JP6457159B2 - 不要物除去システム、不要物除去方法及びプログラム - Google Patents
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Description
前記対象エリアの点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析する画像解析手段と、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記取得された標高情報に基づいて、地表の高度を把握する地表高度把握手段と、
前記画像解析の結果と、前記標高情報に基づく地表の高度と異なる部分とに基づいて、前記不要物を判定する不要物判定手段と、
前記判定された不要物を前記点群データから除去する不要物除去手段と、
を備えることを特徴とする不要物除去システムを提供する。
を備え、
前記地表高度把握手段が、前記3次元座標の高さ座標の中で、一番低い座標を地表であるとして高度を把握することを特徴とする第1の特徴に係る発明である不要物除去システムを提供する。
を備え、
前記地表高度把握手段が、前記3次元座標の高さ座標を、所定の範囲毎に区切ったときに、個数が一番多い範囲の高さ座標を地表であるとして高度を把握することを特徴とする第1の特徴に係る発明である不要物除去システムを提供する。
前記対象エリアの点群データを取得するステップと、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析するステップと、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得するステップと、
前記取得された標高情報に基づいて、地表の高度を把握するステップと、
前記画像解析の結果と、前記標高情報に基づく地表の高度と異なる部分とに基づいて、前記不要物を判定するステップと、
前記判定された不要物を前記点群データから除去するステップと、
を備えることを特徴とする不要物除去方法を提供する。
前記対象エリアの点群データを取得するステップ、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析するステップ、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得するステップ、
前記取得された標高情報に基づいて、地表の高度を把握するステップ、
前記画像解析の結果と、前記標高情報に基づく地表の高度と異なる部分とに基づいて、前記不要物を判定するステップ、
前記判定された不要物を前記点群データから除去するステップ、
を実行させるためのプログラムを提供する。
本発明の好適な実施形態の概要について、図1に基づいて説明する。図1は、本発明の好適な実施形態である不要物除去システム1の概要を説明するための図である。不要物除去システム1は、コンピュータ10、飛行体100から構成される。
図2に基づいて、本発明の好適な実施形態である不要物除去システム1のシステム構成について説明する。図2は、本発明の好適な実施形態である不要物除去システム1のシステム構成を示す図である。不要物除去システム1は、コンピュータ10、飛行体100、公衆回線網(インターネット網や、第3、第4世代通信網等)5から構成される。なお、飛行体100は、1つに限らず、複数であってもよい。また、コンピュータ10は、実在する装置に限らず、仮想的な装置であってもよい。また、後述する各処理は、コンピュータ10又は飛行体100のいずれか又は双方により実現されてもよい。
図3に基づいて、本発明の好適な実施形態である不要物除去システム1の機能について説明する。図3は、コンピュータ10、飛行体100の機能ブロック図を示す図である。
図4に基づいて、不要物除去システム1が実行する不要物除去処理について説明する。図4は、コンピュータ10、飛行体100が実行する不要物除去処理のフローチャートを示す図である。上述した各装置のモジュールが実行する処理について、本処理に併せて説明する。
Claims (5)
- 対象エリアのデータから地表の不要物を除去する不要物除去システムであって、
前記対象エリアの点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析する画像解析手段と、
画像解析の結果に基づいて、地表と物体との境界を認識し、当該境界に輪郭線を引く境界認識手段と、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記標高情報に基づいて、地表の高度を把握する地表高度把握手段と、
前記点群データに基づいて、前記対象エリアの3次元座標を把握する3次元座標把握手段と、
前記3次元座標に基づく前記対象エリアの高さ座標と、前記標高情報とに基づいて、高さに誤差がある部分を抽出する誤差部分抽出手段と、
前記誤差がある部分と、前記輪郭線とが合致する場合、当該輪郭線に囲われた領域を、前記不要物として判定する不要物判定手段と、
前記不要物を前記点群データから除去する不要物除去手段と、
を備えることを特徴とする不要物除去システム。 - 前記地表高度把握手段は、前記3次元座標の高さ座標の中で、一番低い座標を地表であるとして高度を把握することを特徴とする請求項1に記載の不要物除去システム。
- 前記地表高度把握手段は、前記3次元座標の高さ座標を、所定の範囲毎に区切ったときに、個数が一番多い範囲の高さ座標を地表であるとして高度を把握することを特徴とする請求項1に記載の不要物除去システム。
- 対象エリアのデータから地表の不要物を除去する不要物除去システムが実行する不要物除去方法であって、
前記対象エリアの点群データを取得するステップと、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析するステップと、
画像解析の結果に基づいて、地表と物体との境界を認識し、当該境界に輪郭線を引くステップと、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得するステップと、
前記標高情報に基づいて、地表の高度を把握するステップと、
前記点群データに基づいて、前記対象エリアの3次元座標を把握するステップと、
前記3次元座標に基づく前記対象エリアの高さ座標と、前記標高情報とに基づいて、高さに誤差がある部分を抽出するステップと、
前記誤差がある部分と、前記輪郭線とが合致する場合、当該輪郭線に囲われた領域を、前記不要物として判定するステップと、
前記不要物を前記点群データから除去するステップと、
を備えることを特徴とする不要物除去方法。 - 対象エリアのデータから地表の不要物を除去する不要物除去システムに、
前記対象エリアの点群データを取得するステップ、
前記対象エリアを撮影した画像データを画像解析するステップ、
画像解析の結果に基づいて、地表と物体との境界を認識し、当該境界に輪郭線を引くステップ、
前記対象エリアの位置情報に基づいて、前記対象エリアの標高情報を取得するステップ、
前記標高情報に基づいて、地表の高度を把握するステップ、
前記点群データに基づいて、前記対象エリアの3次元座標を把握するステップ、
前記3次元座標に基づく前記対象エリアの高さ座標と、前記標高情報とに基づいて、高さに誤差がある部分を抽出するステップ、
前記誤差がある部分と、前記輪郭線とが合致する場合、当該輪郭線に囲われた領域を、前記不要物として判定するステップ、
前記不要物を前記点群データから除去するステップ、
を実行させるためのコンピュータ読み取り可能なプログラム。
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