JP6534680B2 - モード移行において振動を減衰させる指令形成 - Google Patents
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Description
本特許出願は、"COMMAND SHAPING TO DAMPEN VIBRATIONS IN USM MODE TRANSITIONS”と題する2014年3月17日に出願された米国仮出願第61/954,459号、及び"COMMAND SHAPING TO DAMPEN VIBRATIONS IN USM MODE TRANSITIONS"と題する2014年5月15日に出願された米国仮出願第61/993,961号の優先権を主張し、これらのそれぞれは、それらの全体が全ての目的のために参照により本明細書に援用される。
Claims (14)
- 振動除去のためのロボットシステムの作動方法であって:
プロセッサが、要求動作を受信するステップであって、前記要求動作は、前記ロボットシステムの患者側カートの一部の速度又は位置の変化を含む、ステップ;
前記プロセッサが、平滑化曲線を計算するステップであって、前記平滑化曲線は、前記患者側カートの前記一部と相互作用する減衰システムをシミュレートするシミュレートされた減衰システムにしたがって計算され、前記シミュレートされた減衰システムは、前記患者側カートの前記一部の質量を表すシステム質量と、前記システム質量と相互作用するとともに第1のダッシュポットを介して第2の質量に接続された第1の質量と、前記第1の質量を地面に接続する第2のダッシュポットとを含む、ステップ;
前記プロセッサが、前記平滑化曲線にしたがって前記患者側カートの前記一部を動かすステップ;を含む、
方法。 - 前記第1の質量と前記第2の質量は同じ質量を有する、
請求項1に記載の方法。 - 前記第1のダッシュポットは、第1の減衰係数によって規定され、前記第2のダッシュポットは、第2の減衰係数によって規定され、
前記第1の減衰係数と前記第2の減衰係数は同じである、
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記平滑化曲線を計算するステップは、前記患者側カートの前記一部の初期速度、前記第1の質量の第1の初期速度、及び前記第2の質量の第2の初期速度を特定するステップを含む、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記要求動作が受信されるとき、前記プロセッサが、前記患者側カートの前記一部の場所を特定する所望の停止ポイントを特定するステップをさらに含む、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。 - ロボット装置の振動除去のためのシステムであって:
可動マニピュレータを有する患者側カート;及び
前記可動マニピュレータを制御するように構成されるプロセッサ;を含み、
前記プロセッサは:
要求動作を受信するように;
平滑化曲線を計算するように;及び
前記平滑化曲線にしたがって前記可動マニピュレータを動かすように;構成され、
前記要求動作は、前記可動マニピュレータの速度又は位置の変化を含み、
前記平滑化曲線は、前記可動マニピュレータと相互作用する減衰システムをシミュレートするシミュレートされた減衰システムにしたがって計算され、前記シミュレートされた減衰システムは、前記可動マニピュレータの質量を表すシステム質量、前記システム質量と相互作用するとともに第1のダッシュポットを介して第2の質量に接続された第1の質量、及び前記第1の質量を地面に接続する第2のダッシュポットに対応する、
システム。 - 前記第1の質量と前記第2の質量は同じ質量を有する、
請求項6に記載のシステム。 - 前記第1のダッシュポットは、第1の減衰係数によって規定され、前記第2のダッシュポットは、第2の減衰係数によって規定され、
前記第1の減衰係数と前記第2の減衰係数は同じである、
請求項6又は7に記載のシステム。 - 前記平滑化曲線を計算することは、前記患者側カートの一部の初期速度、前記第1の質量の第1の初期速度、及び前記第2の質量の第2の初期速度を特定することを含む、
請求項6乃至8のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記第1の初期速度と前記第2の初期速度は、前記患者側カートの前記一部の前記初期速度と等しく設定される、
請求項9に記載のシステム。 - 前記プロセッサはさらに、前記要求動作が受信されるとき、前記患者側カートの一部の場所を特定する所望の停止ポイントを特定するように構成される、
請求項6乃至10のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記患者側カートの前記一部が前記平滑化曲線にしたがって動かされるとき、前記患者側カートの前記一部は、前記所望の停止ポイントを超えてドリフト距離をドリフトする、
請求項11に記載のシステム。 - 前記患者側カートの前記一部が前記平滑化曲線にしたがって動かされないとき、前記患者側カートの前記一部は、オーバーシュートによって前記所望の停止ポイントをオーバーシュートし、
前記ドリフトの距離の前記オーバーシュートに対する比は少なくとも1.5:1である、
請求項12に記載のシステム。 - 前記可動マニピュレータは、手術器具を保持するように構成される、
請求項6乃至13のいずれか1項に記載のシステム。
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