JP6494637B2 - 拡張可能なバスケット回収デバイス - Google Patents

Description

〔関連出願への相互参照〕
この特許出願は、２０１４年２月１１日出願の米国仮特許出願第６１／９３８，３１１号、２０１４年１月１０日出願の米国仮特許出願第６１／９２５，９５２号に対する「３５Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９」の下での優先権の利益を主張し、これらの全体を本明細書に援用する。

本発明の開示の様々な実施例は、一般的に、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。より具体的には、本発明の開示は、患者内の物体を回収するためのデバイス、システム、方法に関する。

回収デバイスは、患者の体腔又は身体通路を塞ぐか又は他にその中に存在する場合がある有機物質（例えば、血餅、組織、尿路結石、胆管結石、及び膵石のような生物学的結石）及び無機物質（例えば、医療デバイスの構成要素又は他の異物）を除去するのに多くの場合に使用される。例えば、結石は、腎臓、膵臓、尿路、及び胆嚢内のような身体のある一定の部分で大きくなる可能性がある。低侵襲性医療手順は、天然開口部を通して又は経皮的腎結石摘出術（「ＰＮＣＬ」）手順中のような切開を通してこれらの結石を除去するのに使用される。更に、患者の尿管内の尿路結石（例えば、腎臓結石）を治療するのに、例えば、砕石術、尿道鏡検査法が使用される。

回収デバイスは、物体を操作するためのエンドエフェクタを含む場合がある。例示的なエンドエフェクタは、エンドエフェクタが開かれた時に形成されるフロントループを支持する複数のアームを有する場合である。フロントループのサイズは、捕捉され、再位置決めされ、及び／又はエンドエフェクタから取出すことができる物体のサイズを制限する場合がある。一部の手順に対して、エンドエフェクタのフロントループのサイズを増大して、より大きい物体の捕捉、再位置決め、及び／又は取出しを容易にする必要性がある場合がある。同じくエンドエフェクタのターゲット区域内への挿入及びそこからの引き抜きを容易にし、及び／又はより小さい物体を捕捉、再位置決め、及び／又は取出すためにエンドエフェクタを扁平状態に至るまで再度閉じることが望ましい場合がある。すなわち、機能を改善した回収デバイスに対する必要性が残っている。

更に、公知の医療回収デバイスは複合的であり、多くの構成要素及び労働集約的製造工程を必要とする。小さい部品のアセンブリは、多くの場合に視覚的拡大、特殊訓練を必要とする。利用可能な接合機構は、多くの場合に最適設計パラメータを超えて医療回収デバイスの輪郭を増大し、かつ多くの場合に最も弱い構造点である。これらの欠点は、かさ高であり、高価であり、かつ故障しがちな医療回収デバイスをもたらす。

すなわち、輪郭が縮小して構成要素がより少ない医療回収デバイスの改良の必要性が残っている。

本発明の実施形態は、とりわけ、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関する。本明細書に開示する実施例の各々は、他の開示する実施形態のいずれかに関連して説明する特徴のうちの１又は２以上を含む場合がある。

本発明の実施形態によれば、収縮状態、拡張状態を有する回収デバイスは、少なくとも３つの支持部材を有し、支持部材の各々は、内腔と、固定された近位端部と、移動可能な遠位端部を有し、更に、支持部材に対して移動可能な少なくとも２つの移動可能部材を有する。移動可能部材の各々は、第１の端部及び第２の端部を含み、１つの支持部材の内腔の中を遠位方向に延び、異なる支持部材の内腔の中を近位方向に延びる。回収デバイスは更に、少なくとも１つの移動可能部材の第２の端部のところに位置する止め具を有し、止め具は、拡張状態に向かう回収デバイスの遠位方向の移動中に一定の距離を移動した後、第２の端部の移動を制限する。

少なくとも２つの移動可能部材は、３つの移動可能部材を含むのがよい。前記止め具は、少なくとも２つの移動可能部材の第２の端部を互いに固定するカップリングを含むのがよい。カップリングは、第２の端部を包囲するチューブを含むのがよい。移動可能部材の各々は、予備成形されたＵ字形曲げ部を含み、前記Ｕ字形曲げ部は、支持部材の移動可能な遠位端部の遠位側に位置するのがよい。Ｕ字形曲げ部は、支持部材を収縮状態に向かって押すのがよい。Ｕ字形曲げ部は、止め具が少なくとも１つの支持部材の固定された近位端部に当接するとき、移動可能な遠位端部から一定距離のところに位置するのがよい。移動可能部材は、Ｕ字形曲げ部が移動可能な遠位端部から一定の距離のところに位置するとき、第１段階の把持器を形成するのがよい。少なくとも３つの支持部材は、拡張状態に向かう止め具の遠位方向の移動中、互いにほぼ平行に延びるのがよい。回収デバイスは更に、支持部材の各々の近位端部に固定的に結合されたシースを有し、シースは、移動可能部材の少なくとも一部分を包囲するように近位方向に延びるのがよい。

別の実施例によれば、収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスは、少なくとも３つの支持部材を有し、支持部材の各々は、内腔と、固定された近位端部と、移動可能な遠位端部を有し、更に、支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの移動可能部材を有する。移動可能部材の各々は、第１の端部及び第２の端部を含み、１つの支持部材の内腔の中を遠位方向に延び、異なる支持部材の内腔の中を近位方向に延びる。回収デバイスは更に、移動可能部材のための止め具を有し、止め具は、カップリングを含み、カップリングは、移動可能部材の各々の第２の端部を、支持部材の固定された近位端部から離間した一定の距離のところで互いに結合する。

第２の端部のカップリングは、第２の端部をチューブ内に固定するのがよい。止め具は、回収デバイスが完全な収縮状態にあるとき、支持部材の固定された近位端部から離間した一定の距離のところに位置し、拡張状態に向かう前記回収デバイスの移動中、離間した距離は減少するのがよい。第１の端部は、第２の端部の遠位側に位置するのがよい。移動可能部材の各々は、予備成形されたＵ字形曲げ部を含み、Ｕ字形曲げ部は、支持部材の移動可能な遠位端部の遠位側に位置するのがよい。Ｕ字形曲げ部は、支持部材を収縮状態に向かって押すのがよい。Ｕ字形曲げ部は、止め具から固定距離のところに位置し、止め具と共に移動するのがよい。移動可能部材は、拡張状態に向かう最初の移動中、第１段階の把持器を形成するのがよい。少なくとも３つの支持部材は、拡張状態に向かう止め具の移動中、互いにほぼ平行に延びるのがよい。

更に別の実施例によれば、回収デバイスを使用して物体を回収する方法を開示する。回収装置は、少なくとも３つの管状支持部材を有し、管状支持部材の各々は、固定された近位端部と、移動可能な遠位端部を有する。少なくとも２つの移動可能部材が、支持部材に対して移動可能である。移動可能部材の各々は、第１の端部及び第２の端部を含み、１つの支持部材の中を遠位方向に延び、異なる支持部材の中を近位方向に延びる。止め具が、少なくとも１つの移動可能部材の第２の端部のところに位置する。本方法は、止め具が第２の端部の更なる移動を制限するまで、移動可能部材の第１の端部及び第２の端部を遠位方向に移動させる段階を含む。本方法は更に、移動可能部材の第１の端部を更に遠位方向に移動させて、支持部材の移動可能な遠位端部を半径方向に拡張させる段階を含む。

一態様において、本発明の開示は、医療デバイスに向けられる。医療デバイスは、近位端部と遠位端部とを有する複数の枝部材を含む。医療デバイスはまた、第１の移動可能部材、第２の移動可能部材を含む。複数の枝部材と第１及び第２の移動可能部材とは、つぶれ形態と拡張形態の間で移動可能なバスケットを形成することができ、第１及び第２の移動可能部材の全体は、複数の枝部材に対して遠位方向に移動するように構成される。

第１の移動可能部材は、複数の枝部材の近位端部に対して近位側に配置された第１の曲げ部を含み、第２の移動可能部材は、複数の枝部材の近位端部に対して近位側に配置された第２の曲げ部を含む。第１の曲げ部は、第１の移動可能部材の中間部分に配置された曲げ部を含み、第２の曲げ部は、第２の移動可能部材の中間部分に配置された曲げ部を含む。第１の曲げ部は、第１の移動可能部材の中間点を包囲し、第２の曲げ部は、第２の移動可能部材の中間点を包囲する。つぶれ形態において、第１及び第２の曲げ部は、複数の枝部材の近位端部から第１の距離だけ離間する。回収デバイスは、第１及び第２の移動可能部材に対して近位側に配置された駆動部材を更に含み、第１の移動可能部材は、第１の脚及び第４の脚を有し、第２の移動可能部材は、第１の脚及び第４の脚を有し、駆動部材の遠位端部は、第１及び第２の移動可能部材の第１及び第４の脚に結合される。第１及び第２の移動可能部材の第１及び第４の脚は各々、複数の枝部材のうちの異なる枝部材に配置される。駆動部材を第１の距離だけ遠位方向に前進させると、医療デバイスは、つぶれ形態と拡張形態の間の中間形態に移動する。中間形態において、第１及び第２の曲げ部は、複数の枝部材の近位端部と係合する。第１及び第２の曲げ部が複数の枝部材の近位端部と係合した後、駆動部材１６の更なる遠位方向の移動により、第１及び第２の移動可能部材の第１及び第４の脚の各々を、複数の枝部材のうちのそれぞれの枝部材の中を通して遠位方向に延ばす。第１及び第２の移動可能部材の第１及び第４の脚は各々、複数の枝部材のうちのそれぞれの枝部材の遠位端部から延び、隣接した枝部材の中に延びる枝を形成する。医療デバイスが拡張形態にある間の駆動部材の近位方向への後退は、第１及び第２の移動可能部材の第１及び第４の脚を近位方向に後退させる。第１及び第２の曲げ部は、拡張形態からつぶれ形態への医療デバイスの移動中、複数の枝部材の近位端部から外れる。第１及び第２の曲げ部は、医療デバイスが拡張形態にあるとき、複数の枝部材の近位端部と係合する。第１の移動可能部材は、第２の脚及び第３の脚を含み、第２の移動可能部材は、第２の脚及び第３の脚を含み、第１及び第２の移動可能部材の第２及び第３の脚の各々は、複数の枝部材のうちの異なる枝部材に配置される。第１の移動可能部材の第１及び第４の脚と第１の移動可能部材の第２及び第３の脚は各々、複数の枝部材のうちの異なる枝部材に配置され、第２の移動可能部材の第１及び第４の脚と第２の移動可能部材の第２及び第３の脚も各々、複数の枝部材のうちの異なる枝部材に配置される。複数の枝部材の近位端部は、互いに結合することができる。回収デバイスは、複数の枝部材のうちの各々の近位端部に結合されたシースを含み、シースは、第１及び第２の移動可能部材の少なくとも一部分を包囲するように近位方向に延びる。

別の態様において、本発明の開示は、医療デバイスに向けられる。医療デバイスは、近位端部と遠位端部とを有する複数の枝部材と、複数の枝部材のうちの各々の近位端部に対して近位側に配置された第１の曲げ部を有する第１の移動可能部材とを含む。医療デバイスは、複数の枝部材のうちの各々の近位端部に対して近位側に配置された第２の曲げ部を有する第２の移動可能部材を含む。複数の枝部材と第１及び第２の移動可能部材とは、つぶれ形態と拡張形態の間で移動可能なバスケットを形成し、第１の曲げ部は、第１の対の複数の枝部材の近位端部と係合するように構成される。第２の曲げ部は、第２の対の複数の枝部材の近位端部と係合するように構成され、複数の枝部材の第１の対及び第２の対のうちの枝部材は、交互に位置する。

更に別の態様において、本発明の開示は、医療デバイスに向けられる。医療デバイスは、近位端部と遠位端部とを有する複数の枝部材と、複数の枝部材の各々の近位端部に対して近位側に配置された第１の曲げ部を有する第１の移動可能部材とを含む。医療デバイスはまた、複数の枝部材の各々の近位端部に対して近位側に配置された第２の曲げ部を有する第２の移動可能部材を含む。複数の枝部材と第１及び第２の移動可能部材とは、つぶれ形態と拡張形態の間で移動可能なバスケットを形成し、第１の曲げ部は、第１の対の複数の枝部材の近位端部と係合するように構成される。第２の曲げ部は、第２の対の複数の枝部材の近位端部と係合するように構成される。

以上の概要及び以下の詳細説明の両方は、例示的かつ説明のためだけのものであり、特許請求する本発明を制限しないことは理解することができる。

本明細書に組み込まれてその一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を示し、その説明と共に、本発明の開示の原理を説明するように機能する。

本発明の実施形態による後退及び収縮状態のエンドエフェクタを含む回収デバイスの側面及び部分図である。 本発明の実施形態による図１の回収デバイスの断面図である。 本発明の実施形態による図１の回収デバイスの遠位端部から見た図である。 本発明の実施形態による延長及び拡張状態の図１の回収デバイスの斜視図である。 本発明の実施形態による延長及び拡張状態にある図１の回収デバイスの遠位端部から見た図である。 延長、拡張状態にある図１の回収デバイスの全体図である。 本発明の実施形態による拡張形態のバスケットを有する医療回収デバイスの斜視図である。 図７の医療デバイスのバスケットの部分的な拡大斜視図である。 図７の医療回収デバイスの部分的な拡大縦断面図である。 図９の線１０−１０における医療回収デバイスの平面図である。 図９の線１１−１１における医療回収デバイスの断面図である。 図９の線１２−１２における医療回収デバイスの断面図である。 本発明の開示の別の実施例による医療回収デバイスの部分的な拡大縦断面図である。 図１３の線１４−１４における医療回収デバイスの平面図である。 図１３の線１５−１５における医療回収デバイスの断面図である。 図１３の線１６−１６における医療回収デバイスの断面図である。

概観
本発明の開示は、回収デバイス及び関連のシステム及び方法に関するものである。その実施例が添付図面に示されている本発明の開示の実施形態を以下で詳細に参照する。可能な限り、同じ部分を指す同じ参照番号が図面全体を通じて使用される。用語「遠位」は、デバイスを患者に導入する時にユーザから最も離れた部分を指す。対照的に、用語「近位」は、デバイスを患者の中に配置する時にユーザに最も近い部分を指す。

実施例
図１〜図５は、回収デバイス１０の一部を示し、図６は、回収デバイス１０の全体図である。図６を簡単に参照すると、デバイス１０は、複数の移動可能部材１８、２０、２２並びに複数の支持部材２６、２８、３０を含むバスケット部分又は把持器部分５２を含む。支持部材２６、２８、３０は、外側シース１２及びその後方のハンドルアセンブリ９０に結合される。移動可能部材１８、２０、２２は、支持部材２６、２８、３０並びに外側シース１２の中を通って、その後方のハンドルアセンブリ９０に結合される。以下により詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ９０のアクチュエータ９２の移動により、移動可能部材２６、２８、３０と支持部材２６、２８、３０の間に相対移動を生じさせ、把持器部分５２を拡張状態（図６）と収縮状態（図１）の間で移行させる。

図１を参照すると、回収デバイス１０の外側シース１２は、それの中を長手方向に延びる内腔１４を含むことができる。外側シース１２は、例えば、約１．９フレンチ（０.６３ミリメートル）の中空管とすることができるが、寸法は、回収デバイス１０を用いて実施される手順のタイプに基づいて異なる場合がある。外側シース１２は、ポリマー材料又は材料の組合せで作ることができる。外側シース１２の近位部分は、外側シース１２の遠位部分とは異なる材料で作られてもよい。例えば、外側シース１２の遠位部分は、外側シース１２の近位部分の材料よりも可撓性の材料で作られる。

回収デバイス１０はまた、駆動部材又はシャフト１６を含む。駆動部材１６は、外側シース１２の内腔１４の中を延びている。駆動部材１６は、細長いのがよく、例えば、圧縮、引張、及び／又は捩り力を受入れ又は伝達するように構成されたワイヤ、編組、ケーブル、シャフト、及び／又は任意その他の適切な駆動部材を含むことができる。駆動部材１６は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。駆動部材１６は、金属、ポリマー、又は材料の組合せで作られるのがよい。駆動部材１６は、約０．０１２５インチ（０．３１７５ミリメートル）の直径を有することができるようにも考えられている。しかし、駆動部材１６は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに応じて他の直径を有することができる。

回収デバイス１０の移動可能部材２６、２８、３０は、第１の移動可能部材１８、第２の移動可能部材２０、第３の移動可能部材２２を含むことができる。第１の移動可能部材１８は、第１の脚１８ａ、反転又はＵ字形曲げ部１８ｂ、及び第２の脚１８ｃを含むことができる。同様に、第２の移動可能部材２０は、第１の脚２０ａ、反転又はＵ字形曲げ部２０ｂ、及び第２の脚２０ｃを含むことができる。第３の移動可能部材２２も、第１の脚２２ａ、反転又はＵ字形曲げ部２２ｂ、及び第２の脚２２ｃを含むことができる。３つの移動可能部材１８、２０、２２が示されているが、１又は２以上の追加の移動可能部材も含むことができる。

移動可能部材１８、２０、２２の各々は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適当な材料で形成されるのがよい。例えば、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、ニチノール等の形状記憶材料で形成され、拘束力の欠如の下では移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上を外側シース１２の長手方向軸線から離れるように半径方向外向きに移動させる内部付勢を有するように処理される。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、約０．００３インチ（０．０７６２ミリメートル）の直径を有するワイヤであるのがよいが、他の適切な直径をこれに代えて利用してもよい。

移動可能部材１８、２０、２２の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、平坦にされ、機械加工され、押出され、引抜かれ、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なる輪郭にされた一部分を含むことができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、スロット付きにされ、偏向又は有向曲げが可能である。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。

移動可能部材１８、２０、２２は、第１の端部で駆動部材１６に取付けられる。例えば、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位端部は、駆動部材１６の遠位端部に取付けられる。継手接合、接着剤、溶融、溶接、圧着、及び／又は任意その他の適切な取付け機構のうちの１又は２以上によって取付け部が構成される。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分並びに駆動部材１６の遠位部分の上に配置され、これらの要素を互いに固定することができるようにも考えられている。スリーブ２４は、ＴＥＦＬＯＮ（登録商標）等のポリテトラフロオロエチレンで作られるのがよい。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに駆動部材１６の上で熱収縮性であってもよい。スリーブ２４は、約１１．５ｃｍの長さを有するのがよいが、長さ及び他のスリーブ寸法は、回収デバイス１０を用いて実施されている手順のタイプに基づいて異なる場合があることを理解すべきである。スリーブ２４は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを集合させるのを助け、駆動部材１６によって遠位方向に押圧されるとき、脚の半径方向外向き移動を回避することができ、集合させた部分に追加強度を与える。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの各々の近位部分は、他の第１の脚の近位部分と接触することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの近位部分の長手方向軸線は、実質的に平行にすることができる。

回収デバイス１０の支持部材は、第１の支持部材２６、第２の支持部材２８、及び第３の支持部材３０を含むことができる。支持部材２６、２８、３０はそれぞれ、これらの中を長手方向に延びる内腔３４、３６、３８を含む。１つの実施例において、支持部材２６、２８、３０のうちの少なくとも１つは、チューブであるのがよい。支持部材２６、２８、３０は、外側シース１２の長手方向軸線の周りに周方向に配置されるのがよい。支持部材の長手方向軸線は、外側シース１２の長手方向軸線の周りに周方向に等間隔に配置されるのがよい。しかしながら、変形例として、任意その他の適切な数の支持部材及び間隔構成を使用してもよいことに注意すべきである。支持部材２６、２８、３０の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、平坦にされ、機械加工され、押出され、引抜かれ、及び／又はエッチングされて残りの部分とは異なる輪郭にされた部分を含んでもよい。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、スロット付きにされ、偏向又は有向曲げが可能である。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上は、約０．００７インチ（０．１７７８ミリメートル）の内径、約０．００１インチ（０．０２５４ミリメートル）の肉厚、及び／又は約１９．５ミリメートルの長さを有することができるが、変形例として、他の適切な寸法を利用してもよい。支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。支持部材２６、２８、３０は、同軸チューブ又は熱収縮チューブで作ることができ、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレート等のポリマーを含む任意適当な材料又は材料の組合せで作ることができる。

図１に示すように、移動可能部材１８、２０、２２は、駆動部材１６に結合された第１の近位端部から遠位方向に延び、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａに沿って支持部材２６、２８、３０の中を遠位方向に延び、予備成形Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを形成し、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃに沿って異なる支持部材２６、２８、３０の中を近位方向に延びることができる。この形態において、予備成形Ｕ字形曲げ部は、支持部材２６、２８、３０を収縮状態の低輪郭に向かって拘束し又は強制することができる。

移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０は、一緒に熱処理することができ、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の材料は、支持部材２６、２８、３０が移動可能部材１８、２０、２２の熱処理中に溶融しないように選択される。３つの支持部材２６、２８、３０が示されているが、１又は２以上の追加の支持部材を使用してもよい。

支持部材２６、２８、３０の近位部分は、内腔１４の中を延び、外側シース１２によって覆われる。例えば、支持部材２６、２８、３０のうちの１又は２以上の約１０ミリメートルの長さは、外側シース１２に対して遠位方向に露出された約９．５ミリメートルの長さを残して、外側シース１２によって覆われる。支持部材２６、２８、３０の各々は、他の２つの支持部材と接触することができる。例えば、支持部材２６、２８、３０の近位部分の各々は、他の２つの支持部材の近位部分と接触することができ、その結果、支持部材２６、２８、３０は、図２及び３に示すように、外側シース１２の長手方向軸線の周りに三角形の配置を有することができる。支持部材２６、２８、３０の長手方向軸線は、三角形の頂点を形成することができ、長手方向軸線の一部は平行にすることができる。

支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、内腔１４から遠位方向に及び外側シース１２の遠位端部から離れるよう延びることができる。遠位部分は、外側シース１２の長手方向軸線に向かって又はそれから離れるように移動するように構成されるのがよい。支持部材２６、２８、３０の数は、移動可能部材１８、２０、２２の数に等しくすることができる。変形例として、支持部材２２６、２８、３０の数は、移動可能部材１８、２０、２２の数よりも少なくてもよい。例えば、３つの支持部材を使用する場合、単一の移動可能部材が、移動可能部材１８、２０、２２のうちの２つを形成する。

３つの支持部材２６、２８、３０の各々は、外側シース１２に結合することができる。例えば、外側シース１２の遠位端部によって覆われた支持部材２６、２８、３０の近位端部は、紫外線硬化型接着剤又はシアノアクリレート等の接着剤１３によって外側シース１２の遠位端部に固定的に結合される。これに加えて又はこれに代えて、外側シース１２の遠位端部は、熱収縮によって又は、両端に接着剤が付与されたカップリングチューブを使用することによって、支持部材２６、２８、３０の近位端部に固定的に結合することができる。カップリングは、支持部材２６、２８、３０の近位端部を外側シース１２の遠位端部に対して静止した状態に維持することができ、支持部材２６、２８、３０の遠位端部は、外側シース１２の遠位端部に対して及び互いに対して移動することが可能である。

第１の脚１８ａは、駆動部材１６から遠位方向に延び、第１の支持部材２６の近位端部のところで内腔３４に入る。第１の脚１８ａは、内腔３４の中を遠位方向に延び、第１の支持部材２６の遠位端部のところで内腔３４を出る。そこで、第１の脚１８ａは、曲げ部１８ｂへ移行する。曲げ部１８ｂは、第２の脚１８ｃへ移行する。第２の脚１８ｃは、第２の支持部材２８の遠位端部のところで内腔３６に入る。第２の脚１８ｃは、内腔３６の中を近位方向に延び、第２の支持部材２８の近位端部のところで内腔３６を出る。

第１の脚２０ａは、駆動部材１６から遠位方向に延び、第２の支持部材２８の近位端部のところで内腔３６に入る。第１の脚２０ａは、内腔３６の中を遠位方向に延び、第２の支持部材２８の遠位端部のところで内腔３６を出る。そこで、第１の脚２０ａは、曲げ部２０ｂへ移行する。曲げ部２０ｂは、第２の脚２０ｃへ移行する。第２の脚２０ｃは、第３の支持部材３０の遠位端部のところで内腔３８に入る。第２の脚２０ｃは、内腔３８の中を近位方向に延び、第３の支持部材３０の近位端部のところで内腔３８を出る。

第１の脚２２ａは、駆動部材１６から遠位方向に延び、第３の支持部材３０の近位端部のところで内腔３８に入る。第１の脚２２ａは、内腔３８の中を遠位方向に延び、第３の支持部材３０の遠位端部のところで内腔３８を出る。そこで、第１の脚２２ａは、曲げ部２２ｂへ移行する。曲げ部２２ｂは、第２の脚２２ｃへ移行する。第２の脚２２ｃは、第１の支持部材２６の遠位端部のところで内腔３４に入る。第２の脚２２ｃは、内腔３４の中を近位方向に延び、第１の支持部材２６の近位端部のところで内腔３４を出る。

変形例として、第１の脚１８ａは、第１の支持部材２６の中を遠位方向に延び、第２の脚１８ｃは、第３の支持部材３０の中を遠位方向に延びるのがよい。第１の脚２０ａは、第２の支持部材２８の中を遠位方向に延び、第２の脚２０ｃは、第１の支持部材２６の中を近位方向に延びる。第１の脚２２ａは、第３の支持部材３０の中を遠位方向に延び、第２の脚２２ｃは、第２の支持部材２８の中を近位方向に延びる。

第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位端部又は第２の端部のうちの１又は２以上は、移動可能止め具を含み、移動可能止め具の寸法は、拡張状態に向かう回収デバイスの移動中に遠位方向に距離４７だけ移動した後、支持部材２６、２８、３０の近位端部と当接又は係合するようにされるのがよい。移動可能止め具は、いくつかの異なる方法で形成される。例示的な移動可能止め具は、図１に示すチューブ形態のカプラ４６を含み、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位端部を受入れるように構成された内腔４８を含む。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、カプラ４６内で互いに取付けられ且つカプラ４６に取付けられる。例えば、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの各々は、接着剤、溶融、溶接、圧着、摩擦嵌め、カプラ４６の熱収縮、及び／又は取付け部の任意その他の適切な形態によって互いに及びカプラ４６に取付けられる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部は、カプラ４６の側面に沿って延びることができ、且つ、カプラ４６の外面と接触することができる。カプラ４６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの一部を外側シース１２の長手方向軸線から離間させ、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを支持部材２６、２８、３０の中に案内するのを助けることができる。

変形例として、移動可能止め具は、２つの移動可能部材１８、２０を、第２の脚１８ｃ、２０ｃの近位端部を置換するＵ字形曲げ部を有する単一の移動可能部材で置換することによって形成されてもよい。この構成において、Ｕ字形曲げ部は、回収デバイス１０の拡張の第１の段階中、支持部材２６、２８、３０の近位端部に対する移動可能部材の移動可能止め具を形成することができる。更に、第２の脚２２ｃをＵ字形曲げ部に結合してその進行を制限することができる。変形例として、近位Ｕ字形又はＬ字形フック又は任意その他のタイプの障害物（図示せず）を第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃのうちの１、２、又は全ての上に設けた移動可能止め具を形成してもよく、かかる移動可能止め具は、回収デバイス１０の拡張の第１段階中、支持部材２６、２８、３０と当接又は係合し、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの進行を距離４７に制限する。

移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０は、エンドエフェクタ５０を形成することができる。エンドエフェクタ５０は、互いにバスケット又は把持器部分５２を形成することができる。図１〜図３において、把持器部分５２は、後退及び収縮状態で示されている。把持器部分５２は、駆動部材１６を外側シース１２に対して近位方向に移動させ、又は外側シース１２を駆動部材１６に対して遠位方向に移動することによってその後退及び収縮状態に移動することができる。「移動可能」部材２６、２８、３０への参照は、デバイス１０の他の要素に対する部材２６、２８、３０の相対移動を指し、従って、移動可能部材２６、２８、３０における用語「移動可能」は、収縮及び拡張状態の間を移動中に静止しているが、収縮、拡張状態の間を移動中に支持部材２６、２８、３０に対しては移動可能である部材を含むことを理解すべきである。後退／収縮状態において、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部にあり、又はこれらに隣接することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８内に位置しているのがよい。支持部材２６、２８、３０の長手方向軸線は、実質的に平行とすることができ、支持部材２６、２８、３０の各々の近位部分及び遠位部分の両方は、他の支持部材と接触状態にすることができる。内腔３４、３６、３８内の第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの各部分は、実質的に平行にすることができる。支持部材２６、２８、３０、及び／又は外側シース１２は、拡張及び収縮状態の間のデバイスの移動中に移動可能部材１８、２０、２２の屈曲に抵抗するのを助けることができる。

後退／収縮状態において、カプラ４６の遠位端部は、距離４７だけ支持部材２６、２８、３０の近位端部から離間している。距離４７は、約１ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。カプラ４６の近位端部は、距離４９を含む距離だけスリーブ２４の遠位端部から離間している。距離４９は、合計で約１６ミリメートルとすることができるが、他の距離を使用することもできる。別の実施例において、距離４９は、約１１ミリメートルとすることができ、より短い距離は、尿道鏡が偏向しない可撓性尿道鏡チャネルに対するより近位の位置にスリーブ２４を位置決めすることができる。この位置決めは、外側シース１２の湾曲部分内の剛性スリーブ２４の固着を防止することができる。しかし、スリーブ２４は、１又は２以上の可撓性材料を含むことができるようにも考えられている。距離４７、４９は、回収デバイス１０を用いて実施される手順に基づいて異なる場合がある。

図４及び図５において、回収デバイス１０は、延長及び拡張状態にある把持器部分５２と共に示されている。延長及び拡張状態において、移動可能部材１８、２０、２２の一部は、支持部材２６、２８、３０並びに外側シース１２の遠位端部から露出する。露出した状態で、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上は、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上内の固有の及び／又は適用された半径方向外向きの付勢により、外側シース１２の長手方向軸線から半径方向外向きに移動することができる。移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上の半径方向外向き移動は、それに対応する支持部材２６、２８、３０の半径方向外向き移動を引き起こすことができる。

移動可能部材１８、２０、２２の露出部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の間にブリッジ６２、６４、６６を形成する。各ブリッジは、与えられた支持部材の遠位端部から遠位方向に延びることができ、隣接した支持部材の遠位端部に受入れられる。ブリッジ６２、６４、６６は、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分によって形成される。

各ブリッジ、それに対応する２つの支持部材は、把持器部分５２のサイドループを形成することができる。３つのサイドループ５４、５６、５８を、図４及び図５に示す。ブリッジ６２、６４、６６は、把持器部分５２のフロントループ６０を形成する。物質は、フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８のうちの１又は２以上を通って把持器部分５２に入ることができる。追加の移動可能部材、支持部材を追加することにより、追加のサイドループを生成する。

駆動部材１６と外側シース１２の間の相対移動は、移動可能部材１８、２０、２２のうちの１又は２以上において固有の及び／又は適用された半径方向外向き付勢により、把持器部分５２をその延長、拡張状態に移動する。把持器部分５２の延長及び拡張は、段階的に行うことができる。図１に示す後退及び収縮状態から始まって、把持器部分５２の延長、拡張の第１の段階は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する遠位方向への駆動部材１６の移動から始めることができる。駆動部材１６の相対移動は、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６を外側シース１２に対して遠位方向に移動することができる。駆動部材１６、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６の移動は、平行移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、第１の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して遠位方向に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位部分は、支持部材２６、２８、３０の近位端部のところで支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８に入ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位端部は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から現れ、遠位端部から更に外に延びることができる。移動可能部材１８、２０、２２の露出部分は、ブリッジ６２、６４、６６を形成することができ、移動可能部材１８、２０、２２の露出長さが増すにつれて、ブリッジ６２、６４、６６の長さは増す。ブリッジ６２、６４、６６が大きくなると、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、外側シース２２の長手方向軸線から半径方向外向きに拡張することができる。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法が大きくなる。

移動可能止め具を形成するカプラ４６は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して移動可能部材１８、２０、２２と共に移動する。カプラ４６が、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して距離４７を移動するとき、カプラ４６の更なる遠位方向の移動は、カプラ４６が支持部材２６、２８、３０の近位端部に近づいたときに停止させることができる。これは、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃが支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８に更に入るのを防止する。延長及び拡張の第１の段階の終わりに、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの各々は、Ｕ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂがカプラ４６から固定距離に位置付けられるので、距離４７だけ支持部材２６、２８、３０の遠位端部から離間している。

支持部材２６、２８、３０とカプラ４６の間の距離４７の存在は、収縮及び拡張状態の間で回収デバイス１０の往復移動を容易にする。すなわち、距離４７の存在は、回収デバイス１０を収縮状態から拡張状態に向かって移動するのに必要な力の初期量を低減する。上述のように、移動可能部材１８、２０、２２は、収縮状態の支持部材２６、２８、３０の遠位端部を締結するのを補助するように機能する所定のＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを含むことができる。移動可能部材１８、２０、２２を距離４７延ばすことにより、支持部材２６、２８、３０の遠位端部に対するＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの締結抵抗を低下させる。更に、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から離れる移動可能部材１８、２０、２２の移動は、拡張状態に向かって回収デバイス１０を移動させるときにＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂの付勢に打ち勝つためのより大きいモーメントのアームを提供する。

距離４７の存在はまた、支持部材２６、２８、３０に対して遠位方向に延びる移動可能部材１８、２０、２２の部分によって回収デバイス１０が第１段把持器を形成することを可能にする。この第１段把持器は、距離４７の移動後に支持部材２６、２８、３０から遠位方向に延びる移動可能部材１８、２０、２２の部分内のみにより小さい断片を捕捉することができる。移動可能部材１８、２０、２２の遠位端部は、これらが支持部材２６、２８、３０よりも分散された接触アレイ又はワイヤウェブを含むので、支持部材２６、２８、３０よりも小さい断片をより確実に捕捉することができる。移動可能部材１８、２０、２２の第１段階移動中、支持部材は、互いにほぼ平行に延びることに注意されたい。理解されるように、本明細書に使用される時の用語「ほぼ」は、主としてを意味し、より具体性を必要とする場合に、関連の値の±８パーセントの範囲を意味する。

把持器部分５２の延長、拡張の第２の段階は、カプラ４６の遠位方向の移動が停止した後で始めることができる。第２の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する駆動部材１６の更なる遠位方向の移動は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位方向の移動を駆動することができる。第２の段階中、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃは、支持部材２６、２８、３０に対して静止したままである。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａは、支持部材２６、２８、３０の遠位端部から益々露出され、それによってブリッジ６２、６４、６６の長さを増すことができる。移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、半径方向外向きに拡張することができる。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法も拡張させることができる。

第２の段階における延長、拡張は、距離４９にわたって続けることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａが距離４９を移動したら、駆動部材１６の遠位方向の移動を停止させる。駆動部材１６の遠位方向の移動は、例えば、図６に説明するハンドルアセンブリに形成された止め具によって停止させることができる。

駆動部材１６を外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動することにより、把持器部分５２を移動させて後退、収縮状態に戻ることを達成する。延長、拡張状態から後退、収縮状態への移動も段階的に行うことができる。把持器部分５２の後退及び収縮の第１の段階は、外側シース１２に対して近位方向に移動する駆動部材１６から始めることができる。これは、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａを近位方向に移動する。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部のところで内腔３４、３６、３８に入る。第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、支持部材２６、２８、３０に対して静止したままである。ブリッジ６２、６４、６６の長さは減少する。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びに支持部材２６、２８、３０は、半径方向内向きに移動する。従って、フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法も縮小する。

把持器部分５２の後退及び収縮の第１の段階は、距離４９にわたって行うことができる。距離４９を達成したら、後退及び収縮の第２の段階は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対する近位方向への駆動部材１６の連続移動で行うことができる。連続移動は、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６を外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動させる。駆動部材１６、移動可能部材１８、２０、２２並びにカプラ４６の移動は、平行移動とすることができる。例えば、駆動部材１６、第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ、第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃ並びにカプラ４６は、第２の段階中、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して近位方向に移動することができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの近位部分は、支持部材２６、２８、３０の近位端部のところで支持部材２６、２８、３０の内腔３４、３６、３８を出ることができる。第１の脚１８ａ、２０ａ、２２ａ、曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂ並びに第２の脚１８ｃ、２０ｃ、２２ｃの遠位部分は、支持部材２６、２８、３０の遠位端部の中に入り、この遠位端部を更に過ぎて移動することができる。ブリッジ６２、６４、６６の長さは、移動可能部材１８、２０、２２の露出長さが減少するにつれて減少する。ブリッジ６２、６４、６６が収縮すると、移動可能部材１８、２０、２２並びに支持部材２６、２８、３０の遠位部分は、外側シース２２の長手方向軸線に向かって半径方向内向きに収縮する。フロントループ６０並びにサイドループ５４、５６、５８の寸法は収縮する。

カプラ４６は、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して移動可能部材１８、２０、２２と共に移動ことができる。カプラ４６が、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して距離４７を移動しているとき、カプラ４６の更に近位方向移動は、図６のハンドルアセンブリ９０に形成された止め具のようなハンドルアセンブリ９０の作動によって停止させることができる。後退、収縮の第２の段階の終わりに、図１に示す状態が得られる。上述のように、この収縮状態において、移動可能部材１８、２０、２２は、収縮状態の支持部材２６、２８、３０の遠位端部を締結するのを補助するように機能する支持部材２６、２８、３０の遠位端部に隣接して位置決めされた所定のＵ字形曲げ部１８ｂ、２０ｂ、２２ｂを含むのがよい。

図６は、回収デバイス１０の近位端部８６に配置されたハンドルアセンブリ９０を示している。ハンドルアセンブリ９０は、例えば、摺動機構、回転機構、又は押圧機構等のアクチュエータ９２を含むことができる。アクチュエータ９２は、外側シース１２に結合され、移動可能部材１８、２０、２２に対して外側シース１２の移動を制限するための内部止め具を含むことができる。駆動部材１６は、ハンドルアセンブリ９０の近位端部に固定されるのがよい。ハンドルアセンブリは、任意の従来の仕方で形成され、上述のように、外側シース１２並びに支持部材２６、２８、３０に対して移動可能部材１８、２０、２２の移動を制御することができることを理解すべきである。上述のように、ハンドルアセンブリ９０は、１又は２以上の内部止め具又は外部止め具を含み、移動可能部材１８、２０、２２の移動を制限することができる。

図７及び図８に示すように、本発明の実施形態による医療デバイス１００は、近位端部１０２から遠位端部１０４に向かって延びる。医療デバイス１００は、近位端部１０２に配置されたハンドル１２６を含むことができる。ハンドル１２６は、例えば、摺動機構、回転機構、又は押圧機構などのアクチュエータ１３０を含むことができる。アクチュエータ１３０は、任意の従来の仕方で駆動部材１２８（図８にのみ示す）に結合され、医療デバイス１００の遠位端部１０４に配置されたバスケット１０６の移動を制御することができる。駆動部材１２８は、フィラメント、編組ワイヤ、ロープ、ロッド、又は他の適切な駆動部材とすることができる。

バスケット１０６は、以下により詳細に説明するように、複数の枝部材１０８と、枝部材１０８の中を通る移動可能部材１１２、１１３とを含む。バスケット１０６は、拡張形態（図７及び図８に示す）とつぶれ形態（図９〜図１２に示す）の間を往復動するように構成される。シース１１８（図８及び図９に示す）は、枝部材１０８の近位端部の周りに固定的に配置される。枝部材１０８の遠位部分は、シース１１８から外へ遠位方向に延びる。枝部材１０８の遠位部分は、シース１１８の長手方向軸線に向かって且つそれから離れるように移動するように構成されるのがよい。一部の実施例において、シース１１８は、移動可能部材１１２、１１３の少なくとも一部分を包むように近位方向に延びるのがよい。シース１１８の近位端部は、歪み緩和部分１２４に結合されるのがよい。歪み緩和部分１２４は、ハンドル１２６とシース１１８の近位端部の間の支持をもたらすように構成されるのがよい。従って、シース１１８の近位端部、歪み緩和部分１２４は、ハンドル１２６に結合される。

移動可能部材１１２、１１３の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭に平坦にされ、機械加工され、押出され、引抜かれ、及び／又はエッチングされた部分を含むことができる。移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、スロット付きにされ、偏向又は有向曲げを可能にする。移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、以下に限定されるものではないが、金属、ポリマー、又は材料の組合せを含む任意適当な材料で形成される。１つの実施例において、移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、ポリマーで被覆された金属ワイヤを含むことができる。変形実施例において、移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、互いに共引抜きされた２又は３以上の金属から形成することができる。１つの実施例において、移動可能部材１１２、１１３のうちの１又は２以上は、例えば、約．００３’’（０．０７６２ミリメートル）の直径を有するニチノールワイヤのような形状記憶材料で形成される。

移動可能部材１１２、１１３は、駆動部材１２８に取付けられる。例えば、第１の脚１１２ａ、第４の脚１１２ｇ、第１の脚１１３ａ、第４の脚１１３ｇの近位端部は、駆動部材１２８の遠位端部に取付けられ。継手接合、接着剤、溶融、溶接、圧着、及び／又は任意その他の適切な取付け機構のうちの１又は２以上によって取付け部を構成することができる。

図８を参照すると、枝部材１０８の長手方向軸線は、長手方向軸線１１０の周りに周方向に等間隔で配置される。しかし、任意その他の適切な数の枝部材、間隔構成をこれに代えて利用することができることに注意すべきである。一部の実施例において、枝部材１０８は、これらの中を通る移動可能部材１１２、１１３を受入れるように構成された中空チューブとすることができる。一部の実施例において、枝部材１０８の近位端部は、互いに結合される。枝部材１０８の各々は、円筒形、楕円形、多角形、及び／又は不規則形を含む任意適当な断面形状を有することができる。枝部材１０８のうちの１又は２以上は、残りの部分とは異なる輪郭に平坦にされ、機械加工され、押出され、引抜かれ、及び／又はエッチングされた部分を含んでもよい。枝部材１０８のうちの１又は２以上は、スロット付きにされ、偏向又は有向曲げを容易にすることができる。枝部材１０８のうちの１又は２以上は、約０．００７インチ（０．１７７８ミリメートル）の内径、約０．００１インチ（０．０２５４ミリメートル）の肉厚、及び／又は約１９．５ミリメートルの長さを有することができるが、他の適切な寸法をこれに代えて利用することができる。枝部材１０８のうちの１又は２以上の外面は、粗面化され、切欠かれ、スロット付きにされ、エッチングされ、砂つけ加工され、又はそうでなければ修正されてより良好な把持面を提供することができる。枝部材１０８は、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレート等のポリマーを含む任意適当な材料で作ることができる。

一部の実施例において、枝部材１０８及び／又は移動可能部材１１２、１１３は、付勢され（例えば、予め曲げられ又は湾曲され）、拡張形態において、枝部材１０８及び／又は移動可能部材１１２、１１３が医療デバイス１００の長手方向軸線１１０から半径方向外向きに自然に押されるのがよい。変形例として、枝部材１０８及び／又は移動可能部材１１２、１１３は、これらの中立位置が医療デバイス１００の長手方向軸線１１０に真っ直ぐでこれと平行であるというように付勢されなくてもよい。

与えられた枝部材１０８から遠位方向に延びる移動可能部材１１２、１１３の露出部分は、枝部材１０８の遠位端部の間にブリッジ１１２ｈ、１１２ｉ、１１３ｈ、１１３ｉを形成することができる。すなわち、各ブリッジ１１２ｈ、１１２ｉ、１１３ｈ、１１３ｉは、与えられた枝部材１０８の遠位端部から遠位方向に延びることができ、隣接した枝部材１０８の遠位端部に受入られる。ブリッジ１１２ｈ、１１２ｉ、１１３ｈ、１１３ｉは、第１の脚１１２ａ、第４の脚１１２ｇ、第１の脚１１３ａ、第４の脚１１３ｇ並びに曲げ部１１２ｂ、１１２ｆ、１１３ｂ、１１３ｆ（図１０に示す）の遠位部分によって形成される。物質は、隣接した枝部材１０８によって予め決められた複数の側面開口１１４のうちの１つの中を通って、又は、隣接したブリッジによって予め決められた遠位開口１１６の中を通ってバスケット１０６に入ることができる。

枝部材１０８は、例えば、紫外線硬化型接着剤、糊、又はシアノアクリレート等の接着剤によってシース１１８内に固定される。しかし、任意その他の適切な接着剤又は固定機構をこれに代えて利用することができることに注意すべきである。シース１１８は、例えば、取りわけ、ポリイミド又はポリエチレンテレフタレート等のポリマーで形成されるのがよい。接着剤は、枝部材１０８の近位端部の周りに適用されて、枝部材１０８をシース１１８内で周方向に固定することができる。変形例として、シース１１８は、枝部材１０８の近位端部の周りに配置された熱収縮部とすることができる。カプラは、枝部材１０８の近位端部をシース１１８の遠位端部に対して静止した状態に維持することができ、同時に枝部材１０８の遠位端部がシース１１８の遠位端部に対して、互いに対して移動することを可能にする。

図９〜図１２を参照すると、移動可能部材１１２の第１の脚１１２ａは、駆動部材１２８から遠位方向に延び、枝部材１０８ｂの近位端部に入る。第１の脚１１２ａは、枝部材１０８ｂの中を遠位方向に延び、枝部材１０８ｂの遠位端部を出る。そこで、第１の脚１１２ａは、曲げ部１１２ｂへ移行する。曲げ部１１２ｂは、第２の脚１１２ｃへ移行する。第２の脚１１２ｃは、枝部材１０８ａの遠位端部に入る。第２の脚１１２ｃは、枝部材１０８ａの中を近位方向に延び、枝部材１０８ａの近位端部を出る。そこで、第２の脚１１２ｃは、移動可能部材１１２の中間部分（中間点を含む）を包含する曲げ部１１２ｄへ移行する。曲げ部１１２ｄは、第３の脚１１２ｅへ移行する。第３の脚１１２ｅは、枝部材１０８ｄの近位端部に入る。第３の脚１１２ｅは、枝部材１０８ｄの中を遠位方向に延び、枝部材１０８ｄの遠位端部を出る。そこで、第３の脚１１２ｅは、曲げ部１１２ｆへ移行する。曲げ部１１２ｆは、第４の脚１１２ｇへ移行する。第４の脚１１２ｇは、枝部材１０８ａの中を近位方向に延び、枝部材１０８ａの近位端部を出る。そこで、第４の脚１１２ｇは、駆動部材１２８に結合される。

移動可能部材１１３の第１の脚１１３ａは、駆動部材１２８から遠位方向に延び、枝部材１０８ｄの近位端部に入る。第１の脚１１３ａは、枝部材１０８ｄの中を遠位方向に延び、枝部材１０８ｄの遠位端部を出る。そこで、第１の脚１１３ａは、曲げ部１１３ｂへ移行する。曲げ部１１３ｂは、第２の脚１１３ｃへ移行する。第２の脚１１３ｃは、枝部材１０８ｃの遠位端部に入る。第２の脚１１３ｃは、枝部材１０８ｃの中を近位方向に延び、枝部材１０８ｃの近位端部を出る。そこで、第２の脚１１３ｃは、移動可能部材１１３の中間部分（中間点を含む）を包含する曲げ部１１３ｄへ移行する。曲げ部１１３ｄは、第３の脚１１３ｅへ移行する。第３の脚１１３ｅは、枝部材１０８ｂの近位端部に入る。第３の脚１１３ｅは、枝部材１０８ｂの中を遠位方向に延び、枝部材１０８ｂの遠位端部を出る。そこで、第３の脚１１３ｅは、曲げ部１１３ｆへ移行する。曲げ部１１３ｆは、第４の脚１１３ｇへ移行する。第４の脚１１３ｇは、枝部材１０８ｃの中を近位方向に延び、枝部材１０８ｃの近位端部を出る。そこで、第４の脚１１３ｇは、駆動部材１２８に結合される。

すなわち、図７〜図１２に示す実施例において、枝部材１０８ａ、１０８ｃは、１つおきの１対の枝部材であり、各枝部材１０８ａ、１０８ｃはそれぞれ、その中を通るように配置された同じ移動可能部材の２つの脚を有する（例えば、移動可能部材１１２の脚１１２ｃ、１１２ｇは、枝部材１０８ａの中を通るように配置され、移動可能部材１１３の脚１１３ｃ、１１３ｇは、枝部材１０８ｃの中を通るように配置される）。枝部材１０８ｂ、１０８ｄは、１つおきの１対の枝部材であり、各枝部材１０８ｂ、１０８ｄはそれぞれ、その中を通るように配置された２つの異なる移動可能部材の一部分を有する（例えば、移動可能部材１１２の脚１１２ａ、移動可能部材１１３の脚１１３ｅは、枝部材１０８ｂの中に配置され、移動可能部材１１３の脚１１２ｅ及び移動可能部材１１３の脚１１３ａは、枝部材１０８ｄの中を配置される）。

医療デバイス１００を図９〜図１２のつぶれ形態から、例えば図７及び図８に示す拡張形態へ移動させるために、駆動部材１２８（図８を参照）を遠位方向に移動させ、移動可能部材１１２、１１３を遠位方向に差し向ける。最初、両方の移動可能部材１１２、１１３の全体は、遠位方向に且つ長手方向に（かつ枝部材１０８ａ〜１０８ｄに対して）距離４５０（図９にのみ示す）だけ移動する。距離４５０は、枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部と曲げ部１１２ｄ、１１３ｄとの間の距離によって決定される。すなわち、移動可能部材１１２、１１３の全体は、曲げ部１１２ｄが枝部材１０８ａ、１０８ｄの近位端部と係合し、且つ、曲げ部１１３ｄが枝部材１０８ｂ、１０８ｃの近位端部と係合するとき、医療デバイス１００が中間形態に達するまで長手方向に移動する。曲げ部１１２ｄ、１１３ｄが、枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部と係合している間、曲げ部１１２ｄ、１１３ｄは、距離４５０だけ遠位方向に移動しており、曲げ部１１２ｄ、１１３ｄと枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部との間に距離はない。移動可能部材１１２、１１３が、距離４５０だけ遠位方向に移動すると、ブリッジ１１２ｈ、１１３ｉ、１１３ｈ、１１２ｉ（図８を参照して）はそれぞれ、距離４５０だけ枝部材１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄの遠位端部から延びる。曲げ部１１２ｄ、１１３ｄが、枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部と係合したら、駆動部材１２８を追加の距離４６０だけ遠位方向に移動させ、ブリッジ１１２ｈ、１１３ｉ、１１３ｈ、１１２ｉを遠位方向に追加の距離４６０だけ変位させる。従って、完全な拡張形態において、ブリッジ１１２ｈ、１１３ｉ、１１３ｈ、１１２ｉは、距離４５０の２倍と距離４６０の合計に等しい距離だけ、枝部材１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄの遠位端部から変位する。距離４６０は、曲げ部１１２ｄ、１１３ｄと、脚１１２ａ、１１２ｇ、１１３ａ、１１３ｇが互いに分離できない移動可能部材１１２、１１３に沿った最遠位点との間の長手方向距離を表す。

曲げ部１１２ｄ、１１３ｄが、枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部と係合したら、脚１１２ｃ、１１３ｅ、１１３ｃ、１１２ｅはそれぞれ、枝部材１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄに対して固定される。すなわち、曲げ部１１２ｄ、１１３ｄが枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部と係合しているとき、脚１１２ｃ、１１３ｅ、１１３ｃ、１１２ｅは、それぞれの枝部材１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄと一緒に同じ仕方で（すなわち、同じ広がりで）移動する。駆動部材１２８を近位方向に移動して、医療デバイス１００をつぶれ形態に戻すことができる。

移動可能部材は、様々な枝部材の中を任意適当な構成で通され、その結果、ある距離（例えば、４５０）が、移動可能部材の近位側の曲げ部（例えば、１１２ｄ、１１３ｄ）と枝部材の近位端部との間に配置される。例えば、医療デバイス８００は、図１３〜図１６によって示す実施例において、枝部材８０８ａ〜８０８ｄの中を通される移動可能部材８１２、８１３を含む。移動可能部材８１２、８１３並びに枝部材８０８ａ〜８０８ｄはそれぞれ、移動可能部材１１２、１１３並びに枝部材１０８ａ〜１０８ｄと実質的に類似である。

図１３〜図１６を参照すると、移動可能部材８１２の第１の脚８１２ａは、駆動部材１２８から遠位方向に延び、枝部材８０８ａの近位端部に入る。第１の脚８１２ａは、枝部材８０８ａの中を遠位方向に延び、枝部材８０８ａの遠位端部を出る。そこで、第１の脚８１２ａは、曲げ部８１２ｂへ移行する。曲げ部１１２ｂは、第２の脚８１２ｃへ移行する。第２の脚８１２ｃは、枝部材８０８ｄの遠位端部に入る。第２の脚８１２ｃは、枝部材８０８ｄの中を近位方向に延び、枝部材８０８ｄの近位端部を出る。そこで、第２の脚８１２ｃは、移動可能部材８１２の中間部分（中間点を含む）を包含する曲げ部８１２ｄへ移行する。曲げ部８１２ｄは、第３の脚８１２ｅへ移行する。第３の脚８１２ｅは、枝部材８０８ｂの近位端部に入る。第３の脚８１２ｅは、枝部材８０８ｂの中を遠位方向に延び、枝部材８０８ｂの遠位端部を出る。そこで、第３の脚８１２ｅは、曲げ部８１２ｆへ移行する。曲げ部８１２ｆは、第４の脚８１２ｇへ移行する。第４の脚８１２ｇは、枝部材８０８ｃの中を近位方向に延び、枝部材８０８ｃの近位端部を出る。そこで、第４の脚８１２ｇは、駆動部材１２８に結合される。

移動可能部材８１３の第１の脚８１３ａは、駆動部材１２８から遠位方向に延び、枝部材８０８ｂの近位端部に入る。第１の脚８１３ａは、枝部材８０８ｂの中を遠位方向に延び、枝部材８０８の遠位端部を出る。そこで、第１の脚８１３ａは、曲げ部８１３ｂへ移行する。曲げ部８１３ｂは、第２の脚８１３ｃへ移行する。第２の脚８１３ｃは、枝部材８０８ａの遠位端部に入る。第２の脚８１３ｃは、枝部材８０８ａの中を近位方向に延び、枝部材８０８ａの近位端部を出る。そこで、第２の脚８１３ｃは、移動可能部材８１３の中間部分（中間点を含む）を包含する曲げ部８１３ｄへ移行する。曲げ部８１３ｄは、第３の脚８１３ｅへ移行する。第３の脚８１３ｅは、枝部材８０８ｃの近位端部に入る。第３の脚８１３ｅは、枝部材８０８ｃの中を遠位方向に延び、枝部材８０８ｃの遠位端部を出る。そこで、第３の脚８１３ｅは、曲げ部８１３ｆへ移行する。曲げ部８１３ｆは、第４の脚８１３ｇへ移行する。第４の脚８１３ｇは、枝部材８０８ｄの中を近位方向に延び、枝部材８０８ｄの近位端部を出る。そこで、第４の脚８１３ｇは、駆動部材１２８に結合される。

すなわち、図１３〜図１６に示す実施例において、枝部材８０８ａ〜８０８ｄの各々は、これらの中に配置された２つの異なる移動可能部材の一部分を有する（例えば、各移動可能部材８１２、８１３のうちの１つは、各枝部材８０８ａ〜８０８ｄの中に配置される）。

医療デバイス８００は、図７〜図１２を参照して説明した医療デバイス１００と実質的に類似の方式で開閉される。例えば、距離８５０（実質的に距離４５０に類似し、図１３にのみ示す）は、枝部材８０８ａ〜８０８ｄの近位端部と曲げ部８１２ｄ、８１３ｄとの間の距離によって決定される。従って、移動可能部材８１２、８１３の全体は、長手方向に及び枝部材８０８ａ〜８０８ｄに対して移動することができる。移動可能部材１１２、１１３が距離８５０、８６０だけ遠位方向に移動すると、医療デバイス８００のブリッジ（図示していないが、図７のブリッジ１１２ｈ、１１２ｉ、１１３ｈ、１１３ｉと実質的に類似している）は、距離８５０の２倍と距離８６０の合計に等しい距離だけ、枝部材８０８ａ〜８０８ｄの遠位端部から遠位方向に延びることができる。

枝部材１０８ａ〜１０８ｄの近位端部又と曲げ部１１２ｄ、１１３ｄとの間の距離４５０の存在は、つぶれ形態と拡張形態の間の医療デバイス１００の往復動を容易にする。すなわち、距離４５０の存在は、医療デバイス１００をつぶれ形態から移動するのに必要な力の初期量を低減させることができる。一部の実施例において、距離４５０により、移動可能部材１１２が枝部材１０８から遠位方向に延びる距離を増加させることによって、バスケット１０６がより容易に開くことを可能にし、それにより、移動可能部材１１２の遠位端部の締結力を低減させることができる。締結力の減少は、移動可能部材１１２の外向き半径方向拡張を容易にすることができる。距離４５０の存在はまた、枝部材１０８から遠位方向に延びる移動可能部材１１２の部分内だけに医療デバイス１００がより小さい断片を捕捉することを可能にする。移動可能部材１１２の遠位端部は、枝部材１０８単独でよりも確実により小さい断片を捕捉することができる。距離８５０は、医療デバイス８００に対して類似の方式で機能することができる。

開示した回収デバイスは、身体からの物質の捕捉、除去を必要とする任意適当な用途に利用することができる。任意の実施例で説明した任意の態様は、本明細書で説明した任意その他の実施例と共に使用することができる。回収デバイスは、任意適当な医療手順に使用することができ、任意適当な身体内腔、体腔を通じて前進させることができ、かつ任意適当な身体部分から物質を除去するのに使用することができる。例えば、本明細書に説明したるデバイスは、経口的、経膣的、経直腸的、経鼻的、経尿道的、又は任意適当な組織の切開によりアクセスするものを含む任意の生来の身体内腔又はチューブを通して使用することができる。

開示したデバイスは、約３フレンチ（１ミリメートル）又はそれよりも小さい寸法を有する断片を捕捉するように構成することができる。一部の実施例において、開示の医療デバイスは、１ミリメートル〜１２ミリメートルの直径を有するより小さい結石を捕捉して解除することができる。一部の実施例において、ユーザは、より大きい結石を尿管の小径を通してそれらを除去する前に腎臓の下部腎杯から上部腎杯に再位置決めしてレーザで破壊することを望む場合がある。スコープチャネルを通すものとは対照的に、スコープチャネルの損傷を防ぐためにスコープの前で結石を除去することができる。結石が除去された時に、内視鏡、回収デバイスの両方を人体から除去することができる。一部の実施例において、尿管鏡のためのガイドシースを使用して尿管鏡、回収デバイスを前の位置に戻すか又は新たな位置に案内し、追加の結石を捕捉し、かつ結石除去中に尿管壁を保護することができる。延長、拡張状態から後退、収縮状態に移動しながら、本発明の開示の回収デバイスは、把持器部分５２内により大きい結石を結紮し、より小さい結石を捕捉することができる。

本発明の開示の範囲から逸脱することなく開示したシステム、処理に様々な修正、変形を加えることができることは当業者には明らかであろう。例えば、開示の回収デバイスは、４又は５の支持部材のような３よりも多い支持部材、同数又はそれ未満の移動可能部材を含むことができると考えられる。本発明の開示の他の実施例は、本明細書に開示する特徴の仕様及び実施の考察から当業者には明らかであろう。仕様、実施例は、単に例示として考えるものとするように意図している。

Claims (19)

1. 収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスであって、
   少なくとも３つの支持部材を有し、前記支持部材の各々は、内腔と、固定された近位端部と、移動可能な遠位端部を有し、
   更に、前記支持部材に対して移動可能な少なくとも２つの移動可能部材を有し、前記移動可能部材の各々は、第１の端部及び第２の端部を含み、１つの支持部材の内腔の中を遠位方向に延び、異なる支持部材の内腔の中を近位方向に延び、前記移動可能部材の第１の端部及び第２の端部は、前記少なくとも３つの支持部材の各々に対して移動可能であり、前記第１の端部は、前記回収デバイスが収縮状態にあるとき、前記第２の端部よりも近位側に延び、前記拡張状態において、前記少なくとも３つの支持部材の部分及び前記少なくとも２つの移動可能部材の部分は、前記回収デバイスの中心長手方向軸線に対して半径方向外方に位置決めされ、
   更に、少なくとも１つの移動可能部材の第２の端部のところに位置する止め具を有し、前記止め具は、拡張状態に向かう回収デバイスの遠位方向の移動中に一定の距離を移動した後、前記第２の端部の移動を制限し、
   前記止め具が前記一定の距離だけ遠位方向に移動して且つその後に前記移動可能部材の第１の端部を遠位方向に更に移動させた後にだけ、前記少なくとも３つの支持部材の前記部分及び前記少なくとも２つの移動可能部材の前記部分は、前記回収デバイスの中心長手方向軸線に対して半径方向外方に移動する、回収デバイス。
2. 前記少なくとも２つの移動可能部材は、３つの移動可能部材を含む、請求項１に記載の回収デバイス。
3. 前記止め具は、前記少なくとも２つの移動可能部材の第２の端部を互いに固定するカップリングを含む、請求項１に記載の回収デバイス。
4. 前記カップリングは、前記第２の端部を包囲するチューブを含む、請求項３に記載の回収デバイス。
5. 前記移動可能部材の各々は、予備成形されたＵ字形曲げ部を含み、前記Ｕ字形曲げ部は、前記支持部材の移動可能な遠位端部の遠位側に位置する、請求項１に記載の回収デバイス。
6. 前記Ｕ字形曲げ部は、前記支持部材を収縮状態に向かって押す、請求項５に記載の回収デバイス。
7. 前記Ｕ字形曲げ部は、前記止め具が前記少なくとも１つの支持部材の固定された近位端部に当接するとき、前記移動可能な遠位端部から前記一定距離のところに位置する、請求項６に記載の回収デバイス。
8. 前記移動可能部材は、前記Ｕ字形曲げ部が前記移動可能な遠位端部から前記一定の距離のところに位置するとき、第１段階の把持器を形成する、請求項７に記載の回収デバイス。
9. 前記少なくとも３つの支持部材は、拡張状態に向かう前記止め具の遠位方向の移動中、互いにほぼ平行に延びる、請求項１に記載の回収デバイス。
10. 更に、前記支持部材の各々の近位端部に固定的に結合されたシースを有し、前記シースは、前記移動可能部材の少なくとも一部分を包囲するように近位方向に延びる、請求項１に記載の回収デバイス。
11. 収縮状態及び拡張状態を有する回収デバイスであって、
    少なくとも３つの支持部材を有し、前記支持部材の各々は、内腔と、固定された近位端部と、移動可能な遠位端部を有し、
    更に、前記支持部材に対して移動可能な少なくとも３つの移動可能部材を有し、前記移動可能部材の各々は、第１の端部及び第２の端部を含み、１つの支持部材の内腔の中を遠位方向に延び、異なる支持部材の内腔の中を近位方向に延び、
    更に、前記移動可能部材の各々の第１の端部に結合されたアクチュエータを有し、前記アクチュエータは、前記移動可能部材の第１の端部を前記少なくとも３つの支持部材に対して近位方向及び遠位方向に移動させるように構成され、
    更に、前記移動可能部材のための止め具を有し、前記止め具は、カップリングを含み、前記カップリングは、前記移動可能部材の各々の第２の端部を、前記支持部材の固定された近位端部から離間した一定の距離のところで互いに結合し、
    前記回収デバイスが収縮状態にある間、前記アクチュエータの遠位方向の初期移動により、前記止め具を、前記止め具の更なる遠位方向移動が阻止されるまで遠位方向に移動させ、
    前記止め具の更なる遠位方向移動が阻止された後、前記アクチュエータの遠位方向の更なる移動により、前記少なくとも３つの支持部材の移動可能な遠位端部及び前記少なくとも３つの移動可能部材を半径方向外方に移動させる、回収デバイス。
12. 前記第２の端部のカップリングは、前記第２の端部をチューブ内に固定する、請求項１１に記載の回収デバイス。
13. 前記止め具は、前記回収デバイスが完全な収縮状態にあるとき、前記支持部材の固定された近位端部から前記離間した一定の距離のところに位置し、拡張状態に向かう前記回収デバイスの移動中、前記離間した距離は減少する、請求項１１に記載の回収デバイス。
14. 前記回収デバイスが収縮状態にあるとき、前記第１の端部は、前記第２の端部よりも近位側に位置する、請求項１１に記載の回収デバイス。
15. 前記移動可能部材の各々は、予備成形されたＵ字形曲げ部を含み、前記Ｕ字形曲げ部は、前記支持部材の移動可能な遠位端部の遠位側に位置する、請求項１１に記載の回収デバイス。
16. 前記Ｕ字形曲げ部は、前記支持部材を収縮状態に向かって押す、請求項１５に記載の回収デバイス。
17. 前記Ｕ字形曲げ部は、前記止め具から固定距離のところに位置し、前記止め具と共に移動する、請求項１６に記載の回収デバイス。
18. 前記移動可能部材は、拡張状態に向かう最初の移動中、第１段階の把持器を形成する、請求項１７に記載の回収デバイス。
19. 前記少なくとも３つの支持部材は、拡張状態に向かう前記止め具の移動中、互いにほぼ平行に延びる、請求項１１に記載の回収デバイス。

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