JP6435948B2 - Automatic travel control device, control device, automatic travel control system - Google Patents

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Description

本発明は、経路に沿って自動走行する自動走行車両を制御する技術に関する。   The present invention relates to a technique for controlling an autonomous vehicle that automatically travels along a route.

近年、車両による自動走行が注目されている。特許文献1には、専用路を自動走行する自動走行車両の停止、出発等の制御を自動走行車両とは別に設置した走行制御システムから通信により指示する技術が開示されている。このように、走行制御システムから通信により自動走行を制御する技術においては、通信が途絶した場合、自動走行車両を停止させることが考えられる。   In recent years, automatic driving by vehicles has attracted attention. Patent Document 1 discloses a technique for instructing, through communication, a travel control system that is installed separately from an automatic travel vehicle, such as stopping and departure of an automatic travel vehicle that automatically travels on a dedicated road. As described above, in the technology for controlling automatic traveling by communication from the traveling control system, it is conceivable to stop the automatic traveling vehicle when communication is interrupted.

特開2000−264207号公報JP 2000-264207 A

通信状態は自動走行車両の走行位置に応じて変化することがあるので、一時的に通信が途絶しても自動走行車両の走行位置が変化すると通信が復旧する場合もある。しかし、特許文献1に開示されている技術には、通信が途絶した状態から復旧することは考慮されていない。   Since the communication state may change depending on the traveling position of the autonomous vehicle, communication may be restored if the traveling position of the autonomous vehicle changes even if communication is temporarily interrupted. However, the technique disclosed in Patent Document 1 does not consider recovery from a state in which communication is interrupted.

本発明は以上の点に鑑みてなされたものであり、自動走行車両と自動走行車両の走行を管制する管制装置との通信が途絶しても自動走行車両を極力走行させる技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and provides a technique for causing an autonomous traveling vehicle to travel as much as possible even when communication between the autonomous traveling vehicle and a control device that controls traveling of the autonomous traveling vehicle is interrupted. Objective.

本発明の自動走行制御装置は、経路に沿って自動走行する自動走行車両に搭載され、制御情報取得手段と、候補位置取得手段と、自動走行制御手段と、を備えている。
制御情報取得手段は、自動走行車両を管制する管制装置から通信により取得する制御情報を含み、自動走行車両を制御するための制御情報を取得する。候補位置取得手段は、自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置を取得する。
The automatic travel control device of the present invention is mounted on an automatic travel vehicle that automatically travels along a route, and includes control information acquisition means, candidate position acquisition means, and automatic travel control means.
The control information acquisition means includes control information acquired by communication from a control device that controls the automatic traveling vehicle, and acquires control information for controlling the automatic traveling vehicle. The candidate position acquisition means acquires a stop candidate position where the autonomous traveling vehicle may stop.

自動走行制御手段は、制御情報取得手段が取得する制御情報に基づいて自動走行車両に自動走行させ、管制装置との通信が途絶すると、候補位置取得手段が取得する停止候補位置まで自動走行車両を自動走行させる。   The automatic travel control means causes the automatic travel vehicle to automatically travel based on the control information acquired by the control information acquisition means. When communication with the control device is interrupted, the automatic travel control means causes the automatic travel vehicle to reach the stop candidate position acquired by the candidate position acquisition means. Let it run automatically.

この構成によれば、自動走行制御装置は、自動走行車両と管制装置との通信が途絶するとすぐに自動走行車両を停止させるのではなく、通信が途絶する前に取得しておいた停止候補位置まで自動走行車両を走行させる。したがって、自動走行車両が自動走行して停止候補位置に停止する前に管制装置との通信が復旧すると、自動走行車両は停止候補位置で停止せずに自動走行を継続できる。   According to this configuration, the automatic travel control device does not stop the automatic travel vehicle as soon as communication between the automatic travel vehicle and the control device is interrupted, but the stop candidate position acquired before the communication is interrupted. The self-propelled vehicle is driven until Therefore, if communication with the control device is restored before the automatic traveling vehicle automatically travels and stops at the stop candidate position, the automatic traveling vehicle can continue automatic traveling without stopping at the stop candidate position.

尚、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。   In addition, the code | symbol in the parenthesis described in the claim shows the correspondence with the specific means as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this invention is limited is not.

自動走行制御システムを示すブロック図。The block diagram which shows an automatic traveling control system. 走行経路を示す説明図。Explanatory drawing which shows a driving | running route. 選択した経路上の停止候補位置を示す説明図。Explanatory drawing which shows the stop candidate position on the selected path | route. 緊急車両または一般車両の進入時の停止候補位置を示す説明図。Explanatory drawing which shows the stop candidate position at the time of the approach of an emergency vehicle or a general vehicle. 道路状況に基づいた停止候補位置を示す説明図。Explanatory drawing which shows the stop candidate position based on a road condition. 交通量に基づいた停止候補位置を示す説明図。Explanatory drawing which shows the stop candidate position based on traffic volume. 自動走行管制制御のメイン処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the main process of automatic traveling control control. 走行経路作成処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a travel route creation process. 優先順位設定処理を示すフローチャートで。6 is a flowchart showing priority setting processing. 停止要否判断処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a stop necessity determination process. 通信途絶時対応処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a communication interruption handling process. 停止候補位置設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows a stop candidate position setting process. 緊急車両接近時の停止候補位置設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the stop candidate position setting process at the time of emergency vehicle approach. 一般車両接近時の停止候補位置設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the stop candidate position setting process at the time of a general vehicle approach. 道路状況に基づいた経路変更開始位置設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the route change start position setting process based on a road condition. 交通量に基づいた経路変更開始位置設定処理を示すフローチャート。The flowchart which shows the route change start position setting process based on traffic.

以下に、本発明が適用された実施形態について図に基づいて説明する。
[1.構成]
図1に示す自動走行制御システム2は、自動走行制御装置12と、他車両30の無線通信機32と、他車両監視装置40と、管制装置52とを備えている。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
[1. Constitution]
The automatic travel control system 2 shown in FIG. 1 includes an automatic travel control device 12, a wireless communication device 32 of another vehicle 30, another vehicle monitoring device 40, and a control device 52.

自動走行車両10は、目的地までの経路に沿って自動走行する車両である。尚、自動走行車両10が走行する経路は専用の自動走行エリアであり、自動走行車両10と、無線通信機を搭載して走行情報を取得できる救急車両および警察車両等の緊急車両と、無線通信機を搭載して走行情報を取得できる一般車両とが走行を許可され、その他の走行情報を取得できない車両は進入を禁止されている。   The automatic traveling vehicle 10 is a vehicle that automatically travels along a route to a destination. The route traveled by the automatic traveling vehicle 10 is a dedicated automatic traveling area. The automatic traveling vehicle 10, emergency vehicles such as an emergency vehicle and a police vehicle that can acquire traveling information by mounting a wireless communication device, and wireless communication A general vehicle on which a machine is mounted and travel information can be acquired is permitted to travel, and other vehicles that cannot acquire travel information are prohibited from entering.

自動走行車両10に搭載される自動走行制御装置12は、経路DB14と、周辺監視センサ16と、GPS18と、無線通信機20と、車両制御部22とを備えている。自動走行車両10は、その他に車両が備える一般的な各種構成も備える。   The automatic travel control device 12 mounted on the automatic travel vehicle 10 includes a route DB 14, a periphery monitoring sensor 16, a GPS 18, a wireless communication device 20, and a vehicle control unit 22. In addition, the automatic traveling vehicle 10 also includes various general configurations that the vehicle includes.

経路DB14は、後述する管制装置52の経路DB60と同様に、自動走行車両10が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。経路DB14に記憶されている経路は、経路DB60に記憶されている経路と同一であり、付されている識別番号も同一である。各経路には、経路情報として交差点、合流地点等の道路構造も記憶されている。   The route DB 14 stores a plurality of routes when the automatic traveling vehicle 10 performs automatic traveling, similarly to the route DB 60 of the control device 52 described later. Each route is assigned an identification number. The route stored in the route DB 14 is the same as the route stored in the route DB 60, and the identification number attached is also the same. Each route also stores road structures such as intersections and junctions as route information.

周辺監視センサ16は周知のミリ波センサ、カメラセンサ等であり、自動走行車両10の周辺に存在する他の自動走行車両10、他車両30、歩行者、障害物等の物体を検出する。GPS18は、自動走行車両10の位置情報を取得する。無線通信機20は、管制装置52の無線通信機54との間で無線通信を行う。   The peripheral monitoring sensor 16 is a well-known millimeter wave sensor, camera sensor, or the like, and detects other automatic traveling vehicle 10, another vehicle 30, a pedestrian, an obstacle, or the like existing around the automatic traveling vehicle 10. The GPS 18 acquires position information of the automatic traveling vehicle 10. The wireless communication device 20 performs wireless communication with the wireless communication device 54 of the control device 52.

車両制御部22は、CPU、RAM、ROM等を備えた周知のコンピュータである。車両制御部22は、自動走行車両10の各部を制御して自動走行を行うための制御情報として、周辺監視センサ16から自車両周辺の物体に関する周辺情報を取得し、各種センサからエンジン運転状態を表わす運転情報を取得し、管制センタ50から送信される制御情報を取得する。   The vehicle control unit 22 is a known computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The vehicle control unit 22 acquires peripheral information about an object around the host vehicle from the peripheral monitoring sensor 16 as control information for controlling each part of the automatic traveling vehicle 10 to perform automatic traveling, and determines the engine operating state from various sensors. The operation information to be represented is acquired, and the control information transmitted from the control center 50 is acquired.

車両制御部22は、カーブ走行時および停止時には、管制センタ50から取得する推奨速度ではなく、自車両に最適な速度となるように自車両の走行および停止を制御する。また、車両制御部22は、経路に沿った自動走行制御の一部として、周辺監視センサ16が走行方向前方に障害物を検出すると、障害物との衝突を回避する走行制御を行う。車両制御部22は、自車両が目的地に到達して停止すると、管制センタ50に目的地で停止したことを通知する。   The vehicle control unit 22 controls the running and stopping of the host vehicle so that the speed is optimum for the host vehicle, not the recommended speed acquired from the control center 50 when the vehicle is traveling on a curve or stopped. Further, as part of the automatic traveling control along the route, the vehicle control unit 22 performs traveling control that avoids a collision with an obstacle when the periphery monitoring sensor 16 detects an obstacle ahead of the traveling direction. When the vehicle reaches the destination and stops, the vehicle control unit 22 notifies the control center 50 that the vehicle has stopped at the destination.

車両制御部22は、自車両の位置、車速、進行方向、および車両IDを含む情報を走行情報として、例えば0.1〜1秒毎の所定時間間隔で繰り返し無線通信機20から管制センタ50に送信する。   The vehicle control unit 22 uses the information including the position of the host vehicle, the vehicle speed, the traveling direction, and the vehicle ID as travel information, for example, repeatedly from the wireless communication device 20 to the control center 50 at predetermined time intervals of 0.1 to 1 second. Send.

他車両30は、無線通信機32を搭載している救急車両および警察車両等の緊急車両と一般車両とを表わしている。他車両30は、無線通信機32により他車両監視装置40と通信して、自車両の位置、車速、進行方向、および車両IDを含む情報を走行情報として他車両監視装置40に送信する。他車両30は、自動走行の機能を備えていないか、あるいは自動走行の機能を備えているものの、この機能を作動させず、ドライバにより運転される車両である。   The other vehicle 30 represents an emergency vehicle such as an ambulance vehicle or a police vehicle equipped with a wireless communication device 32 and a general vehicle. The other vehicle 30 communicates with the other vehicle monitoring device 40 by the wireless communication device 32 and transmits information including the position of the host vehicle, the vehicle speed, the traveling direction, and the vehicle ID to the other vehicle monitoring device 40 as travel information. The other vehicle 30 is a vehicle that does not have an automatic traveling function or has an automatic traveling function, but is driven by a driver without operating this function.

他車両監視装置40は、無線通信機42と走行情報取得部44とを備えている。他車両監視装置40の無線通信機42は、他車両30の無線通信機32と通信する。走行情報取得部44は、無線通信機42から他車両30の位置情報、車速、走行方向、車両ID等の走行情報を取得し、管制装置52の他車両状態判断部56に送信する。   The other vehicle monitoring device 40 includes a wireless communication device 42 and a travel information acquisition unit 44. The wireless communication device 42 of the other vehicle monitoring device 40 communicates with the wireless communication device 32 of the other vehicle 30. The travel information acquisition unit 44 acquires travel information such as position information, vehicle speed, travel direction, and vehicle ID of the other vehicle 30 from the wireless communication device 42 and transmits the travel information to the other vehicle state determination unit 56 of the control device 52.

他車両監視装置40は、例えば、自動走行車両10が走行する自動走行エリアと一般道との出入り口の進入ゲートと退出ゲートとに設置されている。
進入ゲートは、一般道から自動走行エリアへの他車両30の進入を管制センタ50からの指示に基づき規制する。進入ゲートの他車両監視装置40は、進入ゲートに到達した他車両30、ならびに進入ゲートを通過した他車両30の位置情報、車速、走行方向、車両ID等の走行情報を管制装置52の他車両状態判断部56に送信する。
The other vehicle monitoring device 40 is installed, for example, at an entrance gate and an exit gate at the entrance / exit of the automatic traveling area where the autonomous traveling vehicle 10 travels and a general road.
The approach gate regulates the approach of the other vehicle 30 from the general road to the automatic travel area based on an instruction from the control center 50. The other vehicle monitoring device 40 of the entrance gate displays the travel information such as the position information, vehicle speed, travel direction, vehicle ID, etc. of the other vehicle 30 that has reached the entrance gate and the other vehicle 30 that has passed through the entrance gate. It transmits to the state judgment part 56.

退出ゲートは、自動走行エリアから一般道への他車両の退出を管制センタ50からの指示に基づき規制する。退出ゲートの他車両監視装置40は、退出ゲートに到達した他車両30、ならびに退出ゲートを通過した他車両30の位置情報、車速、走行方向、車両ID等の走行情報を管制装置52の他車両状態判断部56に送信する。   The exit gate regulates the exit of other vehicles from the automatic travel area to the general road based on an instruction from the control center 50. The other vehicle monitoring device 40 of the exit gate displays the travel information such as the position information, the vehicle speed, the travel direction, and the vehicle ID of the other vehicle 30 that has reached the exit gate and the other vehicle 30 that has passed through the exit gate. It transmits to the state judgment part 56.

管制センタ50に設置される管制装置52は、経路に沿って自動走行する自動走行車両10を制御する。管制装置52は、無線通信機54と、他車両状態判断部56と、管制制御部58と、経路DB60と、車両DB62とを備えている。   The control device 52 installed in the control center 50 controls the automatic traveling vehicle 10 that automatically travels along the route. The control device 52 includes a wireless communication device 54, an other vehicle state determination unit 56, a control control unit 58, a route DB 60, and a vehicle DB 62.

無線通信機54は、自動走行車両10との間で通信を行う。他車両状態判断部56は、他車両監視装置40との間で通信を行う。
管制制御部58は、CPU、RAM、ROM等を備えた周知のコンピュータである。管制制御部58は、管制装置52の各部を制御するとともに、無線通信機54および他車両状態判断部56から取得する各種情報を用いて、自動走行車両10の自動走行を制御するための制御情報の設定処理を含む各種処理を実行する。
The wireless communication device 54 communicates with the autonomous vehicle 10. The other vehicle state determination unit 56 communicates with the other vehicle monitoring device 40.
The control control unit 58 is a known computer including a CPU, a RAM, a ROM, and the like. The control control unit 58 controls each part of the control device 52 and uses the various information acquired from the wireless communication device 54 and the other vehicle state determination unit 56 to control the automatic traveling of the automatic traveling vehicle 10. Various processes including the setting process are executed.

経路DB60は、自動走行車両10が自動走行を行うときの経路を複数記憶している。各経路には識別番号が付されている。車両DB62は、自動走行車両10および他車両30に関する各種情報を車両IDと関連付けて記憶している。   The route DB 60 stores a plurality of routes when the automatic traveling vehicle 10 performs automatic traveling. Each route is assigned an identification number. The vehicle DB 62 stores various types of information related to the automatic traveling vehicle 10 and the other vehicle 30 in association with the vehicle ID.

管制センタ50に登録すれば、経路DB60に記憶される経路を追加および変更することができる。経路DB60において追加および変更された経路は、自動走行車両10に通知され、自動走行車両10の経路DB14も追加および変更される。   If registered in the control center 50, the route stored in the route DB 60 can be added and changed. The route added and changed in the route DB 60 is notified to the automatic traveling vehicle 10, and the route DB 14 of the automatic traveling vehicle 10 is also added and changed.

[2.処理]
[2−1.処理の概要]
管制装置52の管制制御部58は、自動走行に用いる経路の識別番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを、無線通信機54を用いて制御情報として自動走行車両10に送信する。管制制御部58は、制御情報として、経路の制限速度および推奨車速も自動走行車両10に送信する。
[2. processing]
[2-1. Overview of processing]
The control control unit 58 of the control device 52 transmits a route identification number used for automatic traveling and a traveling instruction to the first traveling instruction position to the automatic traveling vehicle 10 as control information using the wireless communication device 54. The control control unit 58 also transmits the route speed limit and the recommended vehicle speed to the automatic traveling vehicle 10 as control information.

自動走行制御装置12の車両制御部22は、無線通信機20を用いて、自動走行に用いる経路の識別番号と、最初の走行指示位置までの走行指示とを管制センタ50から受信し、経路DB14から該当する識別番号の経路を読み出す。そして、読み出した経路に沿って、最初の走行指示位置までの自動走行を開始する。   The vehicle control unit 22 of the automatic travel control device 12 uses the wireless communication device 20 to receive the route identification number used for automatic travel and the travel command up to the first travel command position from the control center 50, and the route DB 14 Read the path of the corresponding identification number from. Then, automatic traveling to the first traveling instruction position is started along the read route.

自動走行車両10の経路DB14と、管制装置52の経路DB60とには、図2に示すように、老人ホーム100とスーパー102と役所104と病院106との間を結ぶ複数の経路が、識別番号を付されて記憶されている。以下に、複数の経路のうち、老人ホーム100から病院106までの実線で示す経路200が自動走行車両10が自動走行する経路として選択された場合を想定して説明する。   As shown in FIG. 2, the route DB 14 of the autonomous vehicle 10 and the route DB 60 of the control device 52 include a plurality of routes connecting the nursing home 100, the supermarket 102, the government office 104, and the hospital 106. Is attached and stored. Below, the case where the route 200 shown by the solid line from the nursing home 100 to the hospital 106 among the plurality of routes is selected as the route on which the autonomous vehicle 10 automatically travels will be described.

図3に示すように、経路200とは、自動走行のスタート位置204から目的地206までの連続的な走行地点の集まりである。図3では、老人ホーム100をスタート位置204、病院106を目的地206としている。各走行地点は、経度および緯度で表わされる。自動走行車両10は、管制センタ50から経路200上の走行地点で停止する指示を受けない限り、経路200に沿って自動走行を行う。   As shown in FIG. 3, the route 200 is a collection of continuous travel points from the automatic travel start position 204 to the destination 206. In FIG. 3, the nursing home 100 is the start position 204 and the hospital 106 is the destination 206. Each travel point is represented by longitude and latitude. The automatic traveling vehicle 10 performs automatic traveling along the route 200 unless an instruction to stop at the traveling point on the route 200 is received from the control center 50.

停止候補位置202は、経路200上の走行地点のいずれかの位置であって、以下の(1)〜(4)に示すように、自動走行車両10が目的地に到達する前に停止する可能性がある位置である。   The stop candidate position 202 is one of the travel points on the route 200, and as shown in the following (1) to (4), the automatic travel vehicle 10 can stop before reaching the destination. There is a sex position.

(1)図2および図3に示すように、経路上で交差点、合流地点等の道路構造上、停止する可能性のある箇所の入口。交互通行路の入口も含む。
(2)図4に示すように、自動走行エリアに一般道から他車両30が出入りする走行地点210〜220。
(1) As shown in FIG. 2 and FIG. 3, an entrance of a place where there is a possibility of stopping on the road structure such as an intersection or a junction on the route. It also includes the entrance to alternate routes.
(2) As shown in FIG. 4, traveling points 210 to 220 at which the other vehicle 30 enters and exits from the general road into the automatic traveling area.

(3)図4に示すように、他車両30が自動走行エリアに進入して自動走行車両10に接近するために、現在時刻から判断して最短で停止する可能性のある停止候補位置230。   (3) As shown in FIG. 4, a stop candidate position 230 that is likely to stop in the shortest time as judged from the current time in order for the other vehicle 30 to enter the automatic travel area and approach the automatic travel vehicle 10.

(4)図5および図6に示すように、選択された経路200上の道路状況、交通量等により目的地への到着が遅れる場合、経路200上において経路240、242から他の経路250、252に変更するときの、元の経路から新たな経路への変更開始位置260。   (4) As shown in FIG. 5 and FIG. 6, when arrival at the destination is delayed due to road conditions, traffic volume, etc. on the selected route 200, on the route 200, the routes 240, 242 to other routes 250, The change start position 260 from the original route to the new route when changing to 252.

道路状況としては、例えば、図5に示すように、経路242で交互通行になっている場合である。交通量としては、例えば、図6に示すように、経路200上の交差点270において、自車両よりも走行を優先される自動走行車両10が多い場合である。   As the road situation, for example, as shown in FIG. As the traffic volume, for example, as shown in FIG. 6, there is a case where there are more automated traveling vehicles 10 that are given priority to traveling than the own vehicle at an intersection 270 on the route 200.

[2−2.処理の詳細]
(1)管制制御のメイン処理
管制装置52の管制制御部58が実行する自動走行制御処理のメイン処理について図7のフローチャートに基づいて説明する。図7のメイン処理は、例えば所定時間間隔で常時実行される。
[2-2. Processing details]
(1) Main process of control control The main process of the automatic travel control process executed by the control control unit 58 of the control device 52 will be described based on the flowchart of FIG. The main process in FIG. 7 is always executed, for example, at predetermined time intervals.

S400において、管制制御部58は、自動走行車両10毎に走行計画の要求に応じて走行経路を作成する。作成した走行経路は、自動走行車両10が走行する経路上の道路状況および交通量等に基づいて適宜変更される。S400の走行経路作成処理の詳細については後述する。   In S <b> 400, the control control unit 58 creates a travel route for each automatic travel vehicle 10 in response to a travel plan request. The created travel route is appropriately changed based on the road condition on the route on which the automatic traveling vehicle 10 travels, the traffic volume, and the like. Details of the travel route creation processing in S400 will be described later.

S402において、管制制御部58は、作成した経路において、自動走行車両10が走行方向前方の交差点と合流地点とを走行するときの優先順位を設定する。S402の優先順位設定処理の詳細については後述する。   In S402, the control control unit 58 sets a priority order when the automatic traveling vehicle 10 travels at the intersection and the junction in front of the traveling direction on the created route. Details of the priority order setting process in S402 will be described later.

S404において、管制制御部58は、自動走行エリアを走行している全ての自動走行車両10に対し、走行方向前方の交差点と合流地点とにおいて、自動走行車両10が停止する必要があるか否かの判断結果、ならびに自動走行車両10と管制センタ50との通信が途絶した場合にどのように対応するかの情報を送信したか否かを判定する。全ての自動走行車両10に対して送信すると(S404:Yes)、管制制御部58は本処理を終了する。   In S404, the control control unit 58 determines whether or not the automatic traveling vehicle 10 needs to stop at all intersections and junctions ahead in the traveling direction for all automatic traveling vehicles 10 traveling in the automatic traveling area. As well as whether or not information on how to respond when communication between the autonomous vehicle 10 and the control center 50 is interrupted has been transmitted. If it transmits with respect to all the automatic traveling vehicles 10 (S404: Yes), the control control part 58 will complete | finish this process.

送信していない自動走行車両10が存在する場合、管制制御部58は、自動走行車両10が停止する必要があるか否かの判断処理(S406)、ならびに自動走行車両10と管制センタ50との通信途絶時の対応処理(S408)を実行する。そして、S410において、管制制御部58は、S406の判断結果とS408で作成した通信途絶時の対応情報とを、該当する自動走行車両10に無線通信機54を用いて送信し、通信途絶時の対応を指示する。   When there is an automatic traveling vehicle 10 that has not been transmitted, the control control unit 58 determines whether or not the automatic traveling vehicle 10 needs to be stopped (S406), and between the automatic traveling vehicle 10 and the control center 50. Processing for handling communication interruption (S408) is executed. Then, in S410, the control control unit 58 transmits the determination result in S406 and the correspondence information at the time of communication interruption created in S408 to the corresponding automatic traveling vehicle 10 using the wireless communication device 54, and at the time of communication interruption. Instruct the response.

S406の停止要否判断処理とS408の通信途絶時対応処理との詳細については後述する。
(2)走行経路作成処理
図7のS400で管制制御部58が実行する走行経路作成処理の詳細について、図8のフローチャートに基づいて説明する。
Details of the stop necessity determination process of S406 and the communication interruption response process of S408 will be described later.
(2) Travel Route Creation Processing Details of the travel route creation processing executed by the control control unit 58 in S400 of FIG. 7 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、全ての自動走行車両10から、現在位置から目的地までの走行計画に基づく経路作成の要求を通信により取得する(S420)。管制制御部58は、新たに自動走行エリアを走行する自動走行車両10が表れると、その自動走行車両10から経路作成の要求を通信により取得する。   The control control unit 58 acquires a request for route creation based on a travel plan from the current position to the destination by communication from all the automatic traveling vehicles 10 (S420). When a new autonomous traveling vehicle 10 that travels in the autonomous traveling area appears, the control control unit 58 acquires a route creation request from the autonomous traveling vehicle 10 through communication.

自動走行車両10から取得する走行計画には、現在位置および目的地以外に、自動走行車両10に乗っている人数、移動目的、自動走行車両10の車両IDが含まれる。S420において、管制制御部58は、取得した車両IDに基づいて車両DB62から該当する車両IDの自動走行車両10の優先度を取得する。   The travel plan acquired from the automatic travel vehicle 10 includes the number of people on the automatic travel vehicle 10, the purpose of movement, and the vehicle ID of the automatic travel vehicle 10 in addition to the current position and the destination. In S420, the control control unit 58 acquires the priority of the automatic traveling vehicle 10 of the corresponding vehicle ID from the vehicle DB 62 based on the acquired vehicle ID.

管制制御部58は、自動走行車両10の走行方向前方の自動走行エリアの全域について、通行止め、片側交互通行、交通量等の道路情報を取得する(S422)。
管制制御部58は、S420で取得した自動走行車両10からの要求に基づいて、全ての自動走行車両10について走行時間、走行距離等の効率とユーザの利便性とを考慮して経路を作成する。管制制御部58は、S422で取得した道路情報に基づいて、必要であれば作成した経路を変更する(S424)。
The control control unit 58 acquires road information such as traffic closure, one-sided alternate traffic, traffic volume, etc., for the entire area of the automatic traveling area ahead of the traveling direction of the autonomous traveling vehicle 10 (S422).
Based on the request from the autonomous vehicle 10 acquired in S420, the control controller 58 creates a route for all the autonomous vehicles 10 in consideration of the efficiency such as the travel time and the travel distance and the convenience of the user. . The control control unit 58 changes the created route if necessary based on the road information acquired in S422 (S424).

(3)優先順位設定処理
図7のS402で管制制御部58が実行する優先順位設定処理の詳細について、図9のフローチャートに基づいて説明する。
(3) Priority Order Setting Process Details of the priority order setting process executed by the control control unit 58 in S402 of FIG. 7 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、走行方向前方の自動走行エリア内の対象となる交差点および合流地点の全地点において、自動走行車両10が走行するときの優先順位を設定したか否かを判定する(S430)。全地点で優先順位を設定すると(S430:Yes)、管制制御部58は本処理を終了する。   The control control unit 58 determines whether or not the priority order for the automatic traveling vehicle 10 to travel is set at all intersections and junctions that are targets in the automatic traveling area ahead of the traveling direction (S430). . When priority is set at all points (S430: Yes), the control control unit 58 ends this process.

優先順位が設定されていない地点が存在する場合(S430:No)、管制制御部58は、優先順位が設定されていない地点で通過タイミングが重なる自動走行車両10を、自動走行車両10から取得する位置情報、車速、走行方向等の走行情報に基づいて選択する(S432)。   When there is a point where the priority order is not set (S430: No), the control control unit 58 acquires from the automatic traveling vehicle 10 the automatic traveling vehicle 10 whose passage timing overlaps at the point where the priority order is not set. Selection is made based on travel information such as position information, vehicle speed, and travel direction (S432).

管制制御部58は、図8のS420において取得する自動走行車両10の優先度、移動目的等から、自動走行車両10同士の優先順位が明確であれば、優先度に応じて優先順位を設定する(S434)。   The control control unit 58 sets priorities according to priorities if the priorities of the automatic traveling vehicles 10 are clear from the priorities of the automatic traveling vehicles 10 acquired in S420 in FIG. (S434).

優先順位が明確ではない場合、管制制御部58は、道路種別、幅員、目的地への到達時間、目的地までの距離、乗員の有無、移動目的等の他の情報から優先順位を設定する(S436)。   If the priority order is not clear, the control control unit 58 sets the priority order from other information such as road type, width, arrival time at the destination, distance to the destination, presence of passengers, purpose of travel, etc. ( S436).

(4)停止要否判断処理
図7のS406で管制制御部58が実行する停止要否判断処理の詳細について、図10のフローチャートに基づいて説明する。
(4) Stop Necessity Determination Process Details of the stop necessity determination process executed by the control control unit 58 in S406 of FIG. 7 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、図9の優先順位設定処理で設定された優先順位の結果から、自動走行車両10が現在走行している自動走行エリアの走行方向前方の交差点と合流地点とにおいて、自動走行車両10に対して停止する必要があるか否かを判断する(S440)。   From the result of the priority order set in the priority order setting process of FIG. 9, the control control unit 58 automatically travels at the intersection and the junction point in the traveling direction of the automatic traveling area where the autonomous traveling vehicle 10 is currently traveling. It is determined whether or not it is necessary to stop the vehicle 10 (S440).

次に、管制制御部58は、自動走行エリアにおいて、他車両30のうち救急車両、警察車両等の緊急車両が交差点、合流地点に向かって自動走行車両10に接近するときの緊急車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両10が停止する必要があるか否かを判断する(S442)。   Next, the control control unit 58, in the automatic travel area, the position of the emergency vehicle when an emergency vehicle such as an emergency vehicle or a police vehicle among the other vehicles 30 approaches the automatic travel vehicle 10 toward the intersection or junction, Based on the approach information such as the vehicle speed and the traveling direction, it is determined whether or not the automatic traveling vehicle 10 needs to stop (S442).

緊急車両の場合は、自動走行車両10よりも優先度が高いので、例えば、緊急車両が自動走行車両10よりも遅れて交差点、合流地点を通過する場合でも、緊急車両が交差点、合流地点を通過するまで、管制制御部58は、交差点、合流地点の手前で自動走行車両10が停止する必要があると判断する。   In the case of an emergency vehicle, since the priority is higher than that of the automatic traveling vehicle 10, for example, even when the emergency vehicle passes through an intersection or a junction after the automatic traveling vehicle 10, the emergency vehicle passes through the intersection or a junction. Until then, the control control unit 58 determines that the automated traveling vehicle 10 needs to stop before the intersection or the junction.

さらに、管制制御部58は、自動走行エリアにおいて、他車両30のうち一般車両が交差点、合流地点に向かって自動走行車両10に接近するときの一般車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両10が停止する必要があるか否かを判断する(S444)。一般車両の場合、管制制御部58は、一般車両と衝突する可能性に基づいて自動走行車両10が停止する必要があるか否かを判断する。   In addition, the control control unit 58, in the automatic travel area, approaches information such as the position of the general vehicle, the vehicle speed, and the travel direction when the general vehicle of the other vehicles 30 approaches the automatic travel vehicle 10 toward the intersection or junction. Based on the above, it is determined whether or not the autonomous vehicle 10 needs to be stopped (S444). In the case of a general vehicle, the control control unit 58 determines whether or not the automatic traveling vehicle 10 needs to stop based on the possibility of collision with the general vehicle.

次に、管制制御部58は、自動走行エリアの前方で事故等の突発的な異常が発生している場合、自動走行車両10が停止する必要があるか否かを判断する(S446)。
(5)通信途絶時の対応処理
図7のS408で管制制御部58が実行する通信途絶時の対応処理について図11のフローチャートに基づいて説明する。
Next, when a sudden abnormality such as an accident occurs in front of the automatic travel area, the control control unit 58 determines whether or not the automatic travel vehicle 10 needs to be stopped (S446).
(5) Correspondence processing at the time of communication interruption The correspondence processing at the time of communication interruption executed by the control control unit 58 in S408 of FIG. 7 will be described based on the flowchart of FIG.

S450において、管制制御部58は、自動走行車両10が停止する可能性のある交差点、合流地点、交互通行路等の停止候補位置を設定する。S450の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。   In S450, the control control unit 58 sets stop candidate positions such as an intersection, a merge point, and an alternate path where the autonomous mobile vehicle 10 may stop. Details of the stop candidate position setting process in S450 will be described later.

S452において、管制制御部58は、他車両30のうち緊急車両が自動走行車両10に接近するときの緊急車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両10の停止候補位置を設定する。S452の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。   In S452, the control control unit 58 determines whether or not to stop the automatic traveling vehicle 10 based on the approach information such as the position of the emergency vehicle, the vehicle speed, and the traveling direction when the emergency vehicle of the other vehicle 30 approaches the automatic traveling vehicle 10. Set the position. Details of the stop candidate position setting process in S452 will be described later.

S454において、管制制御部58は、他車両30のうち一般車両が自動走行車両10に接近するときの一般車両の位置、車速、走行方向等の接近情報に基づいて、自動走行車両10の停止候補位置を設定する。S454の停止候補位置設定処理の詳細については後述する。   In S454, the control control unit 58 determines whether or not to stop the automatic traveling vehicle 10 based on the approach information such as the position of the general vehicle, the vehicle speed, and the traveling direction when the general vehicle of the other vehicles 30 approaches the automatic traveling vehicle 10. Set the position. Details of the stop candidate position setting process in S454 will be described later.

S456において、管制制御部58は、交互通行路の手前で自動走行車両10に経路の変更を指示する場合、経路の変更開始位置を停止候補位置として設定する。S456の経路変更開始位置設定処理の詳細については後述する。   In S456, the control control unit 58 sets the route change start position as the stop candidate position when instructing the automatic traveling vehicle 10 to change the route before the alternate road. Details of the route change start position setting process in S456 will be described later.

S458において、管制制御部58は、渋滞している交差点の手前で自動走行車両10に経路の変更を指示する場合、経路の変更開始位置を停止候補位置として設定する。S458の経路変更開始位置設定処理の詳細については後述する。   In S458, the control control unit 58 sets the change start position of the route as a stop candidate position when instructing the automatic traveling vehicle 10 to change the route before the congested intersection. Details of the route change start position setting process in S458 will be described later.

S460において、管制制御部58は、S450〜S458で設定した停止候補位置と、他車両30と接近するために停止する場合は停止予想時刻とを含み、自動走行車両10との通信が途絶した場合に自動走行車両10にどのように対応するかを指示する対応情報を作成する。   In S460, the control control unit 58 includes the stop candidate position set in S450 to S458 and the expected stop time when stopping to approach the other vehicle 30, and the communication with the autonomous vehicle 10 is interrupted. Correspondence information for instructing how to respond to the automatic traveling vehicle 10 is created.

(6)停止候補位置設定処理
図11のS450で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図12のフローチャートに基づいて説明する。
(6) Stop candidate position setting process Details of the stop candidate position setting process executed by the control control unit 58 in S450 of FIG. 11 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、自動走行車両10が走行している経路において、自動走行車両10の走行方向前方で最も近い交差点、合流地点、交互通行路の入口を、自動走行車両10の現在位置と、走行方向と、経路DB60とに基づいて選択する(S470)。   The control control unit 58 determines the closest intersection, the junction, and the entrance of the alternate traffic path in the traveling direction of the automatic traveling vehicle 10 on the route along which the automatic traveling vehicle 10 is traveling, and the current position of the automatic traveling vehicle 10. A selection is made based on the traveling direction and the route DB 60 (S470).

管制制御部58は、選択した入口を自動走行車両10が通過するタイミングで他の自動走行車両10が通過する場合、自動走行車両10の停止可能性はあると判断し、選択した入口を自動走行車両10が通過するタイミングで他の自動走行車両10が通過しない場合、自動走行車両10の停止可能性はないと判断する(S472)。   The control controller 58 determines that there is a possibility of stopping the automatic traveling vehicle 10 when another automatic traveling vehicle 10 passes through the selected entrance at the timing when the automatic traveling vehicle 10 passes, and automatically travels through the selected entrance. When the other vehicle 10 does not pass at the timing when the vehicle 10 passes, it is determined that there is no possibility of stopping the vehicle 10 (S472).

選択した入口で自動走行車両10の停止可能性がない場合(S474:No)、管制制御部58はS476に処理を移行する。選択した入口で自動走行車両10の停止可能性がある場合(S474:Yes)、管制制御部58はS482に処理を移行する。   When there is no possibility of stopping the automatic traveling vehicle 10 at the selected entrance (S474: No), the control control unit 58 shifts the process to S476. When there is a possibility that the automatic traveling vehicle 10 may stop at the selected entrance (S474: Yes), the control control unit 58 proceeds to S482.

S476において、管制制御部58は、自動走行車両10が走行している経路のすべての入口で停止可能性を判断したか否かを判定する。停止可能性を判断していない入口が存在する場合(S476:No)、管制制御部58はS478に処理を移行する。すべての入口で停止可能性を判断した場合(S476:Yes)、管制制御部58はS480に処理を移行する。   In S476, the control control unit 58 determines whether or not the possibility of stopping is determined at all the entrances of the route on which the automatic traveling vehicle 10 is traveling. When there is an entrance for which the possibility of stopping is not present (S476: No), the control control unit 58 proceeds to S478. When the possibility of stopping is determined at all the entrances (S476: Yes), the control control unit 58 shifts the process to S480.

S478において、管制制御部58は、自動走行車両10が走行している自動走行エリアにおいて、走行方向前方で次に最も近い交差点、合流地点、交互通行路の入口を経路DB60から選択し、S472に処理を移行する。   In S478, the control control unit 58 selects from the route DB 60 the next closest intersection, junction, and alternate route entrance ahead of the traveling direction in the automatic traveling area in which the autonomous traveling vehicle 10 is traveling, and then proceeds to S472. Migrate processing.

S480において、管制制御部58は、経路の途中で停止可能性のある入口はないと判断し、目的地を自動走行車両10の停止位置に設定する。
S482において、管制制御部58は、図2および図3に示すように、停止可能性のあるすべての入口を停止候補位置202として設定する。
In S480, the control control unit 58 determines that there is no entrance that may stop along the route, and sets the destination to the stop position of the automatic traveling vehicle 10.
In S482, the control control unit 58 sets all the entrances that may stop as the stop candidate positions 202, as shown in FIGS.

(7)緊急車両接近時の停止候補位置設定処理
図11のS452で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図13のフローチャートに基づいて説明する。
(7) Stop candidate position setting process when an emergency vehicle approaches The details of the stop candidate position setting process executed by the control control unit 58 in S452 of FIG. 11 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、自動走行車両10が走行している経路の自動走行エリアにおいて、他車両30のうち緊急車両が走行している場合(S490:Yes)、S492に処理を移行する。管制制御部58は、自動走行車両10が走行している自動走行エリアにおいて、他車両30のうち緊急車両が走行していない場合(S490:No)、S500に処理を移行する。   When the emergency vehicle is traveling among the other vehicles 30 in the automatic traveling area of the route on which the autonomous traveling vehicle 10 is traveling (S490: Yes), the control control unit 58 proceeds to S492. When the emergency vehicle is not traveling among the other vehicles 30 in the automatic traveling area where the autonomous traveling vehicle 10 is traveling (S490: No), the control control unit 58 proceeds to S500.

S492において、管制制御部58は、自動走行エリア内のすべての緊急車両について、S496およびS498の処理を実行したか否かを判定する。S496およびS498の処理を実行していない緊急車両が存在する場合(S492:No)、管制制御部58はS494に処理を移行する。S496およびS498の処理をすべての緊急車両に対して実行した場合(S492:Yes)、管制制御部58はS500に処理を移行する。   In S492, the control control unit 58 determines whether or not the processes of S496 and S498 have been executed for all emergency vehicles in the automatic travel area. When there is an emergency vehicle that has not performed the processes of S496 and S498 (S492: No), the control control unit 58 proceeds to S494. When the processes of S496 and S498 are executed for all emergency vehicles (S492: Yes), the control controller 58 proceeds to S500.

S494において、管制制御部58は、処理をしていない緊急車両を選択し、選択した緊急車両が自動走行車両10に接近することにより自動走行車両10が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する(S496)。管制制御部58は、選択した中で最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置を選択し(S498)、S492に処理を移行する。   In S494, the control control unit 58 selects an emergency vehicle that has not been processed, and all the stop candidate positions where the automatic traveling vehicle 10 may stop when the selected emergency vehicle approaches the automatic traveling vehicle 10. Is selected (S496). The control control unit 58 selects a stop candidate position closest to the front in the traveling direction of the automatic traveling vehicle 10 among the selected ones (S498), and proceeds to S492.

S500において、管制制御部58は、自動走行エリアのすべての入出位置でS504およびS506の処理を実行したか否かを判定する。S504およびS506の処理を実行していない入出位置が存在する場合(S500:No)、管制制御部58はS502に処理を移行する。S504およびS506の処理をすべての入出位置に対して実行した場合(S500:Yes)、管制制御部58はS508に処理を移行する。   In S500, the control controller 58 determines whether or not the processes of S504 and S506 have been executed at all the entry / exit positions in the automatic travel area. When there is an entry / exit position where the processes of S504 and S506 are not executed (S500: No), the control control unit 58 shifts the process to S502. When the processes of S504 and S506 are executed for all the entry / exit positions (S500: Yes), the control control unit 58 shifts the process to S508.

S502において、管制制御部58は、処理をしていない入出位置を選択し、選択した入出位置から緊急車両が進入する可能性があり、そのために自動走行車両10が停止する可能性のある停止候補位置を選択する(S504)。管制制御部58は、選択した中で最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置を選択し(S506)、S500に処理を移行する。   In S502, the control control unit 58 selects an entry / exit position that has not been processed, and there is a possibility that an emergency vehicle may enter from the selected entry / exit position, which may cause the automatic traveling vehicle 10 to stop. A position is selected (S504). The control control unit 58 selects the stop candidate position closest to the front in the traveling direction of the automatic traveling vehicle 10 among the selected ones (S506), and proceeds to S500.

S504、S506の処理をすべての入出位置に対して実行した場合(S500:Yes)、管制制御部58は、図4に示すように、S498とS506とで選択した停止候補位置のうち最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置230と、さらに停止するときの予想時刻とを決定する(S508)。   When the processes of S504 and S506 are executed for all the entry / exit positions (S500: Yes), the control control unit 58, as shown in FIG. 4, most automatically travels among the stop candidate positions selected in S498 and S506. The candidate stop position 230 close to the front in the traveling direction of the vehicle 10 and the expected time when the vehicle 10 further stops are determined (S508).

(8)一般車両接近時の停止候補位置設定処理
図11のS454で管制制御部58が実行する停止候補位置設定処理の詳細について図14のフローチャートに基づいて説明する。
(8) Stop candidate position setting process when approaching a general vehicle Details of the stop candidate position setting process executed by the control control unit 58 in S454 of FIG. 11 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、自動走行車両10が走行している自動走行エリアにおいて、他車両30のうち一般車両が走行している場合(S510:Yes)、S512に処理を移行する。管制制御部58は、自動走行車両10が走行している自動走行エリアにおいて、他車両30のうち一般車両が走行していない場合(S510:No)、S520に処理を移行する。   The control control part 58 transfers a process to S512, when the general vehicle is driving | running | working among the other vehicles 30 in the automatic driving | running | working area where the automatic traveling vehicle 10 is drive | working (S510: Yes). If the general vehicle is not traveling among the other vehicles 30 in the automatic traveling area where the autonomous traveling vehicle 10 is traveling (S510: No), the control control unit 58 proceeds to S520.

S512において、管制制御部58は、自動走行エリア内のすべての一般車両について、S516およびS518の処理を実行したか否かを判定する。S516およびS518の処理を実行していない一般車両が存在する場合(S512:No)、管制制御部58はS514に処理を移行する。S516およびS518の処理をすべての一般車両に対して実行した場合(S512:Yes)、管制制御部58はS520に処理を移行する。   In S512, the control control unit 58 determines whether or not the processes of S516 and S518 have been executed for all the general vehicles in the automatic travel area. When there is a general vehicle that does not execute the processes of S516 and S518 (S512: No), the control control unit 58 shifts the process to S514. When the processes of S516 and S518 are executed for all ordinary vehicles (S512: Yes), the control control unit 58 proceeds to S520.

S514において、管制制御部58は処理をしていない一般車両を選択し、選択した一般車両が自動走行車両10に接近することにより、自動走行車両10が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する(S516)。管制制御部58は、選択した中で最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置230を選択し(S518)、S512に処理を移行する。   In S514, the control control unit 58 selects a general vehicle that has not been processed, and all the stop candidate positions that may cause the automatic traveling vehicle 10 to stop when the selected general vehicle approaches the automatic traveling vehicle 10. Is selected (S516). The control control unit 58 selects the stop candidate position 230 closest to the front in the traveling direction of the automatic traveling vehicle 10 among the selected ones (S518), and proceeds to S512.

S520において、管制制御部58は、自動走行エリアのすべての入出位置でS524およびS526の処理を実行したか否かを判定する。S524およびS526の処理を実行していない入出位置が存在する場合(S520:No)、管制制御部58はS522に処理を移行する。S524およびS526の処理をすべての入出位置に対して実行した場合(S520:Yes)、管制制御部58はS528に処理を移行する。   In S520, the control control unit 58 determines whether or not the processes of S524 and S526 have been executed at all entry / exit positions in the automatic travel area. When there is an entry / exit position where the processes of S524 and S526 are not executed (S520: No), the control control unit 58 shifts the process to S522. When the processes of S524 and S526 are executed for all the entry / exit positions (S520: Yes), the control control unit 58 shifts the process to S528.

S522において、管制制御部58は、処理をしていない入出位置を選択し、選択した入出位置から一般車両が進入する可能性があり、そのために自動走行車両10が停止する可能性のあるすべての停止候補位置を選択する(S524)。管制制御部58は、選択した中で最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置230を選択し(S526)、S520に処理を移行する。   In S522, the control controller 58 selects an entry / exit position that has not been processed, and there is a possibility that a general vehicle may enter from the selected entry / exit position. A stop candidate position is selected (S524). The control control unit 58 selects the stop candidate position 230 closest to the front in the traveling direction of the automatic traveling vehicle 10 among the selected ones (S526), and proceeds to S520.

S524およびS526の処理をすべての入出位置に対して実行した場合(S520:Yes)、管制制御部58は、図4に示すように、S518とS526とで選択した停止候補位置のうち最も自動走行車両10の走行方向前方に近い停止候補位置230と、さらに停止するときの予想時刻とを決定する(S528)。   When the processes of S524 and S526 are executed for all the entry / exit positions (S520: Yes), the control control unit 58, as shown in FIG. 4, runs most automatically among the stop candidate positions selected in S518 and S526. The candidate stop position 230 near the front in the traveling direction of the vehicle 10 and the expected time when the vehicle 10 further stops are determined (S528).

(9)交互通行路前の経路変更開始位置設定処理
図11のS456で管制制御部58が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図15のフローチャートに基づいて説明する。
(9) Route Change Start Position Setting Process Before Alternate Traffic Route Details of the route change start position setting process executed by the control control unit 58 in S456 of FIG. 11 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、自動走行車両10が走行する経路上に交互通行路が存在するか否かを、他の自動走行車両10から取得する走行情報に含まれる道路情報、あるいは図示しない道路監視装置から取得する道路情報等に基づいて判定する(S530)。交互通行路が存在する場合(S530:Yes)、管制制御部58は、交互通行路を迂回する迂回路が存在するか否かを、経路DB60に基づいて判定する(S532)。   The control control unit 58 determines whether there is an alternate road on the route on which the autonomous vehicle 10 travels, road information included in the travel information acquired from the other autonomous vehicle 10, or a road monitoring device (not shown). It determines based on the road information etc. which are acquired from (S530). If there is an alternate route (S530: Yes), the control control unit 58 determines whether there is a detour that bypasses the alternate route based on the route DB 60 (S532).

交互通行路を迂回する迂回路が存在する場合(S532:Yes)、管制制御部58は、すべての迂回路について、交互通行路を通過するよりも走行時間、走行距離等の点から効率的であるか否かを判定する(S534)。交互通行路を通過するよりも迂回路の方が効率的である場合(S534:Yes)、管制制御部58は、自動走行車両10が現在走行している経路から効率的な迂回路に経路を変更する変更開始位置を選択し(S536)、図5に示すように、選択した中で最も走行方向前方に近い変更開始位置260を停止候補位置として決定する(S538)。   If there is a detour that bypasses the alternate route (S532: Yes), the control control unit 58 is more efficient in terms of travel time, travel distance, etc. than passing through the alternate route for all detours. It is determined whether or not there is (S534). If the detour is more efficient than passing through the alternate route (S534: Yes), the control controller 58 moves the route from the route on which the autonomous vehicle 10 is currently traveling to the efficient detour. The change start position to be changed is selected (S536), and as shown in FIG. 5, the change start position 260 closest to the front in the traveling direction among the selected ones is determined as a stop candidate position (S538).

(10)渋滞交差点前の経路変更開始位置設定処理
図11のS458で管制制御部58が実行する経路変更開始位置設定処理の詳細について図16のフローチャートに基づいて説明する。
(10) Route Change Start Position Setting Process Before Congestion Intersection Details of the route change start position setting process executed by the control control unit 58 in S458 of FIG. 11 will be described based on the flowchart of FIG.

管制制御部58は、自動走行車両10が走行する経路上に渋滞している交差点が存在するか否かを、他の自動走行車両10から取得する走行情報に含まれる道路情報、あるいは図示しない道路監視装置から取得する道路情報等に基づいて判定する(S540)。渋滞している交差点が存在する場合(S540:Yes)、管制制御部58は、渋滞している交差点を迂回する迂回路が存在するか否かを、経路DB60に基づいて判定する(S542)。   The control control unit 58 determines whether there is a congested intersection on the route on which the autonomous vehicle 10 is traveling, road information included in the traveling information acquired from the other autonomous traveling vehicle 10, or a road (not shown). A determination is made based on road information or the like acquired from the monitoring device (S540). If there is a congested intersection (S540: Yes), the control control unit 58 determines whether there is a detour that bypasses the congested intersection based on the route DB 60 (S542).

渋滞している交差点を迂回する迂回路が存在する場合(S542:Yes)、管制制御部58は、すべての迂回路について、渋滞している交差点を通過するよりも走行時間、走行距離等の点から効率的であるか否かを判定する(S544)。渋滞している交差点を通過するよりも迂回路の方が効率的である場合(S544:Yes)、管制制御部58は、自動走行車両10が現在走行している経路から効率的な迂回路に経路を変更する変更開始位置を選択し(S546)、図6に示すように、選択した中で最も走行方向前方に近い変更開始位置260を停止候補位置として決定する(S548)。   If there is a detour that bypasses the congested intersection (S542: Yes), the control control unit 58 determines the travel time, travel distance, etc., rather than passing through the congested intersection for all detours. From this, it is determined whether or not it is efficient (S544). When the detour is more efficient than passing through a congested intersection (S544: Yes), the control control unit 58 changes the route from which the autonomous vehicle 10 is currently traveling to an efficient detour. A change start position for changing the route is selected (S546), and as shown in FIG. 6, the change start position 260 closest to the front in the running direction is selected as a candidate stop position (S548).

[3.効果]
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
自動走行車両10と管制センタ50との通信が途絶する場合、自動走行車両10の走行をすぐに停止させるのではなく、通信が途絶する前に管制センタ50から自動走行車両10に予め通知しておいた停止候補位置まで自動走行車両10を走行させる。
[3. effect]
According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
When communication between the automatic traveling vehicle 10 and the control center 50 is interrupted, the traveling of the automatic traveling vehicle 10 is not immediately stopped, but the control center 50 notifies the automatic traveling vehicle 10 in advance before the communication is interrupted. The automatic traveling vehicle 10 is caused to travel to the stop candidate position.

これにより、遮蔽物等のために自動走行車両10と管制センタ50との通信が一時的に途絶する場合、自動走行車両10が走行を継続して通信の途絶エリから抜け出て自動走行車両10と管制センタ50との通信が復旧すると、自動走行車両10は停止候補位置に停止せずに走行を継続できる。   Thereby, when communication between the automatic traveling vehicle 10 and the control center 50 is temporarily interrupted due to an obstacle or the like, the automatic traveling vehicle 10 continues to travel and escapes from the communication interruption area, When communication with the control center 50 is restored, the automatic traveling vehicle 10 can continue traveling without stopping at the stop candidate position.

[4.他の実施形態]
(1)上記実施形態では、自動走行車両10は専用の自動走行エリアを走行することを前提とした。これに対し、自動走行車両10以外の車両が全て無線通信機を備え、全ての車両の走行情報を管制センタ50が取得し、その走行情報に基づいて自動走行車両10の自動走行を制御できるのであれば、自動走行車両10は一般道路を走行してもよい。
[4. Other Embodiments]
(1) In the above embodiment, it is assumed that the automatic traveling vehicle 10 travels in a dedicated automatic traveling area. On the other hand, all the vehicles other than the automatic traveling vehicle 10 are equipped with wireless communication devices, and the control center 50 acquires the traveling information of all the vehicles, and the automatic traveling of the automatic traveling vehicle 10 can be controlled based on the traveling information. If there is, the automatic traveling vehicle 10 may travel on a general road.

(2)交差点、合流地点等の道路構造上、停止する可能性のある走行地点は、経路DB14に記憶しておくのではなく、管制センタ50から定期的に自動走行車両10に通知してもよい。   (2) Traveling points that may stop due to road structures such as intersections and junctions are not stored in the route DB 14 but may be periodically notified from the control center 50 to the automatic traveling vehicle 10. Good.

(3)自動走行制御装置12は、管制センタ50との通信が途絶する場合、自動走行車両10の乗員および車外の少なくともいずれか一方に、報知手段により音声、警告灯、他車両であれば通信等で通信の途絶を報知してもよい。   (3) When the communication with the control center 50 is interrupted, the automatic travel control device 12 communicates voice, warning light, or other vehicle to at least one of the passenger of the automatic travel vehicle 10 and the outside of the vehicle by a notification means. For example, the communication interruption may be notified.

(4)自動走行制御装置12は、管制センタ50との通信が途絶して停止候補位置に自動走行車両10が停止する場合、報知手段により音声、警告灯、他車両であれば通信等で自車両が停止することを報知してもよい。   (4) When the communication with the control center 50 is interrupted and the automatic travel vehicle 10 stops at the stop candidate position, the automatic travel control device 12 automatically communicates with the voice, warning light, or other vehicle by the notification means. You may alert | report that a vehicle stops.

(5)自動走行制御装置12は、管制センタ50との通信が途絶する場合、ドライバが手動運転可能であると運転可否判定手段が判定すると、報知手段が手動運転の要請を報知してもよい。   (5) When the communication with the control center 50 is interrupted, the automatic travel control device 12 may notify the request for manual driving when the driving availability determination unit determines that the driver is capable of manual driving. .

(6)管制装置52は、自動走行車両10が停止する可能性のある停止候補位置を通過せずに走行できる迂回路が存在する場合、その迂回路を自動走行車両10に通知してもよい。   (6) The control device 52 may notify the automatic traveling vehicle 10 of the detour when there is a detour that can travel without passing through the stop candidate position where the automatic traveling vehicle 10 may stop. .

(7)管制装置52は、管制センタ50ではなく、自動走行エリアの道路に設置された路側機に設置されてもよいし、自動走行エリアを走行する他の自動走行車両に設置されてもよい。   (7) The control device 52 may be installed not on the control center 50 but on a roadside machine installed on a road in the automatic travel area, or may be installed on another automatic travel vehicle that travels in the automatic travel area. .

(8)上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。   (8) The functions of one component in the above embodiment may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be replaced with a known configuration having the same function. Moreover, you may abbreviate | omit a part of structure of the said embodiment as long as a subject can be solved. In addition, all the aspects included in the technical idea specified only by the wording described in the claims are embodiments of the present invention.

(9)上述した自動走行制御装置12および管制装置52の他、自動走行制御装置12および管制装置52を構成要素とする自動走行制御システム2、当該自動走行制御装置12としてコンピュータを機能させるための自動走行制御プログラム、管制装置52としてコンピュータを機能させるための管制プログラム、自動走行制御プログラムまたは管制プログラムを記録した記録媒体、自動走行制御方法、管制方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。   (9) In addition to the automatic travel control device 12 and the control device 52 described above, the automatic travel control system 2 including the automatic travel control device 12 and the control device 52 as components, and the computer serving as the automatic travel control device 12 Realizing the present invention in various forms such as an automatic travel control program, a control program for causing a computer to function as the control device 52, a recording medium recording an automatic travel control program or a control program, an automatic travel control method, a control method, etc. You can also.

2:自動走行制御システム、10:自動走行車両、12:自動走行制御装置、20:無線通信機(制御情報取得手段)、22:車両制御部(制御情報取得手段、自動走行制御手段)、30:他車両、50:管制センタ、52:管制装置、54:無線通信機(通信手段)、58:管制制御部(制御情報設定手段)、200:経路、202、230:停止候補位置、260:変更開始位置(停止候補位置)、270:交差点 2: automatic travel control system, 10: automatic travel vehicle, 12: automatic travel control device, 20: wireless communication device (control information acquisition means), 22: vehicle control unit (control information acquisition means, automatic travel control means), 30 : Other vehicle, 50: control center, 52: control device, 54: wireless communication device (communication means), 58: control control unit (control information setting means), 200: route, 202, 230: stop candidate position, 260: Change start position (stop candidate position) 270: Intersection

Claims (13)

経路(200)に沿って自動走行する自動走行車両(10)に搭載される自動走行制御装置(12)であって、
前記自動走行車両を管制する管制装置(52)から通信により取得する制御情報を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を取得する制御情報取得手段(20、22)と、
前記自動走行車両が停止する可能性のある停止候補位置(202、230、260)を取得する候補位置取得手段(20)と、
前記制御情報取得手段が取得する前記制御情報に基づいて前記自動走行車両に自動走行させ、前記管制装置との通信が途絶すると、前記候補位置取得手段が取得する前記停止候補位置まで前記自動走行車両を自動走行させる自動走行制御手段(22)と、
を備えることを特徴とする自動走行制御装置。
An automatic travel control device (12) mounted on an automatic travel vehicle (10) that automatically travels along a route (200),
Control information acquisition means (20, 22) including control information acquired by communication from a control device (52) for controlling the automatic traveling vehicle, and acquiring control information for controlling the automatic traveling vehicle;
Candidate position acquisition means (20) for acquiring candidate stop positions (202, 230, 260) at which the autonomous vehicle may stop;
Based on the control information acquired by the control information acquisition means, the automatic travel vehicle automatically travels, and when communication with the control device is interrupted, the automatic travel vehicle reaches the stop candidate position acquired by the candidate position acquisition means. Automatic traveling control means (22) for automatically traveling the vehicle;
An automatic travel control device comprising:
請求項1に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記管制装置から通信により前記停止候補位置を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
In the automatic travel control device according to claim 1,
The candidate position acquisition means acquires the stop candidate position by communication from the control device.
An automatic travel control device characterized by that.
請求項1または2に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて設定される前記停止候補位置(202)を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
In the automatic travel control device according to claim 1 or 2,
The candidate position acquisition means acquires the stop candidate position (202) set based on a road structure represented by route information.
An automatic travel control device characterized by that.
請求項1から3のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記管制装置が取得する前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて設定される前記停止候補位置(230)を取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
In the automatic travel control device according to any one of claims 1 to 3,
The candidate position acquisition means acquires the stop candidate position (230) set based on approach information of an emergency vehicle and a general vehicle approaching the automatic traveling vehicle acquired by the control device.
An automatic travel control device characterized by that.
請求項1から4のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記候補位置取得手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置(260)として取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
In the automatic travel control device according to any one of claims 1 to 4,
The candidate position acquisition means acquires a change start position of a route when there is a possibility that the route of the autonomous vehicle is changed as the stop candidate position (260).
An automatic travel control device characterized by that.
請求項1から5のいずれか一項に記載の自動走行制御装置において、
前記制御情報取得手段(20)は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として取得する、
ことを特徴とする自動走行制御装置。
In the automatic travel control device according to any one of claims 1 to 5,
The control information acquisition means (20) acquires, as the control information, a detour in which the autonomous vehicle can travel without passing through the stop candidate position.
An automatic travel control device characterized by that.
経路に沿って自動走行する自動走行車両(10)を制御する管制装置(52)であって、
前記自動走行車両と前記管制装置との通信が途絶すると前記自動走行車両が自動走行して停止する可能性のある停止候補位置(202、230、260)を含み、前記自動走行車両を制御するための制御情報を設定する制御情報設定手段(58)と、
前記制御情報を前記自動走行車両に送信する通信手段(54)と、
を備えることを特徴とする管制装置。
A control device (52) for controlling an autonomous vehicle (10) that automatically travels along a route,
In order to control the automatic traveling vehicle, including stop candidate positions (202, 230, 260) that may cause the automatic traveling vehicle to automatically travel and stop when communication between the autonomous traveling vehicle and the control device is interrupted. Control information setting means (58) for setting the control information of
Communication means (54) for transmitting the control information to the autonomous vehicle;
A control device comprising:
請求項7に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、経路情報が表わす道路構造に基づいて前記停止候補位置(202)を設定する、
ことを特徴とする管制装置。
The control device according to claim 7,
The control information setting means sets the stop candidate position (202) based on a road structure represented by route information.
A control device characterized by that.
請求項7または8に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両に接近する緊急車両および一般車両の接近情報に基づいて前記停止候補位置(230)を設定する、
ことを特徴とする管制装置。
The control device according to claim 7 or 8,
The control information setting means sets the stop candidate position (230) based on approach information of an emergency vehicle and a general vehicle approaching the automatic traveling vehicle.
A control device characterized by that.
請求項7から9のいずれか一項に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記自動走行車両の経路が変更される可能性がある場合の経路の変更開始位置を前記停止候補位置(260)として設定する、
ことを特徴とする管制装置。
The control device according to any one of claims 7 to 9,
The control information setting means sets a change start position of a route when there is a possibility that the route of the autonomous vehicle is changed as the stop candidate position (260).
A control device characterized by that.
請求項7から10のいずれか一項に記載の管制装置において、
前記制御情報設定手段は、前記停止候補位置を通過せずに前記自動走行車両が走行できる迂回路を前記制御情報として設定する、
ことを特徴とする管制装置。
The control device according to any one of claims 7 to 10,
The control information setting means sets, as the control information, a detour that allows the autonomous vehicle to travel without passing through the stop candidate position.
A control device characterized by that.
請求項1から6のいずれか一項に記載の自動走行制御装置と、
請求項7から11のいずれか一項に記載の管制装置と、
を備えることを特徴とする自動走行制御システム(2)。
The automatic travel control device according to any one of claims 1 to 6,
A control device according to any one of claims 7 to 11,
An automatic travel control system (2) comprising:
請求項12に記載の自動走行制御システムにおいて、
前記管制装置は、通信により取得する前記自動走行車両を含む複数の車両の走行情報に基づいて前記自動走行車両を制御する管制センタ(50)に設置されている、
ことを特徴とする自動走行制御システム。
In the automatic travel control system according to claim 12,
The said control apparatus is installed in the control center (50) which controls the said automatic traveling vehicle based on the driving information of the some vehicle containing the said automatic traveling vehicle acquired by communication,
An automatic travel control system characterized by that.
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