JP6535519B2 - 生体鉗子及び観察システム - Google Patents
生体鉗子及び観察システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6535519B2 JP6535519B2 JP2015121284A JP2015121284A JP6535519B2 JP 6535519 B2 JP6535519 B2 JP 6535519B2 JP 2015121284 A JP2015121284 A JP 2015121284A JP 2015121284 A JP2015121284 A JP 2015121284A JP 6535519 B2 JP6535519 B2 JP 6535519B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forceps
- camera module
- pair
- cups
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 34
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 23
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 53
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 53
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 26
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 10
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 5
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000023597 hemostasis Effects 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 0 C=*1C2C1CCCC2 Chemical compound C=*1C2C1CCCC2 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000001124 body fluid Anatomy 0.000 description 1
- 239000010839 body fluid Substances 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 238000001839 endoscopy Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- BFKJFAAPBSQJPD-UHFFFAOYSA-N tetrafluoroethene Chemical group FC(F)=C(F)F BFKJFAAPBSQJPD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る電子内視鏡システム1の外観図である。図1に示されるように、本実施形態に係る電子内視鏡システム1は、電子スコープ100、プロセッサ200及びモニタ300を備えている。
図1に示されるように、電子スコープ100は、鉗子チャネル114を備えている。鉗子チャネル114には、体腔内の生体組織の把持や切開を行うための生体鉗子400が挿入される。図2に、生体鉗子400の構成を示す。図2は、生体鉗子400の外観側面図である。図3は、生体鉗子400の先端の構成を拡大して示す側断面図である。
図4は、電子内視鏡システム1に生体鉗子400を組み合わせた観察システム2の構成例を模式的に示す図である。図4に示されるように、生体鉗子400は、鉗子チャネル114に挿入され、先端部104に形成された鉗子チャネル114の突出口より、鉗子カップ420を含む先端部分が突出配置されている。
図5は、変形例1に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。図5に示されるように、本変形例1に係る観察システム2は、モニタ310及び画像処理ユニット500を備えている。カメラ制御ユニット434より無線送信された鉗子画像データは、画像処理ユニット500にて受信される。画像処理ユニット500は、受信された鉗子画像データに対して所定の信号処理を施してモニタ表示用の画面データを生成し、生成されたモニタ表示用の画面データを所定のビデオフォーマット信号に変換する。変換されたビデオフォーマット信号は、モニタ310に出力される。これにより、図5に例示されるように、カメラモジュール430による撮影画像がモニタ310の表示画面に表示される。また、モニタ300の表示画面には、電子スコープ100による撮影画像が表示される。本変形例1によれば、電子スコープ100及びプロセッサ200を生体鉗子400に合わせて専用に設計にする必要がない。言い換えると、電子スコープ100及びプロセッサ200については、既存の装置を利用することができる。なお、例えばモニタ300が2種類の入力映像を2分割画面で同時に表示することが可能なものである場合は、図4のように、電子スコープ100による撮影画像とカメラモジュール430による撮影画像とをモニタ300の表示画面上に並べて表示することができる。
図6は、変形例2に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。図6に示されるように、本変形例2では、カメラ制御ユニット434より無線送信された鉗子画像データは、電子スコープ100の手元操作部108に内蔵された無線通信インタフェースにて受信される。電子スコープ100は、カメラ制御ユニット434より受信した鉗子画像データ及び自身の撮像処理によって生成された内視鏡画像データをプロセッサ200に出力する。プロセッサ200は、電子スコープ100より入力される鉗子画像データ及び内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図6参照)。
図7は、変形例3に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。図7に示されるように、本変形例3に係る観察システム2は、受信ユニット600を備えている。受信ユニット600は、電子スコープ100の手元操作部108に着脱可能に取り付けられている。カメラ制御ユニット434より無線送信された鉗子画像データは、受信ユニット600にて受信される。電子スコープ100は、受信ユニット600にて受信された鉗子画像データ及び自身の撮像処理によって生成された内視鏡画像データをプロセッサ200に出力する。プロセッサ200は、電子スコープ100より入力される鉗子画像データ及び内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図7参照)。
図8は、変形例4に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。図8に示されるように、本変形例4では、カメラ制御ユニット434より無線送信された鉗子画像データは、電子スコープ100のコネクタ部112に内蔵された無線通信インタフェースにて受信される。電子スコープ100は、カメラ制御ユニット434より受信した鉗子画像データ及び自身の撮像処理によって生成された内視鏡画像データをプロセッサ200に出力する。プロセッサ200は、電子スコープ100より入力される鉗子画像データ及び内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図8参照)。
図9は、変形例5に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。本変形例5では、生体鉗子400の信号伝送ケーブル432が電子スコープ100の手元操作部108に設けられた端子に直接接続されている。手元操作部108の内部には、カメラ制御ユニット434に相当するカメラ制御回路が実装されている。電子スコープ100は、信号伝送ケーブル432を伝送された鉗子画像データを受信し、受信された鉗子画像データ及び自身の撮像処理によって生成された内視鏡画像データをプロセッサ200に出力する。プロセッサ200は、電子スコープ100より入力される鉗子画像データ及び内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図9参照)。
図10は、変形例6に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。本変形例6では、カメラ制御ユニット434は、電子スコープ100の手元操作部108に着脱可能に取り付けられている。生体鉗子400の信号伝送ケーブル432は、手元操作部108に取り付けられたカメラ制御ユニット434に接続されている。電子スコープ100は、カメラ制御ユニット434を介して受信した鉗子画像データ及び自身の撮像処理によって生成された内視鏡画像データをプロセッサ200に出力する。プロセッサ200は、電子スコープ100より入力される鉗子画像データ及び内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図10参照)。
図11は、変形例7に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。本変形例7では、生体鉗子400の信号伝送ケーブル432がプロセッサ200の筐体202に設けられた端子に直接接続されている。筐体202の内部には、カメラ制御ユニット434に相当するカメラ制御回路が実装されている。プロセッサ200は、信号伝送ケーブル432を伝送された鉗子画像データを受信すると共に、電子スコープ100より内視鏡画像データを受信する。プロセッサ200は、信号伝送ケーブル432より入力される鉗子画像データ及び電子スコープ100より入力される内視鏡画像データに基づき、メイン画面Gmとサブ画面Gsとが一画面に並ぶ画像をモニタ300の表示画面に表示させる(図11参照)。
図12は、変形例8に係る観察システム2の構成を模式的に示す図である。図12に示されるように、本変形例8に係る観察システム2は、モニタ310及び画像処理ユニット510を備えている。本変形例8では、生体鉗子400の信号伝送ケーブル432が画像処理ユニット510に直接接続されている。画像処理ユニット510は、カメラ制御ユニット434に相当するカメラ制御回路及び画像処理ユニット500(図5の変形例1参照)に相当する画像処理回路を備えている。画像処理ユニット510は、信号伝送ケーブル432を伝送された鉗子画像データを受信し、受信された鉗子画像データに対して所定の信号処理を施してモニタ表示用の画面データを生成し、生成されたモニタ表示用の画面データを所定のビデオフォーマット信号に変換する。変換されたビデオフォーマット信号は、モニタ310に出力される。これにより、図12に例示されるように、カメラモジュール430による撮影画像がモニタ310の表示画面に表示される。また、モニタ300の表示画面には、電子スコープ100による撮影画像が表示される。本変形例8によれば、変形例1と同様に、電子スコープ100及びプロセッサ200を生体鉗子400に合わせて専用に設計にする必要がない。言い換えると、電子スコープ100及びプロセッサ200については、既存の装置を利用することができる。なお、例えばモニタ300が2種類の入力映像を2分割画面で同時に表示することが可能なものである場合は、図4のように、電子スコープ100による撮影画像とカメラモジュール430による撮影画像とをモニタ300の表示画面上に並べて表示することができる。
次に、電子スコープ100及び生体鉗子400の変形例を説明する。図13(a)に、変形例9に係る生体鉗子400の先端部分の構成を斜視図によって模式的に示し、図13(b)に、変形例9に係る電子スコープ100の先端部分の構成を側断面図によって模式的に示す。また、図13(c)〜図13(e)の各図に、鉗子チャネル114の断面形状を示す。具体的には、図13(c)に、図13(b)の線分A−Aにおける鉗子チャネル114の断面形状を示し、図13(d)に、図13(b)の線分B−Bにおける鉗子チャネル114の断面形状を示し、図13(e)に、図13(b)の線分C−Cにおける鉗子チャネル114の断面形状を示す。
図14に、ガイド路114bの変形例を示す。図14(a)に、変形例10に係る電子スコープ100の先端部分の構成を側断面図によって模式的に示す。また、図14(b)、図14(c)の各図に、鉗子チャネル114の断面形状を示す。具体的には、図14(b)に、図14(a)の線分D−Dにおける鉗子チャネル114(通常チャネル路114a)の断面形状を示し、図14(c)に、図14(a)の線分E−Eにおける鉗子チャネル114(ガイド路114b)の断面形状を示す。
2 観察システム
100 電子スコープ
102 挿入部可撓管
104 先端部
106 湾曲部
108 手元操作部
110 ユニバーサルケーブル
112 コネクタ部
112a コネクタケース
114 鉗子チャネル
114a 通常チャネル路
114b ガイド路
Pe 電気接続用プラグ
Po 光接続用プラグ
200 プロセッサ
202 筐体
Je 電気接続用ジャック
Jo 光接続用ジャック
300、310 モニタ
400 軟性鏡用鉗子
402 操作部本体
404 スライド操作部材
408 可撓性シース
410 折れ止めチューブ
412 操作ワイヤ
420 鉗子カップ
420a 小孔
420b 第一の凹部
420c 第二の凹部
420d 離隔壁
420e 駆動腕
424 枠本体
424a 支持アーム
426 支軸
428 支持片
430 カメラモジュール
432 信号伝送ケーブル
434 カメラ制御ユニット
436 被ガイド部
500、510 画像処理ユニット
600 受信ユニット
Claims (12)
- 可撓性シース内に挿通配置された操作ワイヤが軸線方向に進退操作されることにより、該可撓性シースの先端に配置された一対の鉗子カップが嘴状に開閉動作される生体鉗子であって、
前記一対の鉗子カップは、
対向する互いの内側部に、第一の凹部と、採取した組織片を収容するための第二の凹部と、該第二の凹部と該第一の凹部とを離隔する離隔壁が形成されており、
前記一対の鉗子カップの間にカメラモジュールが配置されており、
前記カメラモジュールは、
前記一対の鉗子カップが閉じられると、一対の前記第一の凹部が合わさることによって規定される第一の空間内に収容される、
生体鉗子。 - 可撓性シース内に挿通配置された操作ワイヤが軸線方向に進退操作されることにより、該可撓性シースの先端に配置された一対の鉗子カップが嘴状に開閉動作される生体鉗子であって、
前記一対の鉗子カップは、
対向する互いの内側部に第一の凹部が形成されており、
前記一対の鉗子カップの間にカメラモジュールが配置されており、
前記カメラモジュールは、
前記一対の鉗子カップが閉じられると、一対の前記第一の凹部が合わさることによって規定される第一の空間内に収容され、
前記生体鉗子は、
前記カメラモジュールを制御すると共に該カメラモジュールより出力される画像データを外部装置に送信する制御ユニット
を備え、
前記制御ユニットは、
前記操作ワイヤを操作する操作部付近に着脱可能に取り付けられている、
生体鉗子。 - 可撓性シース内に挿通配置された操作ワイヤが軸線方向に進退操作されることにより、該可撓性シースの先端に配置された一対の鉗子カップが嘴状に開閉動作される生体鉗子であって、
前記一対の鉗子カップは、
対向する互いの内側部に第一の凹部が形成されており、
前記一対の鉗子カップの間にカメラモジュールが固定されており、
前記カメラモジュールは、
前記一対の鉗子カップが閉じられると、一対の前記第一の凹部が合わさることによって規定される第一の空間内に収容される、
生体鉗子。 - 前記カメラモジュールは、
前記一対の鉗子カップを開閉可能に支持する支軸の付近に配置されている、
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の生体鉗子。 - 請求項1から請求項4の何れか一項に記載の生体鉗子と、
前記カメラモジュールより出力される画像データを処理する画像処理装置と、
前記画像処理装置にて処理された画像データに基づき、前記カメラモジュールによる第一の撮影画像を表示画面に表示する表示装置と、
を備える、
観察システム。 - 前記生体鉗子が挿入配置される鉗子チャネルを持つ電子スコープ
を備え、
前記画像処理装置は、
前記カメラモジュールによる第一の撮影画像と、前記電子スコープによる第二の撮影画像とを前記表示装置の表示画面内に並べて表示させる、
請求項5に記載の観察システム。 - 前記画像処理装置は、
前記第二の撮影画像内に写る前記生体鉗子を検出し、
検出された生体鉗子の位置に基づき、前記第一の撮影画像に写る範囲を示す枠を前記第二の撮影画像に重畳して前記表示装置の表示画面に表示させる、
請求項6に記載の観察システム。 - 前記画像処理装置は、
前記第一の撮影画像内の所定位置に所定の指標を重畳して前記表示装置の表示画面に表示させる、
請求項6又は請求項7の何れか一項に記載の観察システム。 - 前記鉗子チャネル内に所定のガイド路が形成されており、
前記生体鉗子は、
前記ガイド路の内壁形状に対応する被ガイド部が前記鉗子カップの後方に設けられている、
請求項6から請求項8の何れか一項に記載の観察システム。 - 前記ガイド路は、
前記被ガイド部の向きを規定することにより、前記カメラモジュールの向きを規定する向き規定形状を持つ、
請求項9に記載の観察システム。 - 前記ガイド路は、
前記生体鉗子が突出配置される前記鉗子チャネルの突出口近傍に形成されており、
前記鉗子チャネルは、
前記被ガイド部の全体が前記ガイド路を超えないように、前記生体鉗子の突出方向の動きを規制する規制部が形成されている、
請求項9又は請求項10に記載の観察システム。 - 前記画像処理装置は、
前記第一、前記第二の撮影画像内のそれぞれに写る被写体の動き方向を検出し、
検出されたそれぞれの被写体の動き方向に基づいて前記カメラモジュールの向きを検出し、
検出されたカメラモジュールの向きに基づいて、前記第一の撮影画像内に写る被写体の動き方向と、前記第二の撮影画像内に写る被写体の動き方向とが一致するように、該第一の撮影画像と該第二の撮影画像の少なくとも一方の向きを回転させて、前記表示装置の表示画面に表示させる、
請求項6から請求項11の何れか一項に記載の観察システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015121284A JP6535519B2 (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | 生体鉗子及び観察システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015121284A JP6535519B2 (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | 生体鉗子及び観察システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017006156A JP2017006156A (ja) | 2017-01-12 |
JP6535519B2 true JP6535519B2 (ja) | 2019-06-26 |
Family
ID=57762564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015121284A Active JP6535519B2 (ja) | 2015-06-16 | 2015-06-16 | 生体鉗子及び観察システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6535519B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6066102A (en) * | 1998-03-09 | 2000-05-23 | Spectrascience, Inc. | Optical biopsy forceps system and method of diagnosing tissue |
US8840566B2 (en) * | 2007-04-02 | 2014-09-23 | University Of Washington | Catheter with imaging capability acts as guidewire for cannula tools |
JP5657673B2 (ja) * | 2009-09-16 | 2015-01-21 | メディグス リミテッド | 小径ビデオカメラヘッドおよび可視化プローブおよびそれらを組み込んだ医療機器 |
-
2015
- 2015-06-16 JP JP2015121284A patent/JP6535519B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017006156A (ja) | 2017-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5893124B2 (ja) | 腹腔鏡システム | |
CN105982636B (zh) | 内窥镜 | |
EP2865322B1 (en) | Multi-camera endoscope | |
JP5855146B2 (ja) | イメージング装置 | |
EP1607037A1 (en) | Endoscope apparatus | |
EP2412297A1 (en) | Cover type endoscope for treatment and cover for endoscope | |
EP3228236A1 (en) | Multi-element cover for a multi-camera endoscope | |
WO2011055614A1 (ja) | 内視鏡システム | |
JP2016522717A (ja) | マルチビュー素子内視鏡とともに使用するためのホワイトバランス格納装置 | |
JP2014524303A (ja) | 多重観察要素内視鏡 | |
EP3086547B1 (en) | Picture in picture clip applier video system | |
EP2979615B1 (en) | Device for endoscopic surgery | |
US20200160989A1 (en) | Surgery system, control method, surgical apparatus, and program | |
JP2009061185A (ja) | 内視鏡 | |
JP2012090741A (ja) | 内視鏡装置 | |
JP5959723B2 (ja) | 内視鏡下外科手術装置 | |
JP2010104391A (ja) | 蛍光観察用プローブ | |
JP6535519B2 (ja) | 生体鉗子及び観察システム | |
US11693226B2 (en) | Endoscope | |
CN112470056B (zh) | 内窥镜用处理器以及内窥镜系统 | |
US10674893B2 (en) | Endoscopic surgical device and guide device | |
US20220270243A1 (en) | Medical image processing apparatus, method of driving medical image processing apparatus, medical imaging system, and medical signal acquisition system | |
JP2020500617A (ja) | 携帯型内視鏡 | |
JP5380601B2 (ja) | 内視鏡装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170717 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190315 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190513 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6535519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |