JP6452399B2 - 電動駆動機器の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ボルト等を電動駆動で締め付ける電動駆動機器の制御装置に関する。

モータ駆動される駆動機器として、電動締付機（ナットランナー）、電動ドライバー等がある。ナットランナーの駆動制御を行う制御装置は、例えばボルト等の締付トルクを検出するトルクセンサーがあらかじめ設定した目標締め付けトルク値を検出すると、駆動を停止させる（特許文献１）。

ところで、電動駆動機器の制御装置において、トルクセンサーの検出トルク値に基づいて、例えばワークに対してボルトを目標締め付けトルク値まで締め付けて駆動停止する場合、例えばオーバートルクの問題が生じる。オーバートルクは、目標締め付けトルク値を超えて締め付け動作が行われ、締め付けが終了する現象である。逆に、締め付けを開始してから目標締め付けトルク値に達するまでに長時間を要し、その間に電動モータの通電電流が非常に大きくなる過電流現象を起こす場合がある。

オーバートルク現象が生じる原因の一つとして、ハードジョイント特性がある。ハードジョイント特性とは、ボルト自体の剛性と被締結体（ワーク）の剛性が高く、締付角度に対してトルク上昇率が大きいものをいう。締付対象がハードジョイント特性の場合、例えばボルトの締め付け開始によりボルトがワークに着座後、モータ駆動により目標締め付けトルク値でモータ駆動を停止すると、オーバートルクが生じる。

また、過電流現象が生じる原因の一つとしてソフトジョイント特性がある。ソフトジョイント特性とは、ボルト自体の剛性と被締結体（ワーク）の剛性が低く、締め付け角度に対してトルク上昇率が低いことをいう。

締付トルクがねじの回転に伴ってどのように増加するかを定量的に示すものとしてジョイント係数（ｅ）がある。ジョイント係数についての説明は省略するが、図９及び図１０に示すように、定量的に表すことができる。

特開平１０−３４５５５号公報

本発明の目的は、締付対象のジョイント特性に応じて適切な駆動停止ができる電動駆動機器の制御装置を提供することにある。

本発明の目的を実現する電動駆動機器の制御装置の第１の構成は、締付対象を目標締付トルク値に締め付ける電動モータを駆動源とし、締付トルクを検出するトルクセンサーを備えた電動駆動機器の制御装置であって、ジョイント特性に応じて仮締め停止トルク値を設定する仮締め設定トルク値設定部と、前記仮締め設定トルク値を前記トルクセンサーが検出して電動モータの駆動停止を指示後、締め付けが停止した時の締め付けトルクのピークトルク値を検出する第１ピークトルク検出部と、前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値に基づいて、締付対象のジョイント特性が、仮に設定した第１ジョイント特性であるか、他の第２ジョイント特性であるかを判別する第１ジョイント特性判別部と、前記第１ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が第１ジョイント特性であると、締め付けトルク値が前記電動モータへの停止指令から前記目標締付トルク値に達する第１停止トルク値まで締付対象を駆動する本締め駆動部と、
を有する。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第２の構成は、上記した第１の構成において、前記本締め駆動部による本締めの締付開始から所定の締め付け時間内における締付トルク値のピークトルク値を検出する第２ピークトルク検出部と、前記第２ピークトルク検出部で検出するピークトルク値に基づいて、締付対象のジョイント特性が仮設定した第１ジョイント特性であるか、他の第３ジョイント特性であるかを判別する第２ジョイント特性判別部と、を有し、前記本締め駆動部は、前記第２ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が第１ジョイント特性であると、前記第１停止トルク値まで締付対象を駆動することを特徴とする。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第３の構成は、上記したいずれかの構成において、前記第１ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が他の第２ジョイント特性であると、ジョイント特性を第１ジョイント特性から他の第２ジョイント特性に切換える第１ジョイント特性切換部と、を有する。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第４の構成は、上記した第２または第３の構成において、前記第２ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が他の第３ジョイント特性であると、ジョイント特性を第１ジョイント特性から他の第３ジョイント特性に切換える第２ジョイント特性切換部と、を有する。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第５の構成は、上記したいずれかの構成において、前記第１ジョイント特性判別部は、前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が、前記目標締付トルク値よりも大きな大トルク値を超えていると、前記締付対象のジョイント特性が前記他の第２ジョイント特性であると判別することを特徴とする。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第６の構成は、上記した第５の構成において、前記第１ジョイント特性判別部は、前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が前記大トルク値以下で、仮設定した第１ジョイント特性に対応する仮停止トルク値以上であると、締付対象のジョイント特性が第１ジョイント特性と推定することを特徴とする。

上記した構成の電動駆動機器の制御装置の第７の構成は、上記した第２から第６のいずれかの構成において、前記第２ジョイント特性判別部は、前記第２ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が、仮設定した第１ジョイント特性に対応する本締め停止トルク値以上であれば、締付対象のジョイント特性が第１ジョイント特性と判別し、本締め停止トルク未満であれば、前記他の第３ジョイント特性と判別することを特徴とする。

本発明の電動動機器の制御装置によれば、締付対象のジョイント特性が不明でも、ジョイント特性を仮に設定するだけで、締付対象のジョイント特性を本締め開始前に特定することができる。このため、電動で締付対象を締め付ける場合、オーバートルクを発生させることなく目標締付トルクで締付対象を締め付けることができる。

請求項２に係る発明によれば、本締め開始時点での締付対象のジョイント特性が仮締めで設定した第１ジョイント特性と推定される場合、本締め中に仮設定の第１ジョイント特性であるか、第３ジョイント特性のいずれかであると判別でき、最終的に、適正なジョイント特性で締付対象を本締めすることができる。

請求項３、４に係る発明によれば、仮設定したジョイント特性が締付対象のジョイント特性ではない場合、自動的に締付対象のジョイント特性に切換えることができ、その後は適切なジョイント特性による締付対象の締め付けが行え、目標締付トルク値に締め付けることができる。

請求項５に係る発明によれば、仮設定したジョイント特性がミドルジョイントであって、締付対象がハードジョイントである場合、自動的にハードジョイントであることを判別することができる。

請求項６に係る発明によれば、仮設定したジョイント特性がミドルジョイントであって、締付対象がハードジョイントではない場合、自動的に締付対象のジョイント特性をミドルジョイントと推定して本締めを開始する。この場合締付対象がソフトジョイントであったとしても、ミドルジョイント特性で本締めを行っても支障がない。

本発明の第1実施形態を示すアクチュエータの断面図。 図１に示すアクチュエータのトルクセンサーの分解図。 （ａ）は図２のＡ−Ａ矢視図、（ｂ）は図２のＢ−Ｂ矢視図。 図２に示すトルクセンサーの組み立て状態を示す断面図。 本発明の第２実施形態を示すストレート型電動締付機の断面図。 図５に示す電動締結機の制御装置を示すブロック図。 仮締めおよび本締めにおけるトルクと時間との関係を示すチャート。 図５に示す制御装置による締付動作を説明するフローチャート。 ジョイント係数を説明する図。 ジョイント係数を説明する図。

以下、本発明を図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。

第１実施形態
図１は本発明の第1実施形態を示すアクチュエータの断面図、図２は図１に示すアクチュエータのトルクセンサーの分解図、図３（ａ）は図２のＡ−Ａ矢視図、図３（ｂ）は図２のＢ−Ｂ矢視図、図４は図２に示すトルクセンサーの組み立て状態を示す断面図である。

本実施形態のアクチュエータ１０は、電動モータ１と、動力伝達部３と、トルクセンサー５と、電動モータ１のケーシング１１をトルクセンサー５に固定するモータ固定部７と、を有する。

電動モータ１の前部にトルクセンサー５を挟んで動力伝達部３を配置する。また、電動モータ１の中心軸と動力伝達部３の中心軸とトルクセンサー５の中心軸を同一軸線上に配置している。

電動モータ１は、例えばＤＣブラシレスモータで、円筒形状のモータケーシング１１の先端部側にモータ軸１２が支出されている。本実施形態において、モータケーシング１１の前端部には、取り付け部１３が設けられる。取り付け部１３には、凹形状に形成された複数の係合凹部１４が形成されている。

動力伝達部３は、本体ケーシング３１と、遊星歯車減速機３２と、出力軸部３３とを有する。本体ケーシング３１内には、遊星歯車減速機３２と、トルクセンサー５と、動力伝達軸３５が配置される。出力軸部３３の前部は、本体ケーシング３１の前端から前方に支出されている。

遊星歯車減速機３２は、トルクセンサー５の前方に配置される。トルクセンサー５は遊星歯車減速機３２と電動モータ１との間に配置される。

遊星歯車減速機３２は、内周面に内歯３２１を備えた円筒形状のリングギア３２２と、内歯３２１と太陽ギア３２３に噛み合う複数の遊星ギア３２４と、複数の遊星ギア３２４を自転可能に支持する支持軸３２５を有するキャリア（ケージ）３２６を備える。複数の遊星ギア３２４は、太陽ギア３２３の周りに公転しながら自転する。キャリア３２６には、遊星歯車減速機３２の軸中心線と同軸に出力軸３３が設けられている。太陽ギア３２３は動力伝達軸３５の先端部に形成される。

出力軸３３には、本体ケーシング３１内に存在する部分において、軸方向と直交する方向に第１貫通孔３３１が形成されている。また、リングギア３２２には、第１貫通孔３３１と軸方向および軸方向と直交する方向で一致する第２貫通孔３２７が形成されている。出力軸３３の先端部には、例えばカプラー３９が取り付けられ、不図示のソケット等が取り外し可能に装着される。

さらに、本体ケーシング３１には、第１貫通孔３３１と第２貫通孔３２７と軸方向および軸方向と直交する方向で一致する第３貫通孔３１１が形成されている。本実施形態において、第３貫通孔３１１の内径は、第１貫通孔３３１と第２貫通孔３２７の内径よりも大径に形成している。

本実施形態において、リングギア３２２の前端は、遊星ギア３２４の軸方向の前方まで延び、この延びた部分に第２貫通孔３２７が形成される。またリングギア３２２の後端は、遊星ギア３２４の軸方向の後方まで延び、この延びた後方部分である後方嵌合部３２２ｂまで内歯３２１が形成される。

図２から図４に示すように、トルクセンサー５は、起歪体５１と、歪ゲージ５２とにより構成する。なお、歪を検出する手段として歪ゲージ５２を用いているが、これに限定されることはなく、起歪体５１に生じる歪を検出できるものであればよく、例えば圧電素子を用いることもできる。

起歪体５１は、円盤状に形成した反力伝達部５１１と、円盤状に形成した反力受け部５１２と、弾性変形する一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂとを有する。歪ゲージ５２は、各弾性変形体５１３ａ、５１３ｂに貼り付けられる。

反力伝達部５１１と反力受け部５１２は、軸方向に沿って対向配置される。反力伝達部５１１は、軸中心部にねじ孔５１１ａが軸方向に貫通して形成される。反力伝達部５１１は、リングギア３２２の後方嵌合部３２２ｃに嵌合する。反力伝達部５１１の外周部には、後方嵌合部３２２ｃの内歯３２１に噛み合うギア部５１１ｂが形成される。反力伝達部５１１は、リングギア３２２の後方嵌合部３２２ｃに嵌合することで、内歯３２１とギア部５１１ｂが噛み合い、軸回りに対してリングギア３２２と一体的に結合される。

反力伝達部５１１には、外周面から軸中心に向かって穴部５１１ｃが形成される。リングギア３２２の後端部には、反力伝達部５１１の穴部５１１ｃが臨むねじ孔部３２２ａが形成され、ストッパーねじ３２２ｂがねじ孔部３２２ａにねじ込まれ、ストッパーねじ３２２ｂの先端部が穴部５１１ｃに差し込まれる。このため、ストッパーねじ３２２ｂにより、反力伝達部５１１が軸方向後方に抜け出るのが防止される。また、反力伝達部５１１の外周と本体ケーシング３１の内周面との間に、ベアリング３６が配置される。ベアリング３６により、遊星歯車減速機３２を支持しつつ、リングギア３２２に伝わる締め付け反力が本体ケーシング３１に伝わらないようにしている。

反力伝達部５１１のねじ孔５１１ａには、モータ固定部７のモータ固定軸７１の先端部に形成されたねじ部７１ａがねじ結合される。このモータ固定軸７１には、電動モータ１のモータ反力が伝達される。

反力受け部５１２は、本体ケーシング３１の後端部に内挿される。反力受け部５１２は、本体ケーシング３１の後端部に固定ねじ３７により固定される。固定ねじ３７は、反力受け部５１２に形成したねじ孔５１２ａにねじ込まれる。

反力受け部５１２には、中心軸の周りに第１軸孔部５１２ｂと、第１軸孔部５１２ｂの内径よりも大径の内径を有する第２軸孔部５１２ｃが形成される。第１軸孔部５１２ｂの内径は、モータ固定軸７１の外径よりも大径に形成され、モータ固定軸７１と反力受け部５１２とが非接触状態に保持される。したがって、モータ固定軸７１に加わるモータ反力が反力受け部５１２に伝達されないようにしている。

第２軸孔部５１２ｃには、ベアリング３８が装着される。ベアリング３８には、モータ固定軸７１が内装され、電動モータ１を支持しつつ、電動モータ１のモータ反力が反力受け部５１２に伝達されないようにしている。

一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂは、反力伝達部５１１と反力受け部５１２との間に固定配置される。本実施形態において、弾性変形体５１３ａと弾性変形体５１３ｂと、反力伝達部５１１と、反力受け部５１２を、例えばアルミニウム等の金属により一体的に形成する。

一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂは、厚さが薄い矩形平板形状に形成され、回転中心軸を中心に軸対称に、対向配置される。一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂは、板厚方向を径方向と直交する方向に配置している。また、一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂは、起歪体５に挿通されるモータ固定軸７１とは触れない位置に配置される。

本実施形態において、起歪体５１は、反力伝達部５１１がリングギア３２２の後端部に固定され、反力受け部５１２が本体ケーシング３１の後端部に固定される。遊星歯車減速機３２は、リングギア３２２が軸回りに固定されている状態で出力軸３３に負荷、例えば締め付け力が加わると、この負荷である締付力に応じて締め付け反力（Ｒ１）がリングギア３２２に伝達される。

本実施形態において、リングギア３２２は、起歪体５１を介して本体ケーシング３１に固定されている。したがって、起歪体５１の反力伝達部５１１には、リングギア３２２を介して締め付け反力が伝達される。起歪体５１は、反力受け部５１２が本体ケーシング３１に固定されているので、一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂはねじり変形される。電動モータ１のモータ軸１２の回転方向を時計回り方向（以下、正回転方向とする）とすると、遊星歯車減速機３２の出力軸３３も正回転方向に回転する。また、遊星歯車減速機３２のリングギア３２２にも正回転方向の回転力が付与されているので、締め付け反力（Ｒ１）の向きは、正回転方向と逆方向である逆回転方向となる。

モータ固定部７は、モータ固定軸７１と、モータ取り付け部７２とを有する。モータ固定軸７１は、中空に形成されていて、軸孔部７１ｂに動力伝達軸３５が貫通する。モータ取り付け部７２は、円盤形状の基板７２０に貫通孔部７２１と、複数の係合爪部７２２とを形成する。基板７２０の前面（電動モータ１とは反対面）側にモータ固定軸７１が固定される。モータ固定軸７１は、貫通孔部７２１と軸心を一致させて取り付けられる。モータ固定軸７１の軸孔部７１内に配置される動力伝達軸３５は、後端部が電動モータ１のモータ軸１２に連結される。電動モータ１のモータ軸１２が正方向回転すると、動力伝達軸３５は正回転方向に回転し、太陽ギア３２３を正回転方向に回転させる。

モータ取り付け部７２は、基板７２０の係合爪部７２２が、モータケーシング１１の前端部に固定される取り付け部１３の各係合凹部１４に係合する。基板７２０の係合爪部７２２が取り付け部１３の各係合凹部１４に係合することで、モータ取り付け部７２と電動モータ１は、軸回りに一体化する。電動モータ１をモータ取り付け部７２の基盤７２０に対して軸方向にも一体化するために、例えば係合爪部７２２を係合凹部１４にねじにより固定するようにしても良い。

また、図１に示すように、基板７２０の係合爪部７２２に代えて円筒状の締め付け部７２３を設けるようにしても良い。締め付け部７２３は外周部にねじ部が形成され、また締め付け部７２３の後端部７２３ａをテーパー面とする。締め付け部７２３には、締付ナット部７２４が螺合する。締め付けナット部７２４は、内周部に、ねじ部７２４ａと、後端部７２３ａのテーパー面に嵌合する凹面部７２４ｂが形成される。

締付ナット部７２４を締め付け部７２３にねじ込むと、凹面部７２４ｂが前方に移動するに従って、後端部７２３ａのテーパー面と摺接し、後端部７２３ａを締め付けることで、基板７２０と電動モータ１とを軸方向および軸回りに対して一体化する。

モータ固定部７は、電動モータ１のモータケーシング１１をトルクセンサー５に対して支持する。具体的には、モータ固定軸７１の先端部が起歪体５１の反力伝達部５１１に固定される。したがって、トルクセンサー５の反力伝達部５１１に電動モータ１が支持され、電動モータ１のモータ軸１２が遊星歯車減速機３２の出力軸３３に連結される。なお、電動モータ１は、本体ケーシング３１には固定されていない。

モータ固定軸７１は、先端部のねじ部７１ａが反力伝達部５１１のねじ孔５１１ａにねじ結合（右ねじ回り）することで、正回転方向のモータ反力（Ｒ２）を反力伝達部５１１に直接伝達する。

起歪体５１の反力伝達部５１１には、正回転方向の締め付け反力（Ｒ１）と、正回転方向のモータ反力（Ｒ２）が加わる。一般に、モータ反力Ｒ２は締め付け反力Ｒ１に比べて非常に小さい。すなわち、電動モータ１を駆動して例えばボルト等を締め付ける場合、起歪体５１の反力伝達部５１１には、反力Ｒ１と反力Ｒ２の和（Ｒ１＋Ｒ２）の反力が加わる。

したがって、トルクセンサー５の歪ゲージ５２が検出し、表示する計測値（トルク値）は、反力Ｒ１と反力Ｒ２の和に基づくことになる。仮に、電動モータ１のケーシング１１を一般に行われるように本体ケーシング３１側に固定すると、起歪体５１の反力受け部５１２に正回転方向の反力（Ｒ２）が付与される。そうすると、起歪体５１の一対の弾性変形体５１３ａ、５１３ｂには、反力Ｒ１から反力Ｒ２を引いた反力に基づいて弾性変形される。このため、実際に締め付けを行う締付トルク値よりも、反力Ｒ２に対応するトルク値を差し引いた値が表示されることになる。

本実施形態において、トルクセンサー５は、起歪体５１と歪ゲージ５２とを有する構成としているが、モータ反力を起歪体５の反力伝達部５１１にモータ固定部７のモータ固定軸７１を固定することで、モータ反力を反力伝達部５１１に伝達する。したがって、トルクセンサーの構成には、トルクセンサー５のみでなく、モータ固定部７も含まれる。

モータ固定軸７１は反力伝達部５１１にねじ結合により固定しているが、これに限定されることはない。例えば、モータ固定軸７１と反力伝達部５１１とがモータ反力の作用方向において固定でき、かつ電動モータ１を反力伝達部５１１以外に、モータ反力の作用方向に対して固定しない構成であれば良い。

次に、アクチュエータ１０のトルク値の校正を静的トルク校正装置により行う場合について説明する。静的トルク校正装置についての詳しい説明は省略するが、不図示の静的トルク校正装置の入力軸にアクチュエータ１０の出力軸３３を不図示のソケット等を用いて係合する。その際、アクチュエータ１０は、静的トルク校正装置の支持部に支持される。なお、静的トルク校正によるトルク校正の際には電動モータ１への通電は行われない。

静的トルク校正において、出力軸３３を回転させ、同時にトルクセンサー５の起歪体５１にねじりトルクを与えるために、棒状の調整部材４０を本体ケーシング３１の第３貫通孔３１１からリングギア３２２の第２貫通孔３２７を通し、出力軸３３の第１貫通孔３３１まで挿入する。そして、調整部材４０を正回転方向に回す。第１貫通孔３３１の内径と第２貫通孔３２７の内径は調整部材４０の外径と等しく形成され、調整部材４０が第１貫通孔３３１と第２貫通孔３２７にガタなく挿入される。

起歪体５１のねじり剛性は非常に高く、また静的トルク校正装置の入力軸も非常に剛性が高いので、実際に出力軸３３を回転させる角度は僅かである。また、第３貫通孔３１１の内径は、調整部材４０の外径よりも大きいので、調整部材４０を計測のために十分に回転させる余裕がある。

調整部材４０を回転軸回りに回すと、出力軸３３に回転力が付与され、静的トルク校正装置の入力軸にねじり応力が発生する。静的トルク校正装置は、入力軸のねじり応力を計測し、トルク値を求め、表示部に求めたトルク値を表示する。

一方、調整部材４０を回転軸回りに回すと、リングギア３２２を介して起歪体５１の反力伝達部５１１に回転軸回りの回転力が付与される。

したがって、調整部材４０による回転で、静的トルク校正装置の入力軸に生じるねじりひずみと、起歪体５１に生じるねじりひずみは同じ条件で生じるため、電動モータ１１を駆動源とするアクチュエータ１０を静的トルク校正装置でトルク値の校正を行うことができる。また、アクチュエータ１０は、トルクセンサー５が電動モータ１のモータ反力を含んでトルク値を計測するので、実際の締め付けトルク値と計測トルク値が一致する。

上記した実施形態のアクチュエータ１０において、トルクセンサー５は、図２−５に記載の構成に限定されることはなく、締付トルクの反力とモータ反力との和が起歪体に付与される構成であればどのような構成であっても良い。

また、アクチュエータ１０は、一つの遊星歯車減速機を有した構成としているが、二段またはそれ以上の構成であっても良く、減速機が無くても良い。

第２実施形態
図５は本発明の第２実施形態を示す。

図５はストレート型電動締付機の断面図で、図１に示すアクチュエータ１０を使用している。

図５に示すストレート型電動締付機６０は、外装ハウジング６１内にアクチュエータ１０が配置される。アクチュエータ１０は、本体ケース３１が外装ハウジング６１に回転軸回りおよび回転軸方向に移動不能に固定される。アクチュエータ１０は駆動力伝達部３のみが外装ハウジング６１に固定される。ただし、電動モータ１は、外装ハウジング６１に対して回転軸回りには固定されず、支持ブラケット６２に支承され、モータ反力が外装ハウジング６１に伝達されないようにしても良い。

外装ハウジング６１の後端部には、区室６１１が形成され、区室６１１内にはコントローラー１００が配置される。区室６１１には、電源コード６３や通信線が接続される端子部６４が取り付けられる。外装ハウジング６１の前部にはトリガースイッチ６５が設けられる。区室６１１には、回転数の高低を調節する回転調節スイッチ６６が配置される。コントローラー１００の動作説明は図６〜図８を参照して後述する。

また、外装ハウジング６１には、表示部１０５、駆動状態を示す表示器として、仮締め中ＬＥＤ１０６、締付完了ＬＥＤ１０７、異常ＬＥＤ１０８、ジョイント特性設定部１０９が配置される。表示部１０５にはトルクセンサー５で検出したトルク値などが表示される。

電動モータ１の電源コード１５は、区室６１１の壁部６１２に形成した通し孔６１３を通して端子部６４に接続されるが、電源コード１５の外径よりも通し孔６１３の内径を大径とし、モータ反力が電源コード１５を介して外装ハウジング６１に伝達されることがないようにしている。

外装ハウジング６１には、調整部材４０が挿入される孔部（不図示）が形成される。

本実施形態は、カプラー３９にソケット（不図示）を装着することで、ボルト、ナットを締め付けるトルク計測機器としてのストレート型電動締付機として説明したが、電動ドリル等の電動工具、動力伝達装置としても良い。

上記したアクチュエータ１０のサイズは、超小型から大型のものまでどのようなサイズであっても良く、またアクチュエータ１０のサイズに応じて電動駆動機器のサイズも超小型から大型のものまでどのようなサイズであっても良い。

また、本実施形態のアクチュエータは、目標締め付けトルク値でボルト等を締め付ける締め付け機に使用されるものに限定されるものではなく、例えばロボットのアーム、マニュピュレータの駆動部として使用することができる。この場合、駆動対象物を目標締め付けトルク値で駆動停止することができる。

次に、コントローラー１００による駆動停止動作を説明する。

図６は図５に示す電動締結機の制御装置を示すブロック図である。

コントローラー１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）あるいはＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）からなるプロセッサー１０１、メモリー１０２を有する。コントローラー１００は、トリガースイッチ６５からのスイッチ信号、ジョイント特性設定部１０９からのハードジョイント係数を示すハードジョイントＪｈ，ミドルジョイント係数を示すミドルジョイントＪｍ，ソフトジョイント係数を示すソフトジョイントＪｓ、トルクセンサー５から検出トルク値を入力情報として、仮締め付けを実行し、その後本締め付けを実行する。

ジョイント係数がハードジョイント（Ｊｈ）とは、前述のように、例えばボルトとワークとの座面同士が滑らかな場合をいう。この場合、ボルトの締め付け開始によりボルトがワークに着座後、モータ駆動により一瞬にボルトが締め付けられ、モータの駆動停止が間に合わず、オーバートルクが生じる。

ジョイント係数がソフトジョイント（Ｊｓ）とは、前述のように、例えばボルトとワークとの座面にゴム等が介在し、座面同士の摩擦係数が高い場合をいう。この場合、締め付けを開始してから目標締め付けトルク値に達するまでに長時間を要し、その間に電動モータの通電電流が非常に大きくなる過電流現象を起こす。

本実施形態において、ジョイント係数がミドルジョイント（Ｊｍ）とは、ハードジョイント（Ｊｈ）とソフトジョイント（Ｊｓ）との間に位置する特性とする。

ジョイント係数がハードジョイントの場合とソフトジョイント（Ｊｓ）の場合について、締付開始から目標締め付けトルク値（Ｔｓ）に達するまでの時間は、ハードジョイントの場合が短い。また、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）でモータ駆動を停止すると、前述したオーバートルクが発生する。オーバートルクの発生を防止するには、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）よりも少し低いトルク値（本締め停止トルク値（Ｔｈ））でモータ駆動を停止すると、慣性トルクで目標締め付けトルク値（Ｔｓ）に達する。

この場合、本締め停止トルク値（Ｔｈ）は、ジョイント係数により異なる。したがって、締付対象のジョイント係数が判定できれば、締付対象のジョイント特性に合わせて本締め停止トルク値（Ｔｈ）を決定できるため、オーバートルクの発生を防止することができる。

本実施形態において、締付対象のジョイント係数の判定（判別）は、仮にジョイント係数を設定し、締め付けを開始し、仮締めを行って判別する。仮締めは、仮締めに設定したジョイント係数（本実施形態ではハードジョイント（Ｊｈ）、ミドルジョイント（Ｊｍ）、ソフトジョイント（Ｊｓ）の３種類を設定）によって、仮締め停止トルク（Ｔｋ）が異なる。

仮締めトルクＴｋは、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）に対して例えばＺ（０％＜Ｚ＜１００％）％のトルク値に設定される。仮締めトルク値（Ｔｋ）は、ハードジョイント（Ｊｈ）、ミドルジョイント（Ｊｍ）、ソフトジョイント（Ｊｓ）の順に大きい（Ｊｈ＜Ｊｍ＜Ｊｓ）。ジョイント係数がハードジョイント（Ｊｈ）の場合には、着座直後から締付トルクは安定して上昇する特性を有するため、仮締め停止トルク値（Ｔｋｈ）を小さくしても、仮締め停止トルク値（Ｔｋｈ）が安定して得られる。

これに対し、ジョイント係数がソフトジョイント（Ｊｓ）の場合、着座直後の締め付けトルク値は不安定であるため、仮締め停止トルク値（Ｔｋｓ）を大きくし、安定した仮締め停止トルク値（Ｔｋｓ）を得るようにしている。

なお、電動モータ１の保護の点から仮締め停止トルク、本締め停止トルクと併せて電流制限値Ｘ（Ａ）を設定する。なお、電流制限値Ｘ（Ａ）はハードジョイント（Ｊｈ）、ミドルジョイント（Ｊｍ）、ソフトジョイント（Ｊｓ）の順に大きい（Ｊｈ＜Ｊｍ＜Ｊｓ）。

仮締め停止トルク値Ｘをミドルジョイント特性（Ｊｍ）での仮締め停止トルク値とした場合、仮締め停止トルク値Ｘで電動モータ１の駆動を停止しても、オーバートルクが発生する場合がる。そこで、電動モータ１の駆動停止後に締め付け動作が停止した時でオーバートルクが発生していると、その時の締め付けトルクピーク値（Ｔｐ）は仮締め停止トルク値（Ｔｋ）を超える。仮締め停止トルク値（Ｔｋ）に比べて締付トルクピーク値（Ｔｐ）がはるかに大きければ、例えば目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の１０５％（Ｔｓ×１．０５）を超える場合（Ｔｐ＞Ｔｓ×１．０５）、締付対象のジョイント特性がハードジョイント特性と判別できる。

ジョイント特性がミドルジョイント特性（Ｊｍ）のまま、本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）で電動モータ１の駆動を停止すると、目標トルク値（Ｔｓ）を超えるオーバートルクが生じる。しかし、この時点で、締付対象のジョイント特性がハードジョイント（Ｊｈ）と判明しているので、仮締め停止トルク値（Ｔｋ）と制限電流値Ｘのパラメータ、本締め停止トルク値（Ｔｈ）と制限電流Ｙのパラメータを変更し、再び仮締め停止処理を行ってから本締め処理を行うようにする。

勿論、締付対象のジョイント特性がハードジョイント（Ｊｈ）と判明しているので、本締め停止トルク値（Ｔｈ）と制限電流Ｙのパラメータを変更し、仮締め停止処理を行うことなく本締め処理を行うようにしても良い。

続いて、トルクセンサー５の計測トルクのピーク値Ｔｐが目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の１０５％（Ｔｓ×１．０５）未満の場合（Ｔｐ＜Ｔｓ×１．０５）で、仮締めトルク値（Ｔｋｍ）以上の場合（Ｔｋｍ≦Ｔｐ）締付対象のジョイント特性は、仮設定したミドルジョイント（Ｊｍ）またはソフトジョイント（Ｊｓ）である可能性がある。

一方、トルクセンサー５の計測トルクのピーク値Ｔｐが仮締め停止トルク値（Ｔｋｍ）以上であれば、仮締停止トルク値Ｔｋｍの計算と共に求めた本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）で駆動を停止しても、オーバートルクの恐れがない。

そこで、電動モータ１の駆動を一旦停止し（但し、トリガースイッチ６５はＯＮのまま）、駆動パラメータを仮締めパラメータから本締めパラメータに変更する。本締めパラメータは、仮設定したミドルジョイント（Ｊｍ）に対応する予め求めていた本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）と、制限電流値Ｙ（Ａ）とする。

締付対象のジョイントがミドルジョイント（Ｊｍ）であれば、仮締め停止から本締めを開始し、本締め開始から本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）に達するまでの時間がおおよそ予測できる。この時間を本締め時間（Ｍｈｍ）とする。

本締め時間（Ｍｈｍ）内において、トルクセンサー５の計測トルクのピーク値Ｔｐが本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）以上であれば、締付対象のジョイント特性がミドルジョイント（Ｊｍ）であると判断し、本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）で電動モータ１の駆動を停止する。

また、本締め時間（Ｍｈｍ）内に、トルクセンサー５の計測トルクのピーク値Ｔｐが本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）に達していなければ、締付対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）であると判断する。このまま、本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）で電動モータ１の駆動を停止しても、目標トルク値（Ｔｓ）での締付が得られない。しかし、この時点で、締付対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）と判明しているので、仮締め停止トルク値（Ｔｋ）と制限電流値Ｘのパラメータ、本締め停止トルク値（Ｔｈ）と制限電流Ｙのパラメータを変更し、再び仮締め停止処理を行ってから本締め処理を行うようにする。

勿論、締付対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）と判明しているので、本締め停止トルク値（Ｔｈ）と制限電流Ｙのパラメータを変更し、仮締め停止処理を行うことなく本締め処理を行うようにしても良い。

コントローラー１００は、設定したジョイントが適正であるか否かの判別を行うために、仮締め処理を実行する。

ジョイント特性設定部１０９により、ジョイント特性をハードジョイント（Ｊｈ）であるか、ミドルジョイント（Ｊｍ）であるか、ソフトジョイント（Ｊｓ）であるかの仮設定を行うと、プロセッサー１０１は設定したジョイント特性に応じてパラメータ（停止トルク値（Ｔｋ）、電流制限値Ｘ（Ａ））をＲＯＭ１０３に記録したプログラムに従って計算する。設定したジョイント特性、計算したパラメータは表示部１０５に表示する。

コントローラー１００は、仮締めを開始すると仮締め中ＬＥＤ１０７を点灯し、設定したジョイント特性が不適切と判定すると、表示部１０５にジョイントエラー表示を行い、異常ＬＥＤ１０８を点灯する。また、締め付けが完了すると、締付完了信号を、例えば送信部１１０に送信する。送信部１１０は、例えば無線または有線で不図示の管理装置に締付完了信号を送信する。その際、トルクセンサー５で計測したトルク値も送信部１１０から前記管理装置に送信される。

メモリー１０２は、例えば、半導体メモリーであり、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、プロセッサー１０１に一時的な作業領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０４とを有する。例えば、ＲＯＭ１０３は、各設定したジョイントに対応する仮締め用と本締め用のパラメータを計算するためのプログラム等を記録する。

図７は、仮締め点での停止と本締め点での停止の一例を示すチャートである。図７において、ａ波形、ｂ波形、ｃ波形、ｄ波形が示される。図７のチャートは、横軸が時間、縦軸がトルクを示す。ａ波形はトルクセンサー５の実測値、ｂ波形はａ波形のピークトルク、ｃ波形は締付側のボルトのトルク値、ｄ波形は停止信号（命令）を示す。目標締め付けトルク値は２Ｎｍ、仮締めトルク（仮締め停止トルク）Ｔｋは、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の３０％とし、本締め停止トルクＴｈを目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の９５％とする。このパラメータはハードジョイント（Ｊｈ）の場合を示す。

ａ波形は、約６８００回転で仮締め停止トルクＴｋに達する。仮締め停止後、本締め停止のパラメータに変更される。本締め停止トルクでブレーキ停止しても、電動モータ１のモータ慣性力により、目標締め付けトルク値で締め付けが完了する。ｂ波形のピーク波形は、回転数が増加するに従ってピーク値が上がっているので、仮締めから本締めが順調に行われていることが示される。ｃ波形のボルト側で計測した締付トルクは、ａ波形と同じ波形を示しているので、ボルトに所定の軸力が発生していることが示される。ｄ波形は、停止信号（命令）を示し、仮締め停止トルクＴｋで仮締め停止信号が出力され、本締め停止トルクＴｈで本締め停止信号が出力されモータの駆動停止が実行されていることが示される。

図６に示すハードウェア構成による締結機６０のボルト等の締結動作を実行する流れを図８のフローチャートに基づいて説明する。

本動作が開始されると、ステップ（以下、Ｓと略す）１において、締付方向を取得し、Ｓ２に進む。締付方向は、ユーザが締付方向設定部１１１において、締付方向を時計回り方向（ＣＷ）に設定する。締め付け方向が設定されると、締め付け方向にのみトルク値による駆動停止制御が実行され、逆方向は最大トルクまで動作する。

Ｓ２において、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）を取得し、Ｓ３に進む。目標締め付けトルク値（Ｔｓ）は、表示部１１０等に並設した操作キー等を用いてユーザが入力を行う。

Ｓ３において、設定された設定ジョイントを取得し、Ｓ４に進む。設定ジョイントは、ジョイント特性設定部１０９を操作してユーザが設定する。ハードジョイント（Ｊｈ）、ミドルジョイント（Ｊｍ）、ソフトジョイント（Ｊｓ）のうち、ミドルジョイント（Ｊｍ）を設定した場合を例にして以下説明する。

Ｓ４において、目標締め付けトルク値（Ｔｓ）に応じてミドルジョイントＪｍの仮締めパラメータと本締めパラメータを計算し、Ｓ５に進む。仮締めパラメータは、停止トルクＴｋｍ（Ｔｓの１５％）、電流制限値を０．６６Ａとする。また、本締めパラメータは、本締め時の停止トルクＴｈｍ（Ｔｓの９５％）、電流制限値を４０Ａとする。

Ｓ５において、トリガースイッチ６５のＯＮ信号を取得し、Ｓ６に進む。ユーザが締付開始のためにトリガースイッチ６５を押すことで、ＯＮ信号が生成される。

Ｓ６において、電動モータ１に通電を行い、仮締めを開始させ、Ｓ７に進む。

Ｓ７において、トルクセンサー５によりトルク計測を開始し、計測トルク値を表示部１０５に表示し、Ｓ８に進む。

Ｓ８において、締め付け中ＬＥＤ１０６を点灯し、Ｓ９に進む。

Ｓ９において、計測トルクのピークトルク値が仮締め停止トルク値Ｔｋ（ミドルジョイントでは目標締め付けトルク値の１５％）に達するのを待って、Ｓ１０に進む。

Ｓ１０において、電動モータ１の駆動停止を指示し、Ｓ１１に進む。電動モータ１の駆動を停止しても、モータ等の慣性力で締付対象は直ぐには停止せず、さらに締め付けられる。

Ｓ１１において、締め付け動作の停止を待ってＳ１２に進む。締め付け動作の停止により電動モータ１の回生駆動が停止するので、締め付け動作の停止は、例えばモータ電流がゼロを検出することで判断する。締め付け動作の停止時において、仮締め停止トルクＴｋを超えて実際に締め付けが行われるオーバートルクが生じる場合がある。

Ｓ１２において、トルクセンサー５により計測した計測トルク値のピークトルク値（Ｔｐ）が目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の１０５％を（Ｔｓ×１．０５）超えているか否かを判定する。超えていれば（Ｙｅｓ）Ｓ２４に進み、超えていなければ（Ｎｏ）Ｓ１３に進む。すなわち、Ｓ１２で計測したピークトルク値がミドルジョイント（Ｊｍ）における仮締め停止トルク（Ｔｋｍ）を超えていて、その値が目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の１０５％を超えるような場合には、締付対象のジョイント特性がハードジョイント（Ｊｈ）と判断される。また、超えない場合には、締付対象のジョイント特性がミドルジョイントであると推測される。ただし、ソフトジョイントの場合もある。

Ｓ１３において、ピークトルク値（Ｔｐ）が仮締め停止トルク値（Ｔｋｍ）以上であるか否かを判定する。ピークトルク値（Ｔｐ）が仮締め停止トルク値（Ｔｋｍ）以上であれば（Ｙｅｓ）、締結対象のジョイント特性が、仮設定したミドルジョイント（Ｊｍ）またはソフトジョイント（Ｊｓ）と推測され、Ｓ１４に進む。また、ピークトルク値（Ｔｐ）が仮締め停止トルク値（Ｔｋｍ）未満であれば（Ｎｏ）、異常発生と判断し、Ｓ２９に進み、本処理を強制終了する。

Ｓ１４において、電動モータ１を正常停止させ、Ｓ１５に進む。また、仮締め中ＬＥＤ１０６を消灯させる。

Ｓ１５において、モータ駆動のパラメータをミドルジョイント（Ｊｍ）の仮締め用のパラメータから本締め用のパラメータに変更し、Ｓ１６に進む。例えば本締め停止トルク値Ｔｈｍを目標締め付けトルク値（Ｔｓ）の９５％、制限電流値を４０Ａとする。

Ｓ１６において、本締めを開始し、Ｓ１７に進む。仮締め動作から本締め動作への電動モータ１の駆動は自動的に行われ、その間ユーザはトリガースイッチ６５をオンした状態を維持する。なお、本締め中ＬＥＤを設け、本締めの開始で本締め中ＬＥＤを点灯させるようにしても良い。

Ｓ１７において、タイマー時間Ｍが本締め時間（Ｍｈｍ）に達するのを待って、Ｓ１８に進む。

Ｓ１８において、ピークトルク値（Ｔｐ）が本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）以上であるか否かを判定する。ピークトルク値（Ｔｐ）が本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）以上であれば（Ｙｅｓ）、締結対象のジョイント特性が本締めで設定したミドルジョイント（Ｊｍ）であると判断され、Ｓ１９に進む。また、ピークトルク値（Ｔｐ）が本締め停止トルク値（Ｔｈｍ）未満であれば（Ｎｏ）、締結対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）と判断され、Ｓ３０に進む。

Ｓ１９において、電動モータ１を正常停止し、Ｓ２０に進む。

Ｓ２０において、締付完了信号を送信部１１０に送信し、Ｓ２１に進む。

Ｓ２１において、トルクセンサー５で測定した最終トルク値を表示部１０５に表示させ、Ｓ２２に進む。なお、最終トルク値を送信部１１０にも送信する。

Ｓ２２において、締め付け完了ＬＥＤ１０７を点灯させ、Ｓ２３に進む。

Ｓ２３において、締め付け作業が正常終了する。

したがって、締付対象のジョイント特性が仮設定したジョイント特性であるミドルジョイント（Ｊｍ）である場合、ユーザは、締付開始から終了までの間にトリガースイッチ６５を握っているだけで、自動的に本締め停止トルク値まで電動モータによる締付対象の締め付けが実行され、その後は電動モータ１の慣性力により、目標締め付けトルク値で締め付け対象を締め付けることができる。

次に、Ｓ１２で締付対象のジョイント特性がハードジョイント（Ｊｈ）と判断された場合、Ｓ２４において、電動モータ１を異常停止させ、Ｓ２５に進む。

Ｓ２５において、締付対象のジョイント特性がミドルジョイント（Ｊｍ）ではなくハードジョイント（Ｊｈ）であることを報知するために、表示部１０５に「ハードジョイントエラー」の表示を行い、Ｓ２６に進む。

Ｓ２６において、異常ＬＥＤ１０８を点灯し、Ｓ２７に進む。異常ＬＥＤ１０８を点灯（点滅させても良い）することで、ジョイント特性を誤設定したことをユーザに知らせる。

Ｓ２７において、ミドルジョイントＪｍで設定した締め付け作業を異常終了させ、Ｓ２８に進む。ここで、ユーザはトリガースイッチ６５から手（指）を離すことで、トリガースイッチのオフ（ＯＦＦ）信号を取得する。

Ｓ２８において、設定ジョイントの切換を行って、Ｓ３に戻る。この場合は、締付対象のジョイント特性がハードジョイント（Ｊｈ）と判定されたので、ミドルジョイント（Ｊｍ）からハードジョイント（Ｊｈ）に自動的に切換える。なお、トリガースイッチのオフ（ＯＦＦ）信号の取得を待って切換えても良く、待たずに切換えても良い。

続いて、Ｓ１８で締付対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）と判断された場合、Ｓ３０において、電動モータ１を異常停止させ、Ｓ３１に進む。

Ｓ３１において、締付対象のジョイント特性がミドルジョイント（Ｊｍ）ではなくソフトジョイント（Ｊｓ）であることを報知するために、表示部１０５に「ソフトジョイントエラー」の表示を行い、Ｓ３２に進む。

Ｓ３２において、異常ＬＥＤ１０８を点灯し、Ｓ３３に進む。異常ＬＥＤ１０８を点灯（点滅させても良い）することで、ジョイント特性を誤設定したことをユーザに知らせる。

Ｓ３３において、ミドルジョイントＪｍで設定した締め付け作業を異常終了させ、Ｓ３４に進む。ここで、ユーザはトリガースイッチ６５から手（指）を離すことで、トリガースイッチのオフ（ＯＦＦ）信号を取得する。

Ｓ３４において、設定ジョイントの切換を行って、Ｓ３に戻る。この場合は、締付対象のジョイント特性がソフトジョイント（Ｊｓ）と判定されたので、ミドルジョイント（Ｊｍ）からソフトジョイント（Ｊｓ）に自動的に切換える。なお、トリガースイッチのオフ（ＯＦＦ）信号の取得を待って切換えても良く、待たずに切換えても良い。

本実施形態では、仮設定したジョイント特性が締付対象のジョイント特性ではなくても、仮締めで締付対象のジョイント特性の誤りを正し、自動的に正しいジョイント特性に変更することができる。このため、ユーザは、ジョイント特性を誤設定しても、トリガースイッチ６５をＯＦＦにし、再びトリガースイッチ６５をＯＮとするだけで、締付対象のジョイント特性での締付が行える。

１０ アクチュエータ
１ 電動モータ
１１ モータケーシング １２ モータ軸
１３ 取付け部 １４ 係合凹部
３ 動力伝達部
３１ 本体ケーシング ３２ 遊星歯車減速機 ３３ 出力軸部
３５ 動力伝達軸 ３６、３８ ベアリング ３７ 固定ねじ
３９ カプラー
４０ 調整部材
３１１ 第３貫通孔
３２１ 内歯 ３２２ リングギア
３２２ａ ねじ孔部 ３２２ｂ ストッパーねじ
３２２ｃ 後方嵌合部
３２３ 太陽ギア ３２４ 遊星ギア ３２５ 支持軸
３２６ キャリア（ケージ）
３３１ 第１貫通孔 ３２７ 第２貫通孔
５ トルクセンサー
５１ 起歪体 ５２ 歪ゲージ
５１１ 反力伝達部 ５１２ 反力受け部
５１１ａ ねじ孔 ５１１ｂ ギア部 ５１１ｃ 穴部
５１３ａ、５１３ｂ 弾性変形体
５１２ａ ねじ孔 ５１２ｂ 第１軸孔部
５１２ｃ 第２軸孔部
７ モータ固定部
７１ モータ固定軸 ７２ モータ取り付け部
７１ａ ねじ部 ７１ｂ 軸孔部
７２０ 基板 ７２１ 貫通孔部 ７２２ 係合爪部
７２３ 締め付け部 ７２３ａ 後端部 ７２４ 締付ナット部
７２４ａ ねじ部 ７２４ｂ 凹面部
６０ ストレート型電動締付機
６１ 外装ハウジング ６２ 支持ブラケット ６３ 電源コード
６４ 端子部 ６５ トリガースイッチ ６６ 回転調節スイッチ
６１１ 区室 ６１２ 壁部 ６１３ 通し孔
１００ コントローラー
１０１ プロセッサー １０２ メモリー
１０３ ＲＯＭ １０４ ＲＯＭ
１０５ 表示部
１０６ 仮締め中ＬＥＤ
１０７ 締付完了ＬＥＤ
１０８ 異常ＬＥＤ
１０９ ジョイント特性設定部
１１０ 送信部
１１１ 締付方向設定部

Claims (7)

1. 締付対象を目標締付トルク値に締め付ける電動モータを駆動源とし、締付トルクを検出するトルクセンサーを備えた電動駆動機器の制御装置であって、
   ジョイント特性に応じて仮締め停止トルク値を設定する仮締め設定トルク値設定部と、
   前記仮締め設定トルク値を前記トルクセンサーが検出して電動モータの駆動停止を指示後、締め付けが停止した時の締め付けトルクのピークトルク値を検出する第１ピークトルク検出部と、
   前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値に基づいて、締付対象のジョイント特性が、仮に設定した第１ジョイント特性であるか、他の第２ジョイント特性であるかを判別する第１ジョイント特性判別部と、
   前記第１ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が第１ジョイント特性であると、締め付けトルク値が前記電動モータへの停止指令から前記目標締付トルク値に達する第１停止トルク値まで締付対象を駆動する本締め駆動部と、
   を有する電動駆動機器の制御装置。
2. 前記本締め駆動部による本締めの締付開始から所定の締め付け時間内における締付トルク値のピークトルク値を検出する第２ピークトルク検出部と、
   前記第２ピークトルク検出部で検出するピークトルク値に基づいて、締付対象のジョイント特性が仮設定した第１ジョイント特性であるか、他の第３ジョイント特性であるかを判別する第２ジョイント特性判別部と、
   を有し、
   前記本締め駆動部は、前記第２ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が第１ジョイント特性であると、前記第１停止トルク値まで締付対象を駆動することを特徴とする請求項１に記載の電動駆動機器の制御装置。
3. 前記第１ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が他の第２ジョイント特性であると、ジョイント特性を第１ジョイント特性から他の第２ジョイント特性に切換える第１ジョイント特性切換部と、
   を有する請求項１または２に記載の電動駆動機器の制御装置。
4. 前記第２ジョイント特性判別部で判別したジョイント特性が他の第３ジョイント特性であると、ジョイント特性を第１ジョイント特性から他の第３ジョイント特性に切換える第２ジョイント特性切換部と、
   を有する請求項２に記載の電動駆動機器の制御装置。
5. 前記第１ジョイント特性判別部は、前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が、前記目標締付トルク値よりも大きな大トルク値を超えていると、前記締付対象のジョイント特性が前記他の第２ジョイント特性であると判別することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の電動駆動機器の制御装置。
6. 前記第１ジョイント特性判別部は、前記第１ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が前記大トルク値以下で、仮設定した第１ジョイント特性に対応する仮停止トルク値以上であると、締付対象のジョイント特性が第１ジョイント特性と推定することを特徴とする請求項５に記載の電動駆動機器の制御装置。
7. 前記第２ジョイント特性判別部は、前記第２ピークトルク検出部で検出するピークトルク値が、仮設定した第１ジョイント特性に対応する本締め停止トルク値以上であれば、締付対象のジョイント特性が第１ジョイント特性と判別し、本締め停止トルク未満であれば、前記他の第３ジョイント特性と判別することを特徴とする請求項２または４のいずれかに記載の電動駆動機器の制御装置。