JP6476504B2 - 車両用表示システム、車両用表示方法、および車両用表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示システム、車両用表示方法、および車両用表示プログラムに関する。

従来、自動運転中に、車両乗員がテレビの視聴、雑誌、新聞等の読書、その他の娯楽等の車酔いし易い行動をとることを想定して、車酔いしにくい案内経路を提供する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１４１０９９号公報

しかしながら、従来の技術では、車両乗員が車内で読書などをする場合、周囲の注意力が散漫となり、車両の操作権が車両乗員に移る際に、周囲の状況の把握が遅れてしまう場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両乗員が周囲の状況を把握しつつ、コンテンツを楽しむことができる車両用表示システム、車両用表示方法、および車両用表示プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１記載の発明は、車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを表示する表示部と、前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部が前記コンテンツを表示する表示領域を設定する設定部と、を備える車両用表示システムである。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の車両用表示システムにおいて、前記設定部により設定された前記表示領域において、現在表示されている前記コンテンツとの間に、前記コンテンツよりも優先する情報を割り込んで表示させる表示内容制御部を更に備えるものである。

請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用表示システムにおいて、前記コンテンツは、文字列であり、前記表示領域は、前記車両が走行する道路の形状あるいは幅により設定され、前記表示領域において前記車両の幅方向を行方向としたときに、行ごとに表示可能な最大文字数を導出し、前記文字列が前記最大文字数を超えた場合、前記最大文字数を超えた文字を別の行に表示するように制御する表示内容制御部を更に備えるものである。

請求項４記載の発明は、請求項３に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、前記表示領域において、時間が経過するのに応じて前記車両から遠ざかる側から前記車両に近づく側に前記文字列を移動させるとともに、前記文字列が複数の行で構成され、前記車両に最も近い行から読むように前記文字列を表示するものである。

請求項５記載の発明は、請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、情報を出力する出力部と、前記車両の乗員から運転操作を受け付ける運転操作子と、前記出力部に、前記自動運転中に前記運転操作子を操作するように要求する情報を出力させる行動計画生成部と、を更に備え、前記行動計画生成部は、前記出力部に前記情報を出力させてから、前記運転操作子によって運転操作が受け付けられた場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、前記表示内容制御部は、前記自動運転が終了して手動運転に切り替わった場合、前記コンテンツを非表示にするものである。

請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記設定部は、前記風景のうち、予め決められた対象物の周辺領域を除いて前記表示領域を設定するものである。

請求項７記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記設定部により設定された表示領域内で、前記車両の進行方向に沿って複数の前記コンテンツを並べて表示させるものである。

請求項８記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記表示領域に表示するコンテンツの表示態様を変更するものである。

請求項９記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記車両の速度に応じて、前記表示領域内で前記コンテンツを移動させることを行わせるものである。

請求項１０記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記車両の速度に応じた周期で、前記表示領域に表示するコンテンツを更新させるものである。

請求項１１記載の発明は、請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システムにおいて、前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記受付部により受け付けられた操作に応じて、表示したコンテンツの一部または全部を変更させるものである。

請求項１２記載の発明は、請求項１１に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、更に、ある第１の時点で前記受付部によって前記乗員による所定の操作が受け付けられた場合、前記第１の時点よりも過去の第２時点で前記表示部に表示させたコンテンツを、前記表示部に再度表示させるものである。

請求項１３記載の発明は、請求項１１または１２に記載の車両用表示システムにおいて、前記表示内容制御部は、更に、ある第１の時点で前記受付部によって前記乗員による所定の操作が受け付けられた場合、前記第１の時点よりも将来の第３時点で前記表示部に表示させる予定のコンテンツを、前記表示部に表示させるものである。

請求項１４記載の発明は、表示部を備える車両に搭載された車載コンピュータが、前記車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを前記表示部に表示させ、前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部に前記コンテンツを表示させる表示領域を設定する車両用表示方法である。

請求項１５記載の発明は、表示部を備える車両に搭載された車載コンピュータに、前記車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを前記表示部に表示させる処理と、前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部に前記コンテンツを表示させる表示領域を設定する処理と、を実行させる車両用表示プログラムである。

請求項１６記載の発明は、車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを表示する表示部と、前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部が前記コンテンツを表示する表示領域を設定する設定部と、を備え、前記コンテンツは、メール文章、書籍、マンガ、カラオケの歌詞、およびＳＮＳの会話内容のうち少なくともいずれか一つである車両用表示システムである。

各請求項に記載の発明によれば、車両の乗員から見て、車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツを表示する際に、そのコンテンツの表示領域を車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて設定するため、車両乗員が周囲の状況を把握しつつ、コンテンツを楽しむことができる。

第１実施形態における車両用表示システム１の構成図である。 ＨＭＩ３０の構成の一例を示す図である。 コンテンツ情報１６１の一例を示す図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 第３制御部１５０による一連の処理の一例を示すフローチャートである。 表示領域Ｒの設定方法を説明するための図である。 自車線の状況に応じて表示領域Ｒを設定する様子を模式的に示す図である。 制御コードが挿入された文字列の一例を示す図である。 制御コードが挿入された文字列を表示対象に表示させたときの様子を模式的に示す図である。 制御コードが挿入された文字列の他の例を示す図である。 文字列をスクロール表示させたときの様子を模式的に示す図である。 文字列を同時に切り替える表示周期と、自車両Ｍの速度との関係の一例を示す図である。 スクロール速度と、自車両Ｍの速度との関係の一例を示す図である。 自車両Ｍの速度に応じてコンテンツの表示態様を変更する様子を模式的に示す図である。 車室内から見た外の風景の様子を模式的に示す図である。 車室内から見た外の風景の様子を模式的に示す図である。 第２実施形態における車両用表示システム２の構成図である。 緊急情報を優先して表示する様子を模式的に示す図である。 緊急情報の緊急度と表示態様との関係を示す図である。 緊急情報が示す障害と表示態様との関係を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両用表示システム、車両用表示方法、および車両用表示プログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態における車両用表示システム１の構成図である。車両用表示システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両用表示システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両用表示システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウィンドウシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両（周辺車両の一例）と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。図２は、ＨＭＩ３０の構成の一例を示す図である。図示の例のように、ＨＭＩ３０は、表示装置３１と、スピーカ３２と、操作スイッチ３３とを備える。表示装置３１は、「表示部」の一例であり、操作スイッチ３３は、「受付部」の一例である。

表示装置３１は、例えば、フロントウィンドウシールド３１ａと、ディスプレイ３１ｂとを含むＨＵＤ（Head Up Display）である。フロントウィンドウシールド３１ａの手前側に設けられるディスプレイ３１ｂは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、反射型液晶パネル、ホログラフィック光学素子などで構成されてよい。ディスプレイ３１ｂによって表示される像は、フロントウィンドウシールド３１ａによって反射され、車両乗員（例えば運転席に着座した運転者）の眼に入射することで、車両の前方に画像が存在するかのように視認される。

また、表示装置３１は、例えば、プロジェクトマッピングを用いて、フロントウィンドウシールド３１ａ越しに、自車両Ｍの前方の道路に画像を表示してもよい。

また、表示装置３１は、例えば、インストルメントパネルの各部、助手席や後部座席に対向する任意の箇所などに取り付けられる、ＬＣＤや有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などを含んでいてもよい。

スピーカ３２は、自動運転制御ユニット１００の制御を受けて音声を出力する。

操作スイッチ３３は、例えば、ステアリングホイールに設けられ、表示装置３１による画像の表示に関して、種々の入力操作を受け付ける。入力操作には、例えば、自動運転制御ユニット１００内に予め記憶された複数のコンテンツの中から、表示装置３１に表示させるコンテンツを選択する操作などが含まれる。操作スイッチ３３は、受け付けた入力操作に基づく操作入力信号を生成し、この信号を自動運転制御ユニット１００に出力する。

ここで、図１の説明に戻る。車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０は、検出した情報（速度、加速度、角速度、方位等）を自動運転制御ユニット１００に出力する。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、入力キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ナビＨＭＩ５２を用いて、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。例えば、推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路において複数の車線が存在する場合、複数の車線の中から一つの推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、提供された経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐箇所の位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダルや、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、第３制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。

第１制御部１２０、第２制御部１４０、および第３制御部１５０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、および第３制御部１５０の構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

記憶部１６０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１６０には、ファームウェアやアプリケーションプログラムなどの各種プログラムの他、コンテンツ情報１６１などの情報が記憶される。

図３は、コンテンツ情報１６１の一例を示す図である。例えば、コンテンツ情報１６１は、各コンテンツを識別可能なコンテンツＩＤに対して、そのコンテンツの内容が対応付けられた情報である。本実施形態におけるコンテンツとは、例えば、メール文章、書籍、マンガ、カラオケなどの歌詞、ＳＮＳ（Social Networking Service）の会話内容などを含む。言い換えれば、コンテンツは、文章などを表す文字列を含むテキストであってもよいし、マンガのコマなどを表す画像であってもよい。例えば、テキストには、漢字やアルファベットなどの種々の文字のほか、数字や記号、メールの絵文字、ＳＮＳで使用されるスタンプが含まれてよい。マンガのコマなどを表す画像、またはテキストに含まれ得る絵文字やスタンプは、「絵図情報」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接的に、或いは物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か等）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者、道路路面の標示、標識、その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図４は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。自動運転とは、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を、自動運転制御ユニット１００が制御することをいう。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点同士の間隔が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図５は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、行動計画生成部１２３は、図示するように回避のための軌道を生成してもよいし、減速のための軌道を生成してよい。

行動計画生成部１２３は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。

第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００並びにブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との一方または双方を制御する。

第３制御部１５０の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０について説明する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

第３制御部１５０は、例えば、コンテンツ表示領域設定部１５１と、表示内容制御部１５２とを備える。

以下、第３制御部１５０による一連の処理についてフローチャートを用いて説明する。図６は、第３制御部１５０による一連の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、走行制御部１４１によって、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の一部または全部が制御されているときに所定の周期で繰り返し行われる。

まず、コンテンツ表示領域設定部１５１は、自車両Ｍが走行する道路の形態に基づいて、表示装置３１にコンテンツを表示させる表示領域Ｒを、その表示装置３１の表示対象に対して設定する（ステップＳ１００）。表示対象とは、例えば、上述したフロントウィンドウシールド３１ａおよびディスプレイ３１ｂ、または道路である。道路の形態とは、例えば、道路の形状や、その道路の幅である。

図７は、表示領域Ｒの設定方法を説明するための図である。例えば、コンテンツ表示領域設定部１５１は、自車位置認識部１２２によって認識された道路区画線のうち、自車線Ｌ１を区画する二つの道路区画線ＣＬから、自車線Ｌ１の形状および幅を求め、自車線を表す領域に重畳するように表示領域Ｒを設定する。このとき、表示領域Ｒの一部が、他車線に重畳されてもよい。

また、コンテンツ表示領域設定部１５１は、自車位置認識部１２２によって認識された道路区画線から自車線の形状および幅を求める他、ＭＰＵ６０において参照される第２地図情報６２に基づいて、自車線の形状および幅を求めてもよい。例えば、コンテンツ表示領域設定部１５１は、第２地図情報６２に含まれる車線の幅員や車線のカーブの曲率といった情報を参照して、自車線の形状および幅を求める。

また、コンテンツ表示領域設定部１５１は、表示領域Ｒを設定する際に、自車線の状況を考慮してもよい。図８は、自車線の状況に応じて表示領域Ｒを設定する様子を模式的に示す図である。図示の（ａ）のように、例えば、外界認識部１２１によって、自車線Ｌ１上に停止車両などの障害物が認識された場合、コンテンツ表示領域設定部１５１は、この障害物と、その障害物の周辺領域とを除いて表示領域Ｒを設定してよい。停止車両などの障害物は、「予め決められた対象物」の一例である。

また、図示の（ｂ）のように、例えば、外界認識部１２１によって、自車線Ｌ１上において「スクールゾーン」などの規制標示が認識された場合、コンテンツ表示領域設定部１５１は、この標示と、その標示の周辺領域とを除いて表示領域Ｒを設定してよい。

なお、コンテンツ表示領域設定部１５１は、自車線に限られず、他車線に跨って表示領域Ｒを設定してもよい。すなわち、表示領域Ｒには、自車線および他車線が含まれてよい。この場合、コンテンツ表示領域設定部１５１は、他車線（例えば対向車線）を走行する周辺車両を障害物と見做し、この周辺車両と、その周辺車両の周辺領域を除くように表示領域Ｒを設定してよい。

次に、表示内容制御部１５２は、操作スイッチ３３により出力される操作入力信号を参照して、乗員によって選択されたコンテンツが文章などの文字列を含むテキストであるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

乗員によって選択されたコンテンツがテキストである場合、表示内容制御部１５２は、例えば、テキストに含まれる文字列が表示領域Ｒ内に収まるように、文字列に制御コードを挿入する（ステップＳ１０４）。制御コードとは、表示装置３１において利用される文字コードのうち、表示装置３１に所定の動作をさせるためのコードである。なお、制御コードは、非表示文字として扱われ、フロントウィンドウシールド３１ａおよびディスプレイ３１ｂなどの表示対象には表示されないものとする。

図９は、制御コードが挿入された文字列の一例を示す図である。図中に示す制御コード＜Ａ＞は、改行コードを表し、＜Ｂ＞は、改ページを表している。本実施形態における改行とは、表示領域Ｒの車両幅方向（自車両Ｍの進行方向に略直交する方向）を行方向としたときに、文字列を表示する対象の行を、ある行から他の行に変えることをいう。他の行とは、例えば、ある行に隣り合う行であってもよいし、ある行から１行や２行といったように別の行を隔てた行であってもよい。また、本実施形態における改ページとは、表示領域Ｒ内に同時に表示する文字列の集合を、ある周期で別の文字列の集合に更新することをいう。言い換えれば、改ページは、あるテキストが示す文字列において、表示領域Ｒ内に同時に表示させる一連の文字列を、どこからどこまでなのかを区切ることをいう。

例えば、表示内容制御部１５２は、表示領域Ｒを行と列に区画して、各行において表示可能な最大文字数を導出する。例えば、表示内容制御部１５２は、表示予定の文字のサイズやフォントの種類に基づいて、表示領域Ｒ内の行方向において占有する文字の面積を導出する。表示予定の文字のサイズやフォントの種類は、予め決められていてもよいし、逐次ＨＭＩ３０やナビＨＭＩ５２に対する乗員の操作に応じて決定されてもよい。

表示内容制御部１５２は、行ごとの表示領域Ｒの面積（行方向に関する面積）に対する、導出した文字の面積の比率から、当該行において表示可能な最大文字数を導出する。例えば、最大文字数は、上記比率が１を超えない範囲での文字数である。

そして、表示内容制御部１５２は、一つの行に表示させる文字列が、導出した最大文字数を超えた場合、その最大文字数を超えた文字の手前に制御コード＜Ａ＞を挿入する。これによって、制御コード＜Ａ＞以下の文字列は、他の行に表示されることになる。なお、表示内容制御部１５２は、最大文字数未満で制御コード＜Ａ＞を挿入してもよい。例えば、文字列内に句読点、或いはこれに相当する文字（終止符やカンマなど）が含まれている場合、表示内容制御部１５２は、最大文字数未満であっても、その文字の後、或いは前に制御コード＜Ａ＞を挿入してよい。

表示内容制御部１５２は、表示領域Ｒの最後の行において、最大文字数を超えるか否かを判定し、最大文字数を超える場合に、その最大文字数を超える文字の手前に制御コード＜Ｂ＞を挿入する。最後の行とは、例えば、車両進行方向に関して、自車両Ｍから遠ざかる側から近づく側に、意味が通るように順次文字列を表示する場合、表示領域Ｒに含まれる行のうち、最も自車両Ｍに近い側の行となる。

そして、表示内容制御部１５２は、適時制御コードを挿入した文字列の情報を表示装置３１に出力することで、表示装置３１に、制御コードに従って改行や改ページを行わせながら文字列を表示させる（ステップＳ１０６）。

図１０は、制御コードが挿入された文字列を表示対象に表示させたときの様子を模式的に示す図である。図１０に示す文字列は、図９に例示した制御コードを含む文字列である。図中（ａ）に示すように、例えば、時刻ｔ_ｉにおいて、「あ」から「て」までの文字列は、制御コード＜Ａ＞が挿入された位置で改行されて表示される。また、「あ」から「て」までの文字列の後には、制御コード＜Ｂ＞が挿入されているため、図中（ｂ）に示すように、時刻ｔ_ｉの次の表示周期の時刻ｔ_ｉ＋１では、「と」から「よ」までの文字列が表示される。このように、表示内容制御部１５２は、ある程度のまとまりで複数の文字列（改行で分けられた複数の文字列）を同時に表示させ、所定の周期で表示内容を逐次切り替えていくことで、書籍のような紙媒体においてページをめくるような感覚でコンテンツを乗員に見せることができる。なお、図中に示すｓｙｍは、制御コード＜Ａ＞を模式的に示すものであり、実際には表示されなくてよい。

また、上述した制御コードはあくまでも一例であり、他の制御コードが文字列に挿入されてもよい。図１１は、制御コードが挿入された文字列の他の例を示す図である。例えば、表示内容制御部１５２は、改行後の文の冒頭を字下げする制御コード＜Ｎ＞を文字列に挿入してもよい。Ｎは、何文字分字下げするのか表している。例えば、制御コード＜Ｎ＝３＞の場合、文字の表示を開始する位置の基準となる線（以下、アウトラインと称する）から３文字分字下げすることを意味する。例えば、アウトラインは、上述した自車線を区画する道路区画線ＣＬであってもよいし、ＨＵＤの最大画角を示す境界線、すなわちコンテンツを画像として投影したときの表示領域の外縁であってもよい。また、制御コードには、文字の大きさやフォント、行間、文字同士の間隔を変更するコードが含まれていてもよい。

また、表示内容制御部１５２は、ある表示周期で文字列を同時に切り替えるのではなく、改行で分けられた複数の文字列を表示領域Ｒ内でスクロール表示させてもよい。スクロール表示とは、例えば、表示対象であるフロントウィンドウシールド３１ａの上部から下部に向かってコンテンツを流れるように表示する態様をいう。

図１２は、文字列をスクロール表示させたときの様子を模式的に示す図である。図示のように、表示内容制御部１５２は、表示装置３１を制御して、時間が経過するのに応じて、文字列を表示領域Ｒ内で自車両Ｍから遠ざかる側から近づく側に移動するように表示させる。このとき、表示内容制御部１５２は、時間の経過に応じて、文字列を行単位で拡縮して表示させてよい。

表示内容制御部１５２は、上述した表示周期またはスクロール時の文字列の移動速度（以下、スクロール速度と称する）を、自車両Ｍの速度に応じて変更してよい。図１３は、文字列を同時に切り替える表示周期と、自車両Ｍの速度との関係の一例を示す図である。図示のように、表示周期は、自車両Ｍの速度が増加するのに応じて、その時間が短くなるように設定される。また、表示周期の変化傾向は、操作スイッチ３３によって受け付けられた設定操作に応じて変更されてよい。例えば、図示の例のように、表示周期は、「長め」「中程度」「短め」といったような三段階で設定されてよい。なお、これらの表示周期には、人間がコンテンツを認識できる程度の最低限の有余を与えるために下限時間Ｔｔｈが設定されてよい。

図１４は、スクロール速度と、自車両Ｍの速度との関係の一例を示す図である。図示のように、スクロール速度は、自車両Ｍの速度が増加するのに応じて、その速度が速くなるように設定される。また、スクロール速度の変化傾向は、表示周期と同様に、操作スイッチ３３によって受け付けられた設定操作に応じて変更されてよい。また、スクロール速度には、人間がコンテンツを認識できる程度の最低限の有余を与えるために上限速度Ｖｔｈが設定されてよい。

また、表示内容制御部１５２は、上述した自車両Ｍの速度に応じて、表示させるコンテンツの色や大きさ、フォントなどの表示態様を変更してよい。

図１５は、自車両Ｍの速度に応じてコンテンツの表示態様を変更する様子を模式的に示す図である。例えば、表示内容制御部１５２は、次の表示周期に移り変わるまでの時間（次のコンテンツの内容に切り替わるまでの時間）に基づいて、ある表示周期において同時に表示させた複数の文字列のうち、乗員が読むべき行をハイライト（強調）して表示させる。図示の例では、時間の経過に応じて、最も自車両Ｍから遠い側の行、中段の行、最も自車両Ｍに近い側の行の順にハイライトされている。これによって、そのタイミングの時点で読んでおくべき目安となる文字列を乗員に認識させることができる。なお、図示の例では、コンテンツの表示態様は、行単位で変更されるものとしたがこれに限られず、列単位、すなわち一文字或いは数文字ずつ変更されてもよい。

図１６は、車室内から見た外の風景の様子を模式的に示す図である。上述したように表示領域Ｒは、例えば、自車線の形態に合わせてフロントウィンドウシールド３１ａ上に設定されるため、図示のように、車室内からフロントウィンドウシールド３１ａ越しに、自車両Ｍの前方の風景を見た場合、この風景の一部と重なってコンテンツが表示されることになる。このとき、表示内容制御部１５２は、操作スイッチ３３によって受け付けられた操作に応じて、表示させたコンテンツの一部または全部を変更してよい。

例えば、図示のように、操作スイッチ３３がステアリングホイールの左右の両側にそれぞれ設けられている場合に、左側の操作スイッチ３３が操作されると、表示内容制御部１５２は、「読み返し」処理を行う。「読み返し」とは、例えば、過去に表示したコンテンツを再度表示することをいう。また、「読み返し」は、表示周期を延長したり、スクロール速度を遅くしたりすることであってもよい。

一方、右側の操作スイッチ３３が操作されると、表示内容制御部１５２は、「先送り」処理を行う。「先送り」とは、例えば、表示周期の経過やスクロールの完了を待たずにコンテンツを更新することをいう。また、「先送り」は、表示周期を短縮したり、スクロール速度を速くしたりすることであってもよい。

ここで、図６のフローチャートの説明に戻る。表示内容制御部１５２は、Ｓ１０２の処理において、乗員によって選択されたコンテンツがテキストでないと判定した場合、すなわちこのコンテンツがマンガのコマのような画像である場合、アフィン変換やホモグラフィ変換などの写像処理によって、画像を表示領域Ｒに合わせた形状に変形させる（ステップＳ１０８）。そして、表示内容制御部１５２は、形状変換した画像を表示装置３１に表示させる（ステップＳ１１０）。

図１７は、車室内から見た外の風景の様子を模式的に示す図である。図示の例のように、フロントウィンドウシールド３１ａに越しに、自車両Ｍの前方の風景を見た場合、この風景の一部と重なって写像変換された画像ＩＭＧが表示されることになる。

次に、表示内容制御部１５２は、行動計画生成部１２３により起動されるイベントがハンドオーバイベントであるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。例えば、行動計画生成部１２３は、次の条件のうちいずれか一つが成立した場合に、ハンドオーバイベントを起動する。
（１）自車両Ｍが、予め設定された目的地付近に到達した。
（２）自車両Ｍの周辺環境が、自動運転を継続困難な環境である。
（３）運転操作子８０に対して、所定量以上の操作がなされた（オーバーライド）。

行動計画生成部１２３は、ハンドオーバイベントを起動すると、まず、運転操作子８０を操作するように要求する情報（ハンドオーバリクエスト）をＨＭＩ３０に出力させ、運転操作子８０に対して所定量以上の操作がなされた場合に、自動運転を終了して手動運転に切り替える。但し、上記（３）のオーバーライドの場合には、ＨＭＩ３０による、運転操作子８０を操作するように要求する情報の出力は省略されてよく、行動計画生成部１２３は、代わりに手動運転に切り替わる旨の情報をＨＭＩ３０に出力させてよい。所定量以上の操作とは、例えば、アクセルペダルに関して言えば、アクセル開度が閾値以上の状態が所定時間以上継続するような操作である。行動計画生成部１２３は、例えば、自動運転に係る制御ゲインを徐々に低下させ、最終的には運転操作子８０の操作量が直接、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０に提供されるように制御する。その後は、自動運転制御ユニット１００が制御に関与せず（信号の中継は行ってもよい）、運転操作子８０の操作量に基づいて、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０が動作する手動運転が実行される。

上記のような条件のいずれか一つ以上が満たされる場合に、表示内容制御部１５２は、行動計画生成部１２３により起動されるイベントがハンドオーバイベントであると判定する。そして、表示内容制御部１５２は、表示装置３１を制御して、フロントウィンドウシールド３１ａなどの表示対象に表示させたコンテンツを非表示にして（ステップＳ１１４）、本フローチャートの処理を終了する。

以上、説明した第１実施形態によれば、自車両Ｍの乗員から見て、自車両Ｍの進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツを表示する表示装置３１と、自車両Ｍの進行方向前方における道路の形態に基づいて、表示装置３１がコンテンツを表示する表示領域を設定するコンテンツ表示領域設定部１５１と、を備えることにより、車両乗員は周囲の状況を把握しつつ、コンテンツを楽しむことができる。例えば、コンテンツが自車線の形態に合わせて表示されるため、車両乗員は、少なくとも自車線を除く周囲の状況を把握することができると共に、自車線がこの先どのように湾曲しているのか、自車線の幅がどの程度縮小されていくのか、といったことを把握しながらコンテンツを視認することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。上述した第１実施形態では、風景に重なるようにコンテンツを表示するものとして説明したが、第２実施形態では、緊急情報を取得した場合に、コンテンツの表示よりも優先して緊急情報を表示する例について説明する。緊急情報とは、例えば、渋滞や事故の発生状況を示す道路交通状況や、行動計画生成部１２３により計画される回避のための行動（回避イベント）などを含む情報である。別の見方をすれば、緊急情報は、自車両Ｍの外部から提供される情報と、自車両Ｍの内部において生成される情報の二つに大別可能である。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。

図１８は、第２実施形態における車両用表示システム２の構成図である。車両用表示システム２は、上述した第１実施形態と同様に、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、通信装置２０、ＨＭＩ３０、車両センサ４０、ナビゲーション装置５０、ＭＰＵ６０、運転操作子８０、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を備えると共に、自動運転制御ユニット１００Ａを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１８に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

通信装置２０は、情報提供サーバ装置と通信を行う。情報提供サーバ装置は、例えば、道路の交通状況を監視し、道路ごとの交通状況を示す緊急情報を、車両に提供する。

自動運転制御ユニット１００Ａは、例えば、上述した第１制御部１２０および第２制御部１４０と、第３制御部１５０Ａとを備える。これらの構成要素の一部または全部は、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第３制御部１５０Ａは、コンテンツ表示領域設定部１５１と、表示内容制御部１５２と、取得部１５３とを備える。

取得部１５３は、通信装置２０の通信相手である情報提供サーバ装置から、緊急情報を取得したり、行動計画生成部１２３により生成された行動計画（イベント）のうち、回避イベントのような他のイベントに比して緊急の度合の高い特定のイベントを緊急情報として取得したりする。

表示内容制御部１５２は、取得部１５３により緊急情報が取得されると、乗員に選択されたコンテンツよりも優先して、緊急情報を示す文字列や画像を表示対象に表示させる。

図１９は、緊急情報を優先して表示する様子を模式的に示す図である。例えば、時刻ｔ_ｉのタイミングで取得部１５３により緊急情報が取得された場合、表示内容制御部１５２は、時刻ｔ_ｉの次の時刻ｔ_ｉ＋１のタイミングで、緊急情報を示す文字列を割込み表示させる。割込み表示とは、例えば、現在表示されているコンテンツの間に緊急情報を示すコンテンツを表示する態様であってもよいし、現在表示されているコンテンツを一度非表示にし、新たに緊急情報を示すコンテンツを表示する態様であってもよい。

このとき、表示内容制御部１５２は、緊急情報によって示される緊急の度合（以下、緊急度と称する）に応じて、表示態様を変更してよい。緊急度とは、例えば、自車両Ｍが走行する道路の平均車速によって表されてよい。例えば、緊急情報が渋滞や事故などの発生を表す場合、平均車速が小さいほどより渋滞（混雑）していることを意味する。

図２０は、緊急情報の緊急度と表示態様との関係を示す図である。図示のように、緊急情報の緊急度に対して、フォント、文字の大きさ、色、表示周期またはスクロール速度などの表示態様が予め決められている。これによって、例えば、表示内容制御部１５２は、より緊急度の大きい緊急情報ほど、文字を大きくしたり、背景となる道路の色に対してよりコントラスト比が大きくなる色（例えば赤色等）で文字を表示したり、スクロール速度を遅くしたりすることで、より確実に乗員に緊急情報の内容を認識させる。

また、表示内容制御部１５２は、緊急情報が示す渋滞や事故といった障害の種類に応じて、表示態様を変更してもよい。障害は、例えば、事故や、事故車、障害物、道路上の作業（清掃や工事等）、路面凍結、冠水などの種類を含む。

図２１は、緊急情報が示す障害と表示態様との関係を示す図である。図示のように、障害の種類に対して、フォント、文字の大きさ、色、表示周期またはスクロール速度などの表示態様が予め決められている。これによって、乗員に、周囲の状況を把握させつつ緊急情報の内容を認識させることができる。

以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態と同様に、車両乗員は周囲の状況を把握しつつ、コンテンツを楽しむことができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１、２‥車両用表示システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３１…表示装置、３１ａ…フロントウィンドウシールド、３１ｂ…ディスプレイ、３２…スピーカ、３３…操作スイッチ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６０…ＭＰＵ、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００、１００Ａ…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…第３制御部、１５１…コンテンツ表示領域設定部、１５２…表示内容制御部、１６０…記憶部、１６１…コンテンツ情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置

Claims (16)

1. 車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを表示する表示部と、
   前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部が前記コンテンツを表示する表示領域を設定する設定部と、
   を備える車両用表示システム。
2. 前記設定部により設定された前記表示領域において、現在表示されている前記コンテンツとの間に、前記コンテンツよりも優先する情報を割り込んで表示させる表示内容制御部を更に備える、
   請求項１に記載の車両用表示システム。
3. 前記コンテンツは、文字列であり、
   前記表示領域は、前記車両が走行する道路の形状あるいは幅により設定され、
   前記表示領域において前記車両の幅方向を行方向としたときに、行ごとに表示可能な最大文字数を導出し、前記文字列が前記最大文字数を超えた場合、前記最大文字数を超えた文字を別の行に表示するように制御する表示内容制御部を更に備える、
   請求項１または２に記載の車両用表示システム。
4. 前記表示内容制御部は、
   前記表示領域において、時間が経過するのに応じて前記車両から遠ざかる側から前記車両に近づく側に前記文字列を移動させるとともに、
   前記文字列が複数の行で構成され、前記車両に最も近い行から読むように前記文字列を表示する、
   請求項３に記載の車両用表示システム。
5. 情報を出力する出力部と、
   前記車両の乗員から運転操作を受け付ける運転操作子と、
   前記出力部に、前記自動運転中に前記運転操作子を操作するように要求する情報を出力させる行動計画生成部と、を更に備え、
   前記行動計画生成部は、前記出力部に前記情報を出力させてから、前記運転操作子によって運転操作が受け付けられた場合に、前記自動運転を終了して手動運転に切り替え、
   前記表示内容制御部は、前記自動運転が終了して手動運転に切り替わった場合、前記コンテンツを非表示にする、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
6. 前記設定部は、前記風景のうち、予め決められた対象物の周辺領域を除いて前記表示領域を設定する、
   請求項１から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
7. 前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記設定部により設定された表示領域内で、前記車両の進行方向に沿って複数の前記コンテンツを並べて表示させる、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
8. 前記表示内容制御部は、前記車両の速度に基づいて、前記表示領域に表示するコンテンツの表示態様を変更する、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
9. 前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記車両の速度に応じて、前記表示領域内で前記コンテンツを移動させることを行わせる、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
10. 前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記車両の速度に応じた周期で、前記表示領域に表示するコンテンツを更新させる、
    請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
11. 前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
    前記表示内容制御部は、前記表示部に、前記受付部により受け付けられた操作に応じて、表示したコンテンツの一部または全部を変更させる、
    請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両用表示システム。
12. 前記表示内容制御部は、更に、ある第１の時点で前記受付部によって前記乗員による所定の操作が受け付けられた場合、前記第１の時点よりも過去の第２時点で前記表示部に表示させたコンテンツを、前記表示部に再度表示させる、
    請求項１１に記載の車両用表示システム。
13. 前記表示内容制御部は、更に、ある第１の時点で前記受付部によって前記乗員による所定の操作が受け付けられた場合、前記第１の時点よりも将来の第３時点で前記表示部に表示させる予定のコンテンツを、前記表示部に表示させる、
    請求項１１または１２に記載の車両用表示システム。
14. 表示部を備える車両に搭載された車載コンピュータが、
    前記車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを前記表示部に表示させ、
    前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部に前記コンテンツを表示させる表示領域を設定する、
    車両用表示方法。
15. 表示部を備える車両に搭載された車載コンピュータに、
    前記車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを前記表示部に表示させる処理と、
    前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部に前記コンテンツを表示させる表示領域を設定する処理と、
    を実行させる車両用表示プログラム。
16. 車両の乗員から見て、前記車両の進行方向前方の風景の一部に重なって視認可能なコンテンツであり、自動運転中に前記車両の走行操作に関係しない娯楽に関するコンテンツを表示する表示部と、
    前記車両の進行方向前方における道路の形態に基づいて、前記表示部が前記コンテンツを表示する表示領域を設定する設定部と、を備え、
    前記コンテンツは、メール文章、書籍、マンガ、カラオケの歌詞、およびＳＮＳの会話内容のうち少なくともいずれか一つである、
    車両用表示システム。

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