歯車34と可動側円盤21aの少なくとも一方の表面に高摩擦層がコーティングされてもよい。また例えば、内歯歯車34と可動側円盤21aとの間に高摩擦部材が設けられてもよい。高摩擦部材には、高摩擦部材と内歯歯車34との摩擦係数および高摩擦部材と可動側円盤21aとの摩擦係数が、内歯歯車34と可動側円盤21aとの摩擦係数よりも大きくなるような部材が採用されてもよい。一例としては、高摩擦部材としてウレタン樹脂やゴムなどが採用されてもよい。
第1の実施の形態では特に言及しなかったが、連結機構140は、複数のカム部材143を含み、これら複数のカム部材143は、円周方向に所定の角度間隔で配置されてもよい。この場合、関節部21と減速機32の出力部材とをより確実に連結できる。
第2の実施の形態では、連結機構240が可動側円盤21aすなわち関節部21側に内蔵される場合について説明したが、これに限られない。連結機構240は、減速機32側に設けられてもよい。例えば、内歯歯車34に同軸に固定される出力円盤37を設け、その出力円盤37に連結機構240を内蔵してもよい。
第3の実施の形態では、ロッド343の雄ねじが可動側円盤21aの雌ねじに噛み合うことによって、押付部材342と可動側円盤21aとが内歯歯車34を挟み込んだ状態で押付部材342の位置が保持される場合について説明したが、これに限られない。ロッド343が可動側円盤21aに係合することによって、押付部材342と可動側円盤21aとで内歯歯車34を挟んだ状態で押付部材342の位置が保持されればよい。
第1〜3の実施の形態では、アシスト装置が股関節の動きをアシストする場合について説明したが、これに限られない。第1〜3の実施の形態の技術的思想は、肘関節、膝関節、肩関節、その他の関節をアシストするアシスト装置にも適用できる。
Claims (8)
- 人体の第1部分と第2部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、
第1部分に装着される固定側部材と、
第2部分に装着される可動側部材と、
前記固定側部材と前記可動側部材の間に介装される減速機であって、固定部材と出力部材とを有する減速機と、
前記可動側部材と前記出力部材を回転方向に連結する連結機構と、
前記減速機の外部から操作可能に設けられ、前記連結機構による連結を解除する操作が可能な操作部材と、を備え、
前記出力部材は、前記連結機構によって前記可動側部材と連結されているときに前記固定側部材に対して前記可動側部材と一体となって相対回転可能な部材であり、
前記固定部材は、前記連結機構によって前記出力部材と前記可動側部材とが連結されているときに前記可動側部材に対して前記固定側部材と一体となって相対回転可能な部材である、アシスト装置。 - 前記連結機構は、前記出力部材と前記可動側部材を互いに押し付け、前記出力部材と前記可動側部材の間の摩擦力により前記出力部材と前記可動側部材を回転方向に連結することを特徴とする請求項1に記載のアシスト装置。
- 前記出力部材と前記可動側部材の間に高摩擦処理が施されていることを特徴とする請求項2に記載のアシスト装置。
- 前記連結機構は、カム機構により構成され、カム部材が退避位置にあるときに、前記出力部材と前記可動側部材の連結が解除され、前記カム部材が押付位置にあるときに、前記出力部材と前記可動側部材が連結されることを特徴とする請求項2または3に記載のアシスト装置。
- 前記連結機構は、
押付部材と、
前記可動側部材に係合し前記押付部材の位置を保持する保持機構と、を有し、
前記保持機構が前記押付部材と前記可動側部材の間に前記出力部材を挟んだ状態で前記押付部材の位置を保持することにより、前記出力部材と前記可動側部材が連結されることを特徴とする請求項2または3に記載のアシスト装置。 - 前記保持機構は、前記可動側部材に形成された雌ねじ部に噛み合う、前記押付部材と一体に設けられた雄ねじ部によって構成されることを特徴とする請求項5に記載のアシスト装置。
- 前記連結機構は、
前記出力部材および前記可動側部材の少なくとも一方に設けられた磁石と、
当該磁石の吸着状態を切り替える切替機構と、を有し、
前記切替機構により磁石を吸着状態とすることにより、前記出力部材と前記可動側部材が連結されることを特徴とする請求項1に記載のアシスト装置。 - 人体の第1部分と第2部分の間の関節の動きをアシストするアシスト装置であって、
第1部分に装着される固定側部材と、
第2部分に装着される可動側部材と、
前記固定側部材と前記可動側部材の間に介装される減速機であって、固定部材と出力部材とを有する減速機と、
前記固定側部材および前記固定部材を前記可動側部材に対して一体となって相対回転可能な相対回転可能状態にする連結機構と、
前記減速機の外部から操作可能に設けられ、前記連結機構による相対回転可能状態を解除する操作が可能な操作部材と、を備え、
前記固定部材は、前記相対回転可能状態にあるときに前記可動側部材に対して前記固定側部材と一体となって相対回転可能であり、
前記出力部材は、前記相対回転可能状態にあるときに前記固定側部材に対して前記可動側部材と一体となって相対回転可能である、アシスト装置。
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JP2015056299A JP6538386B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | アシスト装置 |
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Family Applications (1)
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JP2015056299A Active JP6538386B2 (ja) | 2015-03-19 | 2015-03-19 | アシスト装置 |
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