JP6487050B2 - 少なくとも1個の可動磁性体の位置を特定する方法および関連するシステム - Google Patents
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Description
− 現時点における磁力計の測定値をロードすることと、
− 平均地球磁場および可動磁性体に起因する平均磁場を表す磁力計の前記測定値の加重平均を計算することと、
− 修正測定値を取得するために、前記測定値の前記加重平均を前記測定値の各々から減算することと、
− 1個以上の可動磁性体の位置を特定するためのフィルタリング演算への入力として、前記修正測定値および現時点における1個以上の可動磁性体の位置をロードすることと、
− 位置フィルタリング演算を実行することであって、
− 前記磁力計により伝送されたデータの推定値の前記加重平均を計算することと、
− 前記推定値の前記加重平均を前記推定データの各々から減算することと、
− 後続時点における1個以上の可動磁性体の位置を出力として伝送することと
を含むステップを含む、実行することと
を含むステップを含む。
− 少なくとも三軸磁力計であって、これらの磁力計の既知の相対位置を維持するために自由度なしで互いに機械的に接続される少なくとも三軸磁力計の配列であって、Nは少なくとも2に等しい整数である、配列と、
− 配列の磁力計および位置フィルタにより伝送された測定値から1個以上の可動磁性体の位置を判定するために好適な電子処理ユニットと
を含み、
前記電子処理ユニットは、
− 現時点における磁力計の測定値をロードする手段と、
− 平均地球磁場および可動磁性体に起因する平均磁場を表す磁力計の前記測定値の加重平均を計算する手段と、
− 修正測定値を取得するために、前記測定値の前記加重平均を前記測定値の各々から減算する手段と
を含み、
位置フィルタは、
− 可動磁性体の位置を特定するためのフィルタリング演算への入力として、前記修正測定値および現時点における1個以上の可動磁性体の位置をロードする手段と、
− 前記磁力計により伝送されたデータの推定値の加重平均を計算する手段と、
− 前記推定値の前記加重平均を前記推定データの各々から減算する手段と、
− 後続時点における1個以上の可動磁性体の位置を出力として伝送する手段と
を含む。
− 永久磁石の強度が0.5A.m2であり、
− 磁力計の感度が4×10−7Tであり、および
− 磁力計Mijの個数が64であるときである。
Claims (6)
- 少なくともN個の三軸磁力計(Mi,j)であって、前記磁力計(Mi,j)の既知の相対位置を維持するために自由度なしで互いに機械的に接続される少なくともN個の三軸磁力計(Mi,j)の配列に対する少なくとも1個の可動磁性体(OMMk)の位置を特定する方法であって、Nは少なくとも2に等しい整数であり、前記方法は、
− 現時点(t)における前記磁力計(Mi,j)の測定値(Bi,j mes)をロードするステップと、
− 平均地球磁場および前記可動磁性体(OMMk)に起因する平均磁場を表す前記磁力計(Mi,j)の前記測定値(Bi,j mes)の加重平均(<Bmes>)を計算するステップと、
− 修正測定値(Bi,j mes−<Bmes>)を取得するために、前記加重平均(<Bmes>)を前記測定値(Bi,j mes)の各々から減算するステップと、
− 前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置を特定するためのフィルタリング演算(FL)への入力として、前記修正測定値(Bi,j mes−<Bmes>)および前記現時点(t)における前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置(Post,Mt)をロードするステップと、
− 前記位置フィルタリング演算(FL)を実行するステップを含み、前記実行するステップが、
− 前記磁力計(Mi)により伝送されたデータの推定値(Bi,j est)の加重平均(<Best>)を計算することを含み、推定値(B i,j est )が、推定アルゴリズムを用いて計算され、推定アルゴリズムが、磁石の位置、向き、および磁気モーメントを空間のあらゆる点で生じた磁場に関連付ける測定モデルの使用に基づき、前記実行するステップがさらに、
− 前記加重平均(<Best>)を前記推定データ(Bi,j est)の各々から減算することと、
− 後続時点(t+1)における前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置(Post+1,Mt+1)を出力として伝送することとを含む、方法。 - 前記加重平均は、前記N個の磁力計(Mi,j)の各々に対して同一である重み係数を使用する、請求項1に記載の方法。
- 前記加重平均は、前記N個の磁力計(Mi,j)のうち、前記1個以上の可動磁性体(OMMk)に最も近いP個の磁力計に対してより低い重み係数を使用し、PはNよりも小さい整数である、請求項1に記載の方法。
- 前記加重平均は、前記P個の磁力計に対してゼロの重み係数を使用する、請求項3に記載の方法。
- 前記加重平均は、前記N個の磁力計(Mi,j)のうち、前記1個以上の可動磁性体(OMMk)から最も遠い前記磁力計以外に対してゼロの重み係数を使用する、請求項1に記載の方法。
- 少なくとも1個の可動磁性体(OMMk)の位置を特定するシステムであって、
− 少なくともN個の三軸磁力計(Mi,j)の配列を含み、前記磁力計(M i,j )は、前記磁力計(Mi,j)の既知の相対位置を維持するために自由度なしで互いに機械的に接続され、Nは少なくとも2に等しい整数であり、前記システムはさらに、
− 前記配列の前記磁力計(Mi,j)および位置フィルタ(FL)により伝送された測定値(Bi mes)から前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置(Post,Mt)を判定するために好適な電子処理ユニット(11)を含み、
前記電子処理ユニット(11)は、
− 現時点(t)における前記磁力計(Mi,j)の測定値(Bi,j mes)をロードする手段と、
− 平均地球磁場および前記可動磁性体(OMMk)に起因する平均磁場を表す前記磁力計(Mi,j)の前記測定値(Bi,j mes)の加重平均(<Bmes>)を計算する手段と、
− 修正測定値(Bi,j mes−<Bmes>)を取得するために、前記加重平均(<Bmes>)を前記測定値(Bi,j mes)の各々から減算する手段とを含み、
前記位置フィルタ(FL)は、
− 前記可動磁性体(OMM)の位置を特定するためのフィルタリング演算(FL)への入力として、前記修正測定値(Bi,j mes−<Bmes>)および前記現時点(t)における前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置(Post,Mt)をロードする手段と、
− 前記磁力計(Mi,j)により伝送されたデータの推定値(Bi,j est)の加重平均(<Best>)を計算する手段とを含み、推定値(B i,j est )が、推定アルゴリズムを用いて計算され、推定アルゴリズムが、磁石の位置、向き、および磁気モーメントを空間のあらゆる点で生じた磁場に関連付ける測定モデルの使用に基づき、前記位置フィルタ(FL)はさらに、
− 前記加重平均(<Best>)を前記推定データ(Bi,j est)の各々から減算する手段と、
− 後続時点(t+1)における前記1個以上の可動磁性体(OMMk)の位置(Post+1,Mt+1)を出力として伝送する手段とを含む、システム。
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