JP6504899B2 - 制御装置、光学機器、撮像装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、光学機器、撮像装置および制御方法に関する。

デジタルカメラ等の撮像装置では、露出決定やピント合わせといった、撮影上の重要な作業が全自動化されている。また、手振れ等による像ブレを防ぐ防振制御装置を搭載した撮像装置では、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆どなくなっている。また、被写体に含まれる人物の顔や人体を検出する顔検出機能や人体検出機能を有する撮像装置が提案されている。このような撮像装置では、例えば人物の顔と判断するパターンが予め定められており、画像内に含まれる該パターンに一致する箇所を、人物の顔として検出することができる。検出された人物の顔は、例えば合焦制御や露出制御において参照される。

しかし、被写体が移動している状態での撮影や、焦点距離が大きくなる望遠での撮影において、以下の問題がある。被写体が移動して撮影画像内から外れてしまう場合に、動き続ける被写体を撮影者の操作によって精度良く追尾するには、撮影者の特別な技術が必要である。また、焦点距離が大きくなる望遠レンズを有するカメラで撮影を行う場合、手振れによる像ブレ影響が大きくなるので、主被写体を撮影画像中心に保持することが難しい。撮影者が撮影画像内に被写体を戻そうとカメラを操作しても、撮影者が意図して操作した手ぶれ量もブレ補正してしまうため、防振制御の影響により被写体を撮影画像内や撮影画像中心に微調整する操作が難しい。

特許文献１は、光軸と交差させる方向に光学系の一部を移動することによって、自動的に被写体を追尾する撮像装置を開示している。また、特許文献２は、撮影信号から目的の被写体を抽出して被写体の重心位置を出力し、被写体の重心位置が撮影画像の中心付近に出力されるように、回転雲台などで被写体を追尾する撮像装置を開示している。

特開２０１０−９３３６２号公報 特開平７−２２６８７３号公報

特許文献２が開示する撮像装置のように、被写体の重心位置を撮影画像の特定位置に保持するように被写体追尾を行うと、以下の問題がある。撮影画像の中に顔、人物などの被写体が複数存在する場合、撮像装置は、１つの特定被写体のみを選択してその被写体の重心位置が撮影画像中心に保持するように制御する。したがって、撮影画像の中の他の複数の顔、人物は画像から外れてしまい、撮影者の意図にかかわらず強制的に特定被写体が撮影画像の特定位置に保持するように自動追尾されてしまう。

本発明は、撮影画像に存在する複数の被写体が撮影画像内にできるだけ収まるような被写体追尾を実現できる装置の提供を目的とする。

本発明の一実施形態の制御装置は、撮影画像における被写体をシフト移動させる可動手段により前記被写体を追尾制御する制御装置である。前記制御装置は、前記撮影画像から検出される複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する重心演算手段と、前記演算される重心位置が前記撮影画像の特定位置に位置するように前記可動手段を駆動制御する制御手段と、前記制御装置に加わる振れを示す振れ検出信号に基づいて、撮影者の被写体追尾操作を検出する検出手段と、前記検出された被写体追尾操作に応じて前記被写体の信頼度を変更する変更手段と、を備える。前記重心演算手段は、前記検出される被写体の数と、各被写体の重心位置と、各被写体の信頼度とに基づいて、前記複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する。

本発明の制御装置によれば、撮影画像に存在する複数の被写体が撮影画像内にできるだけ収まるような被写体追尾を実現できる。

本実施形態の撮像装置を模式的に示す図である。 撮像装置の構成を示す図である。 検出された被写体の追尾制御を説明する図である。 追尾量算出部の機能ブロック図の一例である。 撮像装置が一つの主被写体を追尾制御する例を説明する図である。 実施例１の撮像装置が実行する追尾制御を説明する図である。 被写体の追尾制御の例を説明するフローチャートである。 実施例２の撮像装置が実行する追尾制御を説明する図である。

（実施例１）
図１は、本実施形態の撮像装置を模式的に示す図である。また、図２は、撮像装置の構成を示す図である。

カメラ１０１の本体には、レリーズボタン１０４が設けられている。レリーズボタン１０４の操作によるスイッチの開閉信号が、ＣＰＵ１０５に送られる。ＣＰＵ１０５は、本実施形態の制御装置として機能する。なお、本発明は、このＣＰＵ１０５を備える任意の光学機器にも適用可能である。撮像光学系の光軸１０２上には、補正レンズ１１４と撮像素子１０６とが位置する。角速度計１０３は、矢印１０３ｐ（ピッチ）、１０３ｙ（ヨー）回りの角度振れを検出する角速度検出手段である。角速度計１０３の出力は、ＣＰＵ１０５に入力される。振れ補正角度算出部１０８は、角速度計１０３の出力に基づいて、振れ補正角度を演算する。具体的には、振れ補正角度算出部１０８は、角速度計１０３の出力に対して、角速度計１０３に検出ノイズとして付加されるＤＣ成分をカットした後、積分処理を実行して角度信号を出力する。ＤＣ成分のカットには、例えばＨＰＦ（ハイパスフィルタまたは高域透過フィルタ）が用いられる。振れ補正角度算出部１０８の出力は、敏感度調整部１０９に入力される。

敏感度調整部１０９は、ズーム、フォーカスの位置情報１０７と、これらにより求まる焦点距離や撮影倍率に基づいて、振れ補正角度算出部１０８の出力を増幅し、振れ補正目標値にする。ズーム、フォーカスの位置情報１０７に基づいて振れ補正目標値を求めるのは、レンズのフォーカスやズームなどの光学情報の変化により補正レンズ１１４の振れ補正ストロークに対するカメラ像面での振れ補正敏感度が変化するからである。敏感度調整部１０９は、振れ補正目標値を振れ補正量として駆動制御部１１３に出力する。

補正レンズ１１４は、撮影画像における被写体をシフト移動させる可動手段として機能する。駆動制御部１１３は、補正レンズ１１４を駆動制御して、被写体の追尾制御を実行する。また、駆動制御部１１３は、補正レンズ１１４を光軸と異なる方向に駆動することで像ブレ補正（光学防振）を実行する。図２に示す例では、補正レンズ１１４を用いた光学防振が採用されるが、像ブレ補正方法として、撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させることで像ブレを行う方法を適用してもよい。また、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更することで、振れの影響を軽減させる電子防振を適用してもよい。また、複数の像ブレ補正方法を組み合わせてもよい。

次に、補正レンズ１１４を用いた被写体追尾の制御方法について説明する。図２に示す被写体位置検出部１１０は、撮影画像内の被写体の位置（被写体位置）を検出する。追尾量算出部１１１は、検出された被写体位置情報に基づいて、補正レンズ１１４で被写体を追尾するために用いる制御量である追尾補正量を算出する。加算器１１２は、敏感度調整部１０９が出力する振れ補正量と追尾量算出部１１１が出力する追尾補正量とを加算して駆動制御部１１３に対して出力する。駆動制御部１１３は、加算器１１２からの出力に基づいて、補正レンズ１１４の駆動量を算出し、この駆動量に基づいて補正レンズ１１４を駆動することで、被写体の追尾と像ブレ補正とを実行する。

次に、被写体位置検出部１１０での被写体位置検出方法について説明する。撮像素子１０６は、被写体からの反射光を電気信号に変換することで画像情報を得る。画像情報は、デジタル信号に変換される。デジタル信号に変換された画像情報は、被写体位置検出部１１０に送られる。

撮影画像内に捉えられている被写体のうち、主被写体を自動的に認識する方法としては以下の方法がある。１つ目の方法は、人物を検出する方法である。被写体位置検出部１１０は、撮影画像中の被写体として顔、人体を検出する。顔検出処理では、人物の顔と判断するパターンが予め定められており、画像内に含まれる該パターンに一致する箇所を、人物の顔として検出することができる。また、人体の検出についても、予め定められたパターンとの一致度に基づいて検出される。被写体位置検出部１１０は、検出された各被写体について、被写体（顔）としての確からしさを示す信頼度を算出する。信頼度は、例えば、画像内における顔領域の大きさや、顔パターンとの一致度合いから算出される。すなわち、被写体位置検出部１１０は、撮影画像内における被写体の大きさ、または当該被写体と予め記憶された被写体のパターンとの一致度に基づいて当該被写体の信頼度を演算する信頼度演算手段として機能する。

他の主被写体検出の方法として、撮影画像内に捉えられている被写体を撮像された画像内の色相や彩度等のヒストグラムから導入される分布を区間に分け、当該区間毎に撮像された画像を分類することで得られるそれぞれの領域を被写体として認識してもよい。例えば、撮像された画像について作成された複数の色成分のヒストグラムを山型の分布範囲で区分けし、同一の区間の組み合わせに属する領域に撮像された画像を分類することで被写体を認識する。認識された被写体毎に評価値を算出することで、当該評価値が最も高い被写体を主被写体として判定することができる。主被写体が決定された後は、主被写体領域の、例えば色相分布や大きさ等の特徴量を用いて、以降に順次撮像された画像から特徴量と類似する領域を検出することで主被写体領域を追尾することができる。検出された被写体の位置情報は、追尾量算出部１１１に入力され、追尾量算出部１１１が、追尾補正量を演算する。被写体が１つの場合、追尾量算出部１１１は、被写体の重心位置が画像中心付近に位置するように追尾補正量を演算する。被写体が複数の場合、追尾量算出部１１１は、複数の被写体に対応する１つの重心位置を求め、求めた重心位置が画像中心付近に位置するように追尾補正量を演算する。

図３は、検出された被写体の追尾制御を説明する図である。
図３（Ａ）は、被写体の追尾制御開始前の撮影画像３０１ａを示す。図３（Ｂ）は、被写体の追尾制御開始後の撮影画像３０１ｂを示す。図３（Ａ）の撮影画像３０１ａにおいて、被写体３０２ａは、画像中心３０４から離れた位置にある。３０３ａは、被写体３０２ａの重心位置（被写体重心位置）を示す。ＣＰＵ１０５が、被写体重心位置３０３ａの画像中心３０４までの距離を追尾制御により徐々に近づけていき、最終的には画像中心３０４と被写体重心位置がほぼ一致するように追尾制御を行う。図３（Ｂ）に示すように、追尾が成功した被写体３０２ｂの被写体重心位置３０３ａは、画像中心３０４と一致する。

図４は、追尾量算出部の機能ブロック図の一例である。
追尾量算出部１１１は、画像縦方向、横方向の各軸にて個々に追尾補正量を演算するが、ここでは片軸についてのみ説明する。

減算器４０３は、被写体位置検出部１１０が出力する被写体位置情報に基づき、被写体位置４０１の座標と画像中央位置４０２の座標とを減算する。これにより、画像中心位置と被写体の重心位置との画像上での距離（中心ズレ量）が算出され、算出された中心ズレ量は画像中心を０とした符号付きのデータになる。減算器４０３の出力は、カウント値テーブル４０４に入力され、被写体重心位置と画像中心との差分の距離の大きさに基づいて、追尾のためのカウント値が演算される。カウント値は、制御サンプリング毎に演算される。ここで、中心ズレ量が所定閾値Ａ以下または所定閾値−Ａ以上の場合、カウント値を０に設定することで、中心から所定範囲内では追尾をしない不感帯領域を設けている。また、カウント値テーブル４０４では、中心ズレ量が大きくなるとカウント値が大きくなる。カウント値の符号は、中心ズレ量の符号に合わせて演算される。

カウント値テーブル４０４の出力は、信号選択部４０６に入力される。信号選択部４０６には、ダウンカウント値４０５の出力と、追尾スイッチ４０７の状態も入力される。追尾スイッチがオンされている場合は、信号選択部４０６は、カウント値テーブル４０４の出力を選択し、加算器４０８に出力する。追尾スイッチがオフされている場合は、信号選択部４０６は、ダウンカウント値４０５の出力を選択し、加算器４０８に出力する。

ダウンカウント値出力部４０５は、ダウンカウント値を出力する。ダウンカウント値出力部４０５には、後処理で演算される追尾量前回サンプリング値４１０も入力されている。追尾量前回サンプリング値４１０は、前回サンプリングまでの追尾補正量である。追尾量前回サンプリング値４１０がプラスの符号である場合は、ダウンカウント値出力部４０５は、ダウンカウント値をマイナスに設定する。追尾量前回サンプリング値４１０がマイナスの符号である場合は、ダウンカウント値出力部４０５は、ダウンカウント値をプラスに設定し、追尾補正量の絶対値が小さくなるようにする。また、追尾量前回サンプリング値４１０が０±所定範囲以内である場合は、ダウンカウント値出力部４０５は、ダウンカウント値を０に設定する。

加算器４０８は、選択部４０６の出力と追尾量前回サンプリング値４１０とを加算する。加算器４０８の出力は、上下限値設定部４０９に入力される。上下限値設定部４０９は、追尾補正量を、所定上限値以上、所定下限値以下にならないように設定する。上下限値設定部４０９の出力はＬＰＦ（ローパスフィルタまたは低域透過フィルタ）４１１に入力される。上下限値設定部４０９の出力は、ＬＰＦ４１１によって被写体検出の高周波ノイズがカットされ、補正レンズ量変換部４１２に出力する。補正レンズ量変換部４１２は、ＬＰＦ４１１の出力を、補正レンズ１１４で被写体追尾するための信号に変換する。これにより、最終的な追尾補正量が演算される。以上の処理によって得られた追尾補正量に基づいて補正レンズ１１４が駆動されることで、徐々に被写体の重心位置が画像中心付近に位置するように追尾補正される。

図５は、撮像装置が一つの主被写体を追尾制御する例を説明する図である。
撮影画像の中には、複数の被写体が存在している。図５に示す例では、撮像装置は、撮影画像から検出した主被写体（顔）の重心位置を撮影画像の中心位置に遷移させるように追尾制御を行う。図５（Ａ）は、追尾制御開始前の画像を示す。図５（Ｂ）は、追尾制御開始後被写体を画像中心付近に捉えたときの画像を示す。

撮影画像５０１ａで、主被写体５０２ａは、画像中心から離れた点に位置している。ＣＰＵ１０５は、被写体重心位置５０３ａと画像中心までの距離を追尾制御により徐々に近づけていき、最終的には画像中心と被写体重心位置がほぼ一致するように追尾制御を行う。追尾が成功した画像５０１ｂにおいては、被写体重心位置５０３ａが画像中心と一致する。しかし、追尾制御開始前の撮影画像５０１ａにおいて、複数の顔が存在する場合、主被写体と認識された５０２ａを画像中心に追尾制御してしまうと、他の被写体５０４ａの位置は無視される。したがって、主被写体を中心に捉えた場合の撮影画像５０２ｂにおいて、他の被写体５０４ｂが撮影画像から外れてしまう。

しかし、撮影者が、被写体５０２ａの顔を中心に追尾してほしいとは限らない。撮影者は他の顔を主被写体として撮影したい可能性もあるので、図５（Ａ），（Ｂ）を参照して説明した追尾制御では、撮影者の意図しない画像が得られることがある。また、撮影者が、撮りたい被写体を画像内に戻そうとカメラを振ってフレーミングしても、撮像装置は、追尾制御を認識した被写体５０２ａを画像中心に保持しようとしてしまい、フレーミング動作にも影響を与えてしまう。

そこで、実施例１の撮像装置は、複数の被写体が撮影画像内に存在する場合、それぞれの被写体の重心位置と信頼度とに基づいて、複数の被写体に対応する１つの重心位置を追尾目標位置として演算する。そして、撮像装置が備える駆動制御部１１３（図２）が、演算された追尾目標位置が特定位置（この例では画像中心付近）に位置するように追尾制御を行う。これにより、複数の被写体（顔、人物）が撮影画像内に存在する場合、特定被写体を間違えて、撮影者が本来撮影した被写体が画面から外れてしまわないようにすることができる。

図６は、実施例１の撮像装置が実行する追尾制御を説明する図である。
図６（Ａ）は、追尾制御開始前の画像を示す。図６（Ｂ）は、追尾制御開始後の画像を示す。
撮影画像６０１ａ内には、複数の被写体（被写体６０２ａ、６０４ａ）が存在する。撮像装置が備える追尾量算出部１１１（図２）は、検出した顔の数ｎと、各顔の重心座標位置ｂと、各顔の信頼度ａに基づいて、式（１）により、複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する重心演算手段として機能する。

ｎは検出した顔の数である。ｂは各顔の重心座標位置である。ａは各顔の信頼度である。ｙは複数の被写体に対応する一つの重心位置である。本実施例では、追尾量算出部１１１は、信頼度が高い顔の重みを大きくすることで、演算される重心位置が信頼度が高い顔に近くなるようにする。

図６（Ａ）の撮影画像６０１ａにおいて、６０３ａが、複数の被写体に対応する重心位置を示す。
撮像装置は、図６（Ｂ）の撮影画像６０２ｂに示すように、画像中心位置に重心位置ｙが遷移するように追尾制御を実行する。この例では、顔の大きさから被写体６０２ａのほうが他の被写体６０４ａよりも信頼度が高い。したがって、単純に画像に存在する顔位置の中心位置に重心位置ｙが演算されるのではなく、式（１）により、演算される重心位置ｙは、被写体６０２ｂ寄りの位置となる。しかし、被写体６０４ｂが撮影画像から外れてしまうことをできるだけ防止することができる。

図７は、被写体の追尾制御の例を説明するフローチャートである。
図７に示す追尾制御は、カメラ１０１の主電源オンでスタートされ、一定のサンプリング周期で実行される。

まず、ステップＳ７０１において、ＣＰＵ１０５が、防振ＳＷがＯＮであるかを判断する。防振ＳＷがＯＦＦである場合は、処理がＳ７０５に進み、ＣＰＵ１０５は、振れ補正量を０とする。そして、処理がステップＳ７０６に進む。防振ＳＷがＯＮである場合は、処理がＳ７０２に進む。

ステップＳ７０２において、ＣＰＵ１０５が、角速度計１０３の出力の取り込みを行う。ステップＳ７０３において、ＣＰＵ１０５が、カメラが振れ補正が可能な状態であるか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１０５は、カメラが電源の供給から角速度計１０３の出力が安定するまでの状態である場合は、振れ補正が可能な状態でないと判断する。ＣＰＵ１０５は、カメラが角速度計１０３の出力が安定した後の状態である場合は、振れ補正が可能な状態であると判断する。これにより、電源を供給直後の出力値が不安定な状態で振れ補正を行わないようにすることができる。カメラが振れ補正が可能な状態でない場合は、処理がステップＳ７０５に進む。カメラが振れ補正が可能な状態である場合は、処理がステップＳ７０４に進む。

ステップＳ７０４において、ＣＰＵ１０５が、振れ補正角度算出部１０８と敏感度調整部１０９とにより、ステップＳ７０２で取り込んだ角速度計の出力に基づき振れ補正量を算出する。続いて、ステップＳ７０６において、ＣＰＵ１０５が、追尾ＳＷがＯＮであるかを判断する。追尾ＳＷがＯＦＦである場合は、処理がステップＳ７１３に進む。そして、ステップＳ７１３において、ＣＰＵ１０５が、追尾補正量を０に設定して、処理がステップＳ７１４に進む。追尾ＳＷがＯＮである場合は、処理がステップＳ７０７に進む。

ステップＳ７０７において、ＣＰＵ１０５が、撮像素子１０６で取り込んだ画像信号から、追尾対象となる被写体が存在するか否かを判断する。追尾対象となる被写体が存在しない場合は、処理がＳ７１３に進む。追尾対象となる被写体が存在する場合は、処理がステップ７０８に進む。

ステップＳ７０７において、ＣＰＵ１０５が、被写体の数を検出する。続いて、ステップＳ７０９において、ＣＰＵ１０５が、各被写体の重心位置を検出する。ステップＳ７１０において、ＣＰＵ１０５が、各被写体の信頼度を検出する。

次に、ステップＳ７１１において、ＣＰＵ１０５が、ステップＳ７０８乃至Ｓ７１０において検出した被写体の数と、各被写体の重心位置と、各被写体の信頼度とに基づいて、式（１）を用いて被写体重心位置を算出する。続いて、ステップＳ７１２において、ＣＰＵ１０５が、追尾量算出部１１１によって、被写体重心位置に基づき追尾補正量を算出する。

次に、ステップＳ７１４において、ＣＰＵ１０５が、ステップＳ７０４で算出された振れ補正量と、ステップＳ７１２で算出された追尾補正量とを加算して、レンズ駆動量を算出する。続いて、ステップＳ７１５において、ＣＰＵ１０５が、駆動制御部１１３によって、レンズ駆動量に基づき補正レンズ１１４を駆動する。これにより、像ブレ補正と被写体追尾が行われる。そして、処理がステップＳ７１６に進んで振れ補正ルーチンが終了し、次回サンプリング周期まで待ち状態となる。

実施例１の制御装置は、撮像画像内の複数の被写体の位置と各被写体の信頼度とから複数の被写体に対応する一つの重心位置を算出し、この重心位置に基づいて、自動追尾制御を行う。これにより、特定被写体のみの追尾により他被写体が画面から外れてしまい、撮影者が意図しない自動追尾動作をしてしまうことを防ぐことができる。

本実施例では、振れ補正手段として補正レンズを用いて、光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を適用する。しかし、本発明は、光学防振に限らず、以下の構成を適用することもできる。
（１）撮像素子を光軸に垂直な面内で移動させる被写体追尾装置の構成
（２）撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更する被写体追尾装置の構成
（３）撮像素子と撮影レンズ群を含む鏡筒を回転駆動する被写体追尾装置の構成
（４）撮像装置とは別に設けた撮像装置をパン・チルトできる回転雲台を組み合わせた被写体追尾装置の構成
（５）上記複数の被写体追尾装置を組み合わせた構成

（実施例２）
図８は、実施例２の撮像装置が実行する追尾制御を説明する図である。
実施例１と同様に、撮像装置は、検出した顔の数ｎと、各顔の重心座標位置ｂと、各顔の信頼度ａに基づいて、式（１）により、複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する。そして、撮像装置は、重心位置が画像中心に維持されるように追尾制御を行う。実施例２では、ＣＰＵ１０５が、角速度計１０３の出力すなわち撮像装置に加わる振れを示す振れ検出信号に基づいて、撮影者のカメラ振り動作（被写体追尾操作）を検出する。ＣＰＵ１０５は、検出したカメラ振れ動作に基づいて、撮影者が狙っている被写体を推定し、その被写体の信頼度を高く設定して、重心位置を再演算する。そして、再演算された重心位置が画像中心に維持されるように追尾制御を行う。

図８（Ａ）中の撮影画像８０１ａにおいては、２つの被写体（８０２ａ、８０３ａ）に対応する重心位置８０４ａが画像中心に維持されるように追尾制御が行われている。この状態で、撮影者が、被写体８０３ａを画像中心に戻すようにカメラを動かすと、矢印８０５ａに示す方向のカメラ振れが生じる。撮像装置は、このカメラ振れを検出して、その検出結果に基づいて、撮影者が狙っている被写体は被写体８０３ａであると推定する。そして、撮像装置は、被写体８０３ａの信頼度を高く設定し、重心位置を再演算する。すなわち、撮像装置は、カメラ振れの方向に位置する被写体８０３ａの信頼度を高くし、カメラ振れの方向と反対方向もしくは中心近傍にある被写体８０２ａの信頼度を低く設定し直して、重心位置を再演算する。撮像装置は、再演算された重心位置が画像中心に維持されるように追尾制御を行う。

図８（Ｂ）中の撮影画像８０１ｂにおいては、再演算された重心位置８０４ｂが画像中心に維持されるように追尾制御が行われている。この状態で、撮影者が被写体８０３ｂをさらに画像中心に戻そうとしてカメラを動かすと、矢印８０５ａに示す方向のカメラ振れが生じる。撮像装置は、カメラ振り方向に位置する被写体８０３ｂの信頼性を更に高くし、被写体８０２ｂの信頼性を更に低く設定し直す。新たに設定し直した信頼性に基づいて重心位置が再演算され、この重心位置が画像中心に維持されるように追尾制御が行われる。図８（Ｃ）中の撮影画像８０１ｃにおいては、再演算された重心位置８０４ｃが画像中心に維持されるように追尾制御が行われている。実施例２の撮像装置によれば、撮影者が意図しない自動追尾制御を行うことを防止できる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１０１ カメラ
１０５ ＣＰＵ
１０６ 撮像素子
１１４ 振れ補正レンズ

Claims (9)

1. 撮影画像における被写体をシフト移動させる可動手段により前記被写体を追尾制御する制御装置であって、
   前記撮影画像から検出される複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する重心演算手段と、
   前記演算される重心位置が前記撮影画像の特定位置に位置するように前記可動手段を駆動制御する制御手段と、
   前記制御装置に加わる振れを示す振れ検出信号に基づいて、撮影者の被写体追尾操作を検出する検出手段と、
   前記検出された被写体追尾操作に応じて前記被写体の信頼度を変更する変更手段と、を備え、
   前記重心演算手段は、前記検出される被写体の数と、各被写体の重心位置と、各被写体の信頼度とに基づいて、前記複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記重心演算手段は、前記信頼度が高い被写体の重みを大きくすることで、前記演算される重心位置が前記信頼度が高い被写体に近くなるようにする
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記変更手段は、前記被写体追尾操作が検出されたときの前記振れの方向にある被写体の信頼度を高くする
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
4. 前記変更手段は、前記被写体追尾操作が検出されたときの前記振れの方向と反対方向にある被写体または前記撮影画像の中心近傍にある被写体の信頼度を低くする
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記被写体は、人物の顔または人体である
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記撮影画像内における被写体の大きさ、または当該被写体と予め記憶された被写体のパターンとの一致度に基づいて当該被写体の信頼度を演算する信頼度演算手段を備える
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置を備える光学機器。
8. 請求項７に記載の光学機器として機能する撮像装置。
9. 撮影画像における被写体をシフト移動させる可動手段により前記被写体を追尾制御する制御方法であって、
   前記撮影画像から検出される複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する工程と、
   前記演算される重心位置が前記撮影画像の特定位置に位置するように前記可動手段を駆動制御する工程と、
   前記可動手段を制御する装置に加わる振れを示す振れ検出信号に基づいて、撮影者の被写体追尾操作を検出する工程と、
   前記検出された被写体追尾操作に応じて前記被写体の信頼度を変更する工程と、を備え、
   前記重心位置を演算する工程にて、前記検出される被写体の数と、各被写体の重心位置と、各被写体の信頼度とに基づいて、前記複数の被写体に対応する一つの重心位置を演算する
   ことを特徴とする制御方法。
   

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