JP6464839B2 - 三次元造形装置、製造方法およびコンピュータープログラム - Google Patents

Description

本発明は、三次元造形装置に関する。

近年、インクジェット技術を採用した三次元造形装置が注目されている。インクジェット技術を採用した三次元造形装置では、硬化性を有する液体を吐出して水平方向（ＸＹ方向）に沿った一層分の断面体を形成する工程を、高さ方向（Ｚ方向）に何層にもわたって行うことで、三次元物体の造形が行われる。例えば、特許文献１に記載された三次元造形装置では、外周部分が着色された層と、外周部分が着色されていない層と、を重ね合わせることによって、色の濃淡を表現している。

特開２０１１−７３１６３号公報 特開２００１−１５０５５６号公報 特開２００５−６７１３８号公報 特開２０１０−５８５１９号公報

しかし、特許文献１に記載の技術では、外部から観察したときに、１層につき、１色しか表現することができないため、色の再現性が低下する問題があった。そのため、液体を吐出して着色された三次元物体を造形する技術において、色の再現性を向上させる技術が求められている。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
本発明の第１の形態は、断面体を鉛直方向に沿ったＺ方向に複数積層して三次元の物体を造形する三次元造形装置であって、
前記断面体の水平方向に沿ったＸ方向の造形解像度と、前記断面体の水平方向に沿ったＹ方向の造形解像度と、前記断面体の前記Ｚ方向への積層間隔とに応じて定まる単位格子毎に、前記物体の材料となる液体を吐出して前記物体を造形するヘッド部と、
前記ヘッド部を制御する制御部と、を備え、
前記ヘッド部は、指定された色を表すための複数種類の有彩色液体と、前記有彩色液体よりも明度が低い無彩色の液体である低明度液体とを、それぞれ、指定された量、前記単位格子内に吐出可能であり、
前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、１つの前記単位格子に対して、前記低明度液体が前記有彩色液体よりも前記物体の前記Ｚ方向において内部側に位置するように各液体を吐出させる、三次元造形装置である。本発明は、以下の形態としても実現できる。

（１）本発明の一形態によれば、断面体をＺ方向に複数積層して三次元の物体を造形する三次元造形装置が提供される。この三次元造形装置は、前記断面体のＸ方向の造形解像度と、前記断面体のＹ方向の造形解像度と、前記断面体の前記Ｚ方向への積層間隔とに応じて定まる単位格子毎に、前記物体の材料となる液体を吐出して前記物体を造形するヘッド部と、前記ヘッド部を制御する制御部と、を備え、前記ヘッド部は、指定された色を表すための複数種類の有彩色液体と、前記有彩色液体よりも明度が低い無彩色の液体である低明度液体とを、それぞれ、指定された量、前記単位格子内に吐出可能であり、前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、１つの前記単位格子に対して前記低明度液体および前記有彩色液体を吐出する場合、前記低明度液体が前記有彩色液体よりも前記物体の内部側に位置するように各液体を吐出させることを特徴とする。
このような形態の三次元造形装置であれば、単位格子よりも細かな単位で単位格子に吐出する有彩色液体の量を調整することができるので、着色された三次元物体を造形する際に、三次元物体の見かけの解像度が低下することを抑制できる。また、黒色液体などの低明度液体が有彩色液体よりも物体の内部側に位置するように低明度液体および有彩色液体を吐出させるため、低明度液体によって、物体の表面から観察される有彩色の再現性が低下することを抑制できる。

（２）上記形態の三次元造形装置において、前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記物体の表面から内部へ向かう方向において互いに隣り合う２つの前記単位格子に対して前記低明度液体および前記有彩色液体を吐出させる場合、前記物体の表面側に位置する第１単位格子内に前記有彩色液体を吐出させ、前記物体の内部側に位置する第２単位格子内に前記低明度液体を吐出させてもよい。
このような形態の三次元造形装置であっても、低明度液体が有彩色液体よりも物体の内部側に位置するため、低明度液体によって、物体の表面から観察される有彩色の再現性が低下することを抑制できる。

（３）上記形態の三次元造形装置において、前記ヘッド部は、さらに、無色液体を前記単位格子内に吐出可能であり、前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記単位格子に対して、前記有彩色液体と前記低明度液体の少なくとも一方である有色液体を吐出させ、前記単位格子の空間体積が前記有色液体によって満たされない場合には、前記有色液体に加えて、前記無色液体を前記単位格子に吐出させて、前記単位格子の空間体積を満たしてもよい。
このような形態の三次元造形装置であれば、単位格子に対して吐出した有色液体の量によって単位格子の空間体積が満たされない場合には、無色液体によって、単位格子の残りの空間体積を埋める。そのため、各単位格子の体積が均一化され、三次元物体を精度よく造形することができる。

（４）上記形態の三次元造形装置において、前記ヘッド部は、所定の方向に走査しながら前記単位格子に液体を吐出するものであり、液体を吐出する複数のノズル群を備え、前記ヘッド部の主走査方向において、前記単位格子に前記有彩色液体を吐出する第１ノズル群の後方側に前記単位格子に前記低明度液体を吐出する第２ノズル群が配置され、前記第２ノズル群の後方側に前記単位格子に前記無色液体を吐出する第３ノズル群が配置され、前記第３ノズル群の後方側に前記単位格子に前記無色液体を吐出する第４ノズル群が配置されていてもよい。
このような形態の三次元造形装置であれば、第１ノズル群から有彩色液体を吐出した後、第２ノズル群から低明度液体を吐出することができるため、低明度液体を有彩色液体よりも物体の内部側に容易に配置することができる。また、例えば、第１ノズル群および第２ノズル群から吐出された液体の総量が少なく、単位格子を液体で満たすために必要な無色液体の量が第３ノズル群と第４ノズル群の一方から吐出可能な量よりも大きい場合であっても、第３ノズル群と第４ノズル群の２つのノズル群から無色液体を順に吐出することによって、単位格子を液体で満たすことができる。よって、単位格子の体積をより容易に均一化させることができる。

（５）上記形態の三次元造形装置において、前記ヘッド部は、さらに、無色液体を前記単位格子内に吐出可能であり、前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記有彩色液体と前記低明度液体の少なくとも一方が吐出された単位格子の最上部に前記無色液体を吐出させてもよい。
このような形態の三次元造形装置であれば、単位格子に吐出された有彩色液体および低明度液体の単位格子内における広がり方を均一化させることができ、単位格子毎の色のばらつきを低減できる。すなわち、単位格子に吐出された有彩色液体と低明度液体の少なくとも一方である有色液体は、他の有色液体上に着弾する場合と、無色液体上に着弾する場合とで、着弾後の液体の広がり方が異なる。そのため、単位格子の最上部を無色液体で構成することによって、この単位格子の上部の単位格子に吐出される有色液体を安定して無色液体上に着弾させることができる。これにより、着弾後の有彩色液体や黒色液体の広がり方を均一化させることができ、広がり方の違いによる色のばらつきを低減できる。

本発明は、三次元造形装置としての形態以外にも、種々の形態で実現することが可能である。例えば、三次元造形装置が三次元の物体を製造する製造方法や、コンピューターが三次元造形装置を制御して三次元の物体を造形するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムが記録された一次的でない有形の記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態としての三次元造形装置の概略構成を示す説明図である。 ヘッド部の概略構成を示す説明図である。 三次元造形処理のフローチャートである。 三次元物体を造形する手法を説明するための図である。 物体の底面の色を表現する手法を説明するための図である。 物体の側面の色を表現する手法を説明するための図である。 変形例における物体の底面の色を表現する手法を説明するための図である。 第２実施形態における単位格子の例を示す図である。 第３実施形態における単位格子の例を示す図である。 第４実施形態のヘッド部の概略構成を示す説明図である。 第５実施形態における三次元造形装置の概略構成を示す説明図である。

Ａ１．第１実施形態：
図１は、本発明の第１実施形態としての三次元造形装置の概略構成を示す説明図である。三次元造形装置１００は、造形部１０と、粉体供給部２０と、平坦化機構３０と、粉体回収部４０と、ヘッド部５０と、硬化エネルギー付与部６０と、制御部７０と、を備えている。制御部７０には、コンピューター２００が接続されている。三次元造形装置１００とコンピューター２００とをあわせて広義の三次元造形装置として捉えることもできる。図１には、互いに直行するＸ方向とＹ方向とＺ方向とを示している。Ｚ方向は、鉛直方向に沿った方向であり、Ｘ方向は、水平方向に沿った方向である。Ｙ方向は、Ｚ方向およびＸ方向に垂直な方向である。

造形部１０は、内部に三次元物体が造形される槽状の構造体である。造形部１０は、ＸＹ方向に沿った平坦な造形ステージ１１と、造形ステージ１１の周囲を囲みＺ方向に立設された枠体１２と、造形ステージ１１をＺ方向に沿って移動させるアクチュエーター１３とを備える。造形ステージ１１は、制御部７０がアクチュエーター１３の動作を制御することにより、枠体１２内においてＺ方向に移動する。

粉体供給部２０は、造形部１０内に粉体を供給する装置である。粉体供給部２０は、例えば、ホッパーやディスペンサーにより構成される。

平坦化機構３０は、造形部１０の上面を水平方向（ＸＹ方向）に移動することによって、造形部１０内または、枠体１２上に供給された粉体を平坦化し、造形ステージ１１上に粉体層を形成するための機構である。平坦化機構３０は、例えば、スキージやローラーによって構成される。平坦化機構３０によって造形部１０から押し出された粉体は、造形部１０に隣接して設けられた粉体回収部４０内に排出される。

第１実施形態における三次元造形装置１００は、三次元物体の材料として、硬化性を有する液体（以下、「硬化液」という）と、上述した粉体とを用いる。硬化液としては、モノマーと、モノマーが結合したオリゴマーとを主成分とする液体の樹脂材料と、紫外光が照射されると励起状態となってモノマーあるいはオリゴマーに働きかけて重合を開始させる重合開始剤との混合物を用いる。また、硬化液をヘッド部５０から液滴として吐出可能な程度の低粘度となるように、硬化液中のモノマーは比較的低分子量のモノマーが選択されており、更に１つのオリゴマーに含まれるモノマーの数も数分子程度に調整されている。この硬化液は、紫外光を浴びて重合開始剤が励起状態になると、モノマーが互いに重合してオリゴマーに成長し、またオリゴマー同士もところどころで重合して、速やかに硬化して固体となる性質を有している。

本実施形態では、粉体として、その表面に、硬化液内に含まれているものとは別のタイプの重合開始剤が付着された粉体を用いる。粉体の表面に付着された重合開始剤は、硬化液と接触するとモノマーあるいはオリゴマーに働きかけて重合を開始させる性質を有している。そのため、造形部１０内の粉体に硬化液を供給すると、硬化液が粉体の内部に浸透するとともに、粉体表面の重合開始剤に接触して硬化し、その結果、硬化液が吐出された部分では、粉体同士が硬化した硬化液によって結合された状態となる。なお、粉体として、その表面に重合開始剤が付着された粉体を用いる場合には、重合開始剤を含まない硬化液を用いることも可能である。

ヘッド部５０は、ヘッド部５０に接続されたタンク５９から上述した硬化液の供給を受け、その硬化液をＺ方向に沿って、造形部１０中の粉体層に吐出する装置である。本実施形態では、ヘッド部５０は、硬化液として、色が付されていない無色インクと、色が付された複数種類の有色インクとを吐出可能である。ヘッド部５０は、造形部１０中に造形される三次元物体に対して、Ｘ方向およびＹ方向に移動可能である。また、ヘッド部５０は、造形部１０内の造形ステージ１１がＺ方向に移動することによって、三次元物体に対して相対的にＺ方向に移動可能である。

本実施形態のヘッド部５０は、いわゆるピエゾ駆動方式の液滴吐出ヘッドである。ピエゾ駆動方式の液滴吐出ヘッドは、微細なノズル穴が設けられた圧力室を硬化液で満たしておき、ピエゾ素子を用いて圧力室の側壁を撓ませることによって、圧力室の容積減少分に相当する体積の硬化液を液滴として吐出することが可能である。後述する制御部７０は、ピエゾ素子に印加する電圧波形を制御することによって、ヘッド部５０から吐出する一滴あたりの硬化液の量を調整することが可能である。

硬化エネルギー付与部６０は、ヘッド部５０から吐出された硬化液を硬化させるためのエネルギーを付与するための装置である。本実施形態では、硬化エネルギー付与部６０は、ヘッド部５０をＸ方向に挟むように配置された本硬化用発光装置６１と仮硬化用発光装置６２とによって構成されている。ヘッド部５０が移動すると、それに伴い、硬化エネルギー付与部６０も移動する。本硬化用発光装置６１および仮硬化用発光装置６２からは、硬化液を硬化させるための硬化エネルギーとして、紫外線が照射される。仮硬化用発光装置６２は、吐出された硬化液をその着弾位置に固定するための仮硬化を行うために用いられる。本硬化用発光装置６１は、仮硬化後に、硬化液を完全に硬化させるために用いられる。仮硬化用発光装置６２から照射される紫外線のエネルギーは、例えば、本硬化用発光装置６１から照射される紫外線の２０〜３０％のエネルギーである。

制御部７０は、ＣＰＵとメモリーとを備えている。ＣＰＵは、メモリーあるいは記録媒体に記憶されたコンピュータープログラムをメモリーにロードして実行することによって、アクチュエーター１３と、粉体供給部２０と、平坦化機構３０と、ヘッド部５０と、硬化エネルギー付与部６０と、を制御して三次元物体を造形する機能を有する。詳細は後述するが、この機能には、ヘッド部５０を制御して、後述する単位格子ＵＧ（図４参照）内に、有色インクおよび無色インクを吐出させることによって、単位格子ＵＧの空間体積を、これらのインクによって満たすようにする機能が含まれている。なお、これらの機能は電子回路によって実現されてもよい。

図２は、ヘッド部５０の概略構成を示す説明図である。本実施形態では、ヘッド部５０は、無色インクとしての透明（ＣＬ）インクと、有色インクとしてのシアン（Ｃ）インクと、マゼンタ（Ｍ）インクと、イエロー（Ｙ）インクと、ブラック（ＢＫ）インクを吐出することができる。なお、ヘッド部５０が吐出するインクの色は、これらに限られない。例えば、ヘッド部５０はホワイト（Ｗ）を吐出可能に構成されていてもよい。ヘッド部５０には、シアン（Ｃ）インクの液滴を吐出する第１Ａノズル群５１と、マゼンタ（Ｍ）インクの液滴を吐出する第１Ｂノズル群５２と、イエロー（Ｙ）インクの液滴を吐出する第１Ｃノズル群５３と、ブラック（ＢＫ）インクの液滴を吐出する第２ノズル群５４と、透明（ＣＬ）インクの液滴を吐出する第３ノズル群５５および第４ノズル群５６と、とが主走査方向（Ｘ方向）にこの順に並んで配置されている。第３ノズル群５５から吐出される透明インクと第４ノズル群５６から吐出される透明インクを区別するため、以後、第３ノズル群５５から吐出される透明インクを「第１クリアインクＣＬ１」とも呼び、第４ノズル群５６から吐出される透明インクを「第２クリアインクＣＬ２」とも呼ぶ。また、有色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫ）のうち、（Ｃ，Ｍ，Ｙ）とＢＫとを区別する場合には、（Ｃ，Ｍ，Ｙ）を「有彩色インク」とも呼ぶ。有彩色インクを吐出する、第１Ａノズル群５１、第１Ｂノズル群５２および第１Ｃノズル群５３をまとめて「第１ノズル群ＧＮ１」とも呼ぶ。ノズル群５１〜５３から吐出される有彩色インクの種類は上記に限定されない。また、第２ノズル群５４から吐出されるインクは、第１ノズル群ＧＮ１から吐出される有彩色インクよりも明度の低い無彩色の液体であれば、ブラック（ＢＫ）インクに限定されない。例えば、第２ノズル群５４からグレーインクが吐出されてもよい。各ノズル群５１〜５６には、複数のノズルＮｚが副走査方向（Ｙ方向）に沿ってジグザグ状に並んで配置されている。なお、各ノズル群５１〜５６において、ノズルＮｚは直線状に並んで配置されていてもよい。第１Ａノズル群５１が形成されている側を「ヘッド部５０の前方側」とも呼び、第４ノズル群５６が形成されている側を「ヘッド部５０の後方側」とも呼ぶ。本実施形態のブラック（ＢＫ）インクは、特許請求の範囲の「低明度液体」に該当する。

三次元造形装置１００（図１）が三次元物体を造形（製造）する手法を簡単に説明する。まず、コンピューター２００が、三次元物体の形状を表すポリゴンデータを、Ｚ方向の造形解像度（積層ピッチ）に従ってスライスし、ＸＹ方向に沿った複数の断面データを生成する。この断面データは、Ｘ方向およびＹ方向について所定の造形解像度を有しており、各要素に対して対応するＸＹ座標に吐出する硬化液（有色インクおよび無色インク）の種類および量が格納された二次元のビットマップデータによって表される。つまり、本実施形態では、ビットマップデータによって、三次元造形装置１００の制御部７０に対して、硬化液を吐出させる座標と、吐出させる硬化液の種類と量とが指定される。

三次元造形装置１００の制御部７０は、コンピューター２００から断面データを取得すると、粉体供給部２０および平坦化機構３０を制御して造形部１０内に粉体層を形成する。そして、断面データに従ってヘッド部５０を駆動して硬化液を粉体層に吐出し、その後、吐出された硬化液に向かって硬化エネルギー付与部６０を制御して紫外光を照射し、仮硬化および本硬化を行う。すると、紫外光によって硬化液が硬化して粉体同士が結合し、造形部１０内には、１層分の断面データに対応する断面体が形成される。こうして１層分の断面体を形成すると、制御部７０は、アクチュエーター１３を駆動して造形ステージ１１を、Ｚ方向の造形解像度に応じた積層ピッチ分、Ｚ方向に沿って降下させる。造形ステージ１１を降下させると、制御部７０は、造形ステージ１１上に既に形成された断面体の上に新たな粉体層を形成する。新たな粉体層を形成すると、制御部７０は、コンピューター２００から次の断面データを受け取って、新たな粉体層に硬化液を吐出して紫外光を照射することにより、新たな断面体を形成する。このように制御部７０は、コンピューター２００から各層の断面データを受け取ると、アクチュエーター１３や粉体供給部２０、平坦化機構３０、ヘッド部５０、硬化エネルギー付与部６０を制御することにより、１層ずつ断面体を形成し、それを積層していくことにより、三次元物体を造形する。

図３は、本実施形態において実行される三次元造形処理の具体的なフローチャートである。本実施形態では、まず、コンピューター２００が、記録媒体やネットワーク、コンピューター２００において実行されているアプリケーションプログラム等から、三次元物体の形状を表すポリゴンデータを取得する（ステップＳ１０）。ポリゴンデータを取得すると、コンピューター２００は、ポリゴンデータによって表される各ポリゴンの表面の画像を、Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫにそれぞれ分版する（ステップＳ２０）。

各ポリゴンの表面の画像を分版すると、続いて、コンピューター２００は、ポリゴンデータを、Ｚ方向の造形解像度に従ってスライスし、断面毎にビットマップデータを生成する（ステップＳ４０）。このとき、コンピューター２００は、各断面データにおいて、断面体の最外周に対応する座標（最外周座標）に、各ポリゴンの表面画像に基づき、有彩色（Ｃ，Ｍ，Ｙ）の階調値を表す値を格納する。また、コンピューター２００は、各断面データにおいて、上述の最外周座標、または、断面体の最外周と断面体の奥行き方向において隣接する位置に対応する座標（隣接座標）に、各ポリゴンの表面画像に基づき、ＢＫの階調値を表す値を格納する。例えば、最外周座標に、Ｃ，Ｍ，Ｙのそれぞれの階調値を表す値が格納され、隣接座標に、ＢＫの階調値を表す値が格納されてもよい。また、最外周座標に、Ｃ，Ｍ，Ｙのうちの１つまたは２つの色の階調値を表す値と、ＢＫの階調値を表す値とが格納され、隣接座標には、クリアインク（ＣＬ１とＣＬ２の少なくとも一方）を吐出するための値が格納されてもよい。最外周座標および隣接座標よりも内側の座標には、クリアインクを吐出するための値が格納される。

断面毎にビットマップデータが生成されると、三次元造形装置１００の制御部７０は、それらのビットマップデータをコンピューター２００から受信し、受信したビットマップデータに従って、ヘッド部５０等の各部を制御し、三次元物体を造形する（ステップＳ５０）。上述したように、各断面データの最外周座標には、有彩色（Ｃ，Ｍ，Ｙ）についての階調値が記録され、最外周座標または隣接座標には、ＢＫについての階調値が記録されており、最外周座標および隣接座標よりも内側の座標には、クリアインクを吐出するための値が格納されている。そのため、ステップＳ５０では、内部が透明で、表面付近に着色が施された物体が造形される。ステップＳ５０では、制御部７０は、以下の手法に従い、三次元物体を造形する。

図４は、三次元物体を造形する手法を説明するための図である。ビットマップデータを受信した制御部７０は、ヘッド部５０を制御して、ビットマップデータにおいて指定された座標に、指定された種類の硬化液（有色インクと無色インクの少なくとも一方）を指定された量だけ吐出させる。言い換えれば、制御部７０は、ヘッド部５０を制御して、図４（Ａ）に示す仮想の三次元格子ＤＬを構成する単位格子ＵＧ毎に、硬化液を吐出して物体の造形を行う。ここでの単位格子ＵＧとは、断面体のＸ方向およびＹ方向の造形解像度と、断面体のＺ方向への積層間隔とに応じた最小の空間体積を有する仮想の三次元領域であり、１つの単位格子ＵＧは、ビットマップデータの１つの座標に対応する。制御部７０は、第１層の断面データ（ビットマップデータ）に基づいて、三次元格子ＤＬの第１層を構成する単位格子ＵＧに硬化液を吐出して第１層分の断面体を完成させた後、第２層の断面データに基づいて、第２層を構成する単位格子ＵＧに硬化液を吐出して第２層分の断面体を完成させる。これを、第Ｎ層まで繰り返すことによって、積層体としての三次元物体を形成する。単位格子ＵＧのことを、ボクセル（Ｖｏｘｅｌ）ともいう。

各断面データの最外周座標に有彩色（Ｃ，Ｍ，Ｙ）の階調値が記録され、隣接座標にＢＫの階調値が記録されている場合、ヘッド部５０は、図４（Ｂ）に示すように、物体の表面側から内部側へ向かう方向（奥行き方向）に連続して並ぶ２つの単位格子（ＵＧ１ａおよびＵＧ２ｂ、または、ＵＧ１ｃおよびＵＧ２ｄ）にそれぞれ指定された有色インクを吐出する。一方、最外周座標にＣ，Ｍ，Ｙ，ＢＫの階調値が記録され、隣接座標にＣＬを吐出する値が記録されている場合、ヘッド部５０は、物体の表面に対応する単位格子（ＵＧ１ａ、または、ＵＧ１ｃ）に指定された有色インクを吐出し、この単位格子と奥行き方向で隣接する単位格子（ＵＧ２ｂ、または、ＵＧ２ｄ）にクリアインクを吐出する。ここで、第１ａ単位格子ＵＧ１ａは、物体の底面に対応する単位格子であり、第１ａ単位格子ＵＧ１ａの底面が物体の底面を構成する。第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂは、第１ａ単位格子ＵＧ１ａの上面側に位置し、第１ａ単位格子ＵＧ１ａとＺ方向に沿って並ぶ単位格子である。第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃは、物体の側面に対応する単位格子であり、図４（Ｂ）のハッチ部分は物体の外表面を表す。第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄは、第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃの物体の外表面となる側（ハッチ側）の反対側に位置し、第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃとＸ方向またはＹ方向に沿って並ぶ単位格子である。第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃは、ビットマップデータの最外周座標に対応する。また、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂおよび第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄは、ビットマップデータの隣接座標に対応する。本実施形態の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃは、特許請求の範囲の「第１単位格子」に該当し、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂおよび第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄは、特許請求の範囲の「第２単位格子」に該当する。

上述のように、第１単位格子ＵＧ１ａ、ＵＧ１ｃに有彩色インクを吐出し、第１単位格子ＵＧ１ａ、ＵＧ１ｃまたは第２単位格子ＵＧ２ｂ、ＵＧ２ｄにＢＫインクを吐出し、第１、２単位格子ＵＧ１ａ、ＵＧ２ｂ、ＵＧ１ｄ、ＵＧ２ｄの内側の単位格子ＵＧには無色インクのみを吐出するので、第１、２単位格子ＵＧ１ａ〜ＵＧ２ｄに囲まれた内側部分が透明で、第１、２単位格子ＵＧ１ａ〜ＵＧ２ｄに対応する表面部分に着色が施された物体が造形される。制御部７０は、後述の図５および図６に示す手法に従い、第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに有色インクおよび無色インクを吐出する。また、制御部７０は、後述の図７および図８に示す手法に従い、第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃおよび第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄに有色インクおよび無色インクを吐出する。

図５は、物体の底面の色を表現する手法を説明するための図である。図５には、有色インクおよび無色インクが吐出された後の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂが例示されている。第１ａ単位格子ＵＧ１ａの底面側（Ｚ方向側）から観察される物体の底面の色は、図５（Ａ）および図５（Ｂ）では、第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出された有色インクの組合せによって表現され、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）では、２つの単位格子ＵＧ１ａ、ＵＧ２ｂに吐出された有色インクの組合せによって表現される。制御部７０は、第１ａ単位格子ＵＧ１ａ内に、有色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫ）を吐出させ、それらの有色インクによって第１ａ単位格子ＵＧ１ａの空間体積が満たされない場合には、それらの有色インクに加えて、クリアインクＣＬを第１ａ単位格子ＵＧ１ａ内に吐出させることにより、第１ａ単位格子ＵＧ１ａの空間体積を、有色インクおよび無色インクの両方によって満たす。そのため、第１ａ単位格子ＵＧ１ａ内に吐出する有色インクの種類および量にかかわらず、第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出されたインクの合計の体積がすべて同じになっている。また、制御部７０は、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂ内に、ＢＫインクを吐出させなかった場合、および、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）のように、ＢＫインクによって第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂの空間体積が満たされない場合には、クリアインクＣＬを第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂ内に吐出させることにより、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂの空間体積を、無色インク、または、無色インクとＢＫインクの両方によって満たす。そのため、単位格子ＵＧ内に吐出するＢＫインクの量にかかわらず、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに吐出されたインクの合計の体積がすべて同じになっている。なお、粉体を用いて物体を造形する本実施形態の場合、単位格子ＵＧの空間体積は、単位格子ＵＧの体積から、そこに含まれている粉体の体積を除いた体積となり、その空間体積をほぼ満たすように有色インクおよび無色インクが吐出される。

制御部７０は、一組の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに対して、４種類の有色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫ）のうちの、１〜３種類の有色インクを吐出する場合、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、これらをすべて第１ａ単位格子ＵＧ１ａ内に吐出する。このとき、吐出する有色インクにＢＫインクが含まれる場合には、図５（Ｂ）に示すように、ＢＫインクが有彩色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ）よりも物体の内部側に位置するように吐出させる。ここでは、制御部７０は、有彩色インクの上部にＢＫインクを吐出させることによって、ＢＫインクを有彩色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ）よりも物体の内部側に配置する。制御部７０は、一組の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに対して、４種類すべての有色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫ）を吐出する場合、図５（Ｃ）および図５（Ｄ）に示すように、第１ａ単位格子ＵＧ１ａに有彩色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ）を吐出し、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂにＢＫインクを吐出する。この場合にも、ＢＫインクは、有彩色インクよりも物体の内部側に位置する。

本実施形態のヘッド部５０は、有色インクの１滴あたりの吐出量を、ビットマップデータ中の階調値の大きさに応じて、「なし（吐出しない）」「小」、「中」、「大」の４種類から選択する。具体的には、制御部７０は、コンピューター２００から取得したビットマップデータ中の階調値とそのインク色の吐出量「小」「中」「大」の吐出率とを対応づけたルックアップテーブルと、各インク色のディザマトリクスにより決定されたインク量を吐出するように、ヘッド部５０を制御する。吐出率はインク滴がその部分の単位格子に吐出されるべき確率を表している。本実施形態では、吐出量が「小」の場合には、ヘッド部５０は２ｐｌの有色インクを吐出し、「中」の場合には４ｐｌの有色インクを吐出し、「大」の場合には６ｐｌの有色インクを吐出する。本実施形態では、各インクの吐出量が４段階に区分されるが、ヘッド部５０の吐出量の調整能力に応じて、より細かく、あるいは、大まかに区分されてもよい。

ビットマップデータに基づいて、有色インクの吐出量が上記のように選択されると、制御部７０は、選択された有色インクの吐出量に応じて、その有色インクを吐出する単位格子ＵＧに吐出するクリアインクの量を決定する。具体的には、制御部７０は、有色インクの吐出量とクリアインクの吐出量との合計が、単位格子ＵＧの空間体積に相当するように、クリアインクの吐出量を決定する。ここでは、各単位格子ＵＧの体積は１８ｐｌで満たされるものとして説明する。ヘッド部５０は、無色インクの１滴あたりの吐出量を、「なし（吐出しない）」「小」、「中」、「大」の４種類から選択する。ヘッド部５０は、第１クリアインクＣＬ１の吐出量が「小」の場合には、これを４ｐｌ吐出し、「中」の場合には、８ｐｌ吐出し、「大」の場合には、１０ｐｌ吐出する。ヘッド部５０は、第２クリアインクＣＬ２の吐出量が「小」の場合には、これを２ｐｌ吐出し、「中」の場合には、４ｐｌ吐出し、「大」の場合には、８ｐｌ吐出する。なお、図５（Ａ）〜（Ｄ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成（種類および量）は以下のようになる。
＜図５（Ａ）の構成＞
第１ａ単位格子ＵＧ１ａ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」
＜図５（Ｂ）の構成＞
第１ａ単位格子ＵＧ１ａ：Ｃ「大」＋Ｙ「大」＋ＢＫ「大」
＜図５（Ｃ）の構成＞
第１ａ単位格子ＵＧ１ａ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」
第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂ：ＢＫ「大」＋ＣＬ１「中」＋ＣＬ２「中」
＜図５（Ｄ）の構成＞
第１ａ単位格子ＵＧ１ａ：Ｃ「大」＋Ｍ「中」＋Ｙ「中」＋ＣＬ１「小」
第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂ：ＢＫ「中」＋ＣＬ１「大」＋ＣＬ２「中」

図６は、物体の側面の色を表現する手法を説明するための図である。図６には、有色インクおよび無色インクが吐出された後の第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃと第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄとが例示されている。図６（Ａ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成は、図５（Ａ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示されたインクの構成と対応している。第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃの側面側（Ｙ方向側）から観察される物体の側面の色は、図６（Ａ）では、第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃに吐出された有色インクの組合せによって表現され、図６（Ｂ）〜図６（Ｄ）では、２つの単位格子ＵＧ１ｃ、ＵＧ２ｄに吐出された有色インクの組合せによって表現される。図６（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、制御部７０は、有彩色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ）を第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃ内に吐出させ、ＢＫインクを吐出する場合には、ＢＫインクを第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄに吐出させる。これにより、ＢＫインクは、有彩色インクよりも物体の内部側に位置する。制御部７０は、有色インクによって単位格子ＵＧ１ｃ、ＵＧ２ｂの空間体積が満たされない場合には、有色インクに加えて、クリアインクＣＬをこれらの単位格子ＵＧ１ｃ、ＵＧ２ｂに吐出させる。そのため、単位格子ＵＧ１ｃ、ＵＧ２ｂ内に吐出する有色インクの量にかかわらず、単位格子ＵＧ１ｃ、ＵＧ２ｂに吐出されたインクの合計の体積がすべて同じになっている。

以上で説明した本実施形態の三次元造形装置１００によれば、図５および図６に示すように、造形解像度に応じた単位格子ＵＧよりも細かな単位で単位格子ＵＧに吐出する有彩色液体の量を調整することができるので、着色された三次元物体を造形する際に、１つの単位格子ＵＧにつき１色だけ着色を行う場合に比べて、三次元物体の見かけの解像度が低下することを抑制できる。また、黒色液体が有彩色液体よりも物体の内部側に位置するようにこれらの液体を吐出させるため、黒色液体によって、物体の表面から観察される有彩色の再現性が低下することを抑制できる。また、本実施形態では、単位格子ＵＧに対して吐出した有色液体の量によって単位格子ＵＧの空間体積が満たされない場合には、無色液体によって、単位格子ＵＧの残りの空間体積を埋める。そのため、各単位格子ＵＧの体積が均一化され、三次元物体を精度よく造形することができる。

本実施形態の三次元造形装置１００によれば、図２に示すように、主走査方向において、単位格子ＵＧに有彩色液体を吐出する第１ノズル群ＧＮ１の後方側に単位格子ＵＧに黒色液体を吐出する第２ノズル群５４が配置され、第２ノズル群５４の後方側に単位格子ＵＧに無色液体を吐出する第３ノズル群５５が配置され、第３ノズル群５５の後方側に単位格子ＵＧに無色液体を吐出する第４ノズル群５６が配置されている。そのため、第１ノズル群ＧＮ１から有彩色液体を吐出した後、第２ノズル群５４から黒色液体を吐出することができるため、黒色液体を有彩色液体よりも物体の内部側により容易に配置することができる。また、例えば、第１ノズル群ＧＮ１および第２ノズル群５４から吐出された液体の総量が少なく、単位格子ＵＧを液体で満たすために必要な無色液体の量が第３ノズル群５５と第４ノズル群５６の一方から吐出可能な量よりも大きい場合であっても、第３ノズル群５５と第４ノズル群５６の２つのノズル群から無色液体を順に吐出することによって、単位格子ＵＧを液体で満たすことができる。よって、単位格子ＵＧの体積をより容易に均一化させることができる。

Ａ２．第１実施形態の変形例：
図７は、第１実施形態の変形例における第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂの例を示す図である。第１実施形態では、一組の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに対して、ＢＫインクを含む１〜３種類の有色インクを吐出する場合、これらをすべて第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出するものとして説明した。しかし、ＢＫインクは、第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出される有色インクの種類の数にかかわらず、常に第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに吐出されるように構成してもよい。このような構成とした場合、図７（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、制御部７０は、有彩色インク（Ｃ，Ｍ，Ｙ）を常に第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出させ、ＢＫインクを吐出する場合には、図７（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように、ＢＫインクを常に第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄに吐出させる。例えば、図７（Ｃ）に示すように、一組の第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに対して、ＢＫインクを含む３種類の有色インクを吐出する場合、２色の有彩色インクを第１ａ単位格子ＵＧ１ａに吐出し、ＢＫインクを第１ａ単位格子ＵＧ１ａではなく、第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂに吐出する。この場合であっても、ＢＫインクは有彩色インクよりも物体の内部側に位置するため、ＢＫインクによって、物体の表面から観察される有彩色の再現性が低下することを抑制できる。

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態における単位格子ＵＧの例を示す図である。図８（Ａ）〜（Ｃ）には、有色インクおよび無色インクが吐出された後の第１ｅ単位格子ＵＧ１ｅおよび第２ｆ単位格子ＵＧ２ｆが例示され、図８（Ｄ）〜（Ｆ）には、第１ｇ単位格子ＵＧ１ｇおよび第２ｈ単位格子ＵＧ２ｈが例示されている。第２実施形態の単位格子ＵＧ１ｅ〜ＵＧ２ｈは、最上部に必ずクリアインクが吐出されるように構成されている。

第２実施形態のヘッド部は、第１実施形態のヘッド部５０（図２）と同様の構成を備えているが、第２クリアインクＣＬ２を吐出する量が異なる。有色インクと第１クリアインクＣＬ１の吐出量は第１実施形態と同様である。すなわち、第２実施形態のヘッド部は、有色インクの吐出量が「小」の場合には、これを２ｐｌ吐出し、「中」の場合には４ｐｌ吐出し、「大」の場合には６ｐｌ吐出する。このヘッド部は、第１クリアインクＣＬ１の吐出量が「小」の場合には、これを４ｐｌ吐出し、「中」の場合には８ｐｌ吐出し、「大」の場合には１０ｐｌ吐出する。ヘッド部は、第２クリアインクＣＬ２の吐出量が「小」の場合には、これを２ｐｌ吐出し、「中」の場合には６ｐｌ吐出し、「大」の場合には１０ｐｌ吐出する。第２実施形態の制御部は、有色インクの吐出量とクリアインクの吐出量との合計が、単位格子ＵＧの空間体積に相当するように、クリアインクの吐出量を決定する。ここでは、各単位格子ＵＧの空間体積は２０ｐｌで満たされるものとして説明する。図８（Ａ）〜（Ｃ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成は以下のようになる。図８（Ｄ）〜（Ｆ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成は、図８（Ａ）〜（Ｃ）のインクの構成と同様である。
＜図８（Ａ）の構成＞
第１ｅ単位格子ＵＧ１ｅ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」＋ＣＬ２「小」
＜図８（Ｂ）の構成＞
第１ｅ単位格子ＵＧ１ｅ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋ＢＫ「大」＋ＣＬ２「小」
＜図８（Ｃ）の構成＞
第１ｅ単位格子ＵＧ１ｅ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」＋ＣＬ２「小」
第２ｆ単位格子ＵＧ２ｆ：ＢＫ「中」＋ＣＬ１「大」＋ＣＬ２「中」

以上で説明した第２実施形態によれば、単位格子ＵＧの最上部に必ず無色液体による層が形成されるため、単位格子ＵＧに吐出された有色液体（Ｃ，Ｍ，Ｙ，ＢＫ）の単位格子ＵＧ内における広がり方を均一化させることができる。すなわち、単位格子ＵＧに吐出された有色液体は、有色液体上に着弾した場合と、無色液体上に着弾した場合とで、着弾後の液体の広がり方が異なる。そのため、単位格子ＵＧの最上部を常に無色液体で構成することによって、この単位格子ＵＧの上方の他の単位格子ＵＧに吐出される有色液体を常に無色液体上に着弾させることができる。例えば、図８（Ｃ）に示すように、第２ｆ単位格子ＵＧ２ｆに吐出される黒色液体は、第１ｅ単位格子ＵＧ１ｅの最上部に形成された第２クリアインクＣＬ２の上部に着弾させることができる。これにより、着弾後の有色液体の広がり方を均一化させることができる。

Ｃ．第３実施形態：
図９は、第３実施形態における単位格子ＵＧの例を示す図である。図９（Ａ）には、有色インクおよび無色インクが吐出された後の第１ｎ単位格子ＵＧ１ｎ、第２ｐ単位格子ＵＧ２ｐおよび第３ｑ単位格子ＵＧ３ｑが例示され、図９（Ｂ）には、第１ｒ単位格子ＵＧ１ｒ、第２ｓ単位格子ＵＧ２ｓおよび第３ｔ単位格子ＵＧ３ｔが例示されている。物体の表面の１つの色を表現するために用いられる単位格子ＵＧの数は、２つに限定されない。第３実施形態では、３つ単位格子ＵＧに吐出された有色インクによって、物体の外面の１つの色を表現する。すなわち、図９（Ａ）では、第１ｎ単位格子ＵＧ１ｎの底面側（Ｚ方向側）から観察される物体の底面の色は、単位格子ＵＧ１ｎ〜ＵＧ３ｑに吐出された有色インクの組合せによって表現され、図９（Ｂ）では、第１ｒ単位格子ＵＧ１ｒの側面側（Ｙ方向側）から観察される物体の側面の色は、単位格子ＵＧ１ｒ〜ＵＧ３ｔに吐出された有色インクの組合せによって表現される。第３実施形態の制御部は、第１実施形態と同様に、有色インクの吐出量とクリアインクの吐出量との合計が、各単位格子ＵＧの空間体積に相当するように、クリアインクの吐出量を決定する。また、制御部は、ＢＫインクが有彩色インクよりも物体の内部側に位置するようにこれらのインクを吐出させる。ここでは、各単位格子ＵＧの空間体積は１８ｐｌで満たされるものとして示している。図９（Ａ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成は以下のようになる。図９（Ｂ）に示された単位格子ＵＧ内のインクの構成は、図９（Ａ）のインクの構成と同様である。この構成であっても、ＢＫインクは有彩色インクよりも物体の内部側に位置するため、ＢＫインクによって、物体の表面から観察される有彩色の再現性が低下することを抑制できる。
＜図９（Ａ）の構成＞
第１ｎ単位格子ＵＧ１ｎ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」
第２ｐ単位格子ＵＧ２ｐ：Ｃ「大」＋Ｍ「大」＋Ｙ「大」
第３ｑ単位格子ＵＧ３ｑ：ＢＫ「大」＋ＣＬ１「中」＋ＣＬ２「中」

Ｄ．第４実施形態：
図１０は、第４実施形態のヘッド部５０Ｂの概略構成を示す説明図である。第４実施形態のヘッド部５０Ｂは、第１実施形態のヘッド部５０と比較して、クリアインクを吐出するノズル群が１つである点が異なる。この構成であっても、各単位格子ＵＧに対して吐出した有色インクの量によって単位格子ＵＧの空間体積が満たされない場合には、クリアインクによって、単位格子ＵＧの残りの空間体積を埋める。そのため、各単位格子ＵＧの体積が均一化される。そのため、三次元物体を精度よく造形することができる。

Ｅ．第５実施形態：
図１１は、第５実施形態における三次元造形装置の概略構成を示す説明図である。第１実施形態の三次元造形装置１００は、造形部１０内に供給された粉体に対して硬化液を吐出することによって三次元物体を造形している。これに対して、第５実施形態の三次元造形装置１００Ｃは、粉体を用いることなく、樹脂を含有する硬化液のみによって三次元物体を造形する。

三次元造形装置１００Ｃは、造形部１０と、ヘッド部５０と、硬化エネルギー付与部６０と、制御部７０と、を備えている。造形部１０は、第１実施形態と同様に、造形ステージ１１と枠体１２とアクチュエーター１３とを備えている。ただし、枠体１２は省略してもよい。ヘッド部５０には、タンク５９が接続されている。硬化エネルギー付与部６０は、本硬化用発光装置６１と仮硬化用発光装置６２とを備えている。つまり、三次元造形装置１００Ｃは、多くの部分で第１実施形態の三次元造形装置１００の構成と共通しており、第１実施形態の三次元造形装置１００から、粉体供給部２０と平坦化機構３０と粉体回収部４０とを省略した構成となっている。このような三次元造形装置１００Ｃであっても、粉体層を形成する処理を除き、第１実施形態の三次元造形装置１００と同様の処理によって三次元物体を造形することができる。なお、本実施形態の場合、単位格子ＵＧの空間体積には、単位格子ＵＧの体積とほぼ等しくなるように有色インクおよび無色インクが吐出される。

Ｆ．変形例：
＜第１変形例＞
上記実施形態では、三次元造形装置１００は、三次元物体の最外周を着色したが、着色された部分の更に外周側に、着色された部分を保護するためのクリアインクを吐出してもよい。
＜第２変形例＞
ビットマップデータにおいて、隣接座標に隣接した内側の座標には、ホワイトインクを吐出するための値を格納してもよい。ホワイトインクを隣接座標の内側の座標に配置すれば、地色が白色になるため、着色された色の再現性を向上させることができる。また、有色インクよりも奥行き方向内側に配置する無色インクは、クリアインクではなくホワイトインクであってもよい。内側に配置する無色インクをホワイトインクとすれば、地色を白色にすることができるので、有色インクによる濃淡表現をより的確に行うことができる。

＜第３変形例＞
三次元造形装置１００は、第１ａ単位格子ＵＧ１ａおよび第２ｂ単位格子ＵＧ２ｂ（図４）に有色インクを吐出して物体の底面だけを着色し、第１ｃ単位格子ＵＧ１ｃおよび第２ｄ単位格子ＵＧ２ｄには有色インクを吐出せずに物体の側面の着色をおこなわない構成であってもよい。反対に、物体の側面の着色をおこない、底面の着色をおこなわなくてもよい。

＜第４変形例＞
本実施形態において示した、有彩色インクを吐出するノズル群の並び順はその一例であって、上記実施形態の例に限定されない。すなわち、上記実施形態において、任意の有彩色インクの色は任意の他の有彩色インクの色に置きかえることができる。

＜第５変形例＞
上記実施形態では、造形ステージ１１がＺ方向に移動することによって、ヘッド部５０が相対的にＺ方向に移動する。これに対して、造形ステージ１１の位置を固定し、ヘッド部５０をＺ方向に直接的に移動させてもよい。また、上記実施形態では、ヘッド部５０がＸ方向およびＹ方向に移動するが、ヘッド部５０のＸ方向およびＹ方向の位置を固定し、造形ステージ１１をＸ方向およびＹ方向に移動させてもよい。

＜第６変形例＞
上記実施形態では、図３に示した三次元造形処理のうち、ステップＳ１０からステップＳ４０までの処理は、コンピューター２００によって実行されている。これに対して、これらの処理は、三次元造形装置１００によって実行されてもよい。つまり、三次元造形装置１００が、単体で、ポリゴンデータの取得から三次元物体の造形までのすべてを実行してもよい。また、上記実施形態では、図３に示したステップＳ５０の処理が三次元造形装置１００の制御部７０によって実行されている。これに対して、ステップＳ５０の処理は、コンピューター２００が三次元造形装置１００の各部を制御することによって実行してもよい。つまり、コンピューター２００が、三次元造形装置１００の制御部７０の機能を果たしてもよい。

本発明は、上述の実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態や変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…造形部
１１…造形ステージ
１２…枠体
１３…アクチュエーター
２０…粉体供給部
３０…平坦化機構
４０…粉体回収部
５０，５０Ｂ…ヘッド部
５１〜５６，５１Ｂ〜５５Ｂ…ノズル群
５９…タンク
６０…硬化エネルギー付与部
６１…本硬化用発光装置
６２…仮硬化用発光装置
７０…制御部
１００，１００Ｃ…三次元造形装置
２００…コンピューター
ＧＮ…ノズル群
Ｎｚ…ノズル
ＤＬ…三次元格子
ＵＧ…単位格子

Claims (7)

1. 断面体を鉛直方向に沿ったＺ方向に複数積層して三次元の物体を造形する三次元造形装置であって、
   前記断面体の水平方向に沿ったＸ方向の造形解像度と、前記断面体の水平方向に沿ったＹ方向の造形解像度と、前記断面体の前記Ｚ方向への積層間隔とに応じて定まる単位格子毎に、前記物体の材料となる液体を吐出して前記物体を造形するヘッド部と、
   前記ヘッド部を制御する制御部と、を備え、
   前記ヘッド部は、指定された色を表すための複数種類の有彩色液体と、前記有彩色液体よりも明度が低い無彩色の液体である低明度液体とを、それぞれ、指定された量、前記単位格子内に吐出可能であり、
   前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、１つの前記単位格子に対して、前記低明度液体が前記有彩色液体よりも前記物体の前記Ｚ方向において内部側に位置するように各液体を吐出させる、三次元造形装置。
2. 請求項１に記載の三次元造形装置であって、
   前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記物体の表面から内部へ向かう方向において互いに隣り合う２つの前記単位格子に対して前記低明度液体および前記有彩色液体を吐出させる場合、前記物体の表面側に位置する第１単位格子内に前記有彩色液体を吐出させ、前記物体の内部側に位置する第２単位格子内に前記低明度液体を吐出させる、三次元造形装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の三次元造形装置であって、
   前記ヘッド部は、さらに、無色液体を前記単位格子内に吐出可能であり、
   前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記単位格子に対して、前記有彩色液体と前記低明度液体の少なくとも一方である有色液体を吐出させ、前記単位格子の空間体積が前記有色液体によって満たされない場合には、前記有色液体に加えて、前記無色液体を前記単位格子に吐出させて、前記単位格子の空間体積を満たす、三次元造形装置。
4. 請求項３に記載の三次元造形装置であって、
   前記ヘッド部は、所定の方向に走査しながら前記単位格子に液体を吐出するものであり、液体を吐出する複数のノズル群を備え、前記ヘッド部の主走査方向において、前記単位格子に前記有彩色液体を吐出する第１ノズル群の後方側に前記単位格子に前記低明度液体を吐出する第２ノズル群が配置され、前記第２ノズル群の後方側に前記単位格子に前記無色液体を吐出する第３ノズル群が配置され、前記第３ノズル群の後方側に前記単位格子に前記無色液体を吐出する第４ノズル群が配置されている、三次元造形装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の三次元造形装置であって、
   前記ヘッド部は、さらに、無色液体を前記単位格子内に吐出可能であり、
   前記制御部は、前記ヘッド部を制御して、前記有彩色液体と前記低明度液体の少なくとも一方が吐出された前記単位格子の最上部に前記無色液体を吐出する、三次元造形装置。
6. 断面体を鉛直方向に沿ったＺ方向に複数積層して三次元の物体を造形する三次元造形装置によって三次元の物体を製造する製造方法であって、
   前記三次元造形装置は、前記断面体の水平方向に沿ったＸ方向の造形解像度と、前記断面体の水平方向に沿ったＹ方向の造形解像度と、前記断面体の前記Ｚ方向への積層間隔とに応じて定まる単位格子毎に、前記物体の材料となる液体を吐出して前記物体を造形するヘッド部を備え、
   前記ヘッド部は、指定された色を表すための複数種類の有彩色液体と、前記有彩色液体よりも明度が低い無彩色の液体である低明度液体とを、それぞれ、指定された量、前記単位格子内に吐出可能であり、
   前記ヘッド部を制御して、１つの前記単位格子に対して、前記低明度液体が前記有彩色液体よりも前記物体の前記Ｚ方向において内部側に位置するように各液体を吐出させる、製造方法。
7. 断面体を鉛直方向に沿ったＺ方向に複数積層して三次元の物体を造形する三次元造形装置をコンピューターが制御して三次元の物体を製造するためのコンピュータープログラムであって、
   前記三次元造形装置は、前記断面体の水平方向に沿ったＸ方向の造形解像度と、前記断面体の水平方向に沿ったＹ方向の造形解像度と、前記断面体の前記Ｚ方向への積層間隔とに応じて定まる単位格子毎に、前記物体の材料となる液体を吐出して前記物体を造形するヘッド部を備え、
   前記ヘッド部は、指定された色を表すための複数種類の有彩色液体と、前記有彩色液体よりも明度が低い無彩色の液体である低明度液体とを、それぞれ、指定された量、前記単位格子内に吐出可能であり、
   前記ヘッド部を制御して、１つの前記単位格子に対して、前記低明度液体が前記有彩色液体よりも前記物体の前記Ｚ方向において内部側に位置するように各液体を吐出させる機能、をコンピューターに実現させるためのコンピュータープログラム。

Images