JP6482914B2 - Printing device - Google Patents

Printing device Download PDF

Info

Publication number
JP6482914B2
JP6482914B2 JP2015053006A JP2015053006A JP6482914B2 JP 6482914 B2 JP6482914 B2 JP 6482914B2 JP 2015053006 A JP2015053006 A JP 2015053006A JP 2015053006 A JP2015053006 A JP 2015053006A JP 6482914 B2 JP6482914 B2 JP 6482914B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
linear motion
motion mechanism
push
axis robot
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015053006A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2016172220A (en
Inventor
泰則 吉田
泰則 吉田
時任 静士
静士 時任
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yamagata University NUC
Original Assignee
Yamagata University NUC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamagata University NUC filed Critical Yamagata University NUC
Priority to JP2015053006A priority Critical patent/JP6482914B2/en
Publication of JP2016172220A publication Critical patent/JP2016172220A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6482914B2 publication Critical patent/JP6482914B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41JTYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J25/00Actions or mechanisms not otherwise provided for
    • B41J25/001Mechanisms for bodily moving print heads or carriages parallel to the paper surface

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Ink Jet (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Description

本発明は、印刷型エレクトロニクス(プリンテッドエレクトロニクス、プリンタブルエレクトロニクスとも呼ばれる)技術に関し、更に詳しくは、インクジェット技術を用いて、エレクトロニクスデバイス製造する印刷装置に関する。   The present invention relates to a printing electronics (also called printed electronics or printable electronics) technology, and more particularly to a printing apparatus for manufacturing an electronic device using an ink jet technology.

印刷型エレクトロニクスは、従来のシリコンを用いたエレクトロニクスと比較して、低コストかつ低環境負荷な新しいエレクトロニクス分野として発展が期待されている。その中でも、特にインクジェット技術は、非接触であることから被印刷物(「ワーク」と呼ぶ)の材質を選ばず、かつ機能性材料をオンデマンドで無駄なくパターニングできる技術であることから、印刷型エレクトロニクス分野への応用が期待されている。   Printed electronics are expected to develop as a new electronics field that is low in cost and low in environmental impact compared to conventional electronics using silicon. In particular, inkjet technology is a technology that allows non-contact material patterning on demand (and called “work”) and allows functional materials to be patterned on demand without waste. Application to the field is expected.

インクジェット技術は、インクを微小な液滴にして打ち出す(この動作を「吐出」と呼ぶ)ことができるインクジェットヘッド(「ヘッド」と呼ぶ)を、ワークに近接させて、ヘッドまたはワークを動かしながらインクの吐出を制御し、パターニングを行う。
ここで、特許文献1〜3に示されているように、ヘッドとワークを近接させる必要があることから、通常、ワークは平坦なものが用いられるが、ヘッドを多軸型ロボットに取り付けることにより、三次元的な曲面を有するワーク(「三次元ワーク」とよぶ)にも印刷できるようにする技術も公開されている。
Ink jet technology is a method in which an ink jet head (called “head”) that can eject ink into fine droplets (this operation is referred to as “ejection”) is brought close to the work and the head or work is moved while moving the ink. Is controlled to perform patterning.
Here, as shown in Patent Documents 1 to 3, since the head and the work need to be brought close to each other, a flat work is usually used, but by attaching the head to the multi-axis robot, In addition, a technique that enables printing on a work having a three-dimensional curved surface (referred to as “three-dimensional work”) is also disclosed.

特開2014−111307号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-111307 特表2011−514234号公報Special table 2011-514234 gazette 特開2009−113033号公報JP 2009-113033 A

ところで、インクジェット印刷における印刷品質は、着弾径および着弾精度の2点に主に依存する。前記着弾径は、インクが吐出されるときの液滴の径に依存し、小さければ小さいほど緻密で高品位な印刷結果が得られる。また、前記着弾精度は、一般的に、インクが吐出されるときの液滴が有する運動エネルギーが大きいほど高い。なぜならば、液滴の運動エネルギーが大きい(質量および速度が大きい)ほど、空気中を真っ直ぐに飛翔する距離が長くなるため、意図した位置にインクを着弾させることができるためである。ここで、液滴径が小さいと、着弾径は小さくなるが運動エネルギーも小さくなるので、液滴が空気中を真っ直ぐに飛翔する距離が短くなってしまう。これは、ヘッドとワークの間の距離(「ワーキングディスタンス」と呼ぶ)を短くしなければならないということを意味する。一般的な平面ワーク用のインクジェットヘッドは、ワーキングディスタンスは短くても問題ないため、液滴を微小化しやすいドロップオンデマンド(DoD)型が採用され、着弾径を小さくすることで印刷品質を向上させることが基本的な技術思想である。   By the way, the print quality in ink jet printing mainly depends on two points, the landing diameter and the landing accuracy. The landing diameter depends on the diameter of the droplet when ink is ejected. The smaller the landing diameter, the more precise and high-quality printing results can be obtained. The landing accuracy is generally higher as the kinetic energy of the droplets when ink is ejected is larger. This is because the greater the kinetic energy of the droplet (the larger the mass and velocity), the longer the distance for flying straight in the air, so that the ink can be landed at the intended position. Here, when the droplet diameter is small, the landing diameter is small but the kinetic energy is also small, so the distance that the droplets fly straight in the air is short. This means that the distance between the head and the workpiece (called “working distance”) must be shortened. In general, an inkjet head for flat work has no problem even if the working distance is short. Therefore, a drop-on-demand (DoD) type, which is easy to make droplets small, is adopted, and print quality is improved by reducing the landing diameter. This is the basic technical idea.

前記特許文献1および2では、ヘッドを多軸型ロボットに取り付けることで、三次元ワークにもインクジェット印刷できることが示されている。しかしながら、インクジェットヘッドの方式に関する記載はなく、上記のワーキングディスタンスの問題については全く不明である。仮に、一般的な平面ワーク用のDoD型のインクジェットヘッドを利用することを仮定した場合、市販のヘッドはこのような用途は想定されていないため、ワーキングディスタンスは通常、かなり短い(典型的には1mm以下)。この場合、曲面では局所的にワーキングディスタンスが長くなってしまう箇所がどうしても存在してしまうため、結果的に着弾位置ずれが発生しやすくなる。印刷型エレクトロニクスの場合、たった一箇所の着弾位置ずれであっても、電気的な短絡または断線となり、その結果、エレクトロニクス素子全体の機能不全を引き起こすため、この問題は深刻である。   Patent Documents 1 and 2 show that inkjet printing can be performed on a three-dimensional workpiece by attaching the head to a multi-axis robot. However, there is no description regarding the method of the ink jet head, and the problem of the above working distance is completely unknown. If it is assumed that a DoD type inkjet head for general planar work is used, a commercially available head is not supposed to be used for this purpose, so the working distance is usually quite short (typically 1 mm or less). In this case, since there are inevitably locations where the working distance locally increases on the curved surface, the landing position deviation tends to occur as a result. In the case of printed electronics, even if only one landing position deviation occurs, this problem is serious because it causes an electrical short circuit or disconnection, resulting in malfunction of the entire electronic device.

また、前記特許文献3では、多軸型ロボットにコンティニュアス型インクジェット(CIJ)を取り付けた例が開示されている。CIJ型は、インクに圧力をかけてノズルから高速で飛び出させ、その後液滴に分割した後、高電界で液滴の軌道を曲げて着弾位置を調整する方式であるため、ワーキングディスタンスは原理的に十分確保できる。
しかし、CIJ型は着弾径が一般的に大きく(典型的には1mm程度)、印刷型エレクトロニクスに要求される精度の高い印刷(典型的には100μm以下)には不向きである。さらに、CIJ型は、インク液滴を帯電させる必要があること、大気中を常に循環させることによるインクの性質変化に対する対策が必要であること、等、使用されるインクに要求される条件がDoD型よりはるかに厳しいため、印刷エレクトロニクスに適したCIJ型インクジェット用インクを開発することは至難であることが実情である。
Patent Document 3 discloses an example in which a continuous ink jet (CIJ) is attached to a multi-axis robot. The CIJ type is a method that adjusts the landing position by bending the droplet trajectory with a high electric field after the ink is pressurized and ejected from the nozzle at a high speed and then divided into droplets. Can be secured enough.
However, the CIJ type generally has a large landing diameter (typically about 1 mm) and is not suitable for high-precision printing (typically 100 μm or less) required for printing electronics. Furthermore, the CIJ type requires the conditions required for the ink to be used, such as that it is necessary to charge the ink droplets, and that measures against changes in the properties of the ink by constantly circulating in the atmosphere are required. Since it is much stricter than the mold, it is actually difficult to develop a CIJ ink jet ink suitable for printing electronics.

すなわち、従来技術の印刷装置では、三次元ワークに、印刷エレクトロニクスで要求される高い印刷品質でインクジェット印刷を行うことができないという課題があった。   That is, the conventional printing apparatus has a problem that inkjet printing cannot be performed on a three-dimensional workpiece with high print quality required for printing electronics.

さらに、高精度な印刷を行なおうとした場合、ヘッドの位置決めに多軸型ロボットを用いることに起因する、重大な問題点も存在する。多軸型ロボットは、複数の回転軸を組み合わせて位置決めを行う機構であるため、原理的に、特定の一方向に直線動作(「直動」と呼ぶ)させることが不得意である。すなわち、任意の2点間を直動により移動させようとしても、実際の軌跡は、複数の円弧を組み合わせた、蛇行した軌跡になってしまう。この蛇行した軌跡の振幅は、典型的には数mmのオーダーで発生し得るものである。それに加えて、この軌跡は各軸の絶対位置、動作速度、その他の外的要因により常に変動するものであり、事前に軌跡を精密に予測することは困難である。このような状態では、100μm以下の精度が要求される印刷型エレクトロニクスに、多軸型ロボットをそのまま適用することはできないという課題があった。   Further, when trying to perform high-precision printing, there is a serious problem caused by using a multi-axis robot for head positioning. Since a multi-axis robot is a mechanism that performs positioning by combining a plurality of rotation axes, in principle, it is not good at linear movement (referred to as “linear motion”) in a specific direction. That is, even if an attempt is made to move between two arbitrary points by linear movement, the actual locus becomes a meandering locus formed by combining a plurality of arcs. The amplitude of this serpentine trajectory can typically occur on the order of a few millimeters. In addition, the trajectory always varies depending on the absolute position of each axis, the operation speed, and other external factors, and it is difficult to accurately predict the trajectory in advance. In such a state, there has been a problem that the multi-axis robot cannot be applied as it is to printing type electronics that require accuracy of 100 μm or less.

さらに、インクジェットを用いた印刷エレクトロニクス装置では、ヘッドの吐出状態の観察、監視を高い頻度で行なうことが必要不可欠となる。なぜならば、印刷エレクトロニクスに用いられるインクは、乾燥後に電気的特性を発現させる固体物となるものであり、インクの乾燥がヘッドの吐出口(「ノズル」と呼ぶ)付近で起これば、吐出不良を引き起こし、印刷プロセスを実行できなくなるためである。
ヘッドの吐出状態の観察、監視は、典型的には、数μm程度の分解能を有する撮像装置、およびストロボ光源により行なわれる。ここで、撮像装置の分解能が高いため、必然的に、撮像装置の被写界深度は小さくなる(典型的には数μm程度)。したがって、ヘッドの吐出状態の観察、監視には、精度の高いヘッドの位置決めが必要となるが、ここでも、多軸型ロボットの位置決め精度不足が問題となる。すなわち、液滴観察位置にヘッドを移動させても、液滴を観察できる位置に精密に位置決めをすることは困難であり、ヘッドの吐出状態の観察、監視に重大な支障をきたす。この点においても、印刷エレクトロニクスに、多軸型ロボットをそのまま適用することはできないという課題があった。
Furthermore, in a printed electronics device using an inkjet, it is essential to observe and monitor the ejection state of the head at a high frequency. This is because ink used in printing electronics becomes a solid material that develops electrical characteristics after drying, and if ink drying occurs in the vicinity of the ejection port (called “nozzle”) of the head, ejection failure This is because the printing process cannot be executed.
The observation and monitoring of the ejection state of the head is typically performed by an imaging device having a resolution of about several μm and a strobe light source. Here, since the resolution of the imaging device is high, the depth of field of the imaging device is inevitably small (typically about several μm). Therefore, high-precision head positioning is required for observing and monitoring the ejection state of the head, but here too, there is a problem of insufficient positioning accuracy of the multi-axis robot. That is, even if the head is moved to the droplet observation position, it is difficult to precisely position the droplet at a position where the droplet can be observed, which causes a serious hindrance to observation and monitoring of the ejection state of the head. In this respect as well, there is a problem that the multi-axis robot cannot be applied to the printed electronics as it is.

さらに、三次元ワークに対するインクジェットを用いた印刷エレクトロニクス装置では、ワーキングディスタンスに加えて、ヘッドとワークの間の角度(「ワーキングアングル」と呼ぶ)も重要となる。特許文献1〜3では、距離センサによるワーキングディスタンスの測定および利用について開示されているが、距離測定値はワーキングディスタンスを示すのみであり、ワーキングアングルを測定、利用することについては開示されていない。   Furthermore, in a printed electronics device using an ink jet for a three-dimensional workpiece, in addition to the working distance, an angle between the head and the workpiece (referred to as a “working angle”) is also important. Patent Documents 1 to 3 disclose the measurement and use of the working distance by the distance sensor, but the distance measurement value only indicates the working distance, and does not disclose the measurement and use of the working angle.

このような課題に鑑みて、発明者等は鋭意研究を重ね、次のような技術思想により、前記課題を解決した。
すなわち、(1)着弾径の小ささと(2)着弾精度の高さを両立するために、液滴を小さくした上で、速度を上げるという技術思想である。この技術思想は、プッシュ式インクジェットヘッドを利用することにより実現することができた。
In view of such problems, the inventors have conducted intensive research and solved the above problems by the following technical idea.
That is, in order to achieve both (1) a small landing diameter and (2) a high landing accuracy, the technical idea is to increase the speed after reducing the droplet size. This technical idea could be realized by using a push type ink jet head.

さらに、多軸型ロボットの位置精度不足に起因する問題点は、多軸ロボットの先端部に高精度な直動機構を取り付け、多軸型ロボットの動きと協調させて動作させることにより、解決することができた。   Furthermore, the problems caused by insufficient position accuracy of multi-axis robots can be solved by attaching a highly accurate linear motion mechanism to the tip of the multi-axis robot and operating it in coordination with the movement of the multi-axis robot. I was able to.

さらに、ワーキングアングルを測定、利用することについては、複数の非接触センサおよび距離データ計算部を用いることにより実現することができた。   Furthermore, the measurement and use of the working angle can be realized by using a plurality of non-contact sensors and a distance data calculation unit.

その結果、多軸型ロボットを用いて、三次元ワークに印刷エレクトロニクスで要求される高い印刷品質でインクジェット印刷を行うことができる印刷装置の発明に至った。
したがって、本発明は、軸型ロボットを用いて、三次元ワークに印刷エレクトロニクスで要求される高い印刷品質でインクジェット印刷を行うことができる印刷装置を提供することを目的とするものである。
As a result, the present invention has led to the invention of a printing apparatus that can perform inkjet printing on a three-dimensional workpiece with high print quality required by printing electronics using a multi-axis robot.
Therefore, an object of the present invention is to provide a printing apparatus capable of performing inkjet printing on a three-dimensional workpiece with high print quality required by printing electronics using an axial robot.

上記目的を達成するためになされた本発明にかかる印刷装置は、エレクトロニクスデバイスを製造する印刷装置であって、プッシュ式インクジェットヘッド、直動機構を備えるインク吐出ユニットが、多軸型ロボットの先端部に取り付けられ、前記プッシュ式インクジェットヘッドは、前記直動機構に取り付けられ、前記多軸型ロボットは、前記プッシュ式インクジェットヘッドの高さ、水平面内位置、および傾斜をそれぞれ独立して制御できる機能を有し、前記直動機構は、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、前記多軸型ロボットよりも高い位置決め精度を有し、かつ前記直動機構は、互いに直交した3軸の可動軸を有し、更に、複数の非接触距離センサ、および距離データ計算部を有し、前記複数の非接触距離センサは、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、前記多軸型ロボットの先端から被印刷物までの距離データをそれぞれ出力し、前記距離データ計算部は、前記複数の非接触距離センサと電気的に接続され、前記距離データを元に、前記プッシュ式インクジェットヘッドから被印刷物までの距離、および角度を算出する機能を有し、複数の距離センサの距離データの差分が0とみなされる状態になった際、複数の距離データの平均値をワーキングディスタンスとし、前記ワーキングディスタンスに基づいて調整値を決定し、更に直動機構でワーキングディスタンスを調整することを特徴としている。
尚、プッシュ式インクジェットヘッドは、圧電素子式インクジェットヘッドを意味している。
A printing apparatus according to the present invention made to achieve the above object is a printing apparatus for manufacturing an electronic device, wherein a push-type inkjet head and an ink discharge unit including a linear motion mechanism are arranged at the tip of a multi-axis robot. The push type inkjet head is attached to the linear motion mechanism, and the multi-axis robot has a function capable of independently controlling the height, the horizontal plane position, and the inclination of the push type inkjet head. has the linear motion mechanism, the attached to the tip of the multi-axis robot, the have a high positioning accuracy than multi-axis robot, and the linear motion mechanism, the movable shaft of the three axes orthogonal to each other And a plurality of non-contact distance sensors and a distance data calculation unit, wherein the plurality of non-contact distance sensors Attached to the tip of the robot, and outputs distance data from the tip of the multi-axis robot to the printed material, and the distance data calculation unit is electrically connected to the plurality of non-contact distance sensors, and the distance Based on the data, it has a function of calculating the distance and angle from the push-type inkjet head to the substrate, and when the difference between the distance data of the plurality of distance sensors is regarded as 0, the plurality of distances The average value of data is a working distance, an adjustment value is determined based on the working distance, and the working distance is adjusted by a linear motion mechanism .
The push type ink jet head means a piezoelectric element type ink jet head.

ここで、撮像部および光源を有し、前記プッシュ式インクジェットヘッドを、撮像部および光源の間に配置し、プッシュ式インクジェットヘッドから吐出されるインク液滴を観察することが望ましい。
また、前記撮像部および前記光源は、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、前記撮像部および光源に対し、それぞれ一つの光反射ミラーを有することが望ましい。
Here, it is desirable to have an imaging unit and a light source, dispose the push type inkjet head between the imaging unit and the light source, and observe ink droplets ejected from the push type inkjet head .
The imaging unit and the light source are preferably attached to a tip of the multi-axis robot, and each of the imaging unit and the light source preferably has one light reflecting mirror.

本発明によれば、三次元ワークに、印刷エレクトロニクスで要求される高い印刷品質でインクジェット印刷を行うことができる。
これによって、ワークの材質を選ばないというインクジェット印刷技術の利点がさらに拡張され、様々な形状のワークに直接電子回路を印刷することが実現される。本発明は様々な技術分野に応用が可能であるが、代表的には、ガラスや射出形成樹脂等の曲面を有する車載部品に対して電子回路を直接形成する技術分野が、市場も大きく有望である。
According to the present invention, inkjet printing can be performed on a three-dimensional workpiece with high print quality required for printing electronics.
As a result, the advantage of the ink jet printing technology that does not select the material of the workpiece is further expanded, and it is possible to directly print electronic circuits on workpieces of various shapes. Although the present invention can be applied to various technical fields, typically, the technical field in which an electronic circuit is directly formed on a vehicle-mounted part having a curved surface such as glass or injection-molded resin has great potential in the market. is there.

本発明にかかる装置の外観の一例を説明する図。The figure explaining an example of the external appearance of the apparatus concerning this invention. 本発明にかかる装置が有するインクジェット吐出ユニットの構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the inkjet discharge unit which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置が有するプッシュ式インクジェットヘッドの構成の一例を説明する図。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a push-type ink jet head included in an apparatus according to the present invention. 本発明にかかる装置が有する直動機構の構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the linear motion mechanism which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置が有する直動機構の構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the linear motion mechanism which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置が有する直動機構の構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the linear motion mechanism which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置の吐出観察状態の一例を説明する図。The figure explaining an example of the discharge observation state of the apparatus concerning this invention. 本発明にかかる装置が有するインクジェット吐出ユニットの構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the inkjet discharge unit which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置が有するインクジェット吐出ユニットの構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the inkjet discharge unit which the apparatus concerning this invention has. 本発明にかかる装置が有するインクジェット吐出ユニットの構成の一例を説明する図。The figure explaining an example of a structure of the inkjet discharge unit which the apparatus concerning this invention has.

以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。なお、ここで説明される実施の形態は、本発明にかかる技術思想を具体化し説明を容易にするためになされるものであって、形態を限定するものではない。また、本発明にかかる技術思想の範囲内で、これから説明される全ての技術要素は、適宜組み合わせることができる。
(第1実施形態)
EMBODIMENT OF THE INVENTION Below, the form for implementing this invention is demonstrated, referring drawings. The embodiments described herein are made to embody the technical idea of the present invention and facilitate the description, and do not limit the embodiments. Moreover, all the technical elements demonstrated from now on can be combined suitably within the range of the technical idea concerning this invention.
(First embodiment)

本実施の形態では、本発明にかかる最も基本的な技術要素群およびそれらの相互の関係性について説明する。
本発明にかかる最も基本的な技術要素は、図1および図2に示すように、多軸型ロボット1と、プッシュ式インクジェットヘッド3と、直動機構4である。本実施形態の説明においては、本発明にかかる技術思想の一例として、プッシュ式インクジェットヘッド3および直動機構4をまとめてインクジェット吐出ユニット2を形成し、そのインクジェット吐出ユニット2を多軸型ロボット1の先端部に取り付ける形態を取り上げる。すなわち、プッシュ式インクジェットヘッド3は、直動機構4およびインクジェット吐出ユニット2を介して多軸型ロボット1に接続される形となっている。
In the present embodiment, the most basic technical elements according to the present invention and their mutual relationship will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the most basic technical elements according to the present invention are a multi-axis robot 1, a push-type inkjet head 3, and a linear motion mechanism 4. In the description of the present embodiment, as an example of the technical idea according to the present invention, the push-type inkjet head 3 and the linear motion mechanism 4 are combined to form the inkjet discharge unit 2, and the inkjet discharge unit 2 is used as the multi-axis robot 1. Let's take up the form of attaching to the tip of the. That is, the push type inkjet head 3 is connected to the multi-axis robot 1 via the linear motion mechanism 4 and the inkjet discharge unit 2.

図1を参照して、多軸型ロボット1の各部について説明する。
多軸型ロボット1は、台座部10、第1の回転軸11、第2の回転軸12、第3の回転軸13、第4の回転軸14、第5の回転軸15、第6の回転軸16、およびインクジェット吐出ユニット2を有している。
なお、本発明において多軸型ロボット1を用いる意図は、インクジェット吐出ユニット2の高さ、水平位置、および傾斜をできるだけ自由に設定できるようになすためであり、軸数をこれより多くすれば、より高い自由度で位置決めを行うことができるので、好ましい。一方、軸数を少なくすれば、パラメータが少ない分、動作が単純で分かりやすくなり、さらに装置のコストを低減することができるので、好ましい。このように、多軸型ロボット1の構成は、印刷対象物や印刷の目的に合わせて、適宜選択できる。
With reference to FIG. 1, each part of the multi-axis robot 1 will be described.
The multi-axis robot 1 includes a pedestal 10, a first rotating shaft 11, a second rotating shaft 12, a third rotating shaft 13, a fourth rotating shaft 14, a fifth rotating shaft 15, and a sixth rotating shaft. The shaft 16 and the inkjet discharge unit 2 are provided.
The intent of using the multi-axis robot 1 in the present invention is to allow the height, horizontal position, and inclination of the inkjet discharge unit 2 to be set as freely as possible. If the number of axes is increased, This is preferable because positioning can be performed with a higher degree of freedom. On the other hand, if the number of axes is reduced, the operation is simple and easy to understand because the number of parameters is small. As described above, the configuration of the multi-axis robot 1 can be appropriately selected according to the printing object and the purpose of printing.

次に、図2を参照して、本実施の形態におけるインクジェット吐出ユニット2の各部について説明する。
インクジェット吐出ユニット2は、プッシュ式インクジェットヘッド3、直動機構4、を有する。プッシュ式インクジェットヘッド3は、直動機構4を介して、インクジェット吐出ユニット2に取り付けられ、インクをワークに吐出する機能を持つ。直動機構4は、多軸型ロボット1よりも高い位置決め精度を有し(典型的には数μm)、プッシュ式インクジェットヘッド3を精密に位置決めする機能を有する。
Next, with reference to FIG. 2, each part of the inkjet discharge unit 2 in this Embodiment is demonstrated.
The ink jet discharge unit 2 includes a push type ink jet head 3 and a linear motion mechanism 4. The push type ink jet head 3 is attached to the ink jet discharge unit 2 via a linear motion mechanism 4 and has a function of discharging ink onto a work. The linear motion mechanism 4 has higher positioning accuracy than the multi-axis robot 1 (typically several μm), and has a function of precisely positioning the push-type inkjet head 3.

多軸型ロボット1は、インクジェット吐出ユニット2の高さ、水平位置、および傾斜を、その動作範囲内で自由に設定できる機能を有するため、ワークが三次元曲面を有していても、または被印刷面が水平でなく傾斜していたとしても、それに対応してインクジェット吐出ユニット2の高さ、水平位置、および傾斜を設定でき、ワークに直接印刷を行なうことができる。
しかし、位置決めの自由度が高い反面、その精度は必ずしも高いものではない。印刷エレクトロニクス用の印刷装置としては、少なくとも100μmの着弾位置をピンポイントで狙うことができる必要がある。
The multi-axis robot 1 has a function that allows the height, horizontal position, and inclination of the inkjet discharge unit 2 to be freely set within its operating range, so that even if the workpiece has a three-dimensional curved surface, Even if the printing surface is not horizontal but inclined, the height, horizontal position, and inclination of the inkjet discharge unit 2 can be set correspondingly, and printing can be performed directly on the workpiece.
However, while the degree of freedom in positioning is high, the accuracy is not necessarily high. As a printing apparatus for printing electronics, it is necessary to be able to aim at a landing position of at least 100 μm pinpoint.

本実施の形態における印刷装置によれば、直動機構4により、多軸型ロボット1に必要とされる位置決め精度および回数を、大幅に緩和することが可能である。すなわち、多軸型ロボット1は、直動機構4の可動範囲内(典型的には数十mm程度)の一点で位置決めを行い、その位置で、直動機構4を動かして印刷を行なう。直動機構4の可動範囲内では、直動機構4が有する高い位置決め精度で印刷を行なうことができる。
そして、直動機構4の可動範囲内での印刷が終了したら、多軸型ロボット1を用いて次の範囲内の一点に移動し、そこで再び直動機構4を動かして印刷を行なう。これを繰り返すことで、印刷範囲が広範囲であっても、直動機構4がない場合と比較して、圧倒的に少ない位置決め回数で印刷を行なうことが可能である。
According to the printing apparatus in the present embodiment, the linear motion mechanism 4 can significantly reduce the positioning accuracy and the number of times required for the multi-axis robot 1. That is, the multi-axis robot 1 performs positioning at one point within the movable range (typically about several tens of millimeters) of the linear motion mechanism 4, and performs printing by moving the linear motion mechanism 4 at that position. Within the movable range of the linear motion mechanism 4, printing can be performed with high positioning accuracy of the linear motion mechanism 4.
Then, when printing within the movable range of the linear motion mechanism 4 is completed, the multi-axis robot 1 is used to move to one point within the next range, where the linear motion mechanism 4 is moved again to perform printing. By repeating this, even if the printing range is wide, it is possible to perform printing with an overwhelmingly small number of positioning times compared to the case where the linear motion mechanism 4 is not provided.

次に、図4a乃至図4cを用いて、直動機構4の構成について詳細に説明を行なう。なお、直動機構4は、軸数を適宜変更することが可能である。   Next, the configuration of the linear motion mechanism 4 will be described in detail with reference to FIGS. 4a to 4c. The linear motion mechanism 4 can change the number of axes as appropriate.

図4aは、直動機構4として第1の1軸直動機構4aのみを用いた場合の模式図である。この場合、直動機構4は、一方向に高精度に動作させることができる。これは、例えば、多数(典型的には十数個〜数百個)のノズルを有したプッシュ式インクジェットヘッド3を用いる場合に効果的である。なぜならば、プッシュ式インクジェットヘッド3が多数のノズルを有していれば、1回の直動動作により、高速で広範囲の印刷を行なうことができるためである。   FIG. 4 a is a schematic diagram when only the first uniaxial linear motion mechanism 4 a is used as the linear motion mechanism 4. In this case, the linear motion mechanism 4 can be operated with high accuracy in one direction. This is effective when, for example, the push-type ink jet head 3 having a large number (typically, several tens to several hundreds) of nozzles is used. This is because if the push-type inkjet head 3 has a large number of nozzles, a wide range of printing can be performed at a high speed by a single linear motion.

図4bは、直動機構4として、可動軸が互いに直交するように接続された第1の1軸直動機構4a、および第2の1軸直動機構4bを用いた場合の模式図である。
この場合、直動機構4は、二方向に高精度に動作させることができる。この構成では、二つの可動軸の方向をワーク表面に対して両方とも平行にする場合(平行配置)と、一方は平行でもう一方は垂直にする場合(垂直配置)を、選択することが可能である。
平行配置は、少数(典型的には1個〜十数個)のノズルを有したプッシュ式インクジェットヘッド3を用いる場合に効果的である。プッシュ式インクジェットヘッド3のノズルが少数の場合、1回の直動動作ではあまり広範囲に印刷することができないが、二次元的にスキャン動作をさせることで、多数のノズルを備えた場合と同様に、広範囲に印刷することが可能であるためである。
垂直配置では、プッシュ式インクジェットヘッド3が多数のノズルを有する場合で、かつ、ワーキングディスタンスを精密に制御する必要がある場合に効果的である。
FIG. 4B is a schematic view when the first uniaxial linear motion mechanism 4a and the second uniaxial linear motion mechanism 4b, which are connected so that the movable axes are orthogonal to each other, are used as the linear motion mechanism 4. .
In this case, the linear motion mechanism 4 can be operated with high accuracy in two directions. With this configuration, it is possible to select either the case where the two movable axes are parallel to the workpiece surface (parallel arrangement) or the case where one is parallel and the other is vertical (vertical arrangement). It is.
The parallel arrangement is effective when the push-type inkjet head 3 having a small number (typically 1 to a dozen or more) nozzles is used. When the number of nozzles of the push-type inkjet head 3 is small, it is not possible to print over a wide range with one linear motion, but by performing a two-dimensional scanning operation, the same as when many nozzles are provided This is because a wide range of printing is possible.
The vertical arrangement is effective when the push-type inkjet head 3 has a large number of nozzles and when it is necessary to precisely control the working distance.

図4cは、直動機構4として、可動軸が互いに直交するように接続された第1の1軸直動機構4a、第2の1軸直動機構4b、および第3の1軸直動機構4cを用いた場合の模式図である。
この場合、直動機構4は、三方向に高精度に動作させることができる。この構成では、少数のノズルを有したプッシュ式インクジェットヘッド3を用い、かつ、ワーキングディスタンスを精密に制御する必要がある場合に効果的である。
なお、多数のノズルを有したプッシュ式インクジェットヘッド3を用いる場合であっても、三つの可動軸を有する構成は有効である。なぜならば、こうすることで、印刷範囲がさらに広範囲であっても、ワーキングディスタンスを精密に制御する機能を持たせつつ、高速で高精細な印刷を行なうことができるためである。
FIG. 4c shows the first uniaxial linear motion mechanism 4a, the second uniaxial linear motion mechanism 4b, and the third uniaxial linear motion mechanism, which are connected so that the movable axes are orthogonal to each other. It is a schematic diagram at the time of using 4c.
In this case, the linear motion mechanism 4 can be operated with high accuracy in three directions. This configuration is effective when the push-type inkjet head 3 having a small number of nozzles is used and the working distance needs to be precisely controlled.
Even when the push-type inkjet head 3 having a large number of nozzles is used, the configuration having three movable shafts is effective. This is because this makes it possible to perform high-speed and high-definition printing while providing a function for precisely controlling the working distance even when the printing range is wider.

ここで、このような直動機構4を有することが、多軸型ロボット1を用いたインクジェット印刷に関してどの程度有効なのか、例を挙げて説明を行なう。
例として、プッシュ式インクジェットヘッド3のノズル数は一つ、印刷範囲は100mm×100mm、直動機構4の可動軸は二つで平行配置、可動範囲は20mm×20mm、着弾位置精度は100μm、の場合を考える。
Here, how effective it is with respect to ink jet printing using the multi-axis robot 1 will be described with an example.
As an example, the number of nozzles of the push-type inkjet head 3 is one, the printing range is 100 mm × 100 mm, the movable shaft of the linear motion mechanism 4 is two in parallel, the movable range is 20 mm × 20 mm, and the landing position accuracy is 100 μm. Think about the case.

まず、直動機構4がない場合、そもそも着弾位置精度100μmを実現することが困難であるので、そこでまず直動機構4を有する場合に圧倒的な優位性が存在する。ただ、それでは比較ができないため、仮に、多軸型ロボット単体で100μmの位置決めが可能であるとして考える。
多軸型ロボット1単体でプッシュ式インクジェットヘッド3の位置決めを行なうには、全ての着弾位置において、位置教示を行なう必要がある。この教示ポイント数は、印刷範囲が100mm×100mm、1ポイントの範囲が100μm×100μmであるので、総数は1000000ポイントに上る。この百万ものポイントを教示する労力、手間、時間がどれほど膨大なものなのかは容易に想像がつき、ほぼ実行不可能といっても良い状態である。
一方、可動範囲が20mm×20mmである直動機構4を有する場合は、教示ポイント数は25ポイントにまで削減される。25ポイントの教示であるなら、十分実行可能であるし、応用も容易である。本発明により、これほどの圧倒的な効果が得られることは、強調されるべき点である。
First, when the linear motion mechanism 4 is not provided, it is difficult to achieve a landing position accuracy of 100 μm in the first place. Therefore, when the linear motion mechanism 4 is provided, there is an overwhelming advantage. However, since this cannot be compared, it is assumed that positioning of 100 μm is possible with a single multi-axis robot.
In order to position the push-type inkjet head 3 with the multi-axis robot 1 alone, it is necessary to perform position teaching at all landing positions. The number of teaching points is 100 mm × 100 mm, and the range of one point is 100 μm × 100 μm, so the total number is 1000000 points. It is easy to imagine how much effort, effort, and time to teach these million points, and it is almost impossible to execute.
On the other hand, when the linear motion mechanism 4 having a movable range of 20 mm × 20 mm is provided, the number of teaching points is reduced to 25 points. If the teaching is 25 points, it is sufficiently feasible and easy to apply. It should be emphasized that such an overwhelming effect can be obtained by the present invention.

なお、印刷方法としては、従来技術で開示されているとおり、多軸型ロボット1を直接移動させて印刷する方法も考えられるが、これは課題の項目で述べたとおり、実際の軌道が蛇行してしまい、予測も困難であることから、限られた状況(数mmの蛇行が許容され、変動が予測の範囲内)以外では適用しにくく、汎用性に問題が生じる。
本発明の技術思想の根幹は、高精細なインクジェット印刷に対する汎用性を確保する(様々な形状のワークに対応する)ことであるので、多軸型ロボット1を直接移動させて印刷する方法は、本発明にかかる印刷方法としては適当ではない。
As a printing method, as disclosed in the prior art, a method of printing by directly moving the multi-axis robot 1 is also conceivable. However, as described in the problem item, the actual trajectory meanders. Therefore, since it is difficult to predict, it is difficult to apply except in a limited situation (several mm meandering is allowed and fluctuation is within the range of prediction), causing a problem in versatility.
Since the basis of the technical idea of the present invention is to ensure versatility for high-definition inkjet printing (corresponding to workpieces of various shapes), the method of printing by moving the multi-axis robot 1 directly is as follows: The printing method according to the present invention is not suitable.

次に、プッシュ式インクジェットヘッド3の詳細な構成について説明する。
本発明にかかる技術思想は、着弾径の小ささと着弾精度の高さを両立するために、液滴を小さくした上で、速度を上げるというものである。この思想のもとで、三次元ワークに対する最適なインクジェット方式について鋭意研究を行った結果、プッシュ式インクジェットヘッドが最適であるという結論を得た。
プッシュ式は、ピストン式とも呼ばれ、DoD型インクジェットの一つに分類されている。プッシュ式インクジェットヘッドの特徴は、小さな液滴径を実現しながら、同時に、液滴を押し出す力を大きくできる(力を効率的に液滴に乗せることができる)点である。
Next, a detailed configuration of the push-type inkjet head 3 will be described.
The technical idea according to the present invention is to increase the speed after reducing the droplet size in order to achieve both a small landing diameter and high landing accuracy. Based on this idea, as a result of diligent research on the optimal ink jet system for three-dimensional workpieces, it was concluded that the push type ink jet head is optimal.
The push type is also called a piston type and is classified as one of DoD type ink jets. A feature of the push-type ink jet head is that a force for pushing out a droplet can be increased simultaneously (a force can be efficiently placed on the droplet) while realizing a small droplet diameter.

研究の結果、プッシュ式のこのような特徴は、図3に示すような機械的構造によって実現されていることが見出された。
図3は、本発明にかかるプッシュ式インクジェットヘッド3の構造を示しており、本発明にかかるプッシュ式インクジェットヘッド3は、オリフィス21と、インク貯留部22と、隔壁23と、圧電素子24と、を有する。
As a result of research, it has been found that such a push-type feature is realized by a mechanical structure as shown in FIG.
FIG. 3 shows the structure of the push-type ink jet head 3 according to the present invention. The push-type ink jet head 3 according to the present invention includes an orifice 21, an ink reservoir 22, a partition wall 23, a piezoelectric element 24, Have

さらに、第1の特徴である「力の大きさ」について、圧電素子24の形状により得られることを見出した。
圧電素子24は、電圧を印加したときに、長辺方向が最も大きく変位するように、隔壁23の反対側で固定される構造となっている。そして、その変位量は、圧電素子24が長いほど大きくなる。研究により、圧電素子24の最長辺の長さが最短辺の長さの5倍以上である直方体の形状である場合に、本発明にかかる装置において十分な力を有することがわかった。
Furthermore, it has been found that the first characteristic “magnitude of force” can be obtained by the shape of the piezoelectric element 24.
The piezoelectric element 24 has a structure that is fixed on the opposite side of the partition wall 23 so that the long side direction is displaced the most when a voltage is applied. The displacement amount increases as the piezoelectric element 24 becomes longer. Research has shown that the device according to the present invention has sufficient force when the length of the longest side of the piezoelectric element 24 is a rectangular parallelepiped shape that is five times or more the length of the shortest side.

そして、第2の特徴である「力を効率的に液滴に乗せること」については、図3に示すように、圧電素子24と、隔壁23と、インク貯留部22と、オリフィス21が、同じ直線上に配置されることに起因している。
圧電素子24で得られた力は、隔壁23を通じてインク貯留部22に伝えられ、インク貯留部22内を圧力波として伝播し、オリフィス21を通じて、液滴を飛翔させる運動エネルギーとなる。このとき、圧電素子24と、隔壁23と、インク貯留部22と、オリフィス21が、同じ直線上に配置されることによって、圧電素子24で発生した力が効率よく液滴に伝えられるということである。逆に、たとえば、それぞれが同じ直線上になかったとした場合、発生した圧力波はインク貯留部22の内部で反射、減衰を繰り返してオリフィス21に到達することになり、その分、液滴に与える運動エネルギーは小さくなってしまう。
As for the second feature, “Efficiently placing the force on the droplet”, the piezoelectric element 24, the partition wall 23, the ink reservoir 22 and the orifice 21 are the same as shown in FIG. This is caused by being arranged on a straight line.
The force obtained by the piezoelectric element 24 is transmitted to the ink reservoir 22 through the partition wall 23, propagates as a pressure wave in the ink reservoir 22, and becomes kinetic energy that causes droplets to fly through the orifice 21. At this time, the piezoelectric element 24, the partition wall 23, the ink reservoir 22, and the orifice 21 are arranged on the same straight line, so that the force generated in the piezoelectric element 24 is efficiently transmitted to the droplet. is there. On the other hand, for example, if they are not on the same straight line, the generated pressure wave is repeatedly reflected and attenuated inside the ink reservoir 22 to reach the orifice 21 and is given to the droplet accordingly. The kinetic energy becomes smaller.

このように、圧電素子24で発生した力が効率よく液滴に与えられるようにした上で、オリフィス21の径を小さくすることで、液滴径が小さく、かつ速度を上げることができる。
具体的には、液滴径を小さくできることにより、着弾径は100um以下とすることができ、同時に、液滴速度を速くできることにより、ワーキングディスタンスを30mm以上とすることができる。
ここで、着弾径、およびワーキングディスタンスをそれぞれ独立して従来技術と比較すると、それぞれはそれほど優れた値ではないかもしれない。しかし、この2つを両立することができることこそが重要であると考える。
As described above, the force generated by the piezoelectric element 24 is efficiently applied to the droplet, and the diameter of the orifice 21 is reduced, whereby the droplet diameter can be reduced and the speed can be increased.
Specifically, the droplet diameter can be reduced so that the landing diameter can be 100 μm or less, and at the same time, the droplet speed can be increased so that the working distance can be 30 mm or more.
Here, when the landing diameter and the working distance are independently compared with the prior art, they may not be so excellent values. However, I think that it is important to be able to balance these two.

なお、図3に示すようなインクジェットヘッドの構造は、インク貯留部22が存在することにより、同一ヘッドに複数のノズルを並べる場合には、ノズル間距離を短くすることが難しく、微細化の観点から見ると一見不利であるように見えるため、これまであまり省みられなかった構造である。
しかし、この構造こそが、着弾径の小ささと着弾精度の高さを両立することを可能とし、三次元ワークに対する印刷エレクトロニクスを実現する優れたソリューションとなる。
(第2実施形態)
In addition, the structure of the ink jet head as shown in FIG. 3 is difficult to shorten the distance between the nozzles when the plurality of nozzles are arranged in the same head due to the presence of the ink storage section 22. Since it seems to be disadvantageous at first glance, it is a structure that has not been omitted so far.
However, this structure makes it possible to achieve both a small landing diameter and high landing accuracy, and is an excellent solution for realizing printed electronics for 3D workpieces.
(Second Embodiment)

本実施の形態においては、多軸型ロボット1を用いた印刷装置において、ヘッドの吐出状態を観察、監視することのできる装置構成例について説明する。第1実施形態において、直動機構4を用いることは、多軸型ロボット1を用いたインクジェット印刷に関して圧倒的な優位性を与えることを詳細に説明した。本実施の形態では、直動機構4が、ヘッドの吐出状態を観察、監視することにおいても、大きな優位性を与えることを説明する。   In the present embodiment, a description will be given of an apparatus configuration example that can observe and monitor the ejection state of the head in the printing apparatus using the multi-axis robot 1. In the first embodiment, it has been described in detail that using the linear motion mechanism 4 gives an overwhelming advantage with respect to ink jet printing using the multi-axis robot 1. In the present embodiment, it will be described that the linear motion mechanism 4 has a great advantage in observing and monitoring the ejection state of the head.

図5は、図2で示した第1の実施形態にかかるインクジェット吐出ユニット2を用いて、ヘッドの吐出状態を観察、監視する場合の装置構成の一例を示した図である。
図5において、インクジェット吐出ユニット2は、プッシュ式インクジェットヘッド3と、直動機構4と、を有する。さらに、本実施の形態にかかる装置は、吐出観察ユニット支持部9、撮像部5、光源6、を有する。
撮像部5および光源6は、それぞれ吐出観察ユニット支持部9に取り付けられ、撮像部5と光源6は直線的に配置される。このような配置となっているところに、多軸型ロボット1の位置決め機構を利用して、インクジェット吐出ユニット2を撮像部5および光源6に近接させる。
そして、プッシュ式インクジェットヘッド3を、撮像部5および光源6の間に配置することで、プッシュ式インクジェットヘッド3から吐出されるインク液滴を観察することができる。
FIG. 5 is a diagram showing an example of a device configuration in the case of observing and monitoring the ejection state of the head using the inkjet ejection unit 2 according to the first embodiment shown in FIG.
In FIG. 5, the inkjet discharge unit 2 includes a push-type inkjet head 3 and a linear motion mechanism 4. Furthermore, the apparatus according to the present embodiment includes a discharge observation unit support unit 9, an imaging unit 5, and a light source 6.
The imaging unit 5 and the light source 6 are respectively attached to the ejection observation unit support unit 9, and the imaging unit 5 and the light source 6 are arranged linearly. In such an arrangement, the inkjet discharge unit 2 is brought close to the imaging unit 5 and the light source 6 by using the positioning mechanism of the multi-axis robot 1.
Then, by disposing the push type inkjet head 3 between the imaging unit 5 and the light source 6, it is possible to observe ink droplets ejected from the push type inkjet head 3.

しかしながら、この場合、多軸型ロボット1のみでプッシュ式インクジェットヘッド3の位置決めを行なおうとしても、観察位置に確実に位置決めすることは困難である。なぜならば、本発明にかかる印刷装置では、インク液滴は100μm以下と小さいことに起因し、撮像部5に要求される空間分解能が高く(典型的には数μm)、その結果、撮像部5の被写界深度(焦点が合う範囲)は、非常に小さくなってしまう(典型的には数μm)ため、焦点が合う範囲に確実にインク液滴を位置決めするためには、高精度な位置決め機構(典型的には数μm)が必要となるためである。   However, in this case, even if the push-type inkjet head 3 is positioned only by the multi-axis robot 1, it is difficult to position the push-type inkjet head 3 reliably at the observation position. This is because, in the printing apparatus according to the present invention, the ink droplets are as small as 100 μm or less, so that the spatial resolution required for the imaging unit 5 is high (typically several μm), and as a result, the imaging unit 5 Since the depth of field (the in-focus range) is extremely small (typically several μm), high-accuracy positioning is required to reliably position the ink droplet in the in-focus range. This is because a mechanism (typically several μm) is required.

そこで、実施の形態1で示した構成である、プッシュ式インクジェットヘッド3を精密に位置決めする機能を有する直動機構4を利用することで、インク液滴を観察位置に確実に位置決めすることが可能となる。
このとき、直動機構4は、図4cで示したように、3つの可動軸を有することが好ましい。なぜならば、インク液滴の精密な位置決めは三次元空間内で行なわれるため、3つの可動軸で最適な位置に精密に位置決めする必要があるためである。
Therefore, it is possible to reliably position the ink droplet at the observation position by using the linear motion mechanism 4 having the function of precisely positioning the push-type inkjet head 3 that is the configuration shown in the first embodiment. It becomes.
At this time, the linear motion mechanism 4 preferably has three movable shafts as shown in FIG. 4c. This is because the precise positioning of the ink droplets is performed in a three-dimensional space, and therefore it is necessary to precisely position the ink droplets at an optimum position with the three movable axes.

ただし、直動機構4の可動軸数が1つまたは2つであっても、インク液滴を観察位置に確実に位置決めすることは可能である。
たとえば、直動機構4の可動軸数が2つである場合は、残りの1つの可動軸を、吐出観察ユニット支持部9に組み込めばよい。同様に、直動機構4の可動軸数が1つである場合は、残りの2つの可動軸を、吐出観察ユニット支持部9に組み込めばよい。
このように、観察に必要となる3軸の可動軸数のうちの一部を、吐出観察ユニット支持部9に組み込む場合は、可動軸の可動範囲や位置決め精度を、観察に特化した形で設計することができる。
However, even if the number of movable axes of the linear motion mechanism 4 is one or two, it is possible to reliably position the ink droplet at the observation position.
For example, when the number of movable axes of the linear motion mechanism 4 is two, the remaining one movable axis may be incorporated into the discharge observation unit support unit 9. Similarly, when the number of movable axes of the linear motion mechanism 4 is one, the remaining two movable axes may be incorporated into the discharge observation unit support unit 9.
In this way, when a part of the number of the three movable axes necessary for observation is incorporated into the discharge observation unit support unit 9, the movable range and positioning accuracy of the movable axis are specialized for observation. Can be designed.

次に、ヘッドの吐出状態を観察、監視することができる、別の構成について説明する。
図6は、撮像部5、および光源6を、インクジェット吐出ユニット2の内部に組み込んだ場合の構成を示す図である。
インクジェット吐出ユニット2は、プッシュ式インクジェットヘッド3と、直動機構4と、撮像部5と、光源6と、第1の光反射ミラー7aと、第2の光反射ミラー7bと、を有する。
プッシュ式インクジェットヘッド3は、直動機構4を介してインクジェット吐出ユニット2に取り付けられる。撮像部5、光源6は、プッシュ式インクジェットヘッド3から吐出されるインク液滴の方向と平行な向きでインクジェット吐出ユニット2に取り付けられる。第1の光反射ミラー7aおよび第2の光反射ミラー7bは、光源6から発せられた光が第2の光反射ミラー7b、および第1の光反射ミラー7aでそれぞれ反射されて、撮像部5に到達するように、インクジェット吐出ユニット2の内部に取り付けられる。
このように配置されることで、プッシュ式インクジェットヘッド3より先端に位置する領域に撮像部5および光源6を配置することを避けることができるので、印刷動作時に撮像部5および光源6がワークと干渉することを回避することができる。
ここで、直動機構4は、図4cで示したように、3つの可動軸数を有することが好ましい。なぜならば、インク液滴の精密な位置決めは三次元空間内で行なわれるため、3つの可動軸で最適な位置に精密に位置決めする必要があるためである。
Next, another configuration capable of observing and monitoring the ejection state of the head will be described.
FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration when the imaging unit 5 and the light source 6 are incorporated in the inkjet discharge unit 2.
The inkjet discharge unit 2 includes a push-type inkjet head 3, a linear motion mechanism 4, an imaging unit 5, a light source 6, a first light reflection mirror 7a, and a second light reflection mirror 7b.
The push type ink jet head 3 is attached to the ink jet discharge unit 2 via a linear motion mechanism 4. The imaging unit 5 and the light source 6 are attached to the inkjet discharge unit 2 in a direction parallel to the direction of ink droplets discharged from the push-type inkjet head 3. The first light reflecting mirror 7a and the second light reflecting mirror 7b are configured so that the light emitted from the light source 6 is reflected by the second light reflecting mirror 7b and the first light reflecting mirror 7a, respectively, and the imaging unit 5 It is attached to the inside of the inkjet discharge unit 2 so as to reach.
By arranging in this way, it is possible to avoid disposing the imaging unit 5 and the light source 6 in a region located at the tip of the push-type inkjet head 3, so that the imaging unit 5 and the light source 6 are connected to the workpiece during the printing operation. Interference can be avoided.
Here, the linear motion mechanism 4 preferably has three movable axes as shown in FIG. 4c. This is because the precise positioning of the ink droplets is performed in a three-dimensional space, and therefore it is necessary to precisely position the ink droplets at an optimum position with the three movable axes.

ただし、図5の場合と同様に、直動機構4の可動軸数が1つまたは2つであっても、インク液滴を観察位置に確実に位置決めすることは可能である。
たとえば、直動機構4の可動軸数が2つである場合は、残りの1つの可動軸を、撮像部5および光源6に組み込めばよい。図6の構成では、撮像部5および光源6をプッシュ式インクジェットヘッド3に近接させるほど、プッシュ式インクジェットヘッド3から遠い位置のインク液滴を観察することが可能である。同様に、直動機構4の可動軸数が1つである場合は、残りの2つの可動軸を、撮像部5および光源6に組み込めばよい。
このように、観察に必要となる3軸の可動軸数のうちの一部を、撮像部5および光源6に組み込む場合は、可動軸の可動範囲や位置決め精度を、観察に特化した形で設計することができる。
However, as in the case of FIG. 5, even if the linear motion mechanism 4 has one or two movable axes, it is possible to reliably position the ink droplet at the observation position.
For example, when the number of movable axes of the linear motion mechanism 4 is two, the remaining one movable axis may be incorporated into the imaging unit 5 and the light source 6. In the configuration of FIG. 6, as the imaging unit 5 and the light source 6 are brought closer to the push-type inkjet head 3, it is possible to observe an ink droplet at a position farther from the push-type inkjet head 3. Similarly, when the number of movable axes of the linear motion mechanism 4 is one, the remaining two movable axes may be incorporated into the imaging unit 5 and the light source 6.
As described above, when a part of the number of three movable axes necessary for observation is incorporated in the imaging unit 5 and the light source 6, the movable range and positioning accuracy of the movable axes are specialized for observation. Can be designed.

図6に示すように、撮像部5、および光源6を、インクジェット吐出ユニット2の内部に組み込む場合、さらなる好ましい効果を得ることができる。
すなわち、インクジェット吐出ユニット2を決められた吐出観察位置(図5の例では、吐出観察ユニット支持部9を設置した位置)に移動させることなく、多軸型ロボット1の動作状態とは無関係に、吐出状態を観察、監視することができる点である。これにより、どのような動作状態であっても即座に吐出状態を観察、監視することができるため、吐出状態の変動をいち早く確認し、対処することが可能となる。
なお、撮像部5、および光源6を、プッシュ式インクジェットヘッド3と同様に、直動機構4を介してインクジェット吐出ユニット2に取り付ければ、プッシュ式インクジェットヘッド3が直動している最中であっても観察を継続することができるので、さらに好ましい。
(第3実施形態)
As shown in FIG. 6, when the imaging unit 5 and the light source 6 are incorporated in the inkjet discharge unit 2, a further preferable effect can be obtained.
That is, without moving the inkjet discharge unit 2 to a predetermined discharge observation position (in the example of FIG. 5, the position where the discharge observation unit support unit 9 is installed), regardless of the operation state of the multi-axis robot 1, It is a point which can observe and monitor a discharge state. As a result, it is possible to immediately observe and monitor the discharge state regardless of the operation state, so that it is possible to quickly check and deal with the change in the discharge state.
If the image pickup unit 5 and the light source 6 are attached to the inkjet discharge unit 2 via the linear motion mechanism 4 in the same manner as the push inkjet head 3, the push inkjet head 3 is in the midst of linear motion. However, since observation can be continued, it is further preferable.
(Third embodiment)

本実施の形態においては、印刷動作時のワーキングディスタンス、およびワーキングアングルを測定、利用することができる構成例について説明する。図7は、第1実施形態において説明したインクジェット吐出ユニット2に、ワーキングディスタンス、およびワーキングアングルの測定機能を付加した場合の装置構成例である。   In the present embodiment, a configuration example in which a working distance and a working angle during a printing operation can be measured and used will be described. FIG. 7 is an example of a device configuration when a working distance and a working angle measurement function are added to the inkjet discharge unit 2 described in the first embodiment.

図7におけるインクジェット吐出ユニット2は、プッシュ式インクジェットヘッド3と、直動機構4と、第1の非接触距離センサ8aと、第2の非接触距離センサ8bと、第3の非接触距離センサ8cと、第4の非接触距離センサ8dと、を有する。
プッシュ式インクジェットヘッド3は、直動機構4を介してインクジェット吐出ユニット2に取り付けられ、第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dは、インクジェット吐出ユニット2の先端にそれぞれ対称的な位置関係をもって取り付けられる。
さらに、第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dは、配線を介して距離データ計算部40と電気的に接続される。距離データ計算部40は、インクジェット吐出ユニット2の内部に設置されてもよいし、外部に設置されてもよい。
The inkjet discharge unit 2 in FIG. 7 includes a push-type inkjet head 3, a linear motion mechanism 4, a first non-contact distance sensor 8a, a second non-contact distance sensor 8b, and a third non-contact distance sensor 8c. And a fourth non-contact distance sensor 8d.
The push-type inkjet head 3 is attached to the inkjet discharge unit 2 via the linear motion mechanism 4, and the first to fourth non-contact distance sensors 8 a to 8 d are symmetrical relative to the tip of the inkjet discharge unit 2. It is attached with.
Further, the first to fourth non-contact distance sensors 8a to 8d are electrically connected to the distance data calculation unit 40 through wiring. The distance data calculation unit 40 may be installed inside the inkjet discharge unit 2 or may be installed outside.

第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dから発生する信号は、それぞれ距離データ計算部40に送られ、距離データとして計算される。距離データ計算部40では、得られた複数の距離データを基に、距離データの平均値、および差分が計算される。距離データの平均値は、実質的なワーキングディスタンスを表し、距離データの差分は、実質的なワーキングアングルを表す。ここで、典型的には、ワーキングアングルは90°となるように制御するのが好ましく、したがって、距離データの差分ができるだけ0に近づくように、インクジェット吐出ユニット2の角度を、多軸型ロボット1を用いて制御することが好ましい。そして、距離データの差分が0とみなせるような状態になったとき、複数の距離データの平均値を実質的なワーキングディスタンスとして扱う。
ここで、直動機構4により、ワーキングディスタンスの精密な調整ができる場合、その調整値は、このように計算された実質的なワーキングディスタンスを基にして決定することができる。すなわち、直動機構4が存在することにより、本実施の形態で説明されたようなワーキングディスタンス測定機能は、より有効に利用されることが可能となる。
Signals generated from the first to fourth non-contact distance sensors 8a to 8d are respectively sent to the distance data calculation unit 40 and calculated as distance data. The distance data calculation unit 40 calculates an average value and a difference of the distance data based on the obtained plurality of distance data. The average value of the distance data represents a substantial working distance, and the difference of the distance data represents a substantial working angle. Here, typically, it is preferable to control the working angle to be 90 °. Therefore, the angle of the inkjet discharge unit 2 is set so that the difference of the distance data is as close to 0 as possible. It is preferable to control using. When the distance data difference can be regarded as 0, the average value of the plurality of distance data is handled as a substantial working distance.
Here, when the working distance can be precisely adjusted by the linear motion mechanism 4, the adjustment value can be determined based on the substantial working distance calculated in this way. That is, the presence of the linear motion mechanism 4 makes it possible to use the working distance measurement function as described in this embodiment more effectively.

なお、本実施の形態において、非接触距離センサの総数は4個として説明を行なったが、本実施の形態における技術思想においては、センサは複数であればよく、4個に限定されるものではない。例えば、センサの総数が2個の場合、特定の一方向に対するワーキングアングル、および実質的なワーキングディスタンスを、上述した方法で同様に算出することができる。センサの総数が3個の場合、特定の二方向に対するワーキングアングル、および実質的なワーキングディスタンスを、上述した方法で同様に算出することができる。センサの総数が4個以上の場合、さらに多くの方向に対するワーキングアングル、または検出位置(プッシュ式インクジェットヘッド3からの距離)の違いによる補正等、さらに細やかな距離検出、測定、利用が可能となり、好ましい。   In the present embodiment, the total number of non-contact distance sensors has been described as four. However, in the technical idea of the present embodiment, there may be a plurality of sensors, and the number is not limited to four. Absent. For example, when the total number of sensors is two, the working angle for one specific direction and the substantial working distance can be calculated in the same manner as described above. When the total number of sensors is 3, the working angle with respect to a specific two directions and the substantial working distance can be similarly calculated by the method described above. When the total number of sensors is 4 or more, it is possible to detect, measure, and use finer distances, such as correction by differences in working angles for more directions or detection positions (distance from the push-type inkjet head 3). preferable.

図8は、第2実施形態において説明したインクジェット吐出ユニット2に、ワーキングディスタンス、およびワーキングアングルの測定機能を付加した場合の装置構成例である。
図8におけるインクジェット吐出ユニット2は、プッシュ式インクジェットヘッド3と、直動機構4と、撮像部5と、光源6と、第1の光反射ミラー7aと、第2の光反射ミラー7bと、第1の非接触距離センサ8aと、第2の非接触距離センサ8bと、第3の非接触距離センサ8cと、第4の非接触距離センサ8dと、を有する。
プッシュ式インクジェットヘッド3は、直動機構4を介してインクジェット吐出ユニット2に取り付けられ、撮像部5、光源6は、プッシュ式インクジェットヘッド3から吐出されるインク液滴の方向と平行な向きでインクジェット吐出ユニット2に取り付けられる。
第1の光反射ミラー7aおよび第2の光反射ミラー7bは、光源6から発せられた光が第2の光反射ミラー7b、および第1の光反射ミラー7aでそれぞれ反射されて、撮像部5に到達するように、インクジェット吐出ユニット2の内部に取り付けられる。
第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dは、インクジェット吐出ユニット2の先端にそれぞれ対称的な位置関係をもって取り付けられる。さらに、第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dは、配線を介して距離データ計算部40と電気的に接続される。
距離データ計算部40は、インクジェット吐出ユニット2の内部に設置されてもよいし、外部に設置されてもよい。
FIG. 8 shows an apparatus configuration example in the case where a working distance and a working angle measurement function are added to the inkjet discharge unit 2 described in the second embodiment.
8 includes a push-type inkjet head 3, a linear motion mechanism 4, an imaging unit 5, a light source 6, a first light reflecting mirror 7a, a second light reflecting mirror 7b, A non-contact distance sensor 8a, a second non-contact distance sensor 8b, a third non-contact distance sensor 8c, and a fourth non-contact distance sensor 8d.
The push-type inkjet head 3 is attached to the inkjet discharge unit 2 via the linear motion mechanism 4, and the imaging unit 5 and the light source 6 perform inkjet in a direction parallel to the direction of ink droplets discharged from the push-type inkjet head 3. It is attached to the discharge unit 2.
The first light reflecting mirror 7a and the second light reflecting mirror 7b are configured so that the light emitted from the light source 6 is reflected by the second light reflecting mirror 7b and the first light reflecting mirror 7a, respectively, and the imaging unit 5 It is attached to the inside of the inkjet discharge unit 2 so as to reach.
The first to fourth non-contact distance sensors 8a to 8d are attached to the tip of the inkjet discharge unit 2 with symmetrical positional relationships. Further, the first to fourth non-contact distance sensors 8a to 8d are electrically connected to the distance data calculation unit 40 through wiring.
The distance data calculation unit 40 may be installed inside the inkjet discharge unit 2 or may be installed outside.

第1乃至第4の非接触距離センサ8a乃至8dから発生する信号の処理方法および利用方法は、上述したとおりであるが、図8に示す構成の場合、さらなる好ましい効果を得ることができる。
本発明にかかる印刷方法においては、ワーキングディスタンスおよびワーキングアングルの測定を含め、多軸型ロボット1の位置決めを行なってから印刷をおこなう手順を踏むため、通常は、ワーキングディスタンスおよびワーキングアングルを測定している間は、印刷を行なわない。
この間、プッシュ式インクジェットヘッド3は、断続的に、多軸型ロボット1の位置決めに伴う振動にさらされることになるので、プッシュ式インクジェットヘッド3にとって、多軸型ロボット1の位置決めの最中が、特に吐出不良に対する注意が必要となる状態となる。
ここで、図8に示す構成であれば、多軸型ロボット1の位置決めの最中であっても、常に吐出状態を観察、監視することができるので、吐出状態の変動をいち早く確認し、対処することが可能となる。なお、非印刷状態で吐出状態を観察する場合は、意図しないインクの付着を防止するため、プッシュ式インクジェットヘッド3とワークの間に遮蔽物を挿入できる構造とするのが、さらに好ましい。
The method for processing and using the signals generated from the first to fourth non-contact distance sensors 8a to 8d are as described above, but in the case of the configuration shown in FIG. 8, a further preferable effect can be obtained.
In the printing method according to the present invention, the working distance and the working angle are usually measured in order to perform the printing procedure after positioning the multi-axis robot 1 including the measurement of the working distance and the working angle. Do not print while you are.
During this time, the push-type inkjet head 3 is intermittently exposed to vibrations associated with the positioning of the multi-axis robot 1, so the multi-axis robot 1 is positioned during the push-type inkjet head 3. In particular, it becomes a state that requires attention to ejection failure.
Here, with the configuration shown in FIG. 8, the discharge state can always be observed and monitored even during the positioning of the multi-axis robot 1. It becomes possible to do. When observing the ejection state in a non-printing state, it is more preferable to have a structure in which a shielding object can be inserted between the push-type inkjet head 3 and the work in order to prevent unintended ink adhesion.

1・・・多軸型ロボット
2・・・インクジェット吐出ユニット
3・・・プッシュ式インクジェットヘッド
4・・・直動機構
4a・・・第1の1軸直動機構
4b・・・第2の1軸直動機構
4c・・・第3の1軸直動機構
5・・・撮像部
6・・・光源
7a・・・第1の光反射ミラー
7b・・・第2の光反射ミラー
8a・・・第1の非接触距離センサ
8b・・・第2の非接触距離センサ
8c・・・第3の非接触距離センサ
8d・・・第4の非接触距離センサ
9・・・吐出観察ユニット支持部
10・・・台座部
11・・・第1の回転軸
12・・・第2の回転軸
13・・・第3の回転軸
14・・・第4の回転軸
15・・・第5の回転軸
16・・・第6の回転軸
21・・・オリフィス
22・・・インク貯留部
23・・・隔壁
24・・・圧電素子
40・・・距離データ計算部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Multi-axis type robot 2 ... Inkjet discharge unit 3 ... Push type inkjet head 4 ... Linear motion mechanism 4a ... 1st 1 axis | shaft linear motion mechanism 4b ... 2nd 1 Axis linear motion mechanism 4c ... third uniaxial linear motion mechanism 5 ... imaging unit 6 ... light source 7a ... first light reflecting mirror 7b ... second light reflecting mirror 8a ... 1st non-contact distance sensor 8b ... 2nd non-contact distance sensor 8c ... 3rd non-contact distance sensor 8d ... 4th non-contact distance sensor 9 ... discharge observation unit support part DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Base part 11 ... 1st rotating shaft 12 ... 2nd rotating shaft 13 ... 3rd rotating shaft 14 ... 4th rotating shaft 15 ... 5th rotation Axis 16 ... sixth rotation axis 21 ... orifice 22 ... ink reservoir 23 ... partition wall 24 ... piezoelectric element 40 ... Away data calculation unit

Claims (3)

エレクトロニクスデバイスを製造する印刷装置であって、
プッシュ式インクジェットヘッド、直動機構を備えるインク吐出ユニットが、多軸型ロボットの先端部に取り付けられ、
前記プッシュ式インクジェットヘッドは、前記直動機構に取り付けられ、
前記多軸型ロボットは、前記プッシュ式インクジェットヘッドの高さ、水平面内位置、および傾斜をそれぞれ独立して制御できる機能を有し、
前記直動機構は、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、前記多軸型ロボットよりも高い位置決め精度を有し、かつ前記直動機構は、互いに直交した3軸の可動軸を有し、
更に、複数の非接触距離センサ、および距離データ計算部を有し、前記複数の非接触距離センサは、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、
前記多軸型ロボットの先端から被印刷物までの距離データをそれぞれ出力し、前記距離データ計算部は、前記複数の非接触距離センサと電気的に接続され、前記距離データを元に、前記プッシュ式インクジェットヘッドから被印刷物までの距離、および角度を算出する機能を有し、
複数の距離センサの距離データの差分が0とみなされる状態になった際、複数の距離データの平均値をワーキングディスタンスとし、
前記ワーキングディスタンスに基づいて調整値を決定し、更に直動機構でワーキングディスタンスを調整することを特徴とする印刷装置。
A printing apparatus for manufacturing an electronic device,
An ink discharge unit equipped with a push-type inkjet head and a linear motion mechanism is attached to the tip of a multi-axis robot,
The push-type inkjet head is attached to the linear motion mechanism,
The multi-axis robot has a function capable of independently controlling the height, the horizontal plane position, and the inclination of the push-type inkjet head,
The linear motion mechanism is attached to the distal end of the multi-axis robot, it has a high positioning precision than the multi-axis robot, and the linear motion mechanism includes a movable shaft of the three axes orthogonal to each other,
Furthermore, it has a plurality of non-contact distance sensors, and a distance data calculation unit, the plurality of non-contact distance sensors are attached to the tip of the multi-axis robot,
Each of the distance data from the tip of the multi-axis robot to the printing material is output, and the distance data calculation unit is electrically connected to the plurality of non-contact distance sensors, and the push type based on the distance data Has a function to calculate the distance and angle from the inkjet head to the substrate,
When the difference between the distance data of multiple distance sensors is considered to be 0, the working distance is the average value of the multiple distance data,
An adjustment value is determined based on the working distance, and the working distance is adjusted by a linear motion mechanism .
撮像部および光源を有し、
前記プッシュ式インクジェットヘッドを、撮像部および光源の間に配置し、
プッシュ式インクジェットヘッドから吐出されるインク液滴を観察することを特徴とする請求項1に記載の印刷装置。
An imaging unit and a light source;
The push type inkjet head is disposed between the imaging unit and the light source,
The printing apparatus according to claim 1, wherein the ink droplets ejected from the push-type inkjet head are observed .
前記撮像部および前記光源は、前記多軸型ロボットの先端に取り付けられ、前記撮像部および光源に対し、それぞれ一つの光反射ミラーを有することを特徴とする請求項2に記載の印刷装置。 The printing apparatus according to claim 2 , wherein the imaging unit and the light source are attached to a tip of the multi-axis robot, and each has one light reflecting mirror for the imaging unit and the light source.
JP2015053006A 2015-03-17 2015-03-17 Printing device Active JP6482914B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015053006A JP6482914B2 (en) 2015-03-17 2015-03-17 Printing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015053006A JP6482914B2 (en) 2015-03-17 2015-03-17 Printing device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2016172220A JP2016172220A (en) 2016-09-29
JP6482914B2 true JP6482914B2 (en) 2019-03-13

Family

ID=57009377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015053006A Active JP6482914B2 (en) 2015-03-17 2015-03-17 Printing device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6482914B2 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106423667A (en) * 2016-10-28 2017-02-22 嘉善蓝欣涂料有限公司 Paint spraying device for bearing
CN107175921A (en) * 2017-04-27 2017-09-19 安徽信陆电子科技有限公司 Spray printing robot
DE102017009542B3 (en) * 2017-10-13 2019-01-03 Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh positioning
JP6787294B2 (en) 2017-10-31 2020-11-18 セイコーエプソン株式会社 Robot systems, control methods, and robots

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08243455A (en) * 1995-03-14 1996-09-24 Hitachi Ltd Printing-marking device
JPH10206624A (en) * 1997-01-17 1998-08-07 Asahi Glass Co Ltd Manufacture of color filter and color filter manufacturing device used therefor
JP2001260329A (en) * 2000-03-22 2001-09-25 Minolta Co Ltd Apparatus and method for printing three-dimensional object
EP1934050B1 (en) * 2005-10-07 2014-06-04 Koninklijke Philips N.V. Inkjet device and method for the controlled positioning of droplets of a substance onto a substrate.
JP5073594B2 (en) * 2007-09-04 2012-11-14 株式会社リコー Liquid discharge head unit and image forming apparatus
JP2009214040A (en) * 2008-03-11 2009-09-24 Seiko Epson Corp Printing device
DE102008053178A1 (en) * 2008-10-24 2010-05-12 Dürr Systems GmbH Coating device and associated coating method
JP6198499B2 (en) * 2013-07-04 2017-09-20 株式会社エルエーシー Printing device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2016172220A (en) 2016-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6482914B2 (en) Printing device
KR102471901B1 (en) Droplet ejecting apparatus, droplet ejecting method, and computer storage medium
US10780606B2 (en) Nanotube particle device and method for using the same
JP6876470B2 (en) Work processing equipment, work processing methods, programs and computer storage media
JP6656102B2 (en) Coating device and coating method
JP2018143976A (en) Droplet discharge device, droplet discharge method, program, and computer storage medium
US11752778B2 (en) Three-dimensional object printing apparatus and three-dimensional object printing method
KR102221292B1 (en) 3d surface printing method
CN114312007A (en) Three-dimensional object printing device and three-dimensional object printing method
JP5560092B2 (en) Housing for inkjet head
KR102438352B1 (en) Ink-jet printing method
JP2009184119A (en) Three-dimensional printer
JP7482422B2 (en) Printing device
CN108394197B (en) Ink jet printing method
KR102411591B1 (en) Emission Control with Imager
JP2006192410A (en) Liquid-jetting apparatus
US10005303B2 (en) System for detecting inoperative inkjets in three-dimensional object printing using a profilometer and predetermined test pattern printing
JP2012035552A (en) Printing method on three-dimensional object
JP2012056221A (en) Method and apparatus for checking discharge, and method and device for drawing
CN114585449A (en) Adhesive applying device, adhesive applying method, and method for manufacturing rotor
JP7426604B2 (en) Printing device and printing method
WO2019073725A1 (en) Inkjet coating device
JP4999749B2 (en) Discharge characteristic measuring method, discharge characteristic measuring apparatus, and image forming apparatus provided with discharge characteristic measuring apparatus
JP5915234B2 (en) Droplet discharge device
JP7482421B2 (en) Printing device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20171225

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180830

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180830

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20181026

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20181213

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190205

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190213

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6482914

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250