JP6444023B2

JP6444023B2 - 端末装置、測位方法及びプログラム

Info

Publication number: JP6444023B2
Application number: JP2013234016A
Authority: JP
Inventors: 英利江原
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2013-11-12
Filing date: 2013-11-12
Publication date: 2018-12-26
Anticipated expiration: 2033-11-12
Also published as: JP2015094663A

Description

本発明は、測位機能を有する装置に関する。

測位機能を有する装置の消費電力を抑える発明として、例えば特許文献１に開示された位置検出装置がある。この位置検出装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した測位機能と、加速度センサ及びジャイロセンサとを有している。この位置検出装置は、加速度センサやジャイロセンサによって移動量を検出し、移動量が一定値になる毎にＧＰＳ受信機を起動して測位を行う。特許文献１の発明は、移動量が一定値に達するまではＧＰＳ受信機を起動しないため、常時ＧＰＳ受信機を動作させる構成と比較すると、消費電力が少なくなる。

特開平１１−８３５２９号公報

ＧＰＳの測位機能を有する装置の利用方法としては、例えば、動物の位置監視がある。特許文献１の位置検出装置を動物に装着した場合、動物が一定量の距離を移動するとＧＰＳによる測位が行われ、動物の位置を特定することができる。しかしながら、例えば、動物が一定のエリア内で移動を繰り返して行動範囲が狭い場合であっても、移動量が一定値になる毎に測位が行われ、電力を消費してしまう。そして、いざ動物が一定のエリアから離れたときには、電池の電気エネルギーが消費されており、測位を行うことができない虞がある。

本発明は、上述した背景の下になされたものであり、自装置の移動を把握しつつ、消費電力を抑えて測位する技術を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため本発明は、衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位手段と、センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位手段と、自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得手段と、前記第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位手段が測位した位置がある場合、前記第１測位手段を停止状態とし、前記範囲の外に前記第２測位手段が測位した位置が移動した場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位手段が測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得手段が取得した位置から前記第１測位手段が測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定手段と、を備える端末装置を提供する。

また、本発明においては、前記設定手段は、前記取得手段が取得した位置が予め定められた位置から移動した場合、前記範囲を変更する構成としてもよい。

また、本発明においては、前記設定手段は、時刻に応じて前記範囲を変更する構成としてもよい。

また、本発明においては、通信網を構成する無線基地局と通信を行う通信手段を有し、前記設定手段は、前記通信手段が通信する無線基地局が替わった場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置に基いて、前記範囲を再設定する構成としてもよい。

また、本発明は、衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位ステップと、センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位ステップと、自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得ステップと、前記第１測位ステップで測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位ステップで測位した位置がある場合、前記第１測位ステップを停止し、前記範囲の外に前記第２測位ステップで測位した位置が移動した場合、前記第１測位ステップで新たな測位を行い、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位ステップで測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得ステップで取得した位置から前記第１測位ステップで測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定ステップと、を備える測位方法を提供する。

また、本発明は、コンピュータを、衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位手段と、センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位手段と、自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得手段と、前記第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位手段が測位した位置がある場合、前記第１測位手段を停止状態とし、前記範囲の外に前記第２測位手段が測位した位置が移動した場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位手段が測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得手段が取得した位置から前記第１測位手段が測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定手段として機能させるためのプログラムを提供する。

本発明によれば、自装置の移動を把握しつつ、消費電力を抑えて測位することができる。

本発明の一実施形態に係る装置を示した図。端末装置のハードウェア構成を示したブロック図。端末装置において実現する機能の構成を示したブロック図。端末装置１０の位置を特定する計算式を示した図。制御部が行う処理の流れを示したフローチャート。実施形態の動作を説明するための図。

［実施形態］
＜全体構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る装置を示した図である。通信網２０は、音声通信やデータ通信などの通信サービスを提供する移動体通信網である。なお、通信網２０は、インターネットや固定電話網なども含めることができる。通信網２０には、無線通信によって端末装置１０が接続される。なお、通信網２０に接続される端末装置１０の数は、図１に示した数に限定されるものではなく、図１に示した数以上の装置を接続することができる。

人工衛星４０は、ＧＰＳにおいて位置測定用の電波を発する人工衛星である。端末装置１０は、無線通信により通信網２０に接続するコンピュータ装置であり、位置の監視対象となる動物に装着される。端末装置１０は、人工衛星４０が発する電波を受信し、端末装置１０の位置を測位する。端末装置１０は、測位した位置を示す位置情報をサーバ装置３０へ送信する。なお、本実施形態においては、端末装置１０は、動物に装着されるが、人間に装着する構成としてもよい。また、人間や動物だけでなく、自動車や自転車などの車両に装着してもよい。サーバ装置３０は、端末装置１０の位置を表す位置情報を記憶する装置である。サーバ装置３０は、通信網２０を介して端末装置１０と通信を行い、端末装置１０から送信される位置情報を記憶する。

（端末装置１０の構成）
図２は、端末装置１０のハードウェア構成の一例を示した図である。制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリを備えている。ＣＰＵが不揮発性メモリに記憶されているプログラムを実行すると、制御部１０１に接続されている各部をＣＰＵが制御し、端末装置１０の位置を測位する機能や、端末装置１０が向いている方角を検知する機能、サーバ装置３０と通信を行う機能などが実現する。記憶部１０２は、不揮発性メモリであり、端末装置１０の位置を表す位置情報を記憶する。

操作部１０４は、端末装置１０を操作するためのキーを備えている。通信部１０５は、通信網２０を介して無線通信を行う通信インターフェースとして機能する。衛星航法部１０８は、人工衛星４０を用いた位置測定システム（例えば、ＧＰＳ：Global Positioning System）を利用して端末装置１０の位置を測位する。衛星航法部１０８は、複数の人工衛星４０から発信される位置測定用の電波を受信すると、それぞれの人工衛星４０から発信される電波の位相差を基にして端末装置１０の位置の緯度および経度を演算する。衛星航法部１０８は、演算により得られた緯度および経度を表す位置情報を生成する。なお、衛星航法部１０８は、所謂Ａ−ＧＰＳ（Assisted-GPS）やＤＧＰＳ（Differential GPS）の技術を用いて位置を測位するものであってもよい。

センサ部１０７は、地磁気センサ１０７Ａと加速度センサ１０７Ｂとを有している。地磁気センサ１０７Ａは、地磁気を検知するセンサであり、３軸の地磁気センサである。地磁気センサ１０７Ａは、検知した地磁気の向きを示す信号を制御部１０１へ出力する。制御部１０１は、地磁気センサ１０７Ａが出力した信号に基いて、端末装置１０が向いている方角を特定する。なお、本実施形態においては、制御部１０１は、端末装置１０が向いている方角として、８方位（東、西、南、北、北東、南東、北西、南西）を特定する。地磁気センサ１０７Ａは、３軸のものに限定されず、例えば、２軸の地磁気センサであってもよい。

加速度センサ１０７Ｂは、端末装置１０の加速度を検知するセンサであり、３軸の加速度センサである。加速度センサ１０７Ｂは、検知した加速度を示す信号を制御部１０１へ出力する。制御部１０１は、加速度センサ１０７Ｂが出力した信号に基いて、端末装置１０が装着された動物の一歩を検知する。なお、加速度センサ１０７Ｂは、３軸のものに限定されず、例えば２軸のものであってもよい。

（端末装置１０の機能構成）
図３は、端末装置１０において実現する機能のうち、本発明に係る機能の構成を示したブロック図である。
第１測位部１５１は、衛星航法部１０８を制御し、衛星航法システムによる測位を衛星航法部１０８に行わせる。第１測位部１５１と衛星航法部１０８との協働により、衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位手段が実現する。

第２測位部１５２は、地磁気センサ１０７Ａから出力される信号と加速度センサ１０７Ｂから出力される信号に基いて、端末装置１０の位置を測位する第２測位手段として機能する。
図４に示した計算式は、第２測位部１５２が端末装置１０の位置を求めるときに用いる計算式である。第２測位部１５２は、衛星航法部１０８で測位した位置を中心として右手系で東を基準方位とし、動物の歩数を単位として端末装置１０の位置を求める。
例えば、端末装置１０を装着した動物が原点（本実施形態では、第１測位部１５１が測位した位置）から東へ一歩移動した場合、第２測位部１５２は、Ｘ座標について図４の「東」の行にある「Ｘ＝Ｘ＋１」によりＸ＝１とし、Ｙ座標について図４の「東」の行にある「Ｙ＝Ｙ」によりＹ＝０とする。また、例えば、端末装置１０を装着した動物がＸ＝１、Ｙ＝０の位置から北へ一歩移動した場合、第２測位部１５２は、Ｘ座標について図４の「北」行にある「Ｘ＝Ｘ」によりＸ＝１とし、Ｙ座標について図４の「北」の行にある「Ｙ＝Ｙ＋１」によりＹ＝１とする。

設定部１５３は、第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲内に第２測位手段が測位した位置がある場合、衛星航法部１０８を停止状態とし、第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲の外に第２測位手段が測位した位置が移動した場合、衛星航法部１０８を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置に基いて、当該予め定められた範囲を再設定する設定手段として機能する。

（実施形態の動作例）
次に端末装置１０の動作例について説明する。端末装置１０が動物に装着され、電源が入れられると、制御部１０１は、図５に示した処理を実行する。まず制御部１０１は、位置を表す変数である変数Ｘと変数Ｙを初期化してＸ＝０、Ｙ＝０とする（ステップＳＡ１）。次に制御部１０１（第１測位手段）は、衛星航法部１０８へ給電し、ＧＰＳによる測位を行う（ステップＳＡ２）。

制御部１０１は、衛星航法部１０８の測位が終了して位置情報が生成されると、通信部１０５へ給電し、生成された位置情報と、端末装置１０を一意に識別する端末識別子とを、通信部１０５を制御してサーバ装置３０へ送信する（ステップＳＡ３）。制御部１０１（設定手段）は、位置情報をサーバ装置３０へ送信し終えると、通信部１０５と衛星航法部１０８への給電を停止する（ステップＳＡ４）。なお、サーバ装置３０は、送信された位置情報及び端末識別子を受信し、受信した位置情報及び端末識別子を、位置情報を受信した日時と対応付けて記憶する。

制御部１０１（第２測位手段）は、ステップＳＡ４の処理を終えると、加速度センサ１０７Ｂから出力される信号を解析し（ステップＳＡ５）、端末装置１０を装着した動物の一歩を検知する。制御部１０１は、一歩を検知すると（ステップＳＡ６でＹＥＳ）、地磁気センサ１０７Ａから出力される信号を解析し、端末装置１０が８方位のいずれの方角を向いているか特定する（ステップＳＡ７）。

次に制御部１０１（第２測位手段）は、端末装置１０の座標を特定する（ステップＳＡ８）。制御部１０１は、例えば、ステップＳＡ７で特定した方角が東であった場合、Ｘ座標について図３の「東」の行にある「Ｘ＝Ｘ＋１」の式によりＸ＝０＋１＝１とし、Ｙ座標について図３の「東」の行にある「Ｙ＝Ｙ」によりＹ＝０とする。

制御部１０１（設定手段）は、端末装置１０の座標を特定し終えると、衛星航法部１０８で測位した位置、即ち、Ｘ＝０でありＹ＝０とした位置（原点）から予め定められた範囲内に端末装置１０が位置しているか判断する（ステップＳＡ９）。具体的には、制御部１０１は、Ｘ²＋Ｙ²≦Ａ²である場合、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲内に端末装置１０が位置していると判断する。ここで、定数Ａは、予め設定された値であり、操作部１０４を操作して変更することや、サーバ装置３０からの遠隔制御によって変更することができる。例えば、Ａの値が１００であった場合、制御部１０１は、端末装置１０の位置が、衛星航法部１０８で測位した位置から１００歩を超える位置にいるか否かを判断することになる。

制御部１０１は、Ｘ＝Ａ、Ｙ＝０の場合（例えば、原点から東へＡ歩進んだ場合）、左辺（Ｘ²＋Ｙ²）と右辺（Ａ²）が同じ値になるため、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲内に端末装置１０が位置していると判断する。制御部１０１は、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲内に端末装置１０が位置していると判断すると（ステップＳＡ８でＹＥＳ）、処理の流れをステップＳＡ５へ戻す。

また、例えば、Ｘ＝Ａ、Ｙ＝０の状態から一歩を検知し、Ｘ＝Ａ＋１、Ｙ＝０となった場合、制御部１０１は、左辺（Ｘ²＋Ｙ²）が右辺（Ａ²）より大きな値となるため、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲外に端末装置１０が位置していると判断する。制御部１０１は、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲外に端末装置１０が位置していると判断すると（ステップＳＡ９でＮＯ）、処理の流れをステップＳＡ１へ戻す。

処理の流れがステップＳＡ１に戻ると、変数Ｘと変数Ｙが初期化された後、新たに第１測位部１５１と衛星航法部１０８により測位が行われ、衛星航法部１０８で測位した位置から予め定められた範囲が再設定され、当該範囲内に端末装置１０が位置しているかの判断が再び行われる。

本実施形態によれば、図６の（ａ）に示したように、ＧＰＳにより測位した位置Ｐ１から予め定めた範囲外（円Ｃ１の外）に移動したときには、衛星航法部１０８に対して給電が行われ、衛星航法部１０８によって位置Ｐ２の測位が行われる。また、通信部１０５に対して給電が行われ、端末装置１０の位置情報がサーバ装置３０へ送信されて記憶されたあと、通信部１０５と衛星航法部１０８への給電が停止される。これにより、端末装置１０を装着した動物の位置をサーバ装置３０で知ることができる。また、位置情報の送信が終了すると、通信部１０５と衛星航法部１０８への給電が停止されるため、消費電力を抑えることができる。

また、本実施形態によれば、図６の（ａ）に示した位置Ｐ２で測位を行った後、図６の（ｂ）に示したように位置Ｐ２から予め定めた範囲内（円Ｃ２の中）で移動して位置Ｐ３まで移動した場合、端末装置１０を装着した動物の歩数が多く、移動距離が長くなるが、円Ｃ２内にいる間は衛星航法部１０８と通信部１０５には給電がされないため、消費電力を抑えることができる。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよく、各変形例を組み合わせて実施してもよい。

上述した実施形態においては、制御部１０１は、端末装置１０が向いている方角を８方位のいずれかに特定しているが、８方位に限定されるものではなく、例えば、１６方位や３２方位など、８方位を超える方角であってもよい。この構成によれば、所定範囲内での位置をより細かく特定することが可能となる。なお、端末装置１０が向いている方角を、８方位を超える方角のいずれかに特定する場合、制御部１０１は、８方位以外の方角について８方位と同様に座標を求める計算式を記憶しておく。

上述した実施形態においては、ＧＰＳで測位した位置から所定範囲を表す定数Ａを動的に変更するようにしてもよい。例えば、制御部１０１は、ステップＳＡ２で衛星航法部１０８により測位をした時刻から、ステップＳＡ９でＮＯと判断するまでの時間を計る。制御部１０１は、計った時間が予め定めた時間Ｔを超える場合には、再度ステップＳＡ９の処理を行うときには定数Ａ＝定数Ａ１としてＸ²＋Ｙ²≦Ａ²であるか判断し、計った時間が予め定めた時間Ｔ以下の場合には、定数Ａ１より値が小さい定数Ａ２を用い、定数Ａ＝定数Ａ２としてＸ²＋Ｙ²≦Ａ²であるか判断するようにしてもよい。なお、動的に定数Ａを変更する場合には、定数Ａ１と定数Ａ２の２段階ではなく、計った時間に応じて３段階以上で定数Ａを変更するようにしてもよい。上述した実施形態では定数Ａが一定であるのに対し、この構成によれば、移動時間に応じて定数Ａが変化する。上述した実施形態と比較すると、所定範囲外に移動するまでの時間が短い場合には、所定範囲が狭くなり、測位の回数が増えるため、移動経路を詳しく知ることが可能となる。

また、定数Ａを動的に変更する構成としては、以下の構成を採用してもよい。例えば、端末装置１０をペットに装着し、ペットの飼い主の自宅の位置を端末装置１０に登録する。制御部１０１は、定数Ａ１＞定数Ａ２＞定数Ａ３とし、ステップＳＡ２で測位した位置が、登録された自宅の位置から１００ｍ未満の範囲内である場合には定数Ａ１を使用し、自宅の位置から１００ｍ以上３００ｍ未満の範囲内である場合には定数Ａ２を使用し、自宅の位置から３００ｍ以上の位置である場合には定数Ａ３を使用するようにしてもよい。上述した実施形態では、定数Ａが一定であるのに対し、この構成では、端末装置１０が動的に変化する。この構成によれば、上述した実施形態と比較すると、自宅の位置から離れるにつれて、所定範囲が狭くなり、測位の回数が増えるため、移動経路を詳しく知り、自宅から離れたペットを探しやすくなる。
また、例えば、ペットの飼い主の位置をスマートフォンで測位し、通信網２０を介して測位した位置を端末装置１０へ送信する。制御部１０１は、ステップＳＡ２で測位した位置が、送信された飼い主の位置から１００ｍ未満の範囲内である場合には定数Ａ１を使用し、飼い主の位置から１００ｍ以上３００ｍ未満の範囲内である場合には定数Ａ２を使用し、飼い主の位置から３００ｍ以上の位置である場合には定数Ａ３を使用するようにしてもよい。上述した実施形態では、定数Ａが一定であるのに対し、この構成では、監視する側の位置と監視する側の位置との関係に応じて動的に定数Ａが変化する。この構成によれば、ペットが飼い主の位置から離れるにつれて、所定範囲が狭くなる、即ち、監視する側（飼い主）と監視される側（ペット）との位置関係に応じて、測位の回数が増えるため、飼い主から離れたペットを探しやすくなる。
また、ペットの飼い主の位置をスマートフォンで測位する構成にあっては、飼い主の位置が予め定めた位置から移動した場合（例えば、自宅の位置から移動した場合）、定数Ａを動的に変更するようにしてもよい。例えば、定数Ａ１＞定数Ａ２とし、飼い主の位置が自宅の位置から予め定めた範囲内である場合には、定数Ａ１を使用し、飼い主の位置が自宅の位置から予め定めた範囲外である場合には、定数Ａ２を使用するようにしてもよい。上述した実施形態では、定数Ａが一定であるのに対し、この構成では、監視する側の位置に応じて動的に定数Ａが変化する。この構成によれば、上述した実施形態と比較すると、飼い主が自宅から離れると所定範囲が狭くなり、測位の回数が増えるため、飼い主は、自宅から離れたときにはペットの移動経路を詳しく知ることができる。

また、定数Ａを動的に変更する構成としては、以下の構成を採用してもよい。例えば、端末装置１０を夜行性の野生動物に装着する場合、活動する夜間と活動しない昼間とでは移動量が異なる。制御部１０１は、定数Ａ１＞定数Ａ２とし、移動量が多い１９時から翌日の５時までは定数Ａ２を使用し、移動量が少ない５時から１９時までは定数Ａ１を使用する構成としてもよい。上述した実施形態では、定数Ａが一定であるのに対し、この構成では監視される側の活動時間帯に応じて動的に定数Ａが変化する。この構成によれば、野生動物が活動する時間帯には、所定範囲が狭くなり、測位の回数が増えるため、活動時の移動経路を詳しく知ることが可能となる。

上述した実施形態においては、通信部１０５には常時給電するようにしてもよい。この構成の場合、制御部１０１は、通信部１０５を制御して通信網２０に位置登録を行い、通信網２０の接続に使用している無線基地局の基地局識別子を取得する。制御部１０１は、一歩の検知がされていないにも係わらず、端末装置１０が移動して通信を行う無線基地局が替わって基地局識別子が変わった場合、ステップＳＡ１へ処理の流れを移すようにしてもよい。この構成によれば、例えば、端末装置１０を装着したペットが盗まれて車で移動している場合、位置情報がサーバ装置３０に記憶されるため、盗まれたペットの移動経路を知ることができる。

上述した実施形態においては、端末装置１０は、衛星航法部１０８を備える構成となっているが、この構成に限定されるものではない。例えば、衛星航法部１０８をモジュール化し、端末装置１０に着脱可能な構成としてもよい。この構成によれば、衛星航法による測位の機能を備えていない端末装置１０においても、位置の測位を行うことが可能となる。

上述した実施形態においては、ＧＰＳを利用して測位を行っているが、衛星航法システムを利用するものであればＧＰＳ以外のシステムを利用してもよく、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、Ｃｏｍｐａｓｓなどの衛星航法システムを利用するものであってもよい。この構成によれば、ＧＰＳの衛星を捕捉できなくとも測位を行うことが可能となる。

上述した実施形態においては、ステップＳＡ８では歩数を単位としてＸ座標とＹ座標を特定しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、一歩の距離を予め端末装置１０に登録しておき、制御部１０１は、図４の計算式の「１」の部分を登録した距離にして座標を特定する構成としてもよい。
上述した実施形態では、歩数を単位として端末装置１０の位置を求めているが、この構成では、具体的な距離を得られるため、ステップＳＡ２で測位した位置から移動した距離を知ることが可能となる。

上述した実施形態においては、衛星航法部１０８で測位を行う毎に位置情報をサーバ装置３０へ送信しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、制御部１０１は、測位して得られた位置情報を記憶部１０２に記憶させておき、予め定めた回数（例えば５回）の測位を行う毎に、サーバ装置３０へ送信されていない位置情報をサーバ装置３０へ送信するようにしてもよい。上述した実施形態では、測位を行う毎に位置情報をサーバ装置３０へ送信する構成となっているが、この構成によれば、通信の回数が少なくなるため、消費電力を抑えることができる。また、通信部１０５を設けず、記憶部１０２へ位置情報を記憶する構成としてもよい。この構成によれば、端末装置１０を回収すれば移動経路を知ることができ、通信を行わないため消費電力を抑えることができる。

上述した実施形態においては、ステップＳＡ２における衛星航法部１０８での測位が終了すると、衛星航法部１０８への給電を停止しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、衛星航法部１０８での測位が終了したあと、衛星航法部１０８への給電は停止せずに測位の演算を停止し、処理の流れがステップＳＡ２に戻ったときに測位の演算を行うようにしてもよい。この構成によれば、給電は停止されないものの、ステップＳＡ９でＮＯと判断されるまでは、第１測位手段による測位が停止し、端末装置１０が移動しても測位の演算が行われないため、演算が行われない分、消費電力を抑えることができる。

上述した実施形態においては、ステップＳＡ９では、衛星航法部１０８で測位した位置を中心とした予め定めた円形の範囲内に端末装置１０が位置しているか判断しているが、この構成に限定されるものではない。例えば、ステップＳＡ９では、衛星航法部１０８で測位した位置を中心とした予め定めた矩形の範囲内に端末装置１０が位置しているか判断してもよい。また、予め定める範囲は、矩形や円形ではない他の形状であってもよい。また、予め定める範囲は、例えば、東の方向と西の方向とで中心からの距離が異なる構成であってもよい。また、上述した実施形態においては、予め定める範囲は、衛星航法部１０８で測位した位置を中心とするが、衛星航法部１０８で測位した位置からずれた位置を中心とした所定範囲内に端末装置１０が位置しているか否かを判断するようにしてもよい。
なお、予め定める範囲が円形ではない場合、予め定める範囲内に位置しているか否かを判断する計算式は、当該範囲に応じた式に変更される。この構成によれば、例えば、端末装置１０を動物に装着する場合には、所定範囲を動物の行動に適した範囲に設定し、測位回数を減らして消費電力を抑えることが可能となる。

端末装置１０やサーバ装置３０のプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスク（ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＦＤ（Flexible Disk））など）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供し、インストールしてもよい。また、通信回線を介してプログラムをダウンロードしてインストールしてもよい。

１０…端末装置、２０…通信網、３０…サーバ装置、４０…人工衛星、１０１…制御部、１０２…記憶部、１０４…操作部、１０５…通信部、１０７…センサ部、１０８…衛星航法部、１５１…第１測位部、１５２…第２測位部、１５３…設定部

Claims

衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位手段と、
センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位手段と、
自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得手段と、
前記第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位手段が測位した位置がある場合、前記第１測位手段を停止状態とし、前記範囲の外に前記第２測位手段が測位した位置が移動した場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位手段が測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得手段が取得した位置から前記第１測位手段が測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定手段と、
を備える端末装置。
前記設定手段は、前記取得手段が取得した位置が予め定められた位置から移動した場合、前記範囲を変更する
請求項１に記載の端末装置。
前記設定手段は、時刻に応じて前記範囲を変更する
請求項１または２に記載の端末装置。
通信網を構成する無線基地局と通信を行う通信手段を有し、
前記設定手段は、前記通信手段が通信する無線基地局が替わった場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置に基づいて、前記範囲を再設定する
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の端末装置。
衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位ステップと、
センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位ステップと、
自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得ステップと、
前記第１測位ステップで測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位ステップで測位した位置がある場合、前記第１測位ステップを停止し、前記範囲の外に前記第２測位ステップで測位した位置が移動した場合、前記第１測位ステップで新たな測位を行い、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位ステップで測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得ステップで取得した位置から前記第１測位ステップで測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定ステップと、
を備える測位方法。
コンピュータを、
衛星航法システムの電波を受信して測位を行う第１測位手段と、
センサから出力される信号に基づいて自装置の位置を測位する第２測位手段と、
自装置の監視者が所持する移動端末の位置を取得する取得手段と、
前記第１測位手段が測位した位置を含む予め定められた範囲内に前記第２測位手段が測位した位置がある場合、前記第１測位手段を停止状態とし、前記範囲の外に前記第２測位手段が測位した位置が移動した場合、前記第１測位手段を動作状態にして新たな測位を行わせ、当該新たな測位で得られた位置と、前記範囲の内から外へ前記第２測位手段が測位した位置が移動するまでに要した時間に基づいて前記時間が短くなるにつれて、前記範囲を狭く再設定し、前記取得手段が取得した位置から前記第１測位手段が測位した位置までの距離に応じて、前記範囲を変更する設定手段
として機能させるためのプログラム。