JP6481217B1 - 管状体内表面検査装置及び管状体内表面検査方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る管状体内表面検査装置は、管状体の管軸方向に沿って移動しながら管状体の内表面に対して環状のレーザ光を照射し、環状のレーザ光が照射された内表面を撮像することで環状ビーム画像を生成する管状体撮像装置と、環状ビーム画像に対して画像処理を行い、管状体の内表面に欠陥が存在するかを判断する演算処理装置と、を備える。管状体撮像装置は、環状のレーザ光を照射する照明機構と、環状のレーザ光が照射された内表面を撮像するエリアカメラと、照明機構及びエリアカメラを連結して固定する連結部材と、を有する撮像ユニットが、連結部材の位置が撮像ユニット間で互いに異なり、かつ、管軸方向と同軸となるように、直列に複数連結されている。
【選択図】図1
Description
<管状体内表面検査装置の全体構成について>
まず、図1及び図2を参照しながら、本発明の実施形態に係る管状体内表面検査装置10の全体構成について説明する。図1は、本実施形態に係る管状体内表面検査装置10の構成の一例を示した説明図である。図2は、本実施形態に係る管状体撮像装置の構成の一例を模式的に示した説明図である。
続いて、図2〜図5Bを参照しながら、本実施形態に係る管状体撮像装置100の構成について、詳細に説明する。図2は、本実施形態に係る管状体撮像装置の構成の一例を模式的に示した説明図である。図3A〜図5Bは、本実施形態に係る管状体撮像装置について説明するための説明図である。
以下では、まず、それぞれの撮像ユニット101を構成する部材について、詳細に説明する。
各エリアカメラ120A,120Bでは、図4A及び図4Bに模式的に示したように、エリアカメラ120の全視野のうち、管状体1の管軸方向と直交し、エリアカメラ120の撮像素子の画素情報を転送する方向を長手方向とし、エリアカメラ120の全視野のうち連結部材133によって環状のレーザ光が遮蔽される部分を含まないように、エリアカメラ120の全視野のうちの上側端部及び下側端部に、それぞれ、矩形の撮像対象領域(ROI)が設定される。
A=H/2−Rcosθ ・・・式(103)
ΔA=ΔR・cosθ+α ・・・式(105)
内径100mm〜500mm、長さ10m〜20m
○照明機構110
100mWの出力でレーザ光源111から可視光帯域のレーザ光を照射する。レーザ光は、円錐状の光学素子113(円錐角90度)により、50mWの環状ビームとなって管状体の内表面に対し反射される。管状体の内表面に照射されるラインビーム幅は、0.25mmである。ただし、この場合のラインビーム幅とは、ピーク強度値から13.5%で定義されるものである。
○エリアカメラ120
幅1920画素×高さ1200画素のCMOS(画素サイズ:4.8μm×4.8μm)を撮像素子として搭載しており、フレームレートは、150fpsである。レンズの焦点距離は1.81mmであり、水平方向画角は180°である。撮像される画像の画素サイズは0.4mm×0.4mm、ラインビーム幅は、撮像画像上では、1〜3画素の輝線の幅で撮影される。撮像対象領域(ROI)を、CMOSの上側端部及び下側端部のそれぞれに、2つの端部領域の合計で600画素分の高さとなるように設定すると、フレームレートは、300fpsとなる。
○エリアカメラ120A,120Bは、管状体の内表面を、管軸方向に0.25mm進む毎に撮像する(すなわち、管状体撮像装置100が0.25mm移動する毎に1パルスのPLG信号が出力される。)。
以上、本実施形態に係る管状体撮像装置100の構成について説明した。続いて、再び図1に戻って、本実施形態に係る演算処理装置200の全体構成について説明する。
続いて、図6を参照しながら、本実施形態に係る演算処理装置200が備える画像処理部203について、詳細に説明する。図6は、本実施形態に係る演算処理装置が有する画像処理部の構成を示したブロック図である。
・ハフ(Hough)変換による円抽出を行い、円(すなわち、環状ビーム)の重心と半径とを算出する。
検出処理部229は、取得した深さ画像及び輝度画像の各画素に対して、周辺画素との画素値(深さを表す値、又は、輝度値)の線形和を得るフィルタ処理によって縦線状疵、横線状疵、微小疵等の領域を強調し、得られた値が、欠陥部位特定のための第2の閾値以上となるか否かの判定を行う。このようなフィルタ処理及び当該フィルタ処理結果に基づく判定処理を実施することで、検出処理部229は、欠陥部位を特定するための2値化画像を生成することができる。かかる2値化画像において、算出した値が第2の閾値未満であった画素が正常箇所(すなわち、2値化画像の画素値=0)に該当し、算出した値が第2の閾値以上であった画素が欠陥箇所(すなわち、2値化画像の画素値=1)に該当する。更に、検出処理部229は、連続して発生している欠陥箇所を結合していくことで、一つ一つの欠陥部位を特定する。
検出処理部229は、欠陥部位特定機能により深さ画像及び輝度画像の欠陥部位を特定すると、特定した欠陥部位ごとに、欠陥部位の形態及び画素値に関する特徴量を抽出する。欠陥部位の形態に関する特徴量として、例えば、欠陥部位の幅、欠陥部位の長さ、欠陥部位の周囲長、欠陥部位の面積、欠陥部位の外接長方形の面積等を挙げることができる。また、欠陥部位の画素値に関する特徴量として、深さ画像に関しては、欠陥部位の深さの最大値、最小値、平均値等を挙げることができ、輝度画像に関しては、欠陥部位の輝度の最大値、最小値、平均値等を挙げることができる。
検出処理部229は、特徴量抽出機能により各欠陥部位の特徴量を抽出すると、欠陥部位ごとに、抽出した特徴量に基づいて欠陥の種別や有害度等を判別する。特徴量に基づく欠陥の種別や有害度等の判別処理は、例えば図15に示したようなロジックテーブルを利用して行われる。すなわち、検出処理部229は、図15に例示したようなロジックテーブルによって表される判別条件に基づき、欠陥の種別や有害度を判別する。
ここで、図16及び図17を参照しながら、本実施形態に係る管状体撮像装置100の変形例について、簡単に説明する。図16及び図17は、本実施形態に係る管状体撮像装置100の変形例を模式的に示した説明図である。
続いて、図18を参照しながら、本実施形態に係る管状体内表面検査方法の流れを簡単に説明する。図18は、本実施形態に係る管状体内表面検査方法の流れの一例を示した流れ図である。
上記第1の実施形態では、照明機構110と、エリアカメラ120と、照明機構110及びエリアカメラ120のそれぞれが固定される保持基板131と、2つの保持基板131を連結する支柱である連結部材133と、を有する撮像ユニット101が、管状体1の管軸方向に2つ連結された場合について、詳細に説明した。ここで、管軸方向に連結される撮像ユニット101の個数は、第1の実施形態に示した2つに限定されるものではなく、3つ以上の撮像ユニット101が、管軸方向に連結されていてもよい。
次に、図21を参照しながら、本発明の各実施形態に係る演算処理装置200のハードウェア構成について、詳細に説明する。図21は、本発明の各実施形態に係る演算処理装置200のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。
以上説明したように、本発明の各実施形態に係る管状体内表面検査装置10を利用することで、管状体の内表面を管周方向全周、管軸方向全長にわたって、より高速、高分解能かつ簡便に検査することが可能となり、微小な凹凸形状の欠陥や模様状の欠陥を高精度で同時に検出することができる。また、本発明の各実施形態に係る管状体内表面検査装置10により、欠陥の発生位置を正確に特定することが可能となるため、鋼管等の管状体の生産性や歩留まりの向上や、品質保証に大きく寄与することができる。
100 管状体撮像装置
110 照明機構
111 レーザ光源
113 光学素子
120 エリアカメラ
131 保持基板
133 連結部材
200 演算処理装置
201 撮像制御部
203 画像処理部
205 表示制御部
207 記憶部
211 A/D変換部
213 環状ビームセンター算出部
215 座標変換部
217 部分縞画像フレーム生成部
219 縞画像フレーム生成部
221 画像算出部
223 光切断線処理部
225 深さ画像算出部
227 輝度画像算出部
229 検出処理部
Claims (16)
- 管状体の内表面に存在する欠陥を検出する管状体内表面検査装置において、
レーザ光を照射するレーザ光源、
前記レーザ光源から照射されたレーザ光を前記管状体の内表面の周方向に環状のレーザ光として反射する光学素子、
前記管状体の内表面の前記環状のレーザ光が照射された領域を撮像することで、環状ビーム画像を生成するエリアカメラ、及び、
前記レーザ光源と前記エリアカメラとを連結して固定する連結部材を有する撮像ユニットを、N(N≧2)個備え、
それぞれの前記撮像ユニットを、前記管状体の管軸方向に沿って、前記連結部材の管軸に直交する面における位置が互いに異なるように直列に連結した管状体撮像装置と、
前記管状体撮像装置を、前記管状体の管軸方向に沿って移動させる移動装置と、
前記管状体撮像装置を前記移動装置で移動させながら、それぞれの前記撮像ユニットにおいて複数生成された前記環状ビーム画像に対して画像処理を行い、前記管状体の内表面に欠陥が存在するかを判断する演算処理装置と、
を備える、管状体内表面検査装置。 - それぞれの前記撮像ユニットにおける前記エリアカメラは、前記エリアカメラの全視野のうち、前記環状のレーザ光が前記連結部材によって遮蔽されない領域であって、前記エリアカメラの全視野のうち、前記エリアカメラが備える撮像素子において当該撮像素子の各画素の電荷又は電圧に関する情報である画素情報が転送される方向である画素情報転送方向に対して直交する方向の端部にそれぞれに設定される端部領域に対応する部分を撮像することで、前記環状ビーム画像を複数生成する、請求項1に記載の管状体内表面検査装置。
- 前記演算処理装置は、
それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像を用いて、前記環状のレーザ光の照射部分の重心位置と半径とを算出し、
算出された前記重心位置、並びに、前記重心位置及び前記環状のレーザ光の照射部分との離隔量に基づいて、それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像の座標系を極座標変換し、極座標変換で得られた前記環状のレーザ光の照射部分に対応する線分である光切断線を含む光切断画像を、それぞれの前記撮像ユニット毎に生成し、
得られた前記それぞれの撮像ユニット毎の前記光切断画像を、それぞれ前記管軸方向に沿って順に配列させた部分縞画像フレームを生成し、
前記部分縞画像フレームを、N個の前記撮像ユニットの位置関係に基づいて調整し、前記管軸に直交する面において接続して、縞画像フレームを生成し、
前記縞画像フレームに基づいて、前記管状体の内表面の凹凸状態を表す深さ画像と、前記管状体の内表面における前記環状のレーザ光の輝度分布を表す輝度画像とを算出し、
前記深さ画像及び前記輝度画像に基づいて、前記管状体の内表面に存在する欠陥を検出する、請求項2に記載の管状体内表面検査装置。 - 前記演算処理装置は、
それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像を用いて、前記環状のレーザ光の照射部分の重心位置と半径とを算出し、
算出された前記重心位置、並びに、前記重心位置及び前記環状のレーザ光の照射部分との離隔量に基づいて、それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像の座標系を極座標変換し、極座標変換で得られた前記環状のレーザ光の照射部分に対応する線分である光切断線を含む光切断画像を、それぞれの前記撮像ユニット毎に生成し、
得られた前記それぞれの撮像ユニット毎の前記光切断画像を、N個の前記撮像ユニットの位置関係に基づいて調整し、前記管軸に直交する面において接続することで、前記管軸方向に沿って順に配列させた縞画像フレームを生成し、
前記縞画像フレームに基づいて、前記管状体の内表面の凹凸状態を表す深さ画像と、前記管状体の内表面における前記環状のレーザ光の輝度分布を表す輝度画像とを算出し、
前記深さ画像及び前記輝度画像に基づいて、前記管状体の内表面に存在する欠陥を検出する、請求項2に記載の管状体内表面検査装置。 - 前記それぞれの撮像ユニット毎の前記環状ビーム画像には、互いに一部重複する領域が存在する、請求項1〜4の何れか1項に記載の管状体内表面検査装置。
- 前記それぞれの撮像ユニットにおける前記レーザ光源から照射されるレーザ光の波長は、互いに相違しており、
前記それぞれの撮像ユニットにおける前記エリアカメラの前段には、当該エリアカメラと同一の前記撮像ユニットに属する前記レーザ光源のレーザ光と同一の波長の光を透過させる波長選択フィルタが設けられる、請求項1〜5の何れか1項に記載の管状体内表面検査装置。 - 複数の前記撮像ユニット間において、前記エリアカメラ、前記レーザ光源、及び、前記光学素子が、(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)(光学素子、レーザ光源、エリアカメラ)・・・の並び順で並ぶように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項1〜6の何れか1項に記載の管状体内表面検査装置。
- 複数の前記撮像ユニット間において、前記光学素子、前記レーザ光源、及び、前記エリアカメラが、(光学素子、レーザ光源、エリアカメラ)(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)・・・の並び順で並ぶように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項1〜6の何れか1項に記載の管状体内表面検査装置。
- 複数の前記撮像ユニット間において、前記エリアカメラ、前記レーザ光源、及び、前記光学素子が、(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)の並び順を繰り返すように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項1〜6の何れか1項に記載の管状体内表面検査装置。
- 管状体の内表面に存在する欠陥を検出する管状体内表面検査方法において、
レーザ光を照射するレーザ光源、
前記レーザ光源から照射されたレーザ光を前記管状体の内表面の周方向に環状のレーザ光として反射する光学素子、
前記管状体の内表面の前記環状のレーザ光が照射された領域を撮像することで、環状ビーム画像を生成するエリアカメラ、及び、
前記レーザ光源と前記エリアカメラとを連結して固定する連結部材を有する撮像ユニットを、N(N≧2)個備え、
それぞれの前記撮像ユニットを、前記管状体の管軸方向に沿って、前記連結部材の管軸に直交する面における位置が互いに異なるように直列に連結した管状体撮像装置と、
前記管状体撮像装置を、前記管状体の管軸方向に沿って移動させる移動装置と、
前記管状体撮像装置を前記移動装置で移動させながら、それぞれの前記撮像ユニットにおいて複数生成された前記環状ビーム画像に対して画像処理を行い、前記管状体の内表面に欠陥が存在するかを判断する演算処理装置と、
を備える、管状体内表面検査装置を用い、
それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像を用いて、前記環状のレーザ光の照射部分の重心位置と半径とを算出するステップと、
算出された前記重心位置、並びに、前記重心位置及び前記環状のレーザ光の照射部分との離隔量に基づいて、それぞれの前記撮像ユニットから得られた前記環状ビーム画像の座標系を極座標変換し、極座標変換で得られた前記環状のレーザ光の照射部分に対応する線分である光切断線を含む光切断画像を、それぞれの前記撮像ユニット毎に生成するステップと、
得られた前記それぞれの撮像ユニット毎の前記光切断画像を、それぞれ前記管軸方向に沿って順に配列させた部分縞画像フレームを生成した後、生成した前記部分縞画像フレームを、N個の前記撮像ユニットの位置関係に基づいて調整し、前記管軸に直交する面において接続して、縞画像フレームを生成するか、又は、得られた前記それぞれの撮像ユニット毎の前記光切断画像を、N個の前記撮像ユニットの位置関係に基づいて調整し、前記管軸に直交する面において接続することで、前記管軸方向に沿って順に配列させた縞画像フレームを生成するステップと、
前記縞画像フレームに基づいて、前記管状体の内表面の凹凸状態を表す深さ画像と、前記管状体の内表面における前記環状のレーザ光の輝度分布を表す輝度画像とを算出するステップと、
前記深さ画像及び前記輝度画像に基づいて、前記管状体の内表面に存在する欠陥を検出するステップと、
を有する、管状体内表面検査方法。 - それぞれの前記撮像ユニットにおける前記エリアカメラは、前記エリアカメラの全視野のうち、前記環状のレーザ光が前記連結部材によって遮蔽されない領域であって、前記エリアカメラの全視野のうち、前記エリアカメラが備える撮像素子において当該撮像素子の各画素の電荷又は電圧に関する情報である画素情報が転送される方向である画素情報転送方向に対して直交する方向の端部にそれぞれに設定される端部領域に対応する部分を撮像することで、前記環状ビーム画像を複数生成する、請求項10に記載の管状体内表面検査方法。
- 前記それぞれの撮像ユニット毎の前記環状ビーム画像には、互いに一部重複する領域が存在する、請求項10又は11に記載の管状体内表面検査方法。
- 前記それぞれの撮像ユニットにおける前記レーザ光源から照射されるレーザ光の波長は、互いに相違しており、
前記それぞれの撮像ユニットにおける前記エリアカメラの前段には、当該エリアカメラと同一の前記撮像ユニットに属する前記レーザ光源のレーザ光と同一の波長の光を透過させる波長選択フィルタが設けられる、請求項10又は11に記載の管状体内表面検査方法。 - 複数の前記撮像ユニット間において、前記エリアカメラ、前記レーザ光源、及び、前記光学素子が、(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)(光学素子、レーザ光源、エリアカメラ)・・・の並び順で並ぶように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項10〜13の何れか1項に記載の管状体内表面検査方法。
- 複数の前記撮像ユニット間において、前記光学素子、前記レーザ光源、及び、前記エリアカメラが、(光学素子、レーザ光源、エリアカメラ)(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)・・・の並び順で並ぶように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項10〜13の何れか1項に記載の管状体内表面検査方法。
- 複数の前記撮像ユニット間において、前記エリアカメラ、前記レーザ光源、及び、前記光学素子が、(エリアカメラ、レーザ光源、光学素子)の並び順を繰り返すように、N個の前記撮像ユニットが連結されている、請求項10〜13の何れか1項に記載の管状体内表面検査方法。
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