JP5595030B2 - MOBILE BODY CONTROL SYSTEM, CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM - Google Patents

MOBILE BODY CONTROL SYSTEM, CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM Download PDF

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本発明は、移動体制御システム、制御装置、制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。特に本発明は、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、自律的に移動させるべく制御する移動体制御システム、移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置、当該制御装置を制御する制御方法、当該制御装置としてコンピュータを機能させるプログラム、並びに当該プログラムを記録した記録媒体に関する。 The present invention relates to a mobile control system, a control device, a control method, a program, and a recording medium . In particular, the present invention is used by a mobile body control system for controlling a mobile body having a plurality of detection means for detecting the own apparatus or surrounding conditions to move autonomously, and a monitor who monitors the mobile body. communicatively connected via a monitoring device and radio wave, the control device, a control method for controlling the control device for controlling a mounted on one of the moving body the mobile, the program causing a computer to function as the control device, and the The present invention relates to a recording medium on which a program is recorded .

人が立ち入ることのできないような場所の視察や監視には、人が搭乗して操作することなく自律的に走行する無人車両が利用されることがある。無人車両を自律的に走行させる技術としては、予め設定された経路に従って車両が移動するよう制御する方法が知られている(例えば、非特許文献1参照。)。この方法によれば、無人車両には、走行すべき経路が予め設定される。そして、無人車両は、GPS(Global Positioning System)により検出された車両の地球上の位置の情報や、ジャイロにより検出された車両の姿勢の情報等に基づいて、車両のアクセルやブレーキ、ステアリング等を制御しながら、予め設定されている経路に沿って走行する。   An unmanned vehicle that travels autonomously without boarding and operating in some cases may be used for inspection and monitoring of places where people cannot enter. As a technique for autonomously driving an unmanned vehicle, a method of controlling the vehicle to move according to a preset route is known (see, for example, Non-Patent Document 1). According to this method, a route to be traveled is set in advance in the unmanned vehicle. The unmanned vehicle then controls the accelerator, brake, steering, etc. of the vehicle based on information on the position of the vehicle on the earth detected by GPS (Global Positioning System), information on the attitude of the vehicle detected by the gyro, etc. While controlling, the vehicle travels along a preset route.

また、無人車両は、少人数による物資の輸送を目的として利用されることもある。この場合、無人車両は、人が搭乗している他の先導車両を追従するように走行する。この方法によれば、無人車両は、先導車両と電波を介して通信接続される。そして、先導車両は、無人車両に対し、走行すべき経路のデータを送信する。そして、無人車両は、先導車両から送信された経路のデータを受信し、その経路に沿って車両が移動するよう、非特許文献1に記載されている方法と同様に、車両のアクセルやブレーキ、ステアリング等を制御する。   Unmanned vehicles may be used for the purpose of transporting goods by a small number of people. In this case, the unmanned vehicle travels so as to follow another leading vehicle on which a person is boarded. According to this method, the unmanned vehicle is communicatively connected to the leading vehicle via radio waves. And a leading vehicle transmits the data of the route which should drive | work to an unmanned vehicle. Then, the unmanned vehicle receives the route data transmitted from the leading vehicle, and in the same manner as described in Non-Patent Document 1, the vehicle accelerator and brake are used so that the vehicle moves along the route. Control the steering etc.

このような無人車両は、自律的に走行している際に不測の事態が発生した場合、安全のために自律的に停止することが多い。例えば、無人車両は、走行すべき経路に回避することができない障害物が存在していたり、道路が途切れたりしている場合に不測の事態が発生したと判定する。また、無人車両には、車両や人間等のような脅威とすべき対象物の設定がなされることがある。その場合、無人車両は、周囲をセンシングして、設定されている対象物が検出されると、不測の事態が発生したと判定する。その他、無人車両は、車両に搭載されている機器が故障したような場合にも、不測の事態が発生したと判定する。   Such unmanned vehicles often stop autonomously for safety when an unexpected situation occurs while traveling autonomously. For example, the unmanned vehicle determines that an unforeseen situation has occurred when there is an obstacle that cannot be avoided in the route to be traveled or when the road is interrupted. In addition, an unmanned vehicle may be set with an object to be a threat such as a vehicle or a human. In that case, the unmanned vehicle senses the surroundings and determines that an unexpected situation has occurred when the set object is detected. In addition, the unmanned vehicle determines that an unexpected situation has occurred even when a device mounted on the vehicle fails.

このように不測の事態が発生したと判定した場合、無人車両は、車両の走行状況を離れた場所で監視している監視者の指示を受けることによって走行を再開する。例えば、無人車両は、不足の事態が発生した場合に、センシングした情報等を監視者が利用している端末に送信する。監視者は、端末に送信された情報に基づいて、無人車両が置かれている状況を判断する。そして、新たな経路を再設定しなければならないような状況の場合、監視者は、端末を利用して新たな経路の情報を無人車両に送信する。無人車両は、新たな経路の情報を受信すると、その経路に沿って走行を再開する。   When it is determined that an unexpected situation has occurred in this manner, the unmanned vehicle resumes traveling by receiving an instruction from a supervisor who is monitoring the traveling state of the vehicle at a remote location. For example, the unmanned vehicle transmits sensed information or the like to a terminal used by a supervisor when a shortage occurs. The supervisor determines the situation where the unmanned vehicle is placed based on the information transmitted to the terminal. In a situation where a new route must be reset, the supervisor transmits information on the new route to the unmanned vehicle using the terminal. When the unmanned vehicle receives information on a new route, the unmanned vehicle resumes traveling along the route.

セバスチャン・スラン(Sebastian Thrun)、外29名、「スタンリー:ザ・ロボット・ザット・ワン・ザ・ダーパ・グランド・チャレンジ(Stanley:The Robot that Won the DARPA Grand Challenge)」、ジャーナル・オブ・フィールド・ロボティクス(Journal of Field Robotics)、(米国)、ワイリー(Wiley)、2006年9月、Volume 23、Issue 9、p.661−692Sebastian Thrun, 29 others, “Stanley: The Robot that Won the DARPA Grand Challenge”, Journal of Field Robotics (Journal of Field Robots), (USA), Wiley, September 2006, Volume 23, Issue 9, p. 661-692

しかしながら、上述した方法においては、不測の事態が発生して無人車両が停止した場所における電波の状況が悪く、監視者の端末と通信することができない場合、走行を再開する術を失う。その場合、監視者は、無人車両が停止した場所へ出向いて走行を再開させる必要があるが、車両と通信することができないため、その精確な位置を特定することができない。   However, in the above-described method, when an unforeseen situation has occurred and the radio wave situation at the place where the unmanned vehicle has stopped is poor and communication with the supervisor's terminal is not possible, the technique of resuming traveling is lost. In that case, the supervisor needs to go to the place where the unmanned vehicle stops and resume running, but cannot monitor the exact position because it cannot communicate with the vehicle.

上記課題を解決するために、本発明の第1の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する移動体制御システムであって、移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と、監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置とを備え、制御装置は、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、移動体が自律的な移動を継続することができないと移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況に基づいて、監視装置と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部とを有し、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御するIn order to solve the above-mentioned problem, according to the first aspect of the present invention, a mobile object having a plurality of detection means for detecting its own device or the surrounding situation moves autonomously along a set route. A mobile body control system that controls the mobile body to be monitored, and is connected to a monitoring device used by a supervisor who monitors the mobile body, and the monitoring device via radio waves, and is mounted on one mobile body to A control device for controlling, and the control device determines whether or not the mobile body can continue autonomous movement based on the own body of the mobile body detected by each detecting means or the surrounding situation. And a monitoring device detected by the communication status detecting means for detecting a communication status when the movement continuation capability determining unit determines that the mobile body cannot continue autonomous movement, and To the communication status of Therefore, when the inter-monitoring device communication determining unit that determines whether or not communication with the monitoring device can be performed and the inter-monitoring device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, the mobile object is autonomous. Of the position detected by the position detecting means for detecting the position of the moving body on the earth, and the status of communication with the monitoring device detected by the communication status detecting means at each of the changed positions Request data for requesting to set a new path on which the mobile body should move from the communicable position, and a communicable position identifying unit that identifies the communicable position that can communicate with the monitoring device possess an output unit, a setting input receiving unit that the mobile receives the input of the setting of a new path to be moved, and a mobile control unit for controlling so as to autonomously move the moving body along a new path , If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by the detection means, the movement continuation determination unit cannot determine whether it is possible to travel along the set route. When the moving continuation determination unit cannot determine whether or not the moving body can continue to move autonomously, the moving body control unit determines whether or not the unknown obstacle is identified. Control to make the mobile body autonomously perform a predetermined operation .

一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と電波を介して通信接続され、一の移動体とは別の他の移動体に搭載されて当該他の移動体を制御する他の制御装置を更に備えてもよい。   Others that are mounted on one mobile unit and connected to a control device that controls the mobile unit via radio waves and are mounted on another mobile unit other than the one mobile unit to control the other mobile unit The control device may be further provided.

制御装置は、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、通信状況検出手段によって検出された他の制御装置との通信の状況に基づいて、他の制御装置と通信することができるか否かを判定する他装置間通信判定部と、他の制御装置と通信することができると他装置間通信判定部が判定した場合に、自装置が制御している移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを監視装置に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の制御装置に要求する転送要求部とを更に有し、通信可能位置特定部は、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定し、他の制御装置と通信することができないと他装置間通信判定部が判定した場合に、通信可能位置を特定してもよい。   When the inter-monitoring device communication determination unit determines that the control device cannot communicate with the monitoring device, the control device determines whether the other control device is based on the communication status with the other control device detected by the communication status detection unit. When the communication determination unit between other devices that determines whether or not communication is possible and the communication determination unit between other devices determines that communication with another control device is possible, the own device controls A transfer request unit for requesting another control device determined to be able to communicate so as to transfer to the monitoring device data indicating that the mobile unit is required to set a new route to be moved; And the communication possible position specifying unit determines that the inter-monitoring device communication determination unit determines that it cannot communicate with the monitoring device, and the other-device communication determination unit determines that communication with the other control device cannot be performed. The location where communication is possible It may be.

制御装置は、他の制御装置の転送要求部が監視装置に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける転送データ入力受付部と、転送データ入力受付部が入力を受け付けたデータが監視装置に転送されるよう出力する転送データ出力部と、転送データ出力部が出力したデータによる要求に応じて監視装置によって設定された、他の移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける他移動体用設定入力受付部と、他移動体用設定入力受付部が入力を受け付けた設定が他の制御装置へ送信されるよう出力する他移動体用設定出力部とを更に有してもよい。   The control device includes a transfer data input acceptance unit that accepts input of data requested by the transfer request unit of another control device to be transferred to the monitoring device, and data that is accepted by the transfer data input acceptance unit is transferred to the monitoring device. A transfer data output unit that outputs data, and another mobile unit that receives an input of a setting of a new route to be moved by the other mobile unit set by the monitoring device in response to a request from the data output by the transfer data output unit And a setting output unit for other moving body that outputs the setting received by the setting input receiving unit for other moving body to be transmitted to another control device.

制御装置は、移動体である無人車両に搭載されて当該無人車両を制御してもよい。   The control device may be mounted on an unmanned vehicle that is a moving body to control the unmanned vehicle.

本発明の第2の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置であって、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部とを備え、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御するAccording to the second aspect of the present invention, a communication device is connected via a radio wave to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile body having a plurality of detection means for detecting the own device or the surrounding situation. The control device is mounted on the mobile body and controls the mobile body, and the mobile body continues to move autonomously based on the mobile body itself or the surrounding situation detected by each detection means. When the mobile body autonomously moves when the mobile body continuity determination section determines that the mobile body cannot communicate with the monitoring apparatus, the mobile body earth Based on the transition of the position detected by the position detection means for detecting the upper position, and the transition of the communication status with the monitoring apparatus detected by the communication status detection means at each of the transitioned positions, To communicate A communicable position identifying unit that identifies a communicable position, a request data output unit that requests to set a new route from which the mobile unit should move, and a new route that the mobile unit should travel What is an unknown obstacle detected by each detecting means, including a setting input receiving unit that receives setting input and a moving body control unit that controls the moving body to move autonomously along a new route If it cannot be specifically identified, the movement continuation determination unit cannot determine whether it is possible to travel along the set route, and the mobile body may continue autonomous movement. If the moving continuability determination unit cannot determine whether or not it can be performed, the moving body control unit causes the moving body to autonomously perform a predetermined operation on the unknown obstacle in order to identify the unknown obstacle. Control as much as possible .

本発明の第3の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置を制御する制御方法であって、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定段階と、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力段階と、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付段階と、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御段階とを含み、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定段階においては、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定段階においてできない場合、移動体制御段階においては、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御するAccording to the third aspect of the present invention, a communication device is connected via a radio wave to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile body having a plurality of detection means for detecting the own device or the surrounding situation. A control method for controlling a control device that is mounted on the mobile body and controls the mobile body, and the mobile body is autonomous based on the mobile device's own device or the surrounding situation detected by each detection means. With the autonomous movement of the moving object, when the movement continuation determination step that determines whether or not the movement can be continued and the communication determination unit between the monitoring devices determines that communication with the monitoring device cannot be performed Based on the transition of the position detected by the position detection means for detecting the position of the mobile body on the earth and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions Supervision A communicable position identifying unit that identifies a communicable position that has been able to communicate with the device, a request data output stage that requests the mobile body to set a new route from the communicable position, and the mobile object moves An unknown input detected by each detection means , including a setting input reception stage for receiving an input for setting a new route to be performed, and a mobile body control stage for controlling the mobile body to move autonomously along the new path If it is not possible to specifically identify the obstacle, it is determined that it is not possible to determine whether or not it is possible to travel along the set route in the stage of determining whether or not to continue moving, and the mobile object is autonomous If it is not possible to determine whether or not it is possible to continue moving in the movement continuation determination stage, the mobile object control stage will identify unknown obstacles in order to identify unknown obstacles. Control in order to autonomously performed to the mobile predetermined operations.

本発明の第4の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部として機能させ、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御するAccording to the fourth aspect of the present invention, a communication device is connected via a radio wave to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile body having a plurality of detection means for detecting the own device or the surrounding situation. A program that causes a computer to function as a control device that is mounted on the mobile body and controls the mobile body, and that moves the computer based on the mobile device's own or detected surroundings detected by each detection means The movement continuity determination unit that determines whether or not the body can continue to move autonomously, and when the inter-monitoring device communication determination unit determines that it cannot communicate with the monitoring device, the mobile body is autonomous Of the position detected by the position detecting means for detecting the position of the moving body on the earth with the active movement, and the monitoring device detected by the communication status detecting means at each of the changed positions Based on the communication status transition of the communication, a communicable position identifying unit that identifies a communicable position that can communicate with the monitoring device, and a request to set a new route on which the mobile body should move from the communicable position requesting data output unit for setting an input accepting unit for accepting an input of setting a new path should move the moving body to function as a mobile control unit for controlling to move autonomously mobile along a new path When the unknown obstacle detected by each detecting means cannot be specifically identified, the movement continuation determination unit determines whether or not the vehicle can travel along the set route. If the moving body control unit cannot determine whether or not the moving body can continue autonomous movement, the moving body control unit determines whether or not the unknown obstacle Vs. Te controlled in order to autonomously performed to the mobile predetermined operations.

本発明の第5の形態によると、自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータを、各検出手段によって検出された移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、監視装置と通信することができないと監視装置間通信判定部が判定した場合に、移動体の自律的な移動に伴い、移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、通信可能位置から移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、新たな経路に沿って移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部として機能させ、各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部ができない場合、移動体制御部は、未知の障害物を特定すべく、未知の障害物に対して所定の動作を移動体に自律的に行わせるべく制御するAccording to the fifth aspect of the present invention, a communication device is connected via a radio wave to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile body having a plurality of detection means for detecting the own device or the surrounding situation. As a control device that is mounted on the mobile body and controls the mobile body, a recording medium that records a program that causes the computer to function, the computer detects the mobile body itself or the surrounding situation detected by each detection means On the basis of the movement, the movement continuity determination unit that determines whether or not the mobile body can continue autonomous movement, when the inter-monitoring device communication determination unit determines that it cannot communicate with the monitoring device, With the autonomous movement of the moving body, the transition of the position detected by the position detecting means for detecting the position of the moving body on the earth, and the communication status detecting means at each of the shifted positions A communicable position identifying unit that identifies a communicable position that can communicate with the monitoring apparatus based on the transition of the status of communication with the monitoring apparatus that has been issued. Request data output unit for requesting setting of a route, setting input receiving unit for receiving input of setting of a new route to be moved by the moving body, movement for controlling to move the moving body autonomously along the new route When it is impossible to specifically identify what the unknown obstacle detected by each detection means is to function as a body control unit , the movement continuation determination unit can travel along the set route If it is not possible to determine whether or not the moving object can continue autonomous movement, and the moving object control unit cannot determine whether or not the moving object can continue autonomous movement, the moving object control unit identifies an unknown obstacle. As much as possible Control in order to autonomously performed to the mobile a predetermined operation with respect to an unknown obstacle.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。   The above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention, and sub-combinations of these feature groups can also be the invention.

以上の説明から明らかなように、この発明によれば、例えば、移動体がある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができなくなった際に、移動体を監視している監視装置と通信することができなくても、監視装置と通信することができた位置へ移動するよう移動体が制御されるので、その通信可能な位置において目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。   As is apparent from the above description, according to the present invention, for example, when the moving body can no longer continue autonomous movement toward a certain destination, the monitoring apparatus that monitors the moving body Even if it is not possible to communicate with the monitoring device, the moving body is controlled so as to move to a position where it can communicate with the monitoring device. Therefore, a new route to the destination is set at the communicable position. be able to.

一実施形態に係る移動体制御システム100の利用環境の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the utilization environment of the mobile body control system 100 which concerns on one Embodiment. 無人車両150の構成の一例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of a configuration of an unmanned vehicle 150. FIG. 無人車両150の動作の一例を示す図である。It is a diagram showing an example of the operation of the unmanned vehicle. 無人車両150の動作の別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of operation | movement of the unmanned vehicle. 無人車両150の動作の更に別の例を示す図である。It is a figure which shows another example of operation | movement of the unmanned vehicle. 車載コントローラ110aのブロック構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the block configuration of the vehicle-mounted controller 110a. 車載コントローラ110aの動作フローの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operation | movement flow of the vehicle-mounted controller 110a. 通信状況データ格納部111が格納している情報の一例をテーブル形式で示す図である。It is a figure which shows an example of the information which the communication condition data storage part 111 stores in a table format. 経路データ格納部112が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す図である。It is a figure which shows an example of the data which the path | route data storage part 112 has stored in the table format. 車載コントローラ110のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the vehicle-mounted controller 110.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the scope of claims, and all combinations of features described in the embodiments are included. It is not necessarily essential for the solution of the invention.

図1は、一実施形態に係る移動体制御システム100の利用環境の一例を示す。移動体制御システム100は、複数の車載コントローラ110a、b、c、・・・(以下、車載コントローラ110と総称する。)、遠隔監視端末130、及び通信回線140を備える。なお、通信回線140は、インターネット等のコンピュータネットワーク、通信事業者のコアネットワーク、種々のローカルネットワーク、及び中継通信を含む。   FIG. 1 shows an example of a usage environment of a mobile control system 100 according to an embodiment. The mobile body control system 100 includes a plurality of in-vehicle controllers 110a, b, c,... (Hereinafter collectively referred to as the in-vehicle controller 110), a remote monitoring terminal 130, and a communication line 140. The communication line 140 includes a computer network such as the Internet, a core network of a communication carrier, various local networks, and relay communication.

車載コントローラ110aは、無人車両150aを制御する装置である。具体的には、車載コントローラ110aは、無人車両150aに搭載されている。無人車両150aは、人が搭乗して操作することなく、車載コントローラ110aに制御されることによって、自律的に走行する車両である。無人車両150aには、車載コントローラ110aを通信回線140に無線接続するための通信アンテナ151aが設けられている。通信アンテナ151aと車載コントローラ110aとは、通信ケーブルによって接続されている。そして、通信アンテナ151aによって受信された信号は、車載コントローラ110aに送られる。なお、車載コントローラ110は、この発明における「制御装置」の一例であってよい。また、無人車両150aは、この発明における「移動体」の一例であってよい。   The in-vehicle controller 110a is a device that controls the unmanned vehicle 150a. Specifically, the in-vehicle controller 110a is mounted on the unmanned vehicle 150a. The unmanned vehicle 150a is a vehicle that travels autonomously by being controlled by the in-vehicle controller 110a without being operated by a person. The unmanned vehicle 150a is provided with a communication antenna 151a for wirelessly connecting the in-vehicle controller 110a to the communication line 140. The communication antenna 151a and the in-vehicle controller 110a are connected by a communication cable. And the signal received by the communication antenna 151a is sent to the vehicle-mounted controller 110a. The in-vehicle controller 110 may be an example of the “control device” in the present invention. The unmanned vehicle 150a may be an example of the “moving body” in the present invention.

なお、無人車両150a以外の無人車両150b、c、・・・(以下、無人車両150と総称する。)も、無人車両150aが有する構成要素と同じ構成要素を有する。以後の説明では、無人車両150が有する構成要素がいずれの無人車両150の構成要素であるかを区別する場合には、各構成要素を有する無人車両150と同じ添え字(a、b、c、・・・)を各構成要素の末尾に付して区別する。例えば、通信アンテナ151a、通信アンテナ151b、及び通信アンテナ151cは、それぞれ無人車両150a、無人車両150b、及び無人車両150cの構成要素であることを示す。   In addition, unmanned vehicles 150b, c,... (Hereinafter collectively referred to as unmanned vehicle 150) other than unmanned vehicle 150a have the same components as the components of unmanned vehicle 150a. In the following description, when distinguishing which component of the unmanned vehicle 150 is a component of which unmanned vehicle 150, the same subscripts (a, b, c, ...) are added to the end of each component to distinguish them. For example, the communication antenna 151a, the communication antenna 151b, and the communication antenna 151c are components of the unmanned vehicle 150a, the unmanned vehicle 150b, and the unmanned vehicle 150c, respectively.

また、以後の説明において、添え字が付されていない構成要素の機能及び動作は、同じ符号が付されたいずれの構成要素の機能及び動作を示す。例えば、通信アンテナ151で説明された機能及び動作は、通信アンテナ151a、通信アンテナ151b、通信アンテナ151c、・・・の機能及び動作を示す。   Further, in the following description, the function and operation of a component that is not given a subscript indicates the function and operation of any component that is assigned the same reference numeral. For example, the functions and operations described for the communication antenna 151 indicate the functions and operations of the communication antenna 151a, the communication antenna 151b, the communication antenna 151c,.

遠隔監視端末130は、無人車両150を監視している監視者によって利用される端末である。具体的には、遠隔監視端末130は、キーボード131、ディスプレイ132、及び通信アダプタ133を備えている。キーボード131は、監視者から見て、遠隔監視端末130に情報を送る入力手段の一例であってよい。入力手段としては、キーボード131の他に、例えば、マウスやスキャナ等が挙げられる。ディスプレイ132は、監視者から見て、遠隔監視端末130から情報を得る出力手段の一例であってよい。出力手段としては、ディスプレイ132の他に、例えば、プリンタ等が挙げられる。通信アダプタ133は、遠隔監視端末130を通信回線140に無線接続するための通信手段の一例であってよい。なお、遠隔監視端末130は、この発明における「監視装置」の一例であってよい。遠隔監視端末130は、パーソナルコンピュータ、及び携帯電話機、PDA(Personal Digital Assistants)等の携帯情報端末を含む。   The remote monitoring terminal 130 is a terminal used by a supervisor who is monitoring the unmanned vehicle 150. Specifically, the remote monitoring terminal 130 includes a keyboard 131, a display 132, and a communication adapter 133. The keyboard 131 may be an example of an input unit that transmits information to the remote monitoring terminal 130 when viewed from the supervisor. Examples of the input means include a mouse and a scanner in addition to the keyboard 131. The display 132 may be an example of an output unit that obtains information from the remote monitoring terminal 130 when viewed from the supervisor. Examples of the output means include a printer in addition to the display 132. The communication adapter 133 may be an example of a communication unit for wirelessly connecting the remote monitoring terminal 130 to the communication line 140. The remote monitoring terminal 130 may be an example of the “monitoring device” in the present invention. The remote monitoring terminal 130 includes a personal computer, and a portable information terminal such as a mobile phone and a PDA (Personal Digital Assistant).

なお、本実施形態では、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、移動体制御システム100が一の遠隔監視端末130を備える構成について説明したが、移動体制御システム100は複数の遠隔監視端末130を備えてよい。   In the present embodiment, the configuration in which the mobile control system 100 includes one remote monitoring terminal 130 has been described for the purpose of preventing the description from becoming complicated, but the mobile control system 100 includes a plurality of remote monitoring. A terminal 130 may be provided.

図2は、無人車両150の構成の一例を示す図である。無人車両150aには、通信アンテナ151の他に、GPS(Global Positioning System)受信機152、IMU(Inertial Measurement Unit)153、車速検出器154、車速検出器155、車速検出器156、車速検出器157、通信状況検出器158、LIDAR(Light Detection and Ranging)装置159、前方カメラ160、後方カメラ161、ステアリングアクチュエータ162、アクセルアクチュエータ163、ブレーキアクチュエータ164、及びシフトチェンジアクチュエータ165が設けられている。なお、GPS受信機152、IMU153、車速検出器154、車速検出器155、車速検出器156、車速検出器157、通信状況検出器158、LIDAR装置159、前方カメラ160、及び後方カメラ161は、この発明における「検出手段」の一例であってよい。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the configuration of the unmanned vehicle 150. In addition to the communication antenna 151, the unmanned vehicle 150 a includes a GPS (Global Positioning System) receiver 152, an IMU (Internal Measurement Unit) 153, a vehicle speed detector 154, a vehicle speed detector 155, a vehicle speed detector 156, a vehicle speed detector 157. A communication status detector 158, a LIDAR (Light Detection and Ranging) device 159, a front camera 160, a rear camera 161, a steering actuator 162, an accelerator actuator 163, a brake actuator 164, and a shift change actuator 165. The GPS receiver 152, IMU 153, vehicle speed detector 154, vehicle speed detector 155, vehicle speed detector 156, vehicle speed detector 157, communication status detector 158, LIDAR device 159, front camera 160, and rear camera 161 are It may be an example of “detection means” in the invention.

GPS受信機152は、無人車両150の地球上の位置を特定する装置である。具体的には、GPS受信機152は、上空にある数個の衛星からの信号を受信する手段と、GPS受信機が受信した信号に基づいて、無人車両150の地球上の位置を特定する手段とによって構成されている。また、GPS受信機152は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、GPS受信機152は、無人車両150の地球上の位置を特定すると、その位置を示すデータを車載コントローラ110に出力する。なお、GPS受信機152は、この発明における「位置検出手段」の一例であってよい。   The GPS receiver 152 is a device that identifies the position of the unmanned vehicle 150 on the earth. Specifically, the GPS receiver 152 is a means for receiving signals from several satellites in the sky, and a means for specifying the position of the unmanned vehicle 150 on the earth based on the signals received by the GPS receiver. And is composed of. The GPS receiver 152 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. Then, when the GPS receiver 152 specifies the position of the unmanned vehicle 150 on the earth, the GPS receiver 152 outputs data indicating the position to the in-vehicle controller 110. The GPS receiver 152 may be an example of the “position detecting means” in the present invention.

IMU153は、無人車両150の3次元の角度と加速度を検出する装置である。具体的には、IMU153は、3軸のジャイロと、3方向の加速度計によって構成されている。また、IMU153は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、IMU153は、無人車両150の3次元の角度と加速度を検出すると、その角度と加速度を示すデータを車載コントローラ110に出力する。   The IMU 153 is a device that detects a three-dimensional angle and acceleration of the unmanned vehicle 150. Specifically, the IMU 153 includes a three-axis gyro and a three-direction accelerometer. The IMU 153 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. When the IMU 153 detects a three-dimensional angle and acceleration of the unmanned vehicle 150, the IMU 153 outputs data indicating the angle and acceleration to the in-vehicle controller 110.

車速検出器154〜157は、無人車両150の車輪の速度を検出する装置である。具体的には、車速検出器154は、無人車両150における左前輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左前輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器155は、無人車両150における右前輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて右前輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器156は、無人車両150における左後輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左後輪の速度を算出する手段とによって構成されている。同様に、車速検出器157は、無人車両150における右後輪の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生する手段と、発生したパルス信号に基づいて左後輪の速度を算出する手段とによって構成されている。なお、車速検出器154〜157は、それぞれデータケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、車速検出器154〜157は、算出した車輪の速度を示すデータを車載コントローラ110に出力する。   The vehicle speed detectors 154 to 157 are devices that detect the speed of the wheels of the unmanned vehicle 150. Specifically, the vehicle speed detector 154 includes means for generating a pulse signal in proportion to the rotational speed of the left front wheel axle in the unmanned vehicle 150, and means for calculating the speed of the left front wheel based on the generated pulse signal. It is constituted by. Similarly, the vehicle speed detector 155 includes means for generating a pulse signal in proportion to the rotational speed of the right front wheel axle in the unmanned vehicle 150 and means for calculating the speed of the right front wheel based on the generated pulse signal. Has been. Similarly, the vehicle speed detector 156 includes a means for generating a pulse signal in proportion to the rotational speed of the left rear wheel axle in the unmanned vehicle 150, and a means for calculating the speed of the left rear wheel based on the generated pulse signal. It is constituted by. Similarly, the vehicle speed detector 157 includes means for generating a pulse signal in proportion to the rotational speed of the right rear wheel axle in the unmanned vehicle 150, and means for calculating the speed of the left rear wheel based on the generated pulse signal. It is constituted by. The vehicle speed detectors 154 to 157 are connected to the in-vehicle controller 110 via data cables, respectively. Then, the vehicle speed detectors 154 to 157 output data indicating the calculated wheel speed to the in-vehicle controller 110.

通信状況検出器158は、遠隔監視端末130との通信状況や、他の無人車両150に搭載されている車載コントローラ110との通信状況を検出する装置である。具体的には、通信状況検出器158は、通信ケーブルを介して通信アンテナ151と接続されている。また、通信状況検出器158は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、通信状況検出器158は、隔監視端末130との通信状況や、他の無人車両150に搭載されている車載コントローラ110との通信状況を検出し、検出した通信状況を示すデータを車載コントローラ110に出力する。通信状況とは、通信の可否、通信の安定の度合い、電波の強度、及び通信の品質を示す指標等が挙げられる。なお、通信状況検出器158は、この発明における「通信状況検出手段」の一例であってよい。   The communication status detector 158 is a device that detects the communication status with the remote monitoring terminal 130 and the communication status with the in-vehicle controller 110 mounted on another unmanned vehicle 150. Specifically, the communication status detector 158 is connected to the communication antenna 151 via a communication cable. Further, the communication status detector 158 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. Then, the communication status detector 158 detects the communication status with the remote monitoring terminal 130 and the communication status with the in-vehicle controller 110 mounted on the other unmanned vehicle 150, and transmits the data indicating the detected communication status to the in-vehicle controller. To 110. Examples of the communication status include communication availability, degree of communication stability, radio wave intensity, and an index indicating communication quality. The communication status detector 158 may be an example of “communication status detection means” in the present invention.

LIDAR装置159は、無人車両150の周囲にある対象までの距離やその対象の性質を分析する装置である。具体的には、LIDAR装置159は、パルス状にレーザーを照射する手段と、そのレーザー照射に対する散乱光を測定する手段と、測定した結果に基づいて、対象までの距離やその対象の性質を分析する手段とによって構成されている。また、LIDAR装置159は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、LIDAR装置159は、無人車両150の周囲にある対象までの距離やその対象の性質を分析し、その分析結果を示すデータを車載コントローラ110に出力する。   The LIDAR device 159 is a device that analyzes the distance to a target around the unmanned vehicle 150 and the properties of the target. Specifically, the LIDAR device 159 analyzes the distance to the object and the properties of the object based on the means for irradiating the laser in pulses, the means for measuring scattered light in response to the laser irradiation, and the measurement results. It is comprised by the means to do. The LIDAR device 159 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. The LIDAR device 159 analyzes the distance to the target around the unmanned vehicle 150 and the properties of the target, and outputs data indicating the analysis result to the in-vehicle controller 110.

前方カメラ160及び後方カメラ161は、無人車両150の周囲の状況を撮像する装置である。前方カメラ160は、無人車両150の前方の状況を撮像する。同様に、後方カメラ161は、無人車両150の後方の状況を撮像する。具体的には、前方カメラ160及び後方カメラ161は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、前方カメラ160及び後方カメラ161は、無人車両150の周囲の状況を撮像し、撮像した画像を示すデータを車載コントローラ110に出力する。なお、前方カメラ160及び後方カメラ161は、可視画像が得られる機能を持ったカメラであってよいし、赤外線画像が得られる機能を持ったカメラであってもよいし、可視画像及び赤外線画像が共に得られる機能を持ったカメラであってもよい。   The front camera 160 and the rear camera 161 are devices that capture the situation around the unmanned vehicle 150. The front camera 160 images the situation in front of the unmanned vehicle 150. Similarly, the rear camera 161 images the situation behind the unmanned vehicle 150. Specifically, the front camera 160 and the rear camera 161 are connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. Then, the front camera 160 and the rear camera 161 capture the situation around the unmanned vehicle 150 and output data indicating the captured image to the in-vehicle controller 110. Note that the front camera 160 and the rear camera 161 may be cameras having a function of obtaining a visible image, may be cameras having a function of obtaining an infrared image, and the visible image and the infrared image are displayed. It may be a camera having a function that can be obtained together.

ステアリングアクチュエータ162は、無人車両150のステアリング操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、ステアリングアクチュエータ162は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、ステアリングアクチュエータ162は、車載コントローラ110から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両150のステアリング操作が自動的に行われるよう駆動する。   The steering actuator 162 is a drive mechanism for automatically performing a steering operation of the unmanned vehicle 150. Specifically, the steering actuator 162 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. And steering actuator 162 will drive so that steering operation of unmanned vehicle 150 may be performed automatically according to the control signal, if the input of the control signal outputted from in-vehicle controller 110 is received.

アクセルアクチュエータ163は、無人車両150のアクセル操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、アクセルアクチュエータ163は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、アクセルアクチュエータ163は、車載コントローラ110から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両150のアクセル操作が自動的に行われるよう駆動する。   The accelerator actuator 163 is a drive mechanism for automatically performing an accelerator operation of the unmanned vehicle 150. Specifically, the accelerator actuator 163 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. When the accelerator actuator 163 receives an input of a control signal output from the in-vehicle controller 110, the accelerator actuator 163 drives the unmanned vehicle 150 to be automatically operated according to the control signal.

ブレーキアクチュエータ164は、無人車両150のブレーキ操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、ブレーキアクチュエータ164は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、ブレーキアクチュエータ164は、車載コントローラ110から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両150のブレーキ操作が自動的に行われるよう駆動する。   The brake actuator 164 is a drive mechanism for automatically performing a brake operation of the unmanned vehicle 150. Specifically, the brake actuator 164 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. When the brake actuator 164 receives an input of the control signal output from the in-vehicle controller 110, the brake actuator 164 drives the unmanned vehicle 150 to be automatically braked according to the control signal.

シフトチェンジアクチュエータ165は、無人車両150のシフトチェンジ操作を自動的に行うための駆動機構である。具体的には、シフトチェンジアクチュエータ165は、データケーブルを介して車載コントローラ110と接続されている。そして、シフトチェンジアクチュエータ165は、車載コントローラ110から出力された制御信号の入力を受け付けると、その制御信号に従って無人車両150のシフトチェンジ操作が自動的に行われるよう駆動する。   The shift change actuator 165 is a drive mechanism for automatically performing a shift change operation of the unmanned vehicle 150. Specifically, the shift change actuator 165 is connected to the in-vehicle controller 110 via a data cable. When the shift change actuator 165 receives an input of the control signal output from the in-vehicle controller 110, the shift change actuator 165 is driven so that the shift change operation of the unmanned vehicle 150 is automatically performed according to the control signal.

図3は、無人車両150の動作の一例を示す。基地170は、遠隔監視端末130によって無人車両150の移動の状況を監視している監視者が待機している場所である。基地170には、無線通信の中継通信を行うための中継装置171が設置されている。無人車両150に搭載されている車載コントローラ110と、基地170に設けられている遠隔監視端末130とは、直接又は中継装置171を介して無線通信接続される。即ち、遠隔監視端末130は、直接又は中継装置171を介した無線通信によって、無人車両150の移動の状況を示すデータを車載コントローラ110から受信する。   FIG. 3 shows an example of the operation of the unmanned vehicle 150. The base 170 is a place where a monitor who monitors the movement status of the unmanned vehicle 150 by the remote monitoring terminal 130 is waiting. The base 170 is provided with a relay device 171 for performing wireless communication relay communication. The in-vehicle controller 110 mounted on the unmanned vehicle 150 and the remote monitoring terminal 130 provided on the base 170 are connected by wireless communication directly or via the relay device 171. That is, the remote monitoring terminal 130 receives data indicating the movement status of the unmanned vehicle 150 from the in-vehicle controller 110 directly or by wireless communication via the relay device 171.

一方、車載コントローラ110は、GPS受信機152、IMU153、車速検出器154〜157、LIDAR装置159、前方カメラ160、及び後方カメラ161によって検出された状況に基づいて、予め設定された経路173に沿って無人車両150が走行するよう、ステアリングアクチュエータ162、アクセルアクチュエータ163、ブレーキアクチュエータ164、及びシフトチェンジアクチュエータ165を制御する。経路173は、基地170から目的地172へ向かう経路であって、建築物174、川175、及び湖176等の既知の障害物を避けるような、無人車両150が走行し得る経路として設定される。   On the other hand, the in-vehicle controller 110 follows a route 173 set in advance based on the conditions detected by the GPS receiver 152, the IMU 153, the vehicle speed detectors 154 to 157, the LIDAR device 159, the front camera 160, and the rear camera 161. Thus, the steering actuator 162, the accelerator actuator 163, the brake actuator 164, and the shift change actuator 165 are controlled so that the unmanned vehicle 150 travels. The route 173 is a route from the base 170 to the destination 172, and is set as a route on which the unmanned vehicle 150 can travel so as to avoid known obstacles such as the building 174, the river 175, and the lake 176. .

車載コントローラ110は、無人車両150の走行に伴い、遠隔監視端末130との通信の状況を経時的に記憶している。図中、経路173を示す破線上の白抜きの丸は、車載コントローラ110が遠隔監視端末130と通信することができたポイントを示している。また、図中、経路173を示す破線上の黒塗りの丸は、車載コントローラ110が遠隔監視端末130と通信することができなかったポイントを示している。   As the unmanned vehicle 150 travels, the in-vehicle controller 110 stores the status of communication with the remote monitoring terminal 130 over time. In the drawing, a white circle on the broken line indicating the route 173 indicates a point where the in-vehicle controller 110 can communicate with the remote monitoring terminal 130. In the figure, a black circle on the broken line indicating the path 173 indicates a point where the in-vehicle controller 110 cannot communicate with the remote monitoring terminal 130.

LIDAR装置159や前方カメラ160によって瓦礫の山177等の未知の障害物が検出されると、車載コントローラ110は、無人車両150がその場に停止するよう、ステアリングアクチュエータ162、アクセルアクチュエータ163、ブレーキアクチュエータ164、及びシフトチェンジアクチュエータ165を制御する。このようにして、無人車両150は、経路173上の瓦礫の山177の前に停止する(図3(a))。そして、車載コントローラ110は、通信状況検出器158によって検出された遠隔監視端末130との通信状況に基づいて、停止した位置において遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。なお、瓦礫の山177は、この発明における「移動体の自律的な移動の継続を阻害している事象」の一例であってよい。   When an unknown obstacle such as a debris mountain 177 is detected by the LIDAR device 159 or the front camera 160, the in-vehicle controller 110 causes the steering actuator 162, the accelerator actuator 163, and the brake actuator so that the unmanned vehicle 150 stops on the spot. 164 and the shift change actuator 165 are controlled. In this way, the unmanned vehicle 150 stops before the debris mountain 177 on the path 173 (FIG. 3A). Based on the communication status with the remote monitoring terminal 130 detected by the communication status detector 158, the in-vehicle controller 110 determines whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible at the stopped position. The debris mountain 177 may be an example of “an event that inhibits the continuation of autonomous movement of a moving object” in the present invention.

そして、車載コントローラ110は、遠隔監視端末130と通信することができないと判定した場合、GPS受信機152、IMU153、車速検出器154〜157、LIDAR装置159、前方カメラ160、及び後方カメラ161によって検出された状況、並びに経時的に記憶している遠隔監視端末130との通信の状況に基づいて、無人車両150が経路173に沿って、遠隔監視端末130と通信することができた位置まで走行するよう、ステアリングアクチュエータ162、アクセルアクチュエータ163、ブレーキアクチュエータ164、及びシフトチェンジアクチュエータ165を制御する。このようにして、無人車両150は、遠隔監視端末130と通信することができた位置まで走行して停止する(図3(b))。そして、車載コントローラ110は、停止した位置において、目的地172までの新たな経路を設定するよう遠隔監視端末130に要求する。   If the in-vehicle controller 110 determines that communication with the remote monitoring terminal 130 is not possible, the in-vehicle controller 110 detects by the GPS receiver 152, the IMU 153, the vehicle speed detectors 154 to 157, the LIDAR device 159, the front camera 160, and the rear camera 161. The unmanned vehicle 150 travels along the route 173 to a position where it can communicate with the remote monitoring terminal 130 based on the recorded status and the communication status with the remote monitoring terminal 130 stored over time. Thus, the steering actuator 162, the accelerator actuator 163, the brake actuator 164, and the shift change actuator 165 are controlled. In this way, the unmanned vehicle 150 travels to a position where it can communicate with the remote monitoring terminal 130 and stops (FIG. 3B). Then, the in-vehicle controller 110 requests the remote monitoring terminal 130 to set a new route to the destination 172 at the stopped position.

遠隔監視端末130によって無人車両150の移動の状況を監視している監視者は、この要求に応えるべく、遠隔監視端末130を利用して新たな経路178を設定し、その設定を車載コントローラ110に送信する(図3(c))。なお、新たな経路178は、無人車両150が停止している位置から目的地172へ向かう経路であって、建築物174、川175、及び湖176等の既知の障害物、並びに瓦礫の山177等の検出された未知の障害物を避けるような、無人車両150が走行し得る経路として設定される。このようにして、車載コントローラ110は、目的地172までの新たな経路178の設定を受け付ける。   In order to respond to this request, the monitor who monitors the movement status of the unmanned vehicle 150 by the remote monitoring terminal 130 sets a new route 178 using the remote monitoring terminal 130 and sends the setting to the in-vehicle controller 110. Transmit (FIG. 3C). The new route 178 is a route from the position where the unmanned vehicle 150 is stopped to the destination 172, and is a known obstacle such as a building 174, a river 175, and a lake 176, and a rubble mountain 177. It is set as a route on which the unmanned vehicle 150 can travel so as to avoid an unknown obstacle detected. In this way, the in-vehicle controller 110 accepts the setting of a new route 178 to the destination 172.

そして、車載コントローラ110は、GPS受信機152、IMU153、車速検出器154〜157、LIDAR装置159、前方カメラ160、及び後方カメラ161によって検出された状況に基づいて、新たに設定された経路178に沿って無人車両150が走行するよう、ステアリングアクチュエータ162、アクセルアクチュエータ163、ブレーキアクチュエータ164、及びシフトチェンジアクチュエータ165を制御する。このようにして、無人車両150は、新たに設定された経路178に沿って走行する(図3(d))。   The in-vehicle controller 110 then sets the route 178 newly set based on the situation detected by the GPS receiver 152, the IMU 153, the vehicle speed detectors 154 to 157, the LIDAR device 159, the front camera 160, and the rear camera 161. The steering actuator 162, the accelerator actuator 163, the brake actuator 164, and the shift change actuator 165 are controlled so that the unmanned vehicle 150 travels along. In this way, the unmanned vehicle 150 travels along the newly set route 178 (FIG. 3D).

図4は、無人車両150の動作の別の例を示す図である。図2を参照して説明した例と異なる点は、目的地172へ向かって走行する無人車両150aの他に、無人車両150bが存在している点にある。無人車両150bは、目的地172へ向けて走行していてよいし、目的地172とは別の目的地へ向けて走行していてもよいし、いずれの目的地へ向かうことなく、基地170の周辺を走行していてもよい。そして、無人車両150aに搭載されている車載コントローラ110aは、無人車両150bに搭載されている車載コントローラ110bと、直接又は中継装置171を介して無線通信接続される。   FIG. 4 is a diagram illustrating another example of the operation of the unmanned vehicle 150. The difference from the example described with reference to FIG. 2 is that an unmanned vehicle 150b exists in addition to the unmanned vehicle 150a traveling toward the destination 172. The unmanned vehicle 150b may be traveling toward the destination 172, may be traveling toward a destination different from the destination 172, or may be traveled to the base 170 without going to any destination. You may be traveling around. The in-vehicle controller 110a mounted on the unmanned vehicle 150a is wirelessly connected to the in-vehicle controller 110b mounted on the unmanned vehicle 150b directly or via the relay device 171.

図2を参照して説明した例と同様に、LIDAR装置159aや前方カメラ160aによって瓦礫の山177等の未知の障害物が検出されると、車載コントローラ110aは、無人車両150aがその場に停止するよう、ステアリングアクチュエータ162a、アクセルアクチュエータ163a、ブレーキアクチュエータ164a、及びシフトチェンジアクチュエータ165aを制御する。このようにして、無人車両150aは、経路173上の瓦礫の山177の前に停止する(図4(a))。そして、車載コントローラ110aは、通信状況検出器158aによって検出された遠隔監視端末130との通信状況に基づいて、停止した位置において遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。   Similar to the example described with reference to FIG. 2, when an unknown obstacle such as a debris mountain 177 is detected by the LIDAR device 159a or the front camera 160a, the in-vehicle controller 110a stops the unmanned vehicle 150a on the spot. Thus, the steering actuator 162a, the accelerator actuator 163a, the brake actuator 164a, and the shift change actuator 165a are controlled. In this way, the unmanned vehicle 150a stops before the debris mountain 177 on the path 173 (FIG. 4A). And the vehicle-mounted controller 110a determines whether it can communicate with the remote monitoring terminal 130 in the stopped position based on the communication status with the remote monitoring terminal 130 detected by the communication status detector 158a.

そして、車載コントローラ110aは、遠隔監視端末130と通信することができないと判定した場合、通信状況検出器158aによって検出された他の車載コントローラ110との通信状況に基づいて、通信可能な他の車載コントローラ110を特定する(図4(b))。例えば、通信可能な他の車載コントローラ110として車載コントローラ110bを特定した場合、車載コントローラ110aは、停止した位置において、目的地172までの新たな経路を設定するよう車載コントローラ110bに要求する。そして、この要求を受けた車載コントローラ110bは、車載コントローラ110aが搭載されている無人車両150aが走行すべき目的地172までの新たな経路を設定するよう遠隔監視端末130に要求する。   If the in-vehicle controller 110a determines that it cannot communicate with the remote monitoring terminal 130, another in-vehicle controller that can communicate based on the communication status with the other in-vehicle controller 110 detected by the communication status detector 158a. The controller 110 is specified (FIG. 4B). For example, when the in-vehicle controller 110b is specified as another in-vehicle controller 110 that can communicate, the in-vehicle controller 110a requests the in-vehicle controller 110b to set a new route to the destination 172 at the stopped position. In response to this request, the in-vehicle controller 110b requests the remote monitoring terminal 130 to set a new route to the destination 172 where the unmanned vehicle 150a in which the in-vehicle controller 110a is mounted should travel.

遠隔監視端末130によって無人車両150aの移動の状況を監視している監視者は、この要求に応えるべく、遠隔監視端末130を利用して、無人車両150aが走行すべき新たな経路179を設定し、その設定を車載コントローラ110bに送信する(図4(c))。なお、新たな経路179は、無人車両150aが停止している位置から目的地172へ向かう経路であって、建築物174、川175、及び湖176等の既知の障害物、並びに瓦礫の山177等の検出された未知の障害物を避けるような、無人車両150aが走行し得る経路として設定される。そして、車載コントローラ150bは、経路179の設定を遠隔監視端末130から受信すると、その設定を車載コントローラ110aに転送する。このようにして、車載コントローラ110aは、目的地172までの新たな経路179の設定を受け付ける。   In order to respond to this request, the monitor who monitors the movement status of the unmanned vehicle 150a by the remote monitoring terminal 130 uses the remote monitoring terminal 130 to set a new route 179 for the unmanned vehicle 150a to travel. Then, the setting is transmitted to the in-vehicle controller 110b (FIG. 4C). The new route 179 is a route from the position where the unmanned vehicle 150a is stopped to the destination 172. The new route 179 is a known obstacle such as a building 174, a river 175, and a lake 176, and a rubble mountain 177. It is set as a route on which the unmanned vehicle 150a can travel so as to avoid an unknown obstacle detected. And the vehicle-mounted controller 150b will transfer the setting to the vehicle-mounted controller 110a, if the setting of the path | route 179 is received from the remote monitoring terminal 130. FIG. In this way, the in-vehicle controller 110a accepts the setting of a new route 179 to the destination 172.

そして、車載コントローラ110aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aによって検出された状況に基づいて、新たに設定された経路179に沿って無人車両150aが走行するよう、ステアリングアクチュエータ162a、アクセルアクチュエータ163a、ブレーキアクチュエータ164a、及びシフトチェンジアクチュエータ165aを制御する。このようにして、無人車両150aは、新たに設定された経路179に沿って走行する(図4(d))。   Then, the in-vehicle controller 110a uses the GPS receiver 152a, the IMU 153a, the vehicle speed detectors 154a to 157a, the LIDAR device 159a, the front camera 160a, and the rear camera 161a to detect the newly set path 179. The steering actuator 162a, the accelerator actuator 163a, the brake actuator 164a, and the shift change actuator 165a are controlled so that the unmanned vehicle 150a travels along. In this way, the unmanned vehicle 150a travels along the newly set route 179 (FIG. 4 (d)).

図5は、無人車両150の動作の更に別の例を示す図である。車載コントローラ110は、未知の障害物が検出されたが、例えば未知の障害物が何であるか具体的に特定することができず、そのまま設定された経路に沿って走行することが可能か否か判定することができない場合、その未知の障害物に対して所定の動作を無人車両150に自律的に行わせるべく制御する。   FIG. 5 is a diagram illustrating still another example of the operation of the unmanned vehicle 150. The in-vehicle controller 110 has detected an unknown obstacle. For example, the in-vehicle controller 110 cannot specifically identify what the unknown obstacle is, and whether or not it can travel along the set route as it is. If the determination cannot be made, control is performed so that the unmanned vehicle 150 autonomously performs a predetermined operation on the unknown obstacle.

例えば、車載コントローラ110は、未知の障害物が検出された場合、その未知の障害物に向かって無人車両150が近づくよう制御する(図5(a))。そして、車載コントローラ110は、未知の障害物に向かって無人車両150が近づいた結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山177であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図2、図3を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が離れすぎていて、未知の障害物が何であるかを具体的に特定することができない場合に有効な方法である。   For example, when an unknown obstacle is detected, the in-vehicle controller 110 controls the unmanned vehicle 150 to approach the unknown obstacle (FIG. 5A). As a result of the unmanned vehicle 150 approaching the unknown obstacle, the in-vehicle controller 110 is, for example, that the unknown obstacle is a debris mountain 177 and cannot travel along the route set as it is. When the determination is made, the setting of a new route is accepted by performing the processing as in each example described with reference to FIGS. Such a control method is effective when the distance to the unknown obstacle is too far and it is not possible to specifically identify what the unknown obstacle is.

また、例えば、車載コントローラ110は、未知の障害物が検出された場合、その未知の障害物から無人車両150が離れるよう制御する(図5(b))。そして、車載コントローラ110は、未知の障害物から無人車両150が離れた結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山177であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図2、図3を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が近すぎて、未知の障害物が何であるかを具体的に特定することができない場合に有効な方法である。また、このような制御方法は、例えば未知の障害物が爆発物であると特定した場合に、無人車両150を障害物から待避させるのに有効な方法である。   Further, for example, when an unknown obstacle is detected, the in-vehicle controller 110 performs control so that the unmanned vehicle 150 is separated from the unknown obstacle (FIG. 5B). Then, the in-vehicle controller 110 determines that, as a result of the unmanned vehicle 150 leaving the unknown obstacle, for example, the unknown obstacle is a debris mountain 177 and cannot travel along the route set as it is. In this case, the setting of a new route is accepted by performing the processing as in each example described with reference to FIGS. Such a control method is effective when the distance to the unknown obstacle is too close to specifically identify the unknown obstacle. Further, such a control method is an effective method for retracting the unmanned vehicle 150 from an obstacle when, for example, an unknown obstacle is specified as an explosive.

また、例えば、車載コントローラ110は、未知の障害物が検出された場合、障害物から一定の距離を保つよう、その周囲を無人車両150が周回走行するよう制御する(図5(c))。そして、車載コントローラ110は、障害物から一定の距離を保つよう、その周囲を無人車両150が周回走行した結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山177であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図2、図3を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物が何であるかを一方向のみからでは具体的に特定することができない場合に有効な方法である。   Further, for example, when an unknown obstacle is detected, the in-vehicle controller 110 controls the unmanned vehicle 150 to travel around the periphery so as to maintain a certain distance from the obstacle (FIG. 5C). The in-vehicle controller 110 then travels around the unmanned vehicle 150 so as to keep a certain distance from the obstacle. As a result, for example, the unknown obstacle is a rubble mountain 177 and follows the route set as it is. If it is determined that the vehicle cannot travel, the setting of a new route is accepted by performing the process as in each example described with reference to FIGS. Such a control method is effective when the unknown obstacle cannot be specifically identified from only one direction.

また、例えば、車載コントローラ110は、未知の障害物が検出された場合、障害物に徐々に近づくよう、その周囲を無人車両150が周回走行するよう制御する(図5(d))。そして、車載コントローラ110は、障害物に徐々に近づくよう、その周囲を無人車両150が周回走行した結果、例えば未知の障害物が瓦礫の山177であって、そのまま設定された経路に沿って走行することができないと判定した場合、図2、図3を参照して説明した各例のような処理を行うことによって、新たな経路の設定を受け付ける。このような制御方法は、未知の障害物との距離が離れすぎていて、更に未知の障害物が何であるかを一方向のみからでは具体的に特定することができない場合に有効な方法である。   For example, when an unknown obstacle is detected, the in-vehicle controller 110 controls the unmanned vehicle 150 to travel around the obstacle so as to gradually approach the obstacle (FIG. 5D). The in-vehicle controller 110 then travels along the route set as it is, for example, as an unknown obstacle is a rubble mountain 177 as a result of the unmanned vehicle 150 traveling around the obstacle so as to gradually approach the obstacle. If it is determined that it cannot be performed, the setting of a new route is accepted by performing the processing as in each example described with reference to FIGS. Such a control method is effective when the distance to the unknown obstacle is too far and it is not possible to specifically identify what the unknown obstacle is from only one direction. .

図6は、車載コントローラ110aのブロック構成の一例を示す。車載コントローラ110aは、通信状況データ格納部111a、経路データ格納部112a、検出状況データ入力受付部113a、移動継続可否判定部114a、監視装置間通信判定部115a、通信可能位置特定部116a、要求データ出力部117a、設定入力受付部118a、他装置間通信判定部119a、転送要求部120a、転送データ入力受付部121a、転送データ出力部122a、他移動体用設定入力受付部123a、他移動体用設定出力部124a、及び移動体制御部125aを有する。   FIG. 6 shows an example of a block configuration of the in-vehicle controller 110a. The in-vehicle controller 110a includes a communication status data storage unit 111a, a route data storage unit 112a, a detection status data input reception unit 113a, a movement continuity determination unit 114a, a monitoring device communication determination unit 115a, a communicable position specifying unit 116a, and request data. Output unit 117a, setting input receiving unit 118a, inter-device communication determining unit 119a, transfer requesting unit 120a, transfer data input receiving unit 121a, transfer data output unit 122a, other mobile setting input receiving unit 123a, for other mobile units A setting output unit 124a and a moving body control unit 125a are included.

なお、車載コントローラ110a以外の車載コントローラ110b、c、・・・も、車載コントローラ110aが有する構成要素と同じ構成要素を有する。以後の説明では、車載コントローラ110が有する構成要素がいずれの車載コントローラ110の構成要素であるかを区別する場合には、各構成要素を有する車載コントローラ110と同じ添え字(a、b、c、・・・)を各構成要素の末尾に付して区別する。例えば、通信状況データ格納部111a、通信状況データ格納部111b、及び通信状況データ格納部111cは、それぞれ車載コントローラ110a、車載コントローラ110b、及び車載コントローラ110cの構成要素であることを示す。   In addition, the vehicle-mounted controllers 110b, c,... Other than the vehicle-mounted controller 110a have the same components as the components included in the vehicle-mounted controller 110a. In the following description, when distinguishing which component of the vehicle-mounted controller 110 the component of the vehicle-mounted controller 110 is, the same subscripts (a, b, c, ...) are added to the end of each component to distinguish them. For example, the communication status data storage unit 111a, the communication status data storage unit 111b, and the communication status data storage unit 111c indicate that they are components of the in-vehicle controller 110a, the in-vehicle controller 110b, and the in-vehicle controller 110c, respectively.

また、以後の説明において、添え字が付されていない構成要素の機能及び動作は、同じ符号が付されたいずれの構成要素の機能及び動作を示す。例えば、通信状況データ格納部111で説明された機能及び動作は、通信状況データ格納部111a、通信状況データ格納部111b、通信状況データ格納部111c、・・・の機能及び動作を示す。以下に、各構成要素の機能及び動作を説明する。   Further, in the following description, the function and operation of a component that is not given a subscript indicates the function and operation of any component that is assigned the same reference numeral. For example, the functions and operations described in the communication status data storage unit 111 indicate the functions and operations of the communication status data storage unit 111a, the communication status data storage unit 111b, the communication status data storage unit 111c,. The function and operation of each component will be described below.

検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、通信状況検出器158a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aによってそれぞれ検出された状況を示すデータの入力を受け付ける。具体的には、検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152aによって検出された無人車両150aの地球上の位置を示すデータであって、GPS受信機152aから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部113aは、IMU153aによって検出された無人車両150aの3次元の角度と加速度を示すデータであって、IMU153aから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部113aは、車速検出器154a〜157aによってそれぞれ検出された無人車両150aの各車輪の速度を示すデータであって、車速検出器145a〜157aからそれぞれ出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部113aは、通信状況検出器158aによって検出された遠隔監視端末130との通信状況や、他の無人車両150b、c、・・・に搭載されている他の車載コントローラ110b、c、・・・との通信状況を示すデータであって、通信状況検出器158aから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部113aは、LIDAR装置159aによって検出された無人車両150aの周囲にある対象までの距離やその対象の性質の分析結果を示すデータであって、LIDAR装置159aから出力されたデータの入力を受け付ける。また、検出状況データ入力受付部113aは、前方カメラ160a及び後方カメラ161aによってそれぞれ検出された無人車両150aの周囲の状況を撮像した画像を示すデータであって、前方カメラ160a及び後方カメラ161aからそれぞれ出力されたデータの入力を受け付ける。そして、検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152aから入力を受け付けたデータと、その同じタイミングに通信状況検出器158aから入力を受け付けた遠隔監視端末130との通信状況を示すデータとを対応付けて通信状況データ格納部111aに格納する。また、検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aからそれぞれ入力を受け付けたデータを移動継続可否判定部114aに送る。また、検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152a、IMU153a、及び車速検出器154a〜157aからそれぞれ入力を受け付けたデータを移動体制御部125aに送る。また、検出状況データ入力受付部113aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部115aから受け取ると、通信状況検出器158aから入力を受け付けた他の車載コントローラ110b、c、・・・との通信状況を示すデータを他装置間通信判定部119aに送る。   The detection status data input receiving unit 113a is data indicating the status detected by the GPS receiver 152a, the IMU 153a, the vehicle speed detectors 154a to 157a, the communication status detector 158a, the LIDAR device 159a, the front camera 160a, and the rear camera 161a. Accepts input. Specifically, the detection status data input receiving unit 113a is data indicating the position of the unmanned vehicle 150a on the earth detected by the GPS receiver 152a, and receives input of data output from the GPS receiver 152a. . The detection status data input receiving unit 113a is data indicating the three-dimensional angle and acceleration of the unmanned vehicle 150a detected by the IMU 153a, and receives data input from the IMU 153a. The detection status data input receiving unit 113a is data indicating the speed of each wheel of the unmanned vehicle 150a detected by the vehicle speed detectors 154a to 157a, and is the data output from the vehicle speed detectors 145a to 157a, respectively. Accept input. In addition, the detection status data input receiving unit 113a is configured to communicate with the remote monitoring terminal 130 detected by the communication status detector 158a and other in-vehicle controllers installed in other unmanned vehicles 150b, c,. 110b, c,..., And data input from the communication status detector 158a. The detection status data input receiving unit 113a is data indicating the distance to the target around the unmanned vehicle 150a detected by the LIDAR device 159a and the analysis result of the property of the target, and is output from the LIDAR device 159a. Accepts data input. Further, the detection status data input receiving unit 113a is data indicating images obtained by capturing the situation around the unmanned vehicle 150a detected by the front camera 160a and the rear camera 161a, respectively, from the front camera 160a and the rear camera 161a. Accept input of output data. Then, the detection status data input receiving unit 113a receives data received from the GPS receiver 152a and data indicating the communication status with the remote monitoring terminal 130 that has received input from the communication status detector 158a at the same timing. The data is stored in the communication status data storage unit 111a in association with each other. Further, the detection status data input receiving unit 113a receives data from the GPS receiver 152a, the IMU 153a, the vehicle speed detectors 154a to 157a, the LIDAR device 159a, the front camera 160a, and the rear camera 161a, and the movement continuation determination unit To 114a. In addition, the detection status data input receiving unit 113a sends data received from the GPS receiver 152a, the IMU 153a, and the vehicle speed detectors 154a to 157a to the moving body control unit 125a. In addition, when the detection status data input receiving unit 113a receives data indicating that it is determined that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130” from the inter-monitoring device communication determination unit 115a, the communication status detector 158a. The data indicating the communication status with the other in-vehicle controllers 110b, c,... That have received the input are transmitted to the inter-device communication determination unit 119a.

移動継続可否判定部114aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aによって検出された無人車両150aの自機又は周囲の状況に基づいて、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。具体的には、移動継続可否判定部114aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aからそれぞれ入力を受け付けたデータを検出状況データ入力受付部113aから受け取ると、これらデータによって示される無人車両150aの自機又は周囲の状況に基づいて、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。また、移動継続可否判定部114aは、自律的な移動の継続を阻害している事象に対し、無人車両150aが所定の動作を行ったことを通知する旨のデータを移動体制御部125aから受け取った場合にも、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かを判定する。そして、移動継続可否判定部114aは、「無人車両150aが自律的な移動を継続することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部125aに送る。また、移動継続可否判定部114aは、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かを判定することができなかった場合、そのことを通知する旨のデータを移動体制御部125aに送る。   Based on the situation of the unmanned vehicle 150a detected by the GPS receiver 152a, the IMU 153a, the vehicle speed detectors 154a to 157a, the LIDAR device 159a, the front camera 160a, and the rear camera 161a, or the surrounding situation. Thus, it is determined whether or not the unmanned vehicle 150a can continue the autonomous movement. Specifically, the movement continuation determination unit 114a detects data received from the GPS receiver 152a, IMU 153a, vehicle speed detectors 154a to 157a, the LIDAR device 159a, the front camera 160a, and the rear camera 161a, respectively. When it is received from the input receiving unit 113a, it is determined whether or not the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement based on the own vehicle or the surrounding situation of the unmanned vehicle 150a indicated by these data. In addition, the movement continuation determination unit 114a receives, from the moving body control unit 125a, data indicating that the unmanned vehicle 150a has performed a predetermined operation in response to an event that inhibits the continuation of autonomous movement. In this case, it is determined whether or not the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement. When it is determined that “the unmanned vehicle 150a cannot continue autonomous movement”, the movement continuity determination unit 114a sends data indicating that to the inter-monitoring device communication determination unit 125a. In addition, when it is not possible to determine whether or not the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement, the movement continuation permission / inhibition determination unit 114a provides data indicating that the mobile unit control unit Send to 125a.

監視装置間通信判定部115aは、「無人車両150aが自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部114aが判定した場合に、通信状況検出器158aによって検出された遠隔監視端末130との通信の状況に基づいて、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。具体的には、監視装置間通信判定部115aは、「無人車両150aが自律的な移動を継続することができない」と判定したことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部114aから受け取ると、通信状況データ格納部111aが格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。そして、監視装置間通信判定部115aは、「遠隔監視端末130と通信することができる」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを要求データ出力部117aに送る。また、監視装置間通信判定部115aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを検出状況データ入力受付部113a、通信可能位置特定部116a、及び他装置間通信判定部119aに送る。   The inter-monitoring-device communication determination unit 115a detects the remote monitoring terminal detected by the communication status detector 158a when the movement continuation determination unit 114a determines that the unmanned vehicle 150a cannot continue autonomous movement. Whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible is determined based on the status of communication with the remote control terminal 130. Specifically, when the inter-monitoring device communication determination unit 115a receives data indicating that it has been determined that “the unmanned vehicle 150a cannot continue autonomous movement” from the movement continuation determination unit 114a. Based on the data stored in the communication status data storage unit 111a, it is determined whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible. If the inter-monitoring device communication determination unit 115a determines that “communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed”, it sends data to that effect to the request data output unit 117a. In addition, when the inter-monitoring device communication determination unit 115a determines that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130”, the detection status data input reception unit 113a, the communicable position specifying unit, and the like are notified. 116a and the other device communication determination unit 119a.

通信可能位置特定部116aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と監視装置間通信判定部115aが判定し、「他の車載コントローラ110b、c、・・・と通信することができない」と他装置間通信判定部119aが判定した場合に、無人車両150aの自律的な移動に伴い、GPS受信機152aによって検出された位置の推移と、この推移した各位置において、通信状況検出器158aによって検出された遠隔監視端末130との通信の状況の推移とに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する。具体的には、通信可能位置特定部116aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部115aから受け取り、「他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれも通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを他装置間通信判定部119aから受け取ると、通信状況データ格納部111が格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する。そして、通信可能位置特定部116aは、特定した位置を示すデータを移動体制御部125aに送る。   The communicable position specifying unit 116a determines that “the communication with the remote monitoring terminal 130 cannot be performed” is determined by the inter-monitoring device communication determination unit 115a, and “cannot communicate with the other in-vehicle controllers 110b, c,. ”And the other-device communication determination unit 119a determine the transition of the position detected by the GPS receiver 152a along with the autonomous movement of the unmanned vehicle 150a, and the communication status detector at each of the shifted positions. Based on the transition of the status of communication with the remote monitoring terminal 130 detected by 158a, the position where communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed is specified. Specifically, the communicable location specifying unit 116a receives data indicating that it has been determined that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130” from the inter-monitoring device communication determining unit 115a, When data indicating that it has been determined that none of the controllers 110b, c,... Can communicate is received from the inter-device communication determination unit 119a, the communication status data storage unit 111 stores the data. Based on the data, a position where communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed is specified. Then, the communicable position specifying unit 116a sends data indicating the specified position to the mobile control unit 125a.

要求データ出力部117aは、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する。具体的には、要求データ出力部117aは、「遠隔監視端末130と通信することができる」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部115aから受け取ると、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する。   The request data output unit 117a outputs data indicating that the unmanned vehicle 150a is requested to set a new route to be transmitted to the remote monitoring terminal 130. Specifically, when the request data output unit 117a receives from the inter-monitoring device communication determination unit 115a data indicating that it has determined that “it can communicate with the remote monitoring terminal 130”, the unmanned vehicle 150a Data indicating that a new route to be moved is requested is output to be transmitted to the remote monitoring terminal 130.

また、要求データ出力部117aは、移動体制御部125aが無人車両150aを制御することによって、通信可能位置特定部116aが特定した位置に無人車両150aが到達したとき、その到達した位置から無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する。具体的には、要求データ出力部117aは、通信可能位置特定部116aが特定した位置に無人車両150aが到達したことを通知する旨のデータを移動体制御部125aから受け取ると、その到達した位置から無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する。   The request data output unit 117a controls the unmanned vehicle 150a when the unmanned vehicle 150a reaches the position specified by the communicable position specifying unit 116a by controlling the unmanned vehicle 150a. The data indicating that 150a requests to set a new route to be moved is output so as to be transmitted to the remote monitoring terminal 130. Specifically, when the request data output unit 117a receives from the mobile control unit 125a data indicating that the unmanned vehicle 150a has reached the position specified by the communicable position specifying unit 116a, the request data output unit 117a The data indicating that the unmanned vehicle 150a requests to set a new route to be moved is output so as to be transmitted to the remote monitoring terminal 130.

設定入力受付部118aは、要求データ出力部117aが出力したデータによる要求に応じて遠隔監視端末130によって設定された、無人車両150aが移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける。具体的には、設定入力受付部118aは、無人車両150aが移動すべき新たな経路の設定を示すデータの入力を受け付けると、受け付けたデータを経路データ格納部112aに格納する。なお、設定入力受付部118aが入力を受け付けるデータは、遠隔監視端末130から直接、又は他の車載コントローラ110b、c、・・・を介して送信される。   The setting input accepting unit 118a accepts an input for setting a new route to be traveled by the unmanned vehicle 150a, which is set by the remote monitoring terminal 130 in response to a request from the data output from the request data output unit 117a. Specifically, when the setting input receiving unit 118a receives an input of data indicating the setting of a new route on which the unmanned vehicle 150a should move, the setting input receiving unit 118a stores the received data in the route data storage unit 112a. In addition, the data which the setting input reception part 118a receives an input are transmitted directly from the remote monitoring terminal 130 or via other vehicle-mounted controllers 110b, c,.

他装置間通信判定部119aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と監視装置間通信判定部115aが判定した場合に、通信状況検出器158によって検出された他の車載コントローラ110b、c、・・・との通信の状況に基づいて、他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する。具体的には、他装置間通信判定部119aは、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定したことを通知する旨のデータを監視装置間通信判定部115aから受け取り、他の車載コントローラ110b、c、・・・との通信状況を示すデータを検出状況データ入力受付部113aから受け取ると、検出状況データ入力受付部113aから受け取ったデータに基づいて、他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する。そして、他装置間通信判定部119aは、「他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかと通信することができる」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを転送要求部120aに送る。また、他装置間通信判定部119aは、「他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれも通信することができない」と判定した場合、そのことを通知する旨のデータを通信可能位置特定部116aに送る。   When the inter-monitoring device communication determination unit 115a determines that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130”, the other inter-device communication determination unit 119a detects the other in-vehicle controller 110b detected by the communication status detector 158, Based on the state of communication with c,..., it is determined whether or not communication with any of the other in-vehicle controllers 110b, c,. Specifically, the inter-device communication determination unit 119a receives data indicating that it has determined that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130” from the inter-monitoring device communication determination unit 115a, and receives other in-vehicle units. When data indicating the communication status with the controllers 110b, c,... Is received from the detection status data input receiving unit 113a, the other in-vehicle controllers 110b, c,. It is determined whether or not communication with any one of the above is possible. Then, when the communication determination unit 119a between other devices determines that “it can communicate with any of the other in-vehicle controllers 110b, c,...”, The transfer request unit 120a transmits data to notify that. Send to. In addition, when the communication determination unit 119a between other devices determines that “no other vehicle-mounted controller 110b, c,... Can communicate”, the data for notifying that is specified. To the unit 116a.

転送要求部120aは、「他の車載コントローラ110b、c、・・・と通信することができる」と他装置間通信判定部119aが判定した場合に、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末130に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかに要求する。具体的には、転送要求部120aは、「他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかと通信することができる」と判定したことを通知する旨のデータを他装置間通信判定部119aから受け取ると、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末130に転送するよう、通信することが可能であると判定された他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかに要求する。   The transfer request unit 120a determines a new route on which the unmanned vehicle 150a should move when the communication determination unit 119a between other devices determines that “it can communicate with other in-vehicle controllers 110b, c,. A request is made to one of the other in-vehicle controllers 110b, c,... That has been determined to be able to communicate so as to transfer the data indicating that the setting is requested to the remote monitoring terminal 130. Specifically, the transfer request unit 120a transmits data indicating that it has been determined that “it can communicate with any one of the other in-vehicle controllers 110b, c,...” To the communication determination unit 119a between other devices. , Another in-vehicle controller 110b determined to be able to communicate so as to transfer data indicating that the unmanned vehicle 150a requests to set a new route to be moved to the remote monitoring terminal 130, Request to any of c,...

転送データ入力受付部121aは、他の車載コントローラ110b、c、・・・の転送要求部120b、c、・・・が遠隔監視端末130に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける。具体的には、転送データ入力受付部121aは、他の無人車両150b、c、・・・が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータの入力を受け付けると、そのデータを転送データ出力部122aに送る。なお、転送データ入力受付部121aが入力を受け付けるデータは、他の車載コントローラ110b、c、・・・から送信されたデータである。   The transfer data input acceptance unit 121a accepts input of data requested by the transfer request units 120b, c,... Of the other in-vehicle controllers 110b, c,. Specifically, when the transfer data input receiving unit 121a receives an input of data indicating that another unmanned vehicle 150b, c,... Requests to set a new route to be moved, the transfer data input receiving unit 121a transfers the data. The data is sent to the data output unit 122a. In addition, the data which the transfer data input reception part 121a receives an input is the data transmitted from other vehicle-mounted controllers 110b, c, ....

転送データ出力部122aは、転送データ入力受付部121aが入力を受け付けたデータが遠隔監視端末130に転送されるよう出力する。具体的には、転送データ出力部122aは、他の無人車両150b、c、・・・が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを転送データ入力受付部121aから受け取ると、そのデータが遠隔監視端末130に転送されるよう出力する。   The transfer data output unit 122 a outputs the data received by the transfer data input receiving unit 121 a so that the data is transferred to the remote monitoring terminal 130. Specifically, when the transfer data output unit 122a receives data from the transfer data input reception unit 121a requesting that the other unmanned vehicles 150b, c,... The data is output to be transferred to the remote monitoring terminal 130.

他移動体用設定入力受付部123aは、転送データ出力部122aが出力したデータによる要求に応じて遠隔監視端末130によって設定された、他の移動体150b、c、・・・が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける。具体的には、他移動体用設定入力受付部123aは、他の移動体150b、c、・・・が移動すべき新たな経路の設定を示すデータの入力を受け付けると、そのデータを他移動体用設定出力部124aに送る。なお、他移動体用設定入力受付部123aが入力を受け付けるデータは、遠隔監視端末130から送信されたデータである。   The other mobile body setting input reception unit 123a is a new mobile body 150b, c,... That is set by the remote monitoring terminal 130 in response to a request from the data output by the transfer data output unit 122a. Accepts input of simple route settings. Specifically, when the other mobile object setting input receiving unit 123a receives an input of data indicating the setting of a new route that the other mobile objects 150b, c,... Should move, the other mobile object 150b, c,. This is sent to the body setting output unit 124a. The data that the other mobile object setting input receiving unit 123 a receives input is data transmitted from the remote monitoring terminal 130.

他移動体用設定出力部124aは、他移動体用設定入力受付部123aが入力を受け付けた設定が他の車載コントローラ110b、c、・・・へ送信されるよう出力する。具体的には、他移動体用設定出力部124aは、他の移動体150b、c、・・・が移動すべき新たな経路の設定を示すデータを他移動体用設定入力受付部123aから受け取ると、そのデータが他の対応する車載コントローラ110b、c、・・・へ送信されるよう出力する。   The other moving body setting output unit 124a outputs the setting received by the other moving body setting input receiving unit 123a so as to be transmitted to the other in-vehicle controllers 110b, c,. Specifically, the other moving body setting output unit 124a receives data indicating the setting of a new route that the other moving bodies 150b, c,... Should move from the other moving body setting input receiving unit 123a. Then, the data is output so as to be transmitted to other corresponding in-vehicle controllers 110b, c,.

移動体制御部125aは、設定された経路に沿って無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する。具体的には、移動体制御部125aは、GPS受信機152a、IMU153a、及び車速検出器154a〜157aからそれぞれ入力を受け付けたデータを検出状況データ入力受付部113aから受け取る。そして、移動体制御部125aは、これらデータと、経路データ格納部112が格納しているデータとに基づいて、設定された経路に沿って無人車両150aを自律的に移動させるべく、ステアリングアクチュエータ162a、アクセルアクチュエータ163a、ブレーキアクチュエータ164a、及びシフトチェンジアクチュエータ165aに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。   The moving body control unit 125a performs control to autonomously move the unmanned vehicle 150a along the set route. Specifically, the moving body control unit 125a receives data received from the GPS receiver 152a, IMU 153a, and vehicle speed detectors 154a to 157a from the detection status data input receiving unit 113a. Based on these data and the data stored in the route data storage unit 112, the moving body control unit 125a steers the unmanned vehicle 150a along the set route so as to autonomously move the steering actuator 162a. Control signals for driving these actuators are output to the accelerator actuator 163a, the brake actuator 164a, and the shift change actuator 165a.

また、移動体制御部125aは、通信可能位置特定部116aが位置を特定した場合に、この位置へ無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する。具体的には、移動体制御部125aは、特定した位置を示すデータを通信可能位置特定部116aから受け取ると、検出状況データ入力受付部113aから受け取ったデータと、経路データ格納部112が格納しているデータとに基づいて、通信可能位置特定部116aから受け取ったデータによって示される位置へ無人車両150aを自律的に移動させるべく、ステアリングアクチュエータ162a、アクセルアクチュエータ163a、ブレーキアクチュエータ164a、及びシフトチェンジアクチュエータ165aに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。そして、移動体制御部125aは、通信可能位置特定部116aが特定した位置に無人車両150aが到達すると、到達したことを通知する旨のデータを要求データ出力部117aに送る。   In addition, when the communicable position specifying unit 116a specifies the position, the moving body control unit 125a performs control so as to autonomously move the unmanned vehicle 150a to this position. Specifically, when the mobile body control unit 125a receives data indicating the specified position from the communicable position specifying unit 116a, the route data storage unit 112 stores the data received from the detection status data input receiving unit 113a. The steering actuator 162a, the accelerator actuator 163a, the brake actuator 164a, and the shift change actuator to autonomously move the unmanned vehicle 150a to the position indicated by the data received from the communicable position specifying unit 116a. Control signals for driving these actuators are output to 165a. Then, when the unmanned vehicle 150a reaches the position specified by the communicable position specifying unit 116a, the moving body control unit 125a sends data indicating that the unattended vehicle 150a has been reached to the request data output unit 117a.

また、移動体制御部125aは、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部114aができない場合、無人車両150aの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両150aに自律的に行わせるべく制御する。具体的には、移動体制御部125aは、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かを判定することができなかったことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部114aから受け取ると、無人車両150aの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両150aに自律的に行わせるべく、ステアリングアクチュエータ162a、アクセルアクチュエータ163a、ブレーキアクチュエータ164a、及びシフトチェンジアクチュエータ165aに対し、これらアクチュエータをそれぞれ駆動するための制御信号を出力する。そして、移動体制御部125aは、自律的な移動の継続を阻害している事象に対し、無人車両150aが所定の動作を行うと、そのことを通知する旨のデータを移動継続可否判定部114aに送る。   Moreover, the mobile body control part 125a continues the autonomous movement of the unmanned vehicle 150a, when the movement continuation possibility determination part 114a cannot determine whether the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement. Control is performed so that the unmanned vehicle 150a autonomously performs a predetermined operation with respect to the hindering event. Specifically, the moving body control unit 125a provides data indicating that the unmanned vehicle 150a has not been able to determine whether or not it can continue autonomous movement, and determines whether or not to continue moving. 114a, the steering actuator 162a, the accelerator actuator 163a, and the brake actuator 164a are used to cause the unmanned vehicle 150a to autonomously perform a predetermined operation in response to an event that inhibits the continuation of autonomous movement of the unmanned vehicle 150a. , And a control signal for driving the actuators 165a. When the unmanned vehicle 150a performs a predetermined operation with respect to an event that inhibits the continuation of autonomous movement, the moving body control unit 125a transmits data indicating that the movement is to be continued or not. Send to.

図7は、車載コントローラ110aの動作フローの一例を示す。移動体制御部125aは、予め設定された経路173に沿って無人車両150aを自律的に走行させるべく制御している(S101)。これにより、無人車両150aは、予め設定された経路173に沿って走行する。   FIG. 7 shows an example of the operation flow of the in-vehicle controller 110a. The moving body control unit 125a performs control so that the unmanned vehicle 150a travels autonomously along a preset route 173 (S101). Thereby, the unmanned vehicle 150a travels along the preset route 173.

そして、無人車両150aの走行に伴い、検出状況データ入力受付部113aは、GPS受信機152a、IMU153a、車速検出器154a〜157a、通信状況検出器158a、LIDAR装置159a、前方カメラ160a、及び後方カメラ161aによってそれぞれ検出された状況を示すデータの入力を受け付ける(S102)。   As the unmanned vehicle 150a travels, the detection status data input receiving unit 113a includes a GPS receiver 152a, an IMU 153a, vehicle speed detectors 154a to 157a, a communication status detector 158a, a LIDAR device 159a, a front camera 160a, and a rear camera. Input of data indicating the situation detected by 161a is received (S102).

そして、検出状況データ入力受付部113aが入力を受け付けたデータに基づいて、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部114aができない場合(S103:No)、移動体制御部125aは、無人車両150aの自律的な移動の継続を阻害している事象に対して所定の動作を無人車両150aに自律的に行わせるべく制御する(S104)。   Then, when the movement continuation determination unit 114a cannot determine whether or not the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement based on the data received by the detection status data input reception unit 113a (S103). : No), the moving body control unit 125a controls the unmanned vehicle 150a to autonomously perform a predetermined operation in response to an event that inhibits the continuation of autonomous movement of the unmanned vehicle 150a (S104).

そして、検出状況データ入力受付部113aが入力を受け付けたデータに基づいて、無人車両150aが自律的な移動を継続することができるか否かの判定を移動継続可否判定部114aができる場合(S103:Yes)、移動継続可否判定部114aは、判定を行う(S105)。   Then, based on the data received by the detection status data input acceptance unit 113a, the movement continuity determination unit 114a can determine whether or not the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement (S103). : Yes), the movement continuation propriety determination unit 114a performs determination (S105).

そして、「無人車両150aが自律的な移動を継続することができる」と移動継続可否判定部114aが判定した場合(S105:Yes)、移動体制御部125aは、予め設定された経路173に沿って無人車両150aを自律的に走行させるべく引き続き制御する。   Then, when the movement continuation determination unit 114a determines that “the unmanned vehicle 150a can continue autonomous movement” (S105: Yes), the moving body control unit 125a follows the route 173 set in advance. The unmanned vehicle 150a is continuously controlled to autonomously travel.

一方、「無人車両150aが自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部114aが判定した場合(S105:No)、監視装置間通信判定部115aは、通信状況検出器158aによって検出された遠隔監視端末130との通信の状況に基づいて、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する(S106)。   On the other hand, when the movement continuation permission determination unit 114a determines that “the unmanned vehicle 150a cannot continue autonomous movement” (S105: No), the inter-monitoring device communication determination unit 115a uses the communication status detector 158a. Based on the detected state of communication with the remote monitoring terminal 130, it is determined whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible (S106).

そして、「遠隔監視端末130と通信することができる」と監視装置間通信判定部115aが判定した場合(S106:Yes)、要求データ出力部117aは、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する(S107)。遠隔監視端末130は、無人車両150aの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ110aから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ132等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末130を利用している監視者は、新たな経路をキーボード131等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末130は、入力された無人車両150aの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ110aに送信する。   When the inter-monitoring-device communication determination unit 115a determines that “can communicate with the remote monitoring terminal 130” (S106: Yes), the request data output unit 117a determines a new route on which the unmanned vehicle 150a should travel. Data for requesting setting is output so as to be transmitted to the remote monitoring terminal 130 (S107). When the remote monitoring terminal 130 receives data requesting to set a new route of the unmanned vehicle 150a from the in-vehicle controller 110a, for example, the remote monitoring terminal 130 outputs a message notifying the request to an output unit such as the display 132. . Then, the supervisor who uses the remote monitoring terminal 130 inputs a new route using an input unit such as the keyboard 131. And the remote monitoring terminal 130 transmits the data which show the setting of the new path | route of the input unmanned vehicle 150a to the vehicle-mounted controller 110a.

そして、設定入力受付部118aは、遠隔監視端末130から送信された無人車両150aの新たな経路の設定の入力を受け付ける(S107)。そして、移動体制御部125aは、この設定による新たな経路に沿って無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する(S117)。   Then, the setting input receiving unit 118a receives an input for setting a new route of the unmanned vehicle 150a transmitted from the remote monitoring terminal 130 (S107). And the mobile body control part 125a is controlled to move the unmanned vehicle 150a autonomously along the new path | route by this setting (S117).

一方、「遠隔監視端末130と通信することができない」と監視装置間通信判定部115aが判定した場合(S106:No)、他装置間通信判定部119aは、通信状況検出器158aによって検出された他の車載コントローラ110b、c、・・・との通信の状況に基づいて、他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれかと通信することができるか否かを判定する(S109)。   On the other hand, when the inter-monitoring device communication determination unit 115a determines that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130” (S106: No), the inter-device communication determination unit 119a is detected by the communication status detector 158a. Based on the state of communication with the other in-vehicle controllers 110b, c,..., It is determined whether or not communication with any of the other in-vehicle controllers 110b, c,.

そして、例えば、「車載コントローラ110bと通信することができる」と他装置間通信判定部119aが判定した場合(S109:Yes)、転送要求部120aは、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを遠隔監視端末130に転送するよう、車載コントローラ110bに要求する(S110)。これに対し、車載コントローラ110bの転送データ入力受付部121bは、車載コントローラ110aの転送要求部120aが遠隔監視端末130に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける。そして、車載コントローラ110bの転送データ出力部122bは、転送データ入力受付部121bが入力を受け付けたデータが遠隔監視端末130に転送されるよう出力する。遠隔監視端末130は、無人車両150aの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ110bから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ132等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末130を利用している監視者は、新たな経路をキーボード131等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末130は、入力された無人車両150aの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ110bに送信する。そして、車載コントローラ110bの他移動体用設定入力受付部123bは、遠隔監視端末130から送信された無人車両150aの新たな経路の設定の入力を受け付ける。そして、車載コントローラ110bの他移動体用設定出力部124bは、他移動体用設定入力受付部123bが入力を受け付けた設定が車載コントローラ110aへ送信されるよう出力する。   For example, when the inter-device communication determination unit 119a determines that “can communicate with the in-vehicle controller 110b” (S109: Yes), the transfer request unit 120a determines a new route on which the unmanned vehicle 150a should move. The in-vehicle controller 110b is requested to transfer the data for requesting setting to the remote monitoring terminal 130 (S110). On the other hand, the transfer data input receiving unit 121b of the in-vehicle controller 110b receives input of data requested by the transfer request unit 120a of the in-vehicle controller 110a to be transferred to the remote monitoring terminal 130. Then, the transfer data output unit 122b of the in-vehicle controller 110b outputs the data received by the transfer data input receiving unit 121b so that the data is transferred to the remote monitoring terminal 130. When the remote monitoring terminal 130 receives from the in-vehicle controller 110b data requesting to set a new route for the unmanned vehicle 150a, for example, the remote monitoring terminal 130 outputs a message notifying the request to an output unit such as the display 132. . Then, the supervisor who uses the remote monitoring terminal 130 inputs a new route using an input unit such as the keyboard 131. And the remote monitoring terminal 130 transmits the data which show the setting of the new path | route of the input unmanned vehicle 150a to the vehicle-mounted controller 110b. Then, the other vehicle setting input reception unit 123b of the in-vehicle controller 110b receives an input of a new route setting of the unmanned vehicle 150a transmitted from the remote monitoring terminal 130. Then, the other moving body setting output unit 124b of the in-vehicle controller 110b outputs the setting received by the other moving body setting input receiving unit 123b so as to be transmitted to the in-vehicle controller 110a.

そして、設定入力受付部118aは、車載コントローラ110bから転送された無人車両150aの新たな経路の設定の入力を受け付ける(S111)。そして、移動体制御部125aは、この設定による新たな経路に沿って無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する(S117)。   And the setting input reception part 118a receives the input of the setting of the new path | route of the unmanned vehicle 150a transferred from the vehicle-mounted controller 110b (S111). And the mobile body control part 125a is controlled to move the unmanned vehicle 150a autonomously along the new path | route by this setting (S117).

一方、「他の車載コントローラ110b、c、・・・のいずれとも通信することができない」と他装置間通信判定部119aが判定した場合(S109:No)、通信可能位置特定部116aは、通信状況データ格納部111aが格納しているデータに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する(S112)。そして、移動体制御部125aは、通信可能位置特定部116aが特定した位置に到達するまで、無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する(S113)。   On the other hand, when the communication determination unit 119a between other devices determines that “cannot communicate with any of the other in-vehicle controllers 110b, c,...” (S109: No), the communicable position specifying unit 116a Based on the data stored in the situation data storage unit 111a, a position where communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed is specified (S112). And the mobile body control part 125a is controlled to move the unmanned vehicle 150a autonomously until it reaches the position specified by the communicable position specifying part 116a (S113).

このようにして無人車両150aが特定された位置へ到達すると(S114:Yes)、要求データ出力部117aは、無人車両150aが移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータが遠隔監視端末130に送信されるよう出力する(S115)。遠隔監視端末130は、無人車両150aの新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを車載コントローラ110aから受信すると、例えば、その要求を通知する旨のメッセージをディスプレイ132等の出力手段に出力する。そして、遠隔監視端末130を利用している監視者は、新たな経路をキーボード131等の入力手段を利用して入力する。そして、遠隔監視端末130は、入力された無人車両150aの新たな経路の設定を示すデータを、車載コントローラ110aに送信する。   When the unmanned vehicle 150a reaches the specified position in this way (S114: Yes), the request data output unit 117a is remotely monitored to request that the unmanned vehicle 150a set a new route to be moved. Output to be transmitted to the terminal 130 (S115). When the remote monitoring terminal 130 receives data requesting to set a new route of the unmanned vehicle 150a from the in-vehicle controller 110a, for example, the remote monitoring terminal 130 outputs a message notifying the request to an output unit such as the display 132. . Then, the supervisor who uses the remote monitoring terminal 130 inputs a new route using an input unit such as the keyboard 131. And the remote monitoring terminal 130 transmits the data which show the setting of the new path | route of the input unmanned vehicle 150a to the vehicle-mounted controller 110a.

そして、設定入力受付部118aは、遠隔監視端末130から送信された無人車両150aの新たな経路の設定の入力を受け付ける(S116)。そして、移動体制御部125aは、この設定による新たな経路に沿って無人車両150aを自律的に移動させるべく制御する(S117)。   Then, the setting input receiving unit 118a receives an input for setting a new route for the unmanned vehicle 150a transmitted from the remote monitoring terminal 130 (S116). And the mobile body control part 125a is controlled to move the unmanned vehicle 150a autonomously along the new path | route by this setting (S117).

図8は、通信状況データ格納部111が格納している情報の一例をテーブル形式で示す。通信状況データ格納部111は、時刻、緯度、経度、及び通信状況を対応付けて格納している。なお、緯度及び経度は、この発明における「移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置」の一例であってよい。また、通信状況は、この発明における「通信状況検出手段によって検出された監視装置との通信の状況」の一例であってよい。   FIG. 8 shows an example of information stored in the communication status data storage unit 111 in a table format. The communication status data storage unit 111 stores time, latitude, longitude, and communication status in association with each other. The latitude and longitude may be an example of “a position detected by a position detecting unit that detects a position of the moving body on the earth” in the present invention. Further, the communication status may be an example of “the status of communication with the monitoring device detected by the communication status detecting means” in the present invention.

時刻は、GPS受信機152が無人車両150の地球上の位置を検出し、通信状況検出器158が遠隔監視端末130との通信の状況を検出した時刻を示すデータであってよい。なお、時刻は、無人車両150の地球上の位置が検出されたり、通信の状況が検出されたりしたときに取得される時刻であってよいし、検出状況データ入力受付部113が検出されたデータの入力を受け付けたときに取得される時刻であってもよい。   The time may be data indicating the time when the GPS receiver 152 detects the position of the unmanned vehicle 150 on the earth and the communication status detector 158 detects the status of communication with the remote monitoring terminal 130. The time may be the time acquired when the position of the unmanned vehicle 150 on the earth is detected or the communication status is detected, or the data detected by the detection status data input receiving unit 113 is detected. It may be the time acquired when the input is accepted.

緯度及び経度は、GPS受信機152によって検出された座標であって、無人車両150がいた地球上の位置を示す座標であってよい。なお、緯度は、無人車両150がいた地点における天頂の方向と赤道面とのなす角度を示すデータであってよい。同様に、経度は、無人車両150aがいた地点と北極・南極を通る大円と、ロンドンの旧グリニッジ天文台を通る大円とのなす角度を示すデータであってよい。   The latitude and longitude may be coordinates detected by the GPS receiver 152 and coordinates indicating the position of the unmanned vehicle 150 on the earth. The latitude may be data indicating the angle formed between the direction of the zenith and the equatorial plane at the point where the unmanned vehicle 150 was present. Similarly, the longitude may be data indicating an angle between a point where the unmanned vehicle 150a is located, a great circle passing through the North Pole and the South Pole, and a great circle passing through the former Greenwich Observatory in London.

通信状況は、通信状況検出器158によって検出され、遠隔監視端末130との通信の状況を示すデータであってよい。通信状況は、遠隔監視端末130との通信の可否、安定性、電波強度、及び通信の品質を示すデータであってよいし、これらのデータによって決定された遠隔監視端末130との通信の状況を段階的な指標によって示すデータであってもよい。   The communication status may be data that is detected by the communication status detector 158 and indicates the status of communication with the remote monitoring terminal 130. The communication status may be data indicating whether communication with the remote monitoring terminal 130 is possible, stability, radio wave intensity, and communication quality, and the communication status with the remote monitoring terminal 130 determined by these data. Data indicated by stepwise indicators may be used.

監視装置間通信判定部115は、「無人車両150が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部114が判定した場合、通信状況データ格納部111が格納しているこれらデータに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。例えば、9月28日13時03分に、「無人車両150が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部114が判定したとすると、監視装置間通信判定部115は、通信状況データ格納部111が格納しているデータのうち、最新の時刻「9/28 13:03」の時点における、遠隔監視端末130との通信状況を示す値「2」を参照する。そして、監視装置間通信判定部115は、この通信状況を示す値「2」に基づいて、遠隔監視端末130と通信することができるか否かを判定する。例えば、通信状況を示す値が「0」でなければ通信可能であるという設定になっている場合、監視装置間通信判定部115は、「遠隔監視端末130と通信することができる」と判定する。また、例えば、通信状況を示す値が「3」以上であれば通信可能であるという設定になっている場合、監視装置間通信判定部115は、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定する。   When the uninterruptible vehicle 150 cannot continue autonomous movement is determined by the inter-monitoring-device communication determination unit 115, the data stored in the communication status data storage unit 111 is determined. Based on the above, it is determined whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible. For example, if the movement continuation determination unit 114 determines that “the unmanned vehicle 150 cannot continue autonomous movement” at 13:03 on September 28, the inter-monitoring device communication determination unit 115 Of the data stored in the communication status data storage unit 111, the value “2” indicating the communication status with the remote monitoring terminal 130 at the latest time “9/28 13:03” is referred to. The inter-monitoring device communication determination unit 115 determines whether or not communication with the remote monitoring terminal 130 is possible based on the value “2” indicating the communication status. For example, if the value indicating the communication status is set to be communicable unless the value is “0”, the inter-monitoring device communication determination unit 115 determines that “the communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed”. . Further, for example, if the communication status is set to be communicable if the value indicating the communication status is “3” or more, the inter-monitoring device communication determination unit 115 “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130”. Is determined.

通信可能位置特定部116は、「遠隔監視端末130と通信することができない」と監視装置間通信判定部115が判定した場合、通信状況データ格納部111が格納しているこれらデータに基づいて、遠隔監視端末130と通信することができた位置を特定する。例えば、9月28日13時05分に、「無人車両150が自律的な移動を継続することができない」と移動継続可否判定部114が判定したとすると、監視装置間通信判定部115は、時刻「9/28 13:05」における通信状況を示す値「0」を参照して、「遠隔監視端末130と通信することができない」と判定する筈である。例えば、通信状況を示す値が「0」でなければ通信可能であると設定されている場合、通信可能位置特定部116は、通信状況データ格納部111が格納しているデータのうち、通信状況を示す値が「0」でなかった直近の時刻における緯度及び経度を特定する。この例の場合、通信状況を示す値が「0」でなかった直近の時刻における緯度及び経度は、時刻「9/28 13:03」における緯度「35.683462」及び経度「139.770687」である。したがって、通信可能位置特定部116は、緯度「35.683462」及び経度「139.770687」によって特定される位置を、遠隔監視端末130と通信することができた位置として特定する。また、例えば、通信状況を示す値が「3」以上であれば通信可能であると設定されている場合、通信可能位置特定部116は、通信状況データ格納部111が格納しているデータのうち、通信状況を示す値が「3」以上であった直近の時刻における緯度及び経度を特定する。この例の場合、通信状況を示す値が「3」以上であった直近の時刻における緯度及び経度は、時刻「9/28 13:02」における緯度「35.681867」及び経度「139.769815」である。したがって、通信可能位置特定部116は、緯度「35.681867」及び経度「139.769815」によって特定される位置を、遠隔監視端末130と通信することができた位置として特定する。   When the inter-monitoring-device communication determination unit 115 determines that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130”, the communicable position specifying unit 116, based on these data stored in the communication status data storage unit 111, A position where communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed is specified. For example, if the movement continuation determination unit 114 determines that the unmanned vehicle 150 cannot continue autonomous movement at 13:05 on September 28, the inter-monitoring device communication determination unit 115 With reference to the value “0” indicating the communication status at the time “9/28 13:05”, it should be determined that “cannot communicate with the remote monitoring terminal 130”. For example, when it is set that communication is possible unless the value indicating the communication status is “0”, the communicable position specifying unit 116 determines the communication status among the data stored in the communication status data storage unit 111. The latitude and longitude at the most recent time when the value indicating “0” was not “0” is specified. In the case of this example, the latitude and longitude at the latest time when the value indicating the communication status was not “0” are the latitude “35.683462” and the longitude “139.7770687” at the time “9/28 13:03”. is there. Therefore, the communicable position specifying unit 116 specifies the position specified by the latitude “35.683462” and the longitude “139.770687” as the position at which the communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed. Also, for example, when the communication status value is “3” or more and communication is set to be communicable, the communicable location specifying unit 116 includes the data stored in the communication status data storage unit 111. The latitude and longitude at the most recent time when the value indicating the communication status is “3” or more is specified. In the case of this example, the latitude and longitude at the latest time when the value indicating the communication status is “3” or more are the latitude “35.68867” and the longitude “139.776815” at the time “9/28 13:02”. It is. Therefore, the communicable position specifying unit 116 specifies the position specified by the latitude “35.68867” and the longitude “139.769815” as the position at which the communication with the remote monitoring terminal 130 can be performed.

図9は、経路データ格納部112が格納しているデータの一例をテーブル形式で示す。経路データ格納部112は、ID、緯度、及び経度を対応付けて格納している。なお、緯度及び経度は、この発明における「経路の設定」の一例であってよい。   FIG. 9 shows an example of data stored in the route data storage unit 112 in a table format. The route data storage unit 112 stores an ID, a latitude, and a longitude in association with each other. The latitude and longitude may be an example of “route setting” in the present invention.

IDは、経路データ格納部112が格納している緯度及び経度の組合せを一意に識別するための識別符号であってよい。IDは、無人車両150が走行すべき経路の順となるよう緯度及び経路を識別し得るものであってよいし、そうでなくてもよい。また、IDは、緯度及び経度の組合せによって特定されるランドマーク等の場所を示すような文字列であってよいし、そうでなくてもよい。   The ID may be an identification code for uniquely identifying a combination of latitude and longitude stored in the route data storage unit 112. The ID may or may not identify the latitude and the route so that the unmanned vehicle 150 is in the order of the route that the unmanned vehicle 150 should travel. Further, the ID may or may not be a character string indicating a place such as a landmark specified by a combination of latitude and longitude.

緯度及び経度は、無人車両150が走行すべき地球上の位置を示す座標であってよい。なお、緯度は、無人車両150が走行すべき地点における天頂の方向と赤道面とのなす角度を示すデータであってよい。同様に、経度は、無人車両150aが走行すべき地点と北極・南極を通る大円と、ロンドンの旧グリニッジ天文台を通る大円とのなす角度を示すデータであってよい。   The latitude and longitude may be coordinates indicating a position on the earth where the unmanned vehicle 150 should travel. The latitude may be data indicating an angle formed between the zenith direction and the equator plane at a point where the unmanned vehicle 150 should travel. Similarly, the longitude may be data indicating an angle between a point where the unmanned vehicle 150a should travel, a great circle passing through the North Pole and the South Pole, and a great circle passing through the former Greenwich Observatory in London.

移動体制御部125は、経路データ格納部112が格納しているこれらデータに基づいて無人車両150を自律的に走行させるべく制御する。例えば、移動体制御部125は、ID「1」〜「5」によってそれぞれ識別される緯度及び経度の位置に沿って、無人車両150を自律的に走行させるべく制御する。この場合、まず、移動体制御部125は、ID「1」によって識別される緯度「35.678573」及び経度「139.767686」の位置に到達するまで、無人車両150を自律的に走行させるべく制御する。例えば、移動体制御部125は、現在地から各IDによって識別される緯度及び軽度の位置まで、無人車両150を直線的に走行させるべく制御する。こうして、無人車両150が緯度「35.678573」及び経度「139.767686」の位置に到達すると、移動体制御125は、ID「2」によって識別される緯度「35.679479」及び経度「139.768329」の位置に到達するまで、無人車両150を自律的に走行させるべく制御する。移動体制御部125は、このような処理を繰り返すことによって、ID「5」によって識別される緯度「35.683832」及び経度「139.769295」の位置まで、無人車両150を自律的に走行させるべく制御する。   The mobile body control unit 125 controls the unmanned vehicle 150 to autonomously travel based on these data stored in the route data storage unit 112. For example, the moving body control unit 125 performs control so that the unmanned vehicle 150 travels autonomously along the latitude and longitude positions identified by the IDs “1” to “5”, respectively. In this case, first, the mobile body control unit 125 should autonomously drive the unmanned vehicle 150 until it reaches the position of the latitude “35.678573” and the longitude “139.767686” identified by the ID “1”. Control. For example, the moving body control unit 125 controls the unmanned vehicle 150 to travel linearly from the current location to the latitude and mild position identified by each ID. Thus, when the unmanned vehicle 150 reaches the position of the latitude “35.678573” and the longitude “139.767686”, the moving body control 125 determines the latitude “35.679479” and the longitude “139.7” identified by the ID “2”. Control is performed so that the unmanned vehicle 150 travels autonomously until the position 768329 "is reached. By repeating such processing, the moving body control unit 125 autonomously drives the unmanned vehicle 150 to the position of latitude “35.683832” and longitude “139.769295” identified by ID “5”. Control as much as possible.

以上説明したように、移動体制御システム100においては、例えば、無人車両150がある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができなくなった際に、無人車両150を監視している遠隔監視端末130と通信することができなくても、遠隔監視端末130と通信することができた位置へ移動するよう無人車両150が制御されるので、その通信可能な位置において目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。   As described above, in the moving body control system 100, for example, when the unmanned vehicle 150 cannot continue autonomous movement toward a certain destination, the remote control that monitors the unmanned vehicle 150 is performed. Even if it is not possible to communicate with the monitoring terminal 130, the unmanned vehicle 150 is controlled to move to a position where it can communicate with the remote monitoring terminal 130. A route can be set.

また、移動体制御システム100においては、例えば、無人車両150aがある目的地へ向けて自律的な移動を継続することができず、無人車両150aを監視している遠隔監視端末130と通信することができなくても、他の無人車両150b、c、・・・のいずれかを介して、目的地への新たな経路の設定等を行うことができる。   In the mobile control system 100, for example, the unmanned vehicle 150a cannot continue autonomous movement toward a certain destination, and communicates with the remote monitoring terminal 130 that monitors the unmanned vehicle 150a. Even if it is not possible, a new route to the destination can be set through any of the other unmanned vehicles 150b, c,.

図10は、車載コントローラ110をコンピュータ等の電子情報処理装置でそれぞれ構成した場合のハードウェア構成の一例を示す。車載コントローラ110は、CPU(Central Processing Unit)周辺部と、入出力部と、レガシー入出力部とを備える。CPU周辺部は、ホスト・コントローラ901により相互に接続されるCPU902、RAM(Random Access Memory)903、グラフィック・コントローラ904、及び表示装置905を有する。入出力部は、入出力コントローラ906によりホスト・コントローラ901に接続される通信インターフェイス907、ハードディスクドライブ908、及びCD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)ドライブ909を有する。レガシー入出力部は、入出力コントローラ906に接続されるROM(Read Only Memory)910、フレキシブルディスク・ドライブ911、及び入出力チップ912を有する。   FIG. 10 shows an example of a hardware configuration when the in-vehicle controller 110 is configured by an electronic information processing apparatus such as a computer. The in-vehicle controller 110 includes a CPU (Central Processing Unit) peripheral part, an input / output part, and a legacy input / output part. The CPU peripheral section includes a CPU 902, a RAM (Random Access Memory) 903, a graphic controller 904, and a display device 905 that are connected to each other by a host controller 901. The input / output unit includes a communication interface 907, a hard disk drive 908, and a CD-ROM (Compact Disk Read Only Memory) drive 909 connected to the host controller 901 by the input / output controller 906. The legacy input / output unit includes a read only memory (ROM) 910, a flexible disk drive 911, and an input / output chip 912 that are connected to the input / output controller 906.

ホスト・コントローラ901は、RAM903と、高い転送レートでRAM903をアクセスするCPU902、及びグラフィック・コントローラ904とを接続する。CPU902は、ROM910、及びRAM903に格納されたプログラムに基づいて動作して、各部の制御をする。グラフィック・コントローラ904は、CPU902等がRAM903内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得して、表示装置905上に表示させる。これに代えて、グラフィック・コントローラ904は、CPU902等が生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。   The host controller 901 connects the RAM 903, the CPU 902 that accesses the RAM 903 at a high transfer rate, and the graphic controller 904. The CPU 902 operates based on programs stored in the ROM 910 and the RAM 903 to control each unit. The graphic controller 904 acquires image data generated by the CPU 902 or the like on a frame buffer provided in the RAM 903 and displays the image data on the display device 905. Instead of this, the graphic controller 904 may include a frame buffer for storing image data generated by the CPU 902 or the like.

入出力コントローラ906は、ホスト・コントローラ901と、比較的高速な入出力装置であるハードディスクドライブ908、通信インターフェイス907、CD−ROMドライブ909を接続する。ハードディスクドライブ908は、CPU902が使用するプログラム、及びデータを格納する。通信インターフェイス907は、ネットワーク通信装置991に接続してプログラム又はデータを送受信する。CD−ROMドライブ909は、CD−ROM992からプログラム又はデータを読み取り、RAM903を介してハードディスクドライブ908、及び通信インターフェイス907に提供する。   The input / output controller 906 connects the host controller 901 to the hard disk drive 908, the communication interface 907, and the CD-ROM drive 909, which are relatively high-speed input / output devices. The hard disk drive 908 stores programs and data used by the CPU 902. The communication interface 907 is connected to the network communication device 991 to transmit / receive programs or data. The CD-ROM drive 909 reads a program or data from the CD-ROM 992 and provides it to the hard disk drive 908 and the communication interface 907 via the RAM 903.

入出力コントローラ906には、ROM910と、フレキシブルディスク・ドライブ911、及び入出力チップ912の比較的低速な入出力装置とが接続される。ROM910は、車載コントローラ110が起動時に実行するブート・プログラム、あるいは車載コントローラ110のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスク・ドライブ911は、フレキシブルディスク993からプログラム又はデータを読み取り、RAM903を介してハードディスクドライブ908、及び通信インターフェイス907に提供する。入出力チップ912は、フレキシブルディスク・ドライブ911、あるいはパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポート等を介して各種の入出力装置を接続する。   The input / output controller 906 is connected to a ROM 910, a flexible disk drive 911, and a relatively low-speed input / output device such as an input / output chip 912. The ROM 910 stores a boot program that the in-vehicle controller 110 executes at startup, a program that depends on the hardware of the in-vehicle controller 110, and the like. The flexible disk drive 911 reads a program or data from the flexible disk 993 and provides it to the hard disk drive 908 and the communication interface 907 via the RAM 903. The input / output chip 912 connects various input / output devices via the flexible disk drive 911 or a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port, and the like.

CPU902が実行するプログラムは、フレキシブルディスク993、CD−ROM992、又はIC(Integrated Circuit)カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。記録媒体に格納されたプログラムは圧縮されていても非圧縮であってもよい。プログラムは、記録媒体からハードディスクドライブ908にインストールされ、RAM903に読み出されてCPU902により実行される。CPU902により実行されるプログラムは、車載コントローラ110を、図1から図9に関連して説明した通信状況データ格納部111、経路データ格納部112、検出状況データ入力受付部113、移動継続可否判定部114、監視装置間通信判定部115、通信可能位置特定部116、要求データ出力部117、設定入力受付部118、他装置間通信判定部119、転送要求部120、転送データ入力受付部121、転送データ出力部122、他移動体用設定入力受付部123、他移動体用設定出力部124、及び移動体制御部125として機能させる。   A program executed by the CPU 902 is stored in a recording medium such as a flexible disk 993, a CD-ROM 992, or an IC (Integrated Circuit) card and provided by a user. The program stored in the recording medium may be compressed or uncompressed. The program is installed in the hard disk drive 908 from the recording medium, read into the RAM 903, and executed by the CPU 902. The program executed by the CPU 902 includes the in-vehicle controller 110, the communication status data storage unit 111, the route data storage unit 112, the detection status data input reception unit 113, and the movement continuity determination unit described with reference to FIGS. 114, inter-monitoring device communication determination unit 115, communicable position specifying unit 116, request data output unit 117, setting input reception unit 118, inter-device communication determination unit 119, transfer request unit 120, transfer data input reception unit 121, transfer It functions as a data output unit 122, a setting input receiving unit for other moving body 123, a setting output unit for other moving body 124, and a moving body control unit 125.

以上に示したプログラムは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク993、CD−ROM992の他に、DVD(Digital Versatile Disk)又はPD(Phase Disk)等の光学記録媒体、MD(MiniDisk)等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ICカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークあるいはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はRAM等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介したプログラムとして移動体制御システム100を提供してもよい。   The program shown above may be stored in an external storage medium. As a storage medium, in addition to a flexible disk 993 and a CD-ROM 992, an optical recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disk) or a PD (Phase Disk), a magneto-optical recording medium such as an MD (MiniDisk), a tape medium, and an IC card A semiconductor memory or the like can be used. Alternatively, the mobile control system 100 may be provided as a program via a network using a storage medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet as a recording medium.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. It is apparent from the description of the scope of claims that embodiments with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

100 移動体制御システム
110 車載コントローラ
111 通信状況データ格納部
112 経路データ格納部
113 検出状況データ入力受付部
114 移動継続可否判定部
115 監視装置間通信判定部
116 通信可能位置特定部
117 要求データ出力部
118 設定入力受付部
119 他装置間通信判定部
120 転送要求部
121 転送データ入力受付部
122 転送データ出力部
123 他移動体用設定入力受付部
124 他移動体用設定出力部
125 移動体制御部
130 遠隔監視端末
131 キーボード
132 ディスプレイ
133 通信アダプタ
140 通信回線
150 無人車両
151 通信アンテナ
152 GPS受信機
153 IMU
154 車速検出器
155 車速検出器
156 車速検出器
157 車速検出器
158 通信状況検出器
159 LIDAR装置
160 前方カメラ
161 後方カメラ
162 ステアリングアクチュエータ
163 アクセルアクチュエータ
164 ブレーキアクチュエータ
165 シフトチェンジアクチュエータ
170 基地
171 中継装置
172 目的地
173 予め設定された経路
174 建物
175 川
176 湖
177 瓦礫の山
178 新たに設定された経路
179 新たに設定された経路
901 ホスト・コントローラ
902 CPU
903 RAM
904 グラフィック・コントローラ
905 表示装置
906 入出力コントローラ
907 通信インターフェイス
908 ハードディスクドライブ
909 CD−ROMドライブ
910 ROM
911 フレキシブルディスク・ドライブ
912 入出力チップ
991 ネットワーク通信装置
992 CD−ROM
993 フレキシブルディスク
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Mobile body control system 110 Vehicle-mounted controller 111 Communication condition data storage part 112 Path | route data storage part 113 Detection condition data input reception part 114 Movement continuation possibility determination part 115 Inter-monitoring apparatus communication determination part 116 Communication possible position specification part 117 Request data output part 118 Setting Input Accepting Unit 119 Other Device Communication Determination Unit 120 Transfer Requesting Unit 121 Transfer Data Input Accepting Unit 122 Transfer Data Output Unit 123 Other Mobile Object Setting Input Accepting Unit 124 Other Mobile Object Setting Output Unit 125 Mobile Object Control Unit 130 Remote monitoring terminal 131 Keyboard 132 Display 133 Communication adapter 140 Communication line 150 Unmanned vehicle 151 Communication antenna 152 GPS receiver 153 IMU
154 Vehicle speed detector 155 Vehicle speed detector 156 Vehicle speed detector 157 Vehicle speed detector 158 Communication status detector 159 LIDAR device 160 Front camera 161 Rear camera 162 Steering actuator 163 Accelerator actuator 164 Brake actuator 165 Shift change actuator 170 Base 171 Relay device 172 Purpose Land 173 Pre-set route 174 Building 175 River 176 Lake 177 Rubble mountain 178 Newly set route 179 Newly set route 901 Host controller 902 CPU
903 RAM
904 Graphic controller 905 Display device 906 Input / output controller 907 Communication interface 908 Hard disk drive 909 CD-ROM drive 910 ROM
911 Flexible disk drive 912 I / O chip 991 Network communication device 992 CD-ROM
993 Flexible disk

Claims (9)

自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を、設定された経路に沿って自律的に移動させるべく制御する移動体制御システムであって、
前記移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と、
前記監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
前記移動体が自律的な移動を継続することができないと前記移動継続可否判定部が判定した場合に、通信の状況を検出する通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況に基づいて、前記監視装置と通信することができるか否かを判定する監視装置間通信判定部と、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、
前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、
前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
を有し、
前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
ことを特徴とする移動体制御システム。
A mobile body control system for controlling a mobile body having a plurality of detection means for detecting its own machine or the surrounding situation so as to autonomously move along a set route,
A monitoring device used by a monitor who monitors the mobile body;
A communication device that is connected to the monitoring device via radio waves, and is mounted on a single mobile unit to control the mobile unit, and
The controller is
A movement continuity determination unit that determines whether or not the moving body can continue autonomous movement based on the state of the moving body detected by each of the detection units or a surrounding situation;
When the movement continuity determination unit determines that the mobile body cannot continue autonomous movement, the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection unit that detects the communication status is determined. Based on the monitoring device communication determination unit for determining whether or not it is possible to communicate with the monitoring device,
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, detection is performed by a position detection unit that detects the position of the moving body on the earth as the mobile body moves autonomously. The communication is possible to communicate with the monitoring device based on the transition of the position and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions. A communicable position specifying unit for specifying a position;
A request data output unit that requests to set a new route that the mobile body should move from the communicable position;
A setting input receiving unit for receiving an input of a setting of a new route that the moving body should move;
Possess a mobile control unit for controlling to move autonomously the movable body along the new path,
If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by each of the detection means, the movement continuation determination unit determines whether it is possible to travel along the set route. I can't judge
If the movement continuation determination unit cannot determine whether or not the moving body can continue autonomous movement, the moving body control unit determines the unknown obstacle to identify the unknown obstacle. Control to make the moving body autonomously perform predetermined actions on obstacles
A mobile control system characterized by that.
前記一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置と電波を介して通信接続され、前記一の移動体とは別の他の移動体に搭載されて当該他の移動体を制御する他の制御装置
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の移動体制御システム。
The control device mounted on the one mobile body is connected to the control device for controlling the mobile body via radio waves, and is mounted on another mobile body different from the one mobile body to control the other mobile body. The mobile control system according to claim 1, further comprising: another control device that performs the control.
前記制御装置は、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記通信状況検出手段によって検出された前記他の制御装置との通信の状況に基づいて、前記他の制御装置と通信することができるか否かを判定する他装置間通信判定部と、
前記他の制御装置と通信することができると前記他装置間通信判定部が判定した場合に、自装置が制御している移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する旨のデータを前記監視装置に転送するよう、前記通信することが可能であると判定された他の制御装置に要求する転送要求部と
を更に有し、
前記通信可能位置特定部は、前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定し、前記他の制御装置と通信することができないと前記他装置間通信判定部が判定した場合に、前記通信可能位置を特定する
ことを特徴とする請求項2に記載の移動体制御システム。
The controller is
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, the other control is performed based on the communication status with the other control device detected by the communication status detecting unit. A communication determination unit between other devices that determines whether or not communication with the device is possible;
Data indicating that a request is made to set a new route on which the moving body controlled by the own device should move when the communication determining unit between the other devices determines that communication with the other control device is possible. A transfer request unit that requests another control device that has been determined to be able to communicate to transfer to the monitoring device, and
The inter-monitoring-device communication determining unit determines that the communicable position specifying unit cannot communicate with the monitoring device, and the inter-other-device communication determining unit determines that communication with the other control device is impossible. The communication possible position is specified.
The moving body control system according to claim 2.
前記制御装置は、
前記他の制御装置の転送要求部が前記監視装置に転送するよう要求したデータの入力を受け付ける転送データ入力受付部と、
前記転送データ入力受付部が入力を受け付けたデータが前記監視装置に転送されるよう出力する転送データ出力部と、
前記転送データ出力部が出力したデータによる要求に応じて前記監視装置によって設定された、前記他の移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける他移動体用設定入力受付部と、
前記他移動体用設定入力受付部が入力を受け付けた設定が前記他の制御装置へ送信されるよう出力する他移動体用設定出力部と
を更に有することを特徴とする請求項3に記載の移動体制御システム。
The controller is
A transfer data input receiving unit that receives an input of data requested by the transfer request unit of the other control device to be transferred to the monitoring device;
A transfer data output unit that outputs the data received by the transfer data input reception unit to be transferred to the monitoring device;
A setting input receiving unit for other moving body that receives an input of a setting of a new route that the other moving body should move, which is set by the monitoring device in response to a request by the data output by the transfer data output unit;
According to claim 3, characterized by further comprising a another mobile object setting output unit that outputs to the other mobile object setting input accepting unit accepts the input setting is transmitted to the other control device Mobile control system.
前記制御装置は、前記移動体である無人車両に搭載されて当該無人車両を制御する
ことを特徴とする請求項1からのいずれか一項に記載の移動体制御システム。
The control device is mounted on an unmanned vehicle as the moving body and controls the unmanned vehicle.
Mobile control system according to claim 1, any one of 4, characterized in that.
自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置であって、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部と、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部と、
前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部と、
前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部と
備え、
前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
ことを特徴とする制御装置。
The mobile unit is connected to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile unit having a plurality of detection means for detecting the own machine or the surrounding situation via radio waves, and is mounted on the single mobile unit. A control device for controlling
A movement continuity determination unit that determines whether or not the moving body can continue autonomous movement based on the state of the moving body detected by each of the detection units or a surrounding situation;
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, detection is performed by a position detection unit that detects the position of the moving body on the earth as the mobile body moves autonomously. The communication is possible to communicate with the monitoring device based on the transition of the position and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions. A communicable position specifying unit for specifying a position;
A request data output unit that requests to set a new route that the mobile body should move from the communicable position;
A setting input receiving unit for receiving an input of a setting of a new route that the moving body should move;
A moving body control unit for controlling the moving body to move autonomously along the new route ,
If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by each of the detection means, the movement continuation determination unit determines whether it is possible to travel along the set route. I can't judge
If the movement continuation determination unit cannot determine whether or not the moving body can continue autonomous movement, the moving body control unit determines the unknown obstacle to identify the unknown obstacle. Control to make the moving body autonomously perform predetermined actions on obstacles
A control device characterized by that .
自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置を制御する制御方法であって、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定段階と、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部と、
前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力段階と、
前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付段階と、
前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御段階と
含み、
前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定段階においては、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定段階においてできない場合、前記移動体制御段階においては、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
ことを特徴とする制御方法。
The mobile unit is connected to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile unit having a plurality of detection means for detecting the own machine or the surrounding situation via radio waves, and is mounted on the single mobile unit. A control method for controlling a control device for controlling
A movement continuity determination step for determining whether or not the mobile body can continue autonomous movement based on the state of the mobile body detected by the detection means or the surrounding situation;
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, detection is performed by a position detection unit that detects the position of the moving body on the earth as the mobile body moves autonomously. The communication is possible to communicate with the monitoring device based on the transition of the position and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions. A communicable position specifying unit for specifying a position;
A request data output step for requesting the mobile unit to set a new route from the communicable position;
A setting input receiving stage for receiving an input of setting of a new route that the moving body should move;
A moving body control step for controlling the moving body to move autonomously along the new route, and
If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by each of the detecting means, it is determined whether or not it is possible to travel along the set route in the movement continuation determination step. Can not be determined,
If it is not possible to determine whether or not the moving body can continue autonomous movement in the movement continuation determination step, the moving body control step determines the unknown obstacle in order to identify the unknown obstacle. Control to make the moving body autonomously perform a predetermined action on the obstacle
A control method characterized by that .
自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、
前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、
前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、
前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部
として機能させ、
前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
ように機能させることを特徴とするプログラム。
The mobile unit is connected to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile unit having a plurality of detection means for detecting the own machine or the surrounding situation via radio waves, and is mounted on the single mobile unit. A program for causing a computer to function as a control device for controlling
The computer,
A movement continuity determination unit that determines whether or not the mobile body can continue autonomous movement based on the state of the mobile body detected by the detection means or the surrounding situation,
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, detection is performed by a position detection unit that detects the position of the moving body on the earth as the mobile body moves autonomously. The communication is possible to communicate with the monitoring device based on the transition of the position and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions. A communicable position specifying unit for specifying a position,
A request data output unit that requests to set a new route that the mobile body should move from the communicable position;
A setting input receiving unit for receiving an input of a setting of a new route to which the moving body should move;
Function as a moving body controller that controls the moving body to move autonomously along the new path ,
If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by each of the detection means, the movement continuation determination unit determines whether it is possible to travel along the set route. I can't judge
If the movement continuation determination unit cannot determine whether or not the moving body can continue autonomous movement, the moving body control unit determines the unknown obstacle to identify the unknown obstacle. Control to make the moving body autonomously perform predetermined actions on obstacles
A program characterized by functioning as follows .
自機又は周囲の状況を検出するための複数の検出手段を有する移動体を監視する監視者によって利用される監視装置と電波を介して通信接続され、一の移動体に搭載されて当該移動体を制御する制御装置として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記コンピュータを、
前記各検出手段によって検出された前記移動体の自機又は周囲の状況に基づいて、前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かを判定する移動継続可否判定部、
前記監視装置と通信することができないと前記監視装置間通信判定部が判定した場合に、前記移動体の自律的な移動に伴い、前記移動体の地球上の位置を検出する位置検出手段によって検出された位置の推移と、当該推移した各位置において、前記通信状況検出手段によって検出された前記監視装置との通信の状況の推移とに基づいて、前記監視装置と通信することができた通信可能位置を特定する通信可能位置特定部、
前記通信可能位置から前記移動体が移動すべき新たな経路を設定するよう要求する要求データ出力部、
前記移動体が移動すべき新たな経路の設定の入力を受け付ける設定入力受付部、
前記新たな経路に沿って前記移動体を自律的に移動させるべく制御する移動体制御部
として機能させ
前記各検出手段によって検出された未知の障害物が何であるか具体的に特定することができない場合、前記移動継続可否判定部は、設定された経路に沿って走行することが可能か否かを判定できないとし、
前記移動体が自律的な移動を継続することができるか否かの判定を前記移動継続可否判定部ができない場合、前記移動体制御部は、前記未知の障害物を特定すべく、前記未知の障害物に対して所定の動作を前記移動体に自律的に行わせるべく制御する
ように機能させることを特徴とするプログラムを記録した記録媒体。
The mobile unit is connected to a monitoring device used by a supervisor who monitors a mobile unit having a plurality of detection means for detecting the own machine or the surrounding situation via radio waves, and is mounted on the single mobile unit. As a control device for controlling the recording medium, a recording medium recording a program that causes a computer to function,
The computer,
A movement continuity determination unit that determines whether or not the mobile body can continue autonomous movement based on the state of the mobile body detected by the detection means or the surrounding situation,
When the inter-monitoring-device communication determining unit determines that communication with the monitoring device cannot be performed, detection is performed by a position detection unit that detects the position of the moving body on the earth as the mobile body moves autonomously. The communication is possible to communicate with the monitoring device based on the transition of the position and the transition of the communication status with the monitoring device detected by the communication status detection means at each of the shifted positions. A communicable position specifying unit for specifying a position,
A request data output unit that requests to set a new route that the mobile body should move from the communicable position;
A setting input receiving unit for receiving an input of a setting of a new route to which the moving body should move;
Function as a moving body controller that controls the moving body to move autonomously along the new path ,
If it is not possible to specifically identify the unknown obstacle detected by each of the detection means, the movement continuation determination unit determines whether it is possible to travel along the set route. I can't judge
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The recording medium which recorded the program characterized by functioning like this .
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