JP6460052B2 - Goods storage equipment - Google Patents
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本発明は、物品を収納する物品収納棚と、前記物品収納棚に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、前記物品収納棚は、上下方向に複数並んで配置された物品支持部を備え、前記物品支持部は、幅方向に並ぶ複数の物品を下方から支持できると共に、前記幅方向に離間して立設される複数の支柱により支持されている物品収納設備に関する。 The present invention includes an article storage shelf that stores articles, an article transport device that transports articles to the article storage shelf, and a control unit that controls the operation of the article transport device. A plurality of article support sections arranged side by side in the direction, and the article support section can support a plurality of articles arranged in the width direction from below, and is supported by a plurality of support posts standing apart in the width direction. The present invention relates to an article storage facility.
このような物品収納設備として、例えば、特開２００５−１３８９５５号公報（特許文献１）に示されるように、物品を幅方向に並ぶ一対の支柱の間の任意の位置に支持可能な物品支持部を備えたものがある。 As such an article storage facility, for example, as shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-138955 (Patent Document 1), an article support unit capable of supporting an article at an arbitrary position between a pair of columns arranged in the width direction. There is something with.
特許文献１のような物品収納設備において、収納対象の物品に火災が発生した場合に備えて、消火用水や炭酸ガス等の消火用流体を物品収納棚に対して噴出する流体噴出口（スプリンクラー等）を複数備えた消火装置を設置する場合がある。
In an article storage facility such as
特許文献１には、物品支持部の具体的な構成については記載がないが、物品収納設備における物品支持部は、上下方向に貫通する貫通部を有さない板状体で構成されている場合がある。この場合、消火用流体は平面視で物品支持部が存在する箇所において上下方向に円滑に通流できないため、流体噴出口を上下方向に並ぶ物品支持部の夫々に対応して上下方向に複数設ける必要がある。このため、消火装置の構成が複雑化する。
上下方向での流体噴出口の数量を削減するため、複数の物品支持部の夫々を、上下方向に貫通して消火用流体が通流可能な貫通部を有する構成とすることが考えられる。しかしながら、特許文献１の物品収納設備では、以下に説明するように、貫通部を有する物品支持部を用いたとしても問題が生じることがある。
In order to reduce the number of fluid ejection ports in the vertical direction, it is conceivable that each of the plurality of article support portions has a through portion that passes through the vertical direction and through which the fire-extinguishing fluid can flow. However, in the article storage facility of
特許文献１の物品収納設備における物品収納棚は、幅方向で隣り合う一対の支柱の間に形成される単位収納領域において、物品を任意の位置に支持可能に構成されている。そして、制御部が、各単位収納領域について、物品が支持されていない領域の幅方向の寸法（空き領域寸法と称する）を管理している。制御部は、物品収納棚への物品の収納が指令された場合には、当該物品の幅方向の寸法（物品幅と称する）と空き領域寸法とに基づいて、当該物品を支持可能な単位収納領域を検索し、その単位収納領域に、隣接する物品との間隔が所定の間隔となるように物品を支持させるべく物品搬送装置の作動を制御する。
The article storage shelf in the article storage facility of
制御部は、物品の収納が指令される都度、その物品の物品幅と複数の単位収納領域における空き領域寸法とから物品を何れの単位収納領域に収納するかを判断している。このため、幅方向の寸法が異なる複数の種別の物品が同一の単位収納領域に混在して収納される状態が起こり得る。 Each time the storage of an article is commanded, the control unit determines in which unit storage area the article is stored based on the article width of the article and the empty area dimensions in the plurality of unit storage areas. For this reason, a state in which a plurality of types of articles having different dimensions in the width direction are mixedly stored in the same unit storage region may occur.
しかしながら、上記のように幅方向の寸法が異なる複数の種別の物品が同一の単位収納領域に混在して収納された場合には、物品支持部を上下方向に貫通する貫通部を有する構成としたとしても、上方の段の物品支持部に対応する流体噴出口から噴出されて当該物品支持部の貫通孔から下方に流れ出た消火用流体の下方に当該物品支持部の一段下の物品支持部に支持された物品が存在していると、その物品が邪魔になって消火用流体がそれよりも下方に円滑に通流しない虞がある。このため、上下方向に複数の流体噴出口を設ける必要がある。このため、やはり、複数の物品支持部の夫々に対応して上下方向に複数の流体噴出口を設ける必要があり、消火装置の構成が複雑化する。 However, when a plurality of types of articles having different dimensions in the width direction are mixedly stored in the same unit storage area as described above, the structure has a through portion that penetrates the article support portion in the vertical direction. Even if the article support part is one stage below the article support part below the fire extinguishing fluid that is ejected from the fluid outlet corresponding to the article support part in the upper stage and flows downward from the through hole of the article support part. If the supported article exists, the article may become an obstacle and the fire fighting fluid may not flow smoothly downward. For this reason, it is necessary to provide a plurality of fluid ejection ports in the vertical direction. For this reason, it is necessary to provide a plurality of fluid ejection ports in the vertical direction corresponding to each of the plurality of article support portions, which complicates the configuration of the fire extinguishing apparatus.
そこで、消火装置を設置する場合に、当該消火装置が複雑化することを抑制することが可能な物品収納設備が望まれる。 Then, when installing a fire extinguishing apparatus, the article | item storage facility which can suppress that the said fire extinguishing apparatus becomes complicated is desired.
上記課題を解決するための本発明にかかる物品収納設備は、物品を収納する物品収納棚と、前記物品収納棚に物品を搬送する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、前記物品収納棚は、上下方向に複数並んで配置された物品支持部を備え、前記物品支持部は、幅方向に並ぶ複数の物品を下方から支持できると共に、前記幅方向に離間して立設される複数の支柱により支持されているものであって、
前記物品には、前記幅方向の寸法により分類された複数種別の物品が含まれ、前記物品支持部の夫々は、上下方向に貫通する貫通部を備え、前記制御部は、前記物品支持部に支持される物品が収納される領域であって前記幅方向で隣り合う一対の支柱の間に形成される領域を単位収納領域として、前記単位収納領域における前記物品の収納位置を決定する収納位置決定処理を実行し、前記収納位置決定処理にて決定された前記収納位置に前記物品を収納するように前記物品搬送装置を制御し、前記収納位置決定処理では、前記単位収納領域内における前記幅方向で物品が空間を占有しない単一又は複数の物品不存在領域が、上下方向に並ぶ複数の前記物品支持部について前記幅方向の同じ位置でかつ前記貫通部と上下方向視で重複する位置に形成されるように前記物品の収納位置を決定する点に特徴を有する。
An article storage facility according to the present invention for solving the above-described problems includes an article storage shelf that stores articles, an article transport device that transports articles to the article storage shelf, and a control unit that controls the operation of the article transport device. The article storage shelf includes a plurality of article support portions arranged in a vertical direction, and the article support portion can support a plurality of articles arranged in the width direction from below and in the width direction. It is supported by a plurality of struts standing upright apart,
The article includes a plurality of types of articles classified by the dimension in the width direction, each of the article support portions includes a penetrating portion penetrating in the vertical direction, and the control unit is provided in the article support portion. Storage position determination for determining the storage position of the article in the unit storage area, where a unit storage area is an area formed between a pair of struts adjacent to each other in the width direction. Control the article transport device to store the article in the storage position determined in the storage position determination process, and in the storage position determination process, the width direction in the unit storage area The single or plural article non-existing regions where the article does not occupy a space are at the same position in the width direction with respect to the plurality of article support parts arranged in the vertical direction and at positions overlapping the penetrating part when viewed in the vertical direction. Characterized in that determining the storage position of the article to be made.
すなわち、幅方向で隣り合う一対の支柱の間に形成される単位収納領域において、単一又は複数の物品不存在領域が、上下方向に並ぶ複数の物品支持部について幅方向で同じ位置に形成される。
物品不存在領域は、上下方向視で貫通部と重複する位置に形成されているので、例えば、消火用流体を噴出する流体噴出口（例えばスプリンクラー等）を備えて、当該流体噴出口から噴出された消火用流体で物品を消火する消火装置を備える場合において、流体噴出口から噴出された消火用流体が物品不存在領域の貫通部を上方から下方に円滑に通流することが可能となる。
That is, in a unit storage area formed between a pair of struts adjacent in the width direction, a single or a plurality of article absence areas are formed at the same position in the width direction for a plurality of article support portions arranged in the vertical direction. The
Since the article non-existing region is formed at a position overlapping with the penetrating portion when viewed in the vertical direction, for example, the article non-existing region is provided with a fluid ejection port (for example, a sprinkler) that ejects a fire-extinguishing fluid and is ejected from the fluid ejection port When the fire extinguishing device that extinguishes the article with the fire extinguishing fluid is provided, it becomes possible for the fire extinguishing fluid ejected from the fluid ejection port to smoothly flow from the upper part to the lower part through the penetration part of the article absent region.
このため、上下方向で上段側の物品支持体に対して噴出された消火用流体がそれよりも下の段の物品支持体に到達することができ、流体噴出口の上下方向での設置数を削減することができる。したがって、消火装置を設置する場合に、当該消火装置が複雑化することを抑制することが可能となる。 For this reason, the fire-extinguishing fluid ejected to the upper article support in the up-down direction can reach the lower article support, and the number of fluid outlets installed in the up-down direction can be reduced. Can be reduced. Therefore, when installing a fire extinguishing apparatus, it becomes possible to suppress that the fire extinguishing apparatus becomes complicated.
本発明にかかる物品収納設備においては、消火用流体を噴出する流体噴出口が、前記物品収納棚よりも上方に設けられていることが好ましい。 In the article storage facility according to the present invention, it is preferable that a fluid ejection port for ejecting a fire-extinguishing fluid is provided above the article storage shelf.
すなわち、物品収納棚よりも上方に設けられた流体噴出口から噴出した消火用流体が物品不存在領域の貫通部を通じて上下方向に並ぶ物品支持体の最上段から最下段まで良好に通流する。このため、物品収納棚の各段に対応して複数の流体噴出口を配設する必要がなく、消火装置の構成を簡素化することが可能となる。 In other words, the fire-extinguishing fluid ejected from the fluid ejection port provided above the article storage shelf flows favorably from the uppermost stage to the lowermost stage of the article support lined up and down through the through-hole of the article absence region. For this reason, it is not necessary to arrange a plurality of fluid jet outlets corresponding to each stage of the article storage shelf, and the configuration of the fire extinguishing apparatus can be simplified.
本発明にかかる物品収納設備においては、前記流体噴出口が、上下方向視で前記物品不存在領域と重複する位置に配設され、前記流体噴出口は、前記消火用流体の少なくとも一部を下方に向けて噴出することが好ましい。 In the article storage facility according to the present invention, the fluid ejection port is disposed at a position overlapping with the article absence region in the vertical direction, and the fluid ejection port lowers at least a part of the fire-extinguishing fluid. It is preferable to eject toward
すなわち、流体噴出口から噴出された消火用流体の一部が、直下方に位置する物品支持部の物品不存在領域に向けて噴出される。この為、流体噴出口から噴出された消火用流体が、物品不存在領域の貫通部を通じて上下方向に並ぶ物品支持体の最上段から最下段まで効率よく良好に通流する。このため、物品収納棚の各段に対応して複数の流体噴出口を配設する必要がなく、消火装置の構成を簡素化することが可能となる。 That is, a part of the fire-extinguishing fluid ejected from the fluid ejection port is ejected toward the article non-existence region of the article support portion located immediately below. For this reason, the fire-extinguishing fluid ejected from the fluid ejection port flows efficiently and satisfactorily from the uppermost stage to the lowermost stage of the article support lined up and down through the penetration part of the article absence region. For this reason, it is not necessary to arrange a plurality of fluid jet outlets corresponding to each stage of the article storage shelf, and the configuration of the fire extinguishing apparatus can be simplified.
本発明にかかる物品収納設備においては、前記制御部は、前記単位収納領域を、前記物品不存在領域により前記幅方向に分断された複数の小収納領域として設定し、前記制御部は、さらに、前記収納位置決定処理において、前記小収納領域に収納する物品を当該小収納領域に最初に収納した物品と同じ種別の物品に限定することが好ましい。 In the article storage facility according to the present invention, the control unit sets the unit storage area as a plurality of small storage areas divided in the width direction by the article absence area, and the control unit further includes: In the storage position determination process, it is preferable that the articles stored in the small storage area are limited to articles of the same type as the articles initially stored in the small storage area.
すなわち、物品収納棚が、幅方向で隣り合う一対の支柱の間に形成される単位収納領域に関して物品を任意の位置に支持可能に構成されている場合において、単位収納領域を物品不存在領域により幅方向に分断された複数の小収納領域として設定するから、単位収納領域内に物品不存在領域を確実に形成できる。 That is, when the article storage shelf is configured to be able to support an article at an arbitrary position with respect to a unit storage area formed between a pair of struts adjacent in the width direction, the unit storage area is defined by the article absence area. Since it is set as a plurality of small storage areas divided in the width direction, an article non-existence area can be reliably formed in the unit storage area.
また、小収納領域に収納する物品を当該小収納領域に最初に収納した物品と同じ種別の物品に限定するから、物品を小収納領域に収納可能か否かを簡単な処理により判別できる。つまり、小収納領域には同じ種別（例えば物品幅に基づく種別）の物品のみが収納されることになるため、物品の種別ごとに当該小収納領域に収納可能な個数が定まる。このため、例えば、制御部が小収納領域の空き領域寸法を管理して、当該空き領域寸法と物品幅とに基づいて物品の収納の可否を判別するという煩雑な処理を行うことなく、小収納領域に収納されている物品の種別と個数を管理するだけで、小収納領域に物品を収納可能か否かを判別することができ、制御構成を簡素化することが可能となる。 Further, since the articles stored in the small storage area are limited to the same type of articles as the articles initially stored in the small storage area, it can be determined by simple processing whether or not the articles can be stored in the small storage area. In other words, since only articles of the same type (for example, a type based on the article width) are stored in the small storage area, the number that can be stored in the small storage area is determined for each type of article. For this reason, for example, the control unit manages the empty area size of the small storage area, and performs small storage without performing a complicated process of determining whether the article can be stored based on the empty area size and the article width. Only by managing the type and number of articles stored in the area, it is possible to determine whether or not the articles can be stored in the small storage area, and the control configuration can be simplified.
以下、本発明の物品収納設備を自動倉庫に適用した場合を例に、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
図３に示すように、本実施形態の自動倉庫は、下方に位置する床面Ｆと上方に位置する天井Ｃとの間に形成された収納空間Ｓを備えており、当該収納空間Ｓに、図１に示すように、物品Ｂを収納する物品収納棚Ｔと、物品授受部１５と物品収納棚Ｔとの間で物品Ｂを搬送するスタッカークレーン２０とを備えている。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings, taking as an example the case where the article storage facility of the present invention is applied to an automatic warehouse.
As shown in FIG. 3, the automatic warehouse of the present embodiment includes a storage space S formed between a floor surface F positioned below and a ceiling C positioned above, and the storage space S includes As shown in FIG. 1, an article storage shelf T for storing the article B, and a
図１〜４及び７に示すように、物品収納棚Ｔは、上下方向に複数並んで配置された物品支持部ＴＳ（下方から順に第１段物品支持部ＴＳ１、第２段物品支持部ＴＳ２、第３段物品支持部ＴＳ３、第４段物品支持部ＴＳ４）を備えている。各段の物品支持部ＴＳの夫々は、幅方向（図１、２においてＸで表す方向。以降、幅方向Ｘと称する。）に並ぶ複数の物品Ｂを支持できると共に、幅方向Ｘに離間して立設される複数の支柱１１により支持されている。なお、本実施形態では、物品収納棚Ｔの物品支持部ＴＳを上下方向に４つ備える構成としたが、これを３つ以下、又は５つ以上としてもよい。
As shown in FIGS. 1 to 4 and 7, the article storage shelf T includes a plurality of article support parts TS arranged in a vertical direction (first-stage article support part TS1, second-stage article support part TS2, A third-stage article support section TS3 and a fourth-stage article support section TS4). Each of the article support portions TS at each stage can support a plurality of articles B arranged in the width direction (the direction represented by X in FIGS. 1 and 2, hereinafter referred to as the width direction X) and is spaced apart in the width direction X. Are supported by a plurality of
物品支持部ＴＳの夫々は、図１、２に示すように、幅方向Ｘに沿う棒状の部材で形成され、かつ、上下方向視で幅方向Ｘと直交する奥行き方向（図１、２においてＹで示す方向。以降、奥行方向Ｙと称する。）に並ぶ一対の横行部材１２と、幅方向Ｘに互いに離間して並ぶ状態で、奥行方向Ｙに沿って一対の横行部材１２を接続する複数の支持部材１３と、を備えている。支持部材１３は奥行方向Ｙに長手方向が沿う形状の板状体で構成されており、物品収納棚Ｔに収納される物品Ｂは、支持部材１３の上端に載置される状態で支持される。隣り合う支持部材１３同士の間には、上下に貫通する空間（貫通部）が形成されている。すなわち、物品支持部ＴＳの夫々は、上下方向に貫通する貫通部を備えている。
As shown in FIGS. 1 and 2, each of the article support portions TS is formed of a rod-shaped member along the width direction X, and in the depth direction (Y in FIGS. 1 and 2) perpendicular to the width direction X when viewed in the vertical direction. And a pair of traversing
物品支持部ＴＳにおいて幅方向Ｘで隣接する支持部材１３同士の間隔は、後述する複数種の物品Ｂのうち、幅方向Ｘの寸法が最小の物品Ｂ（図３における第１種物品Ｂ１）の幅方向Ｘでの寸法よりも小さく設定されており、第１種物品Ｂ１の幅方向Ｘの寸法の３分の１以下の間隔とすることが好ましい。
The interval between the
すなわち、物品収納棚Ｔは、上下方向に複数並んで配置された物品支持部ＴＳを備え、物品支持部ＴＳは、幅方向Ｘに並ぶ複数の物品Ｂを下方から支持できると共に、幅方向Ｘに離間して立設される複数の支柱１１により支持されている。
In other words, the article storage shelf T includes a plurality of article support portions TS arranged side by side in the vertical direction, and the article support portion TS can support a plurality of articles B arranged in the width direction X from below and in the width direction X. It is supported by a plurality of
また、図３に示すように、消火用流体としての消火用水を噴出するスプリンクラーの噴出口Ｐｓが、物品収納棚Ｔの最上段である第４段物品支持部ＴＳ４よりも上方に設けられている。噴出口Ｐｓは、天井Ｃから吊り下げられた送水管Ｐの所定の位置に取付けられており、物品収納棚Ｔは、物品支持部ＴＳと噴出口Ｐｓとが上下方向視で重複する位置となるように設置されている。本実施形態では、スプリンクラーの噴出口Ｐｓが流体噴出口に相当する。なお、物品支持部ＴＳにおいて噴出口Ｐｓの下方に相当する箇所には、隣接する支持部材１３同士の幅方向Ｘでの間隔が大きな幅広の貫通部が設けられている。
Further, as shown in FIG. 3, the sprinkler spout Ps that ejects fire-extinguishing water as a fire-extinguishing fluid is provided above the fourth-stage article support portion TS4 that is the uppermost stage of the article storage shelf T. . The spout Ps is attached to a predetermined position of the water pipe P suspended from the ceiling C, and the article storage shelf T is located at a position where the article support part TS and the spout Ps overlap in the vertical direction. It is installed as follows. In the present embodiment, the sprinkler outlet Ps corresponds to the fluid outlet. Note that, in the article support portion TS, a portion corresponding to the lower portion of the ejection port Ps is provided with a wide through portion having a large interval in the width direction X between the
物品収納棚Ｔの前面には、幅方向Ｘに沿って走行レールが敷設されている。スタッカークレーン２０は、走行レール上を転動する走行輪を備えて走行レールに沿って移動する走行部２１と、走行部２１の走行方向に沿って離間して並ぶ状態で走行部２１に立設される一対のマスト２２と、一対のマスト２２の間に配置され当該マスト２２に案内されて昇降移動する昇降体２３と、走行部を走行移動させる走行モータ２４と、昇降体を昇降移動させる昇降モータ２５と、昇降体２３に設けられて物品Ｂを昇降体２３と物品支持部ＴＳとの間で移載する移載装置２６と、を備えている。また、走行レールの一方側の端部の外方に、スタッカークレーン２０の作動を制御する制御部Ｈが設けられている。
本実施形態においては、スタッカークレーン２０が物品搬送装置に相当する。すなわち、物品収納設備は、物品Ｂを収納する物品収納棚Ｔと、物品収納棚Ｔに物品Ｂを搬送するスタッカークレーン２０と、スタッカークレーン２０の作動を制御する制御部Ｈと、を備えている。
A traveling rail is laid along the width direction X on the front surface of the article storage shelf T. The
In the present embodiment, the
移載装置２６は、幅方向Ｘに離間しかつ幅方向Ｘに接近又は離間移動可能な一対の挟持体を備えている。したがって、物品Ｂの幅方向Ｘでの寸法がどのような寸法であっても、当該物品Ｂを幅方向Ｘの両側面から挟持することができる（図１には、一対の挟持体の一方のみを図示している）。また、図示は省略するが、一対の挟持体の夫々は、物品Ｂの側面に当接可能なローラやベルトを備えており、ローラ又はベルトの回転によって物品Ｂを奥行方向Ｙに沿って移動させることができるようになっている。
The
次に、図５に基づいて、本実施形態の物品収納設備の制御構成を説明する。制御部Ｈは、例えば演算装置と記憶装置とを備えたコンピュータにて構成されており、記憶装置に記憶したプログラムを実行することによって、各種の制御を実行するようになっている。 Next, based on FIG. 5, the control configuration of the article storage facility of the present embodiment will be described. The control part H is comprised by the computer provided with the arithmetic unit and the memory | storage device, for example, and performs various control by running the program memorize | stored in the memory | storage device.
制御部Ｈは、有線ＬＡＮや無線ＬＡＮで管理装置Ｋと通信可能に構成されている。管理装置Ｋは、例えば演算装置と記憶装置とを備えたコンピュータにて構成されており、物品収納棚Ｔに対する物品Ｂの入出庫を管理し、制御部Ｈに物品Ｂの入庫や出庫を指令する。 The control unit H is configured to be able to communicate with the management apparatus K via a wired LAN or a wireless LAN. The management device K is composed of, for example, a computer including an arithmetic device and a storage device, manages the entry / exit of the item B with respect to the item storage shelf T, and instructs the control unit H to enter / exit the item B. .
図４に示すように、制御部Ｈは、物品支持部ＴＳに支持される物品Ｂが収納される領域であって幅方向Ｘで隣り合う一対の支柱１１の間に形成される領域を単位収納領域Ａｔとして、単位収納領域Ａｔにおける物品Ｂの収納位置を決定する収納位置決定処理を実行する。収納位置決定処理においては、当該物品Ｂを収納する物品支持部ＴＳを決定すると共に、既に単位収納領域Ａｔに物品Ｂが存在する場合には、隣接する物品Ｂとの距離が、幅方向Ｘで物品Ｂを移載装置２６の一対の挾持体が進入可能な幅だけ離間する形態で、収納する物品Ｂの位置を決定する。
As shown in FIG. 4, the control unit H stores an area formed between a pair of
また、制御部Ｈは、図４に示すように、収納位置決定処理において、単位収納領域Ａｔ内において幅方向Ｘで物品Ｂが空間を占有しない物品不存在領域Ａ２が、上下方向に並ぶ複数の物品支持部ＴＳについて幅方向Ｘで同じ位置でありかつ貫通部と上下方向視で重複する位置に形成されるように物品Ｂの収納位置を決定する。本実施形態では、噴出口Ｐｓが物品不存在領域Ａ２と平面視で重複する位置に配置され、かつ、噴出口Ｐｓは、消火用水の少なくとも一部を下方に向けて噴出するように設定されている。 Further, as shown in FIG. 4, the control unit H, in the storage position determination process, includes a plurality of article nonexistent areas A2 in which the article B does not occupy space in the width direction X in the unit storage area At. The storage position of the article B is determined so that the article support portion TS is formed at the same position in the width direction X and overlapping with the penetrating portion when viewed in the vertical direction. In the present embodiment, the jet outlet Ps is arranged at a position overlapping the article non-existing region A2 in plan view, and the jet outlet Ps is set to jet out at least a part of fire-extinguishing water downward. Yes.
スタッカークレーン２０は、自己の走行モータ２４、昇降モータ２５、及び移載装置２６の作動を制御するコントローラ２０Ｃを備えている。制御部Ｈが、スタッカークレーン２０に対して収納位置決定処理にて決定された位置（決定位置と称する）への物品Ｂの搬送を指令すると、コントローラ２０Ｃは、当該決定位置に対応する走行位置に走行部２１を移動させるべく走行モータ２４を制御すると共に、物品Ｂを収納する物品支持部ＴＳに対応する高さに昇降体２３を位置させるべく昇降モータ２５を制御する。そして、決定位置において、昇降体２３に支持する物品Ｂを物品支持部ＴＳに移載するように移載装置２６を制御する。すなわち、制御部Ｈは、収納位置決定処理にて決定された収納位置に物品Ｂを収納するようにスタッカークレーン２０を制御する。
The
また、制御部Ｈは、物品Ｂを、幅方向Ｘの寸法に基づいて複数の種別に分類して管理している。具体的には、幅方向Ｘの寸法が小さい方から順に、第１種物品Ｂ１、第２種物品Ｂ２、第３種物品Ｂ３、第４種物品Ｂ４として管理している（図４参照）。すなわち、収納対象の物品Ｂとして、幅方向Ｘの寸法により分類された複数種別の物品Ｂ（第１種物品Ｂ１、第２種物品Ｂ２、第３種物品Ｂ３、第４種物品Ｂ４）が含まれている。なお、物品Ｂの種別としては、上記４種類に限定されるものではなく、３種類以下、又は５種類以上としてもよい。 Further, the control unit H manages the article B by classifying the article B into a plurality of types based on the dimensions in the width direction X. Specifically, the first type article B1, the second type article B2, the third type article B3, and the fourth type article B4 are managed in order from the smaller dimension in the width direction X (see FIG. 4). That is, as the articles B to be stored, a plurality of types of articles B (first-type articles B1, second-type articles B2, third-type articles B3, and fourth-type articles B4) classified by dimensions in the width direction X are included. It is. Note that the type of the article B is not limited to the above four types, and may be three types or less, or five or more types.
また、図４に示すように、制御部Ｈは、単位収納領域Ａｔを、物品不存在領域Ａ２により幅方向Ｘに分断された複数の小収納領域Ａ１として設定し、さらに、収納位置決定処理において、小収納領域Ａ１に収納する物品Ｂを当該小収納領域Ａ１に最初に収納した物品Ｂと同じ種別の物品Ｂに限定するようになっている。制御部Ｈは、小収納領域Ａ１に対して収納することが可能な物品Ｂの個数を、例えば、図３に示すように、第１種物品Ｂ１については５個、第２種物品Ｂ２については４個、第３種物品Ｂ３については３個、第４種物品Ｂ４については２個、というように、物品Ｂの種別ごとに管理している。以降の説明においては、小収納領域Ａ１に対して収納することが可能な物品Ｂの個数を収納可能個数と称する。 As shown in FIG. 4, the control unit H sets the unit storage area At as a plurality of small storage areas A1 divided in the width direction X by the article non-existence area A2, and in the storage position determination process The articles B stored in the small storage area A1 are limited to the same types of articles B as the articles B initially stored in the small storage area A1. For example, as shown in FIG. 3, the control unit H sets the number of articles B that can be stored in the small storage area A1 to five for the first type article B1 and about the second type article B2. Management is performed for each type of article B, such as four, three for the third type article B3, and two for the fourth type article B4. In the following description, the number of articles B that can be stored in the small storage area A1 is referred to as a “storable number”.
続いて、図６のフローチャートに基づいて、制御部Ｈが実行する制御を説明する。制御部Ｈは、管理装置Ｋから物品Ｂの入庫を指令されると（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、収納対象の物品Ｂ（以下、収納対象物品と称する）の種別情報（第１種物品Ｂ１、第２種物品Ｂ２、第３種物品Ｂ３、第４種物品Ｂ４の何れか）を取得する（ステップ＃２）。なお、制御部Ｈによる種別情報の取得方法は、制御部Ｈが管理装置Ｋに通知要求を送信し、その要求に対する応答として管理装置Ｋが制御部Ｈに種別情報を送信する形態でもよいし、管理装置Ｋが物品Ｂの入庫の指令と共に当該物品Ｂの種別情報を制御部Ｈに送信するようにしてもよい。 Next, the control executed by the control unit H will be described based on the flowchart of FIG. When the control unit H is instructed to store the article B from the management apparatus K (step # 1: Yes), the type information (first type article B1, first article B1, A second type article B2, a third type article B3, or a fourth type article B4) is acquired (step # 2). The method for acquiring the type information by the control unit H may be a mode in which the control unit H transmits a notification request to the management device K, and the management device K transmits the type information to the control unit H as a response to the request. The management device K may transmit the type information of the article B to the control unit H together with an instruction to store the article B.
引き続き、制御部Ｈは、収納対象物品と同じ種別情報の物品Ｂを収納した小収納領域Ａ１が存在するか否かを判別する（ステップ＃３）。制御部Ｈは、収納対象物品と同じ種別情報の物品Ｂを収納した小収納領域Ａ１が存在すると判別すると（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、小収納領域Ａ１に既に収納されている物品Ｂの個数と当該小収納領域Ａ１についての収納可能個数とに基づいて、当該小収納領域Ａ１に収納対象物品を収納可能であるか否かを判別する（ステップ＃４）。なお、ステップ＃３及びステップ＃４の処理は、収納対象物品を収納可能な小収納領域Ａ１が発見されるまで実行される。
Subsequently, the control unit H determines whether or not there is a small storage area A1 that stores an article B having the same type information as the storage target article (step # 3). If the control unit H determines that there is a small storage area A1 that stores an article B of the same type information as the storage target article (step # 3: Yes), the control unit H determines the number of articles B that are already stored in the small storage area A1. Based on the storable number of the small storage area A1, it is determined whether or not a storage target article can be stored in the small storage area A1 (step # 4). Note that the processing of
制御部Ｈは、収納対象物品と同一の種別用に設定され且つ収納対象物品を収納可能な小収納領域Ａ１があると判別すると（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、スタッカークレーン２０に対して当該小収納領域Ａ１において上記位置決定処理にて決定した決定位置に収納対象物品を搬送するように指令し（ステップ＃５）、当該フローを終了する。
When the control unit H determines that there is a small storage area A1 that is set for the same type as the storage target article and can store the storage target article (step # 4: Yes), the small storage with respect to the
一方、制御部Ｈは、収納対象物品と同じ種別情報の物品Ｂを収納した小収納領域Ａ１が存在しないと判別した場合（ステップ＃３：Ｎｏ）、又は、小収納領域Ａ１に収納対象物品を収納可能でないと判別した場合（ステップ＃４：Ｎｏ）には、続いて、物品収納棚Ｔに空き（物品Ｂが１つも支持されていない）である小収納領域Ａ１が存在するか否かを判別する（ステップ＃６）。 On the other hand, the control unit H determines that there is no small storage area A1 storing the article B of the same type information as the storage target article (step # 3: No), or stores the storage target article in the small storage area A1. If it is determined that it cannot be stored (step # 4: No), subsequently, it is determined whether or not the small storage area A1 that is empty (no article B is supported) exists in the article storage shelf T. Discriminate (step # 6).
制御部Ｈは、物品収納棚Ｔに空きがあると判別すると（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、続いて、その小収納領域Ａ１を収納対象物品と同じ種別に限定するように設定し（ステップ＃７）、続いてステップ＃５の処理に遷移する。
一方、制御部Ｈは、物品収納棚Ｔに空きがないと判別すると（ステップ＃６：Ｎｏ）、物品収納棚Ｔにおいて収納領域が満杯であることを通知するべく警告灯を作動させたり、管理装置Ｋや制御部Ｈの表示画面にその旨を表示し（ステップ＃８）、当該フローを終了する。
If the control unit H determines that the article storage shelf T is empty (step # 6: Yes), then, the control unit H sets the small storage area A1 to be limited to the same type as the articles to be stored (step # 7). Then, the process proceeds to step # 5.
On the other hand, when the control unit H determines that there is no space in the article storage shelf T (step # 6: No), the control unit H activates or manages a warning lamp to notify that the storage area in the article storage shelf T is full. A message to that effect is displayed on the display screen of the device K or the control unit H (step # 8), and the flow ends.
これにより、本実施形態の物品収納設備においては、幅方向Ｘの寸法が異なる複数の種別の物品Ｂの収納位置を簡易に管理することができると共に、物品収納棚Ｔにおいては上下方向に並ぶ複数の物品支持部ＴＳの夫々について物品不存在領域Ａ２が幅方向Ｘで同じ位置に形成されるため、図４及び図７に示すように、上下方向に沿う連通空間Ａａを形成することができる。したがって、図７に示すように、スプリンクラーの噴出口Ｐｓから噴出した消火用水を、連通空間Ａａを通して上下方向に第１段物品支持部ＴＳ１の位置まで到達させることができ、上下方向で下方に位置する物品支持部ＴＳに支持されている物品Ｂが着火しても、着火した物品Ｂを消火し易い物品収納設備を提供できる。 Thereby, in the article storage facility of the present embodiment, the storage positions of a plurality of types of articles B having different dimensions in the width direction X can be easily managed, and a plurality of items arranged in the vertical direction in the article storage shelf T. Since the article absence region A2 is formed at the same position in the width direction X for each of the article support portions TS, as shown in FIGS. 4 and 7, a communication space Aa along the vertical direction can be formed. Therefore, as shown in FIG. 7, the fire-fighting water ejected from the sprinkler spout Ps can reach the position of the first-stage article support part TS1 in the vertical direction through the communication space Aa, and is positioned downward in the vertical direction. Even if the article B supported by the article support unit TS to be ignited, an article storage facility that can easily extinguish the ignited article B can be provided.
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品収納棚Ｔにおける物品支持部ＴＳを、奥行方向Ｙに長手方向が沿う板状の支持部材１３を、幅方向Ｘで隣接するもの同士が離間する状態で幅方向Ｘに複数並べて構成し、隣接する支持部材１３同士の間に形成される空間を貫通部とする構成を例示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、物品支持部ＴＳを、上下方向視で矩形状の枠と、その枠の内部に装着される網目又はパンチングメタル等の支持部材とを備える形態で形成してもよい。この場合、網目又はパンチングメタルのパンチ穴の夫々が貫通部となる。また、物品支持部ＴＳを、横行部材１２のみで形成し、物品Ｂを奥行方向Ｙに並ぶ一対の横行部材１２に支持する形態としてもよい。この場合、一対の横行部材１２の間に形成される空間が貫通部となる。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the article support section TS in the article storage shelf T, the plate-
（２）上記実施形態では、消火用流体を消火用水としたが、このような構成に限定されるものではなく、消火用流体として、例えば粉末消火剤を含有する気体や炭酸ガス、水系、泡系、ガス系等、想定し得るあらゆる性状であってもよい。なお、何れの場合においても、消火用流体は重力によって下方に流動するものであることが好ましい。 (2) In the above-described embodiment, the fire-extinguishing fluid is fire-extinguishing water, but the present invention is not limited to such a configuration. Any property that can be envisaged, such as a system or gas system, may be used. In any case, it is preferable that the fire-extinguishing fluid flows downward due to gravity.
（３）上記実施形態では、幅方向Ｘで隣り合う一対の支柱１１の間に形成される１つの単位収納領域Ａｔに対して１つの物品不存在領域Ａ２を設定することにより、物品不存在領域Ａ２によって幅方向Ｘに分断される小収納領域Ａ１を２つ設定する構成としたが、１つの単位収納領域Ａｔに対して幅方向Ｘで２つ以上の物品不存在領域Ａ２を設ける構成としてもよい。
(3) In the above embodiment, by setting one article absence area A2 for one unit storage area At formed between a pair of
（４）上記実施形態では、スプリンクラーの噴出口Ｐｓを、物品収納棚Ｔの最上段の物品支持部ＴＳ（第４段物品支持部ＴＳ４）よりも上方に設ける例を示したが、物品収納棚Ｔにおける複数の高さの位置（例えば、第４段物品支持部ＴＳ４より上下方向で上方となる位置と、第２段物品支持部ＴＳ２より上下方向で上方となる位置等）で且つ幅方向Ｘで物品不存在領域Ａ２に対応する位置に噴出口Ｐｓを設けてもよい。この場合においても、上下方向に並ぶ複数の物品支持部ＴＳ夫々の物品不存在領域Ａ２が幅方向Ｘで同じ位置に形成されているから、物品不存在領域Ａ２が上下方向で連通して、上段側の物品支持部ＴＳから下方側の物品支持部ＴＳに消火用水が通過するため、少ない数の噴出口Ｐｓでも適切に着火した物品Ｂの消火を行うことができる。 (4) In the above embodiment, an example in which the sprinkler outlet Ps is provided above the uppermost article support part TS (fourth article support part TS4) of the article storage shelf T has been described. A plurality of height positions at T (for example, a position that is above the fourth stage article support part TS4 in the vertical direction and a position that is above the second stage article support part TS2 in the vertical direction) and the width direction X Thus, the spout Ps may be provided at a position corresponding to the article absence region A2. Also in this case, since the article absence area A2 of each of the plurality of article support portions TS arranged in the vertical direction is formed at the same position in the width direction X, the article absence area A2 communicates in the vertical direction, and the upper stage Since the fire-extinguishing water passes from the article support part TS on the lower side to the article support part TS on the lower side, the fired article B that has been properly ignited can be extinguished even with a small number of jet outlets Ps.
（５）上記実施形態では、収納位置決定処理において、小収納領域Ａ１に収納する物品Ｂを当該小収納領域Ａ１に最初に収納した物品Ｂと同じ種別の物品Ｂに限定する構成としたが、小収納領域Ａ１に収納する物品Ｂの種別を１種類に限定しない構成としてもよい。この場合、小収納領域Ａ１において物品Ｂが位置していない領域（空き領域と称する）の幅方向Ｘの寸法を制御部Ｈが管理し、制御部Ｈが、管理装置Ｋから物品Ｂの入庫が指令されると当該物品Ｂの幅方向の寸法（物品幅）を管理装置Ｋから取得すると共に、物品幅と空き領域の寸法とから、その物品Ｂが空き領域に収納可能か否かを判別するように構成してもよい。 (5) In the above embodiment, in the storage position determination process, the article B stored in the small storage area A1 is limited to the same type of article B as the article B initially stored in the small storage area A1. The type of the article B stored in the small storage area A1 may not be limited to one. In this case, the control unit H manages the dimension in the width direction X of an area where the article B is not located (referred to as an empty area) in the small storage area A1, and the control unit H receives the article B from the management device K. When instructed, the size in the width direction of the article B (article width) is acquired from the management device K, and whether or not the article B can be stored in the empty area is determined from the article width and the dimension of the empty area. You may comprise as follows.
（６）上記実施形態では、物品収納棚Ｔを、物品支持部ＴＳと噴出口Ｐｓとが上下方向視で重複する位置となるように設置する構成を例示したが、物品支持部ＴＳと噴出口Ｐｓとが上下方向視で重複しない位置となるように物品収納棚Ｔを配設してもよい。この場合においても、物品不存在領域Ａ２が奥行方向Ｙに見て噴出口Ｐｓの下方となるように物品収納棚Ｔを配設することが好ましい。
また、上記実施形態では、噴出口Ｐｓを、物品不存在領域Ａ２と平面視で重複する位置に配設する例を示したが、噴出口Ｐｓを、物品不存在領域Ａ２と平面視で重複しない位置に配設してもよい。この場合、消火用水を物品収納棚Ｔにおける最上段の物品支持部ＴＳの物品不存在領域Ａ２に向けて噴出するように噴出口Ｐｓからの消火用水の噴出方向を設定することが望ましい。
(6) In the above-described embodiment, the article storage shelf T is configured to be installed so that the article support part TS and the jet outlet Ps overlap with each other when viewed in the vertical direction. However, the article support part TS and the jet outlet are illustrated. The article storage shelves T may be arranged so that Ps does not overlap with the vertical view. Also in this case, it is preferable to arrange the article storage shelf T so that the article non-existence area A2 is below the jet outlet Ps when viewed in the depth direction Y.
Moreover, although the example which arrange | positions the jet nozzle Ps in the position which overlaps with the article | item non-existence area | region A2 by planar view was shown in the said embodiment, the jet nozzle Ps does not overlap with the article | item absent area | region A2 by planar view. You may arrange in a position. In this case, it is desirable to set the ejection direction of the fire-extinguishing water from the ejection port Ps so that the fire-extinguishing water is ejected toward the article absence area A2 of the uppermost article support part TS in the article storage shelf T.
（７）上記実施形態では、物品搬送装置としてスタッカークレーンを設けた自動倉庫を例示したが、物品搬送装置はスタッカークレーン以外のものを用いてもよい。例えば、物品支持部の各段毎に、幅方向に沿って走行する物品搬送用の移動体を備える物品搬送装置とすること等が考えられる。 (7) Although the automatic warehouse which provided the stacker crane as an article conveyance apparatus was illustrated in the said embodiment, things other than a stacker crane may be used for an article conveyance apparatus. For example, it is conceivable to provide an article conveying apparatus including an article conveying movable body that travels in the width direction for each stage of the article support section.
１１ 支柱
２０ スタッカークレーン（物品搬送装置）
Ａ１ 小収納領域
Ａ２ 物品不存在領域
Ａｔ 単位収納領域
Ｂ 物品
Ｈ 制御部
Ｐｓ 噴出口（流体噴出口）
Ｔ 物品収納棚
ＴＳ 物品支持部
Ｘ 幅方向
11
A1 small storage area A2 article non-existence area At unit storage area B article H control unit Ps spout (fluid spout)
T Article storage shelf TS Article support part X Width direction
Claims (4)
前記物品収納棚に物品を搬送する物品搬送装置と、
前記物品搬送装置の作動を制御する制御部と、を備え、
前記物品収納棚は、上下方向に複数並んで配置された物品支持部を備え、
前記物品支持部は、幅方向に並ぶ複数の物品を下方から支持できると共に、前記幅方向に離間して立設される複数の支柱により支持されている物品収納設備であって、
前記物品には、前記幅方向の寸法により分類された複数種別の物品が含まれ、
前記物品支持部の夫々は、上下方向に貫通する貫通部を備え、
前記制御部は、前記物品支持部に支持される物品が収納される領域であって前記幅方向で隣り合う一対の支柱の間に形成される領域を単位収納領域として、前記単位収納領域における前記物品の収納位置を決定する収納位置決定処理を実行し、前記収納位置決定処理にて決定された前記収納位置に前記物品を収納するように前記物品搬送装置を制御し、
前記収納位置決定処理では、前記単位収納領域内における前記幅方向で物品が空間を占有しない単一又は複数の物品不存在領域が、上下方向に並ぶ複数の前記物品支持部について前記幅方向の同じ位置でかつ前記貫通部と上下方向視で重複する位置に形成されるように前記物品の収納位置を決定する物品収納設備。 An article storage shelf for storing articles;
An article conveying device for conveying an article to the article storage shelf;
A control unit for controlling the operation of the article conveying device,
The article storage shelf includes a plurality of article support portions arranged in a vertical direction,
The article support unit is an article storage facility that can support a plurality of articles arranged in the width direction from below, and is supported by a plurality of support posts that are spaced apart in the width direction.
The article includes a plurality of types of articles classified by the dimension in the width direction,
Each of the article support portions includes a penetrating portion penetrating in the vertical direction,
The control unit is an area in which an article supported by the article support unit is stored, and an area formed between a pair of struts adjacent in the width direction is a unit storage area. Performing a storage position determination process for determining a storage position of the article, and controlling the article transport device to store the article in the storage position determined in the storage position determination process;
In the storage position determination process, a single or a plurality of article non-existing areas in which no article occupies a space in the width direction in the unit storage area is the same in the width direction for the plurality of article support portions arranged in the vertical direction. An article storage facility that determines a storage position of the article so as to be formed at a position that overlaps the penetrating portion when viewed in the vertical direction.
前記流体噴出口は、前記消火用流体の少なくとも一部を下方に向けて噴出する請求項２記載の物品収納設備。 The fluid outlet is disposed at a position overlapping the article non-existing region in the vertical direction view,
The article storage facility according to claim 2, wherein the fluid ejection port ejects at least a part of the fire-extinguishing fluid downward.
前記制御部は、さらに、前記収納位置決定処理において、前記小収納領域に収納する物品を当該小収納領域に最初に収納した物品と同じ種別の物品に限定する請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。 The control unit sets the unit storage area as a plurality of small storage areas divided in the width direction by the article absence area,
4. The control unit according to claim 1, further comprising: limiting an article stored in the small storage area to an article of the same type as the article initially stored in the small storage area in the storage position determination process. Item storage equipment described in the paragraph.
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