JP7471184B2 - PROGRAM, INFORMATION PROCESSING METHOD AND INFORMATION PROCESSING APPARATUS - Google Patents
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Description
本発明は、プログラム、情報処理方法および情報処理装置に関する。 The present invention relates to a program, an information processing method, and an information processing device.
自動運転車両を公道で安全に運行させるモビリティシステムの開発が行なわれている。走行予定経路上に存在する信号機の点灯パターンに基づいて推奨車速を設定した走行計画を作成する走行計画生成装置が提案されている（特許文献１）。交差点での急加速および急減速を避ける走行計画を生成できる。 Mobility systems that allow autonomous vehicles to operate safely on public roads are being developed. A driving plan generation device has been proposed that creates a driving plan that sets a recommended vehicle speed based on the lighting patterns of traffic lights along the planned driving route (Patent Document 1). It is possible to generate a driving plan that avoids sudden acceleration and deceleration at intersections.
走行中の車両の現在位置からたとえば１キロメートル程度の範囲の走行計画を作成する場合には、特許文献１の走行計画生成装置は効果を発揮する。しかしながら、たとえば自動運転車両を用いた巡回バスの走行経路全体のような長距離にわたる走行計画を立案することはできない。
The driving plan generating device of
一つの態様では、自動運転車両の走行経路全体にわたる走行計画を算出するプログラム等を提供することを目的とする。 In one aspect, the objective is to provide a program or the like that calculates a driving plan for the entire driving route of an autonomous vehicle.
プログラムは、交差部を含み前記交差部を通る道路の端部を３個以上備え前記交差部とそれぞれの前記端部との間における制限速度と車線数とが一定である交差路ブロック、および、道路の端部を２個備え前記道路の制限速度と車線数とが一定である非交差路ブロックを含む複数の道路ブロックにより構成されており、隣接する前記道路ブロック同士が前記道路が前記端部で連続するように接続された自動運転車両の走行経路を取得し、前記自動運転車両が前記走行経路上に定められた走行位置を通過する時刻を取得し、取得した時刻および取得した前記走行経路に含まれるそれぞれの道路ブロックに基づいて前記走行経路全体にわたる走行計画を算出する処理をコンピュータに実行させる。 The program causes a computer to execute a process of acquiring a driving route for an autonomous vehicle, the driving route being composed of a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends that pass through the intersection, where the speed limit and number of lanes between the intersection and each of the ends are constant, and a non-intersection block having two road ends and where the speed limit and number of lanes on the road are constant, and where adjacent road blocks are connected so that the roads are continuous at their ends , acquiring the time when the autonomous vehicle passes a driving position determined on the driving route, and calculating a driving plan for the entire driving route based on the acquired time and each road block included in the acquired driving route.
一つの態様では、自動運転車両の走行経路全体にわたる走行計画を算出するプログラム等を提供できる。 In one aspect, a program or the like can be provided that calculates a driving plan for the entire driving route of an autonomous vehicle.
［実施の形態１］
図１は、モビリティシステム１０（図２６参照）の計画から運用までの概要を説明する説明図である。モビリティシステム１０は、歩行者、自転車、および、運転者が運転する一般車両１８（図２６参照）と、自動運転車両３０（図２６参照）とが、公道で共存するシステムである。本実施の形態においては、自動運転車両３０は路線バス等またはコミュニティバス等の公共交通機関の役割を担い、所定の経路を所定の時間に自律的に走行する。複数の自動運転車両３０が、それぞれ異なる経路を走行してもよい。
[First embodiment]
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an outline of a mobility system 10 (see FIG. 26 ) from planning to operation. The
以下の説明では、モビリティシステム１０の計画から運用までを地方自治体、公共交通機関を運行する運行業者、警察および商工会等の関係者が参加するコンソーシアムにより行なう場合を例にして説明する。
The following explanation uses as an example a case in which the planning and operation of the
まず、計画段階について説明する。コンソーシアムは、自動運転車両３０を使用する運行ルート４０（図３参照）を立案する（ステップＳ１０１）。運行ルート４０の立案は、いわゆるまちづくり計画の一環であり、駅、病院、学校、役所、繁華街および住宅地等の間における人の動きに基づいて立案される。
First, the planning stage will be described. The consortium plans a travel route 40 (see FIG. 3) using the autonomous vehicle 30 (step S101). The planning of the
運行ルート４０は、既存の道路を通行するルートに限定しない。たとえば、自動運転車両３０が走行する道路の車線数の変更、信号機の整備、安全管理装置の整備、および、道路の新設等を含めた道路整備計画を前提として、運行ルート４０が立案されてもよい。安全管理装置は、たとえば道路の状態を監視する道路センサ４３１（図２０参照）を含む。
The
運行ルート４０は、自動運転車両３０自体は走行しないが、自動運転車両３０の走行に影響を及ぼす可能性のある他の車両が走行する道路を含んでも良い。たとえば、自動運転車両３０を使用する予定の地区と、隣接する他の地区とを接続する幹線道路の一部を運行ルート４０に含んでもよい。このような幹線道路を走行する車両は、自動運転車両３０の走行に直接的または間接的に影響を及ぼす可能性があるためである。
The
立案された運行ルート４０に基づいて、走行経路４１（図４参照）が生成される（ステップＳ１０２）。走行経路４１に基づいて、それぞれの自動運転車両３０がいつ、どこを、どのように走行するかに関する走行計画６５（図２６参照）が立案される（ステップＳ１０３）。走行経路４１および走行計画６５の詳細については、後述する。
Based on the planned
立案した走行計画に基づいて、事故リスクシミュレーションが行なわれる（ステップＳ１０４）。事故リスクシミュレーションにより、運行ルート４０の各場所において、どの程度の交通事故発生リスクが存在するかの予測が行なわれる。事故リスクシミュレーションに加えて、渋滞の発生に関するシミュレーション等が行なわれてもよい。事故リスクシミュレーションの詳細については、後述する。
An accident risk simulation is performed based on the proposed driving plan (step S104). The accident risk simulation predicts the degree of risk of a traffic accident occurring at each location on the
コンソーシアムは、事故リスクシミュレーションによって予測された事故リスクが許容可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。許容可能ではないと判断した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、コンソーシアムは計画変更を行なう（ステップＳ１０６）。 The consortium determines whether the accident risk predicted by the accident risk simulation is tolerable (step S105). If it is determined that the accident risk is not tolerable (NO in step S105), the consortium makes changes to the plan (step S106).
ステップＳ１０６で行なわれる計画変更は、ステップＳ１０３で立案した走行計画の変更、信号機の整備計画の変更、および、道路センサ４３１等の安全管理装置の設置計画の変更等である。走行計画の変更は、自動運転車両３０の走行速度の変更、自動運転車両３０の走行頻度の変更等である。その後、ステップＳ１０４に戻り、変更後の走行計画に基づいて事故リスクシミュレーションが行なわれる。
The plan changes made in step S106 include changes to the driving plan devised in step S103, changes to the traffic light maintenance plan, and changes to the installation plan for safety management devices such as
許容可能ではないと判断した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、コンソーシアムは、破線で示すように運行ルート４０の立案（ステップＳ１０１）に戻ってもよい。自動運転車両３０が経由する場所の変更、経由する順番の変更および道路整備計画等を含めて再検討することにより、自動運転車両３０を安全に活用できるまちづくりに貢献できる。
If it is determined that the route is not acceptable (NO in step S105), the consortium may return to planning the operation route 40 (step S101), as indicated by the dashed line. By reconsidering the route, including changing the locations that the
事故リスクが許容可能であると判断した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、コンソーシアムは運行ルート４０および走行経路４１を地域住民等の関係者に開示して、合意形成を行なう（ステップＳ１０７）。合意形成の段階で難航した場合には、再度ステップＳ１０１等に戻って運行ルート４０の修正が行われてもよい。
If it is determined that the accident risk is tolerable (YES in step S105), the consortium discloses the
合意形成が行なわれた後、整備段階に入る。整備段階では、主に運行ルート４０の整備が行なわれる（ステップＳ１１１）。運行ルート４０の整備により、ステップＳ１０４で行なった事故リスクシミュレーション時の運行ルート４０が具現化される。近隣住民に対する自動運転車両３０の運行計画に関するアナウンス等も行われる。
After the consensus is reached, the process enters the preparation stage. In the preparation stage, the
ルート整備が終了した後、運用段階に入る。自動運転車両３０の運用が開始される（ステップＳ１２１）。運用中は、自動運転車両３０の走行状態の監視、自動運転車両３０のメンテナンス、および、交通事故等のトラブルへの対処等の運行管理が行われる（ステップＳ１２２）。さらに運用段階においては、自動運転車両３０の運用状況等に関するデータの蓄積が随時行われる（ステップＳ１２３）。
After route preparation is completed, the operation phase begins. The
ステップＳ１２３で蓄積したデータは、運行ルート４０の改善計画策定、事故リスクシミュレーション(ステップＳ１０４)、および、他の地域のモビリティシステム１０の計画立案(ステップＳ１３１) 等に利用される。
The data accumulated in step S123 is used to develop improvement plans for the
以上によりモビリティシステム１０の計画から運用までの一連のプロセスを定型化できる。したがって、それぞれの地域の実情に合わせて安全性を確保したモビリティシステム１０を速やかに実現できる。さらに、運用中のモビリティシステム１０から収集したデータに基づいて、モビリティシステム１０の計画から運用までの一連のプロセスを改善できる。
As a result, the entire process from planning to operation of the
図２は、情報処理装置２０の構成を説明する説明図である。情報処理装置２０は、計画段階においてコンソーシアムの担当者が使用する装置である。情報処理装置２０は、制御部２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、通信部２４、表示部２５、入力部２６およびバスを備える。制御部２１は、本実施の形態のプログラムを実行する演算制御装置である。制御部２１には、一または複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）またはマルチコアＣＰＵ等が使用される。制御部２１は、バスを介して情報処理装置２０を構成するハードウェア各部と接続されている。
Figure 2 is an explanatory diagram explaining the configuration of the
主記憶装置２２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置２２には、制御部２１が行なう処理の途中で必要な情報および制御部２１で実行中のプログラムが一時的に保存される。
The
補助記憶装置２３は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。通信部２４は、情報処理装置２０とネットワークとの間の通信を行なうインターフェイスである。表示部２５は、たとえば液晶表示パネルまたは有機ＥＬパネル等である。入力部２６は、たとえばキーボードおよびマウス等である。表示部２５に入力部２６が積層されてタッチパネルを構成していてもよい。
The
情報処理装置２０は、汎用のパソコン、タブレット、大型計算機、または、大型計算機上で動作する仮想マシンである。情報処理装置２０は、分散処理を行なう複数のパソコン、または大型計算機等のハードウェアにより構成されても良い。情報処理装置２０は、クラウドコンピューティングシステムまたは量子コンピュータにより構成されても良い。
The
図３は、自動運転車両３０の運行ルート４０を説明する説明図である。前述のとおり、運行ルート４０は、自動運転車両３０を使用するルートである。運行ルート４０は、自動運転車両３０の走行に影響を及ぼす可能性のある道路を含んでも良い。運行ルート４０は、自動運転車両３０が、駅、病院、学校、役所、繁華街および住宅地等を経由して走行するように立案される。
Figure 3 is an explanatory diagram explaining the driving
自動運転車両３０は、運行ルート４０上を繰り返し走行する。自動運転車両３０は、毎回同じ経路を走行しても、時間帯により異なる経路を走行してもよい。複数の自動運転車両３０がそれぞれ異なる経路を走行してもよい。
The
図３においては、運行ルート４０の左側の部分を時計回りに周回する経路Ｎｏ．１と、同じ部分を反時計回りに周回する経路Ｎｏ．２と、右下の部分を時計回りに周回する経路Ｎｏ．３との３通りの経路を例示する。
In FIG. 3, three routes are shown as examples: route No. 1, which goes around the left side of the
運行ルート４０は、土地の高低差等、地形、道路幅、車線数等に関する情報を含む、いわゆる３次元地図に基づいて立案される。３次元地図は、デジタルの地図データの形式で提供されている。３次元地図からは、任意の場所における道路の３次元形状、道路の勾配等を含む種々の情報を抽出可能である。運行ルート４０は、自動運転車両３０向けに整備された、いわゆるダイナミックマップに基づいて立案されても良い。ダイナミックマップは、静的情報と動的情報とを組み合わせたデジタル地図である。
The
静的情報は、路面情報、車線情報、三次元構造物、および、制限速度等の恒久的な交通規制に関する情報等を含む、高精度３次元地図情報である。動的情報は、臨時の交通規制に関する情報、道路工事に関する情報、渋滞情報、事故情報等の、刻刻と変化する情報を含む。運行ルート４０の立案時には、ダイナミックマップのうちの静的情報が利用される。
Static information is high-precision three-dimensional map information that includes road surface information, lane information, three-dimensional structures, and information on permanent traffic regulations such as speed limits. Dynamic information includes information that changes from moment to moment, such as information on temporary traffic regulations, information on road construction, congestion information, and accident information. When planning the
運行ルート４０のうち、既存の道路を利用する部分については、これらの既存の３次元地図に含まれている地形等の情報が流用される。新たに整備する部分については、整備後の道路に関する情報が使用される。
For the portion of the
なお、制限速度の代わりに、自動運転車両３０の仕様および道路の状態に基づいて定められた走行可能速度の上限値が使用されてもよい。たとえば、制限速度が時速１２０キロメートルの高速道路であっても、自動運転車両３０の走行可能速度の上限値を時速８０キロメートル等に設定できる。
In place of the speed limit, an upper limit on the travel speed of the
図４および図５は、走行経路４１を説明する説明図である。走行経路４１は、運行ルート４０に沿って配置された複数の道路ブロック４２により構成されている。道路ブロック４２は、交差路ブロック４２１および非交差路ブロック４２２を含む。以下の説明ではそれぞれの道路ブロック４２に含まれる道路の端を端部と記載する。交差路ブロック４２１は、交差点において交差する道路の数に対応する端部を有する。非交差路ブロック４２２は、２個の端部を有する。
Figures 4 and 5 are explanatory diagrams explaining the
図４のＡ部を拡大して、図５に示す。それぞれの道路ブロック４２には、固有の道路ブロックＩＤ（Identifier）が付与されている。以下の説明では道路ブロックＩＤが番号である場合を例にして説明する。Ｎｏ．２およびＮｏ．３は、非交差路ブロック４２２である。それぞれの道路ブロックＩＤと、道路の長さ、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報とが関連づけて記録されている。道路情報は、３次元地図から取得される。傾斜角度は、たとえば「東向きの上り坂が正」のように、正負の向きがあらかじめ定義されている。
Figure 5 shows an enlarged view of part A in Figure 4. Each
それぞれの非交差路ブロック４２２内では、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報は一定である。道路情報に変化がある箇所においては、別の交差路ブロック４２１または非交差路ブロック４２２が連結されている。
In each
Ｎｏ．１は、Ｔ字路の交差路ブロック４２１である。道路ブロックＩＤと、交差部から延びるａ、ｂ、ｃそれぞれの道路の長さ、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報とが関連づけて記録されている。図示を省略するが、それぞれの道路ブロック４２について、どの道路ブロックＩＤの道路ブロック４２が接続されるかも記録されている。
No. 1 is a T-
交差路ブロック４２１内では、交差部から延びるそれぞれの道路の制限速度、車線数および傾斜等の道路情報は一定である。道路情報に変化がある箇所においては、別の交差路ブロック４２１または非交差路ブロック４２２が連結されている。
Within an
図６から図９は、走行経路生成作業を説明する説明図である。以下の説明では、図１中のステップＳ１０２で行なわれる処理について説明する。図６から図９は、ユーザであるコンソーシアムの担当者が、ステップＳ１０２の走行経路生成を行なう際に、情報処理装置２０の表示部２５に表示される画面の例を示す。
Figures 6 to 9 are explanatory diagrams explaining the driving route generation work. In the following explanation, the process performed in step S102 in Figure 1 is explained. Figures 6 to 9 show examples of screens displayed on the
図６は、走行生成作成作業を開始した際に表示部２５に表示される画面の例を示す。画面は、地図欄５６、候補欄５７、保存ボタン５８４および終了ボタン５８５を含む。地図欄５６には、自動運転車両３０の走行予定範囲を示す地図が表示されている。自動運転車両３０の運行ルート４０を破線で示す。候補欄５７には、様々な形状の道路ブロック４２が表示されている。図６に示す例においては、上から四叉路型、Ｔ字路型、Ｙ字路型の３種類の交差路ブロック４２１、および、屈折路型、カーブ路型、直線路型の３種類の非交差路ブロック４２２が表示されている。
Figure 6 shows an example of a screen displayed on the
なお、道路ブロック４２の種類は図６に例示するものに限定しない。道路ブロック４２は、たとえば五叉路型、六叉路型等の交差路ブロック４２１を含む。道路ブロック４２は、鉛直方向に屈曲する峠状または谷状の交差路ブロック４２１または非交差路ブロック４２２等を含んでもよい。
The types of
図７に示すように、ユーザは候補欄５７から適切な道路ブロック４２を選択して、運行ルート４０にドラッグアンドドロップする。制御部２１は、選択された道路ブロック４２の形状を、運行ルート４０の道路形状に合わせて変形させるマッチングを行なう。マッチングは、たとえば道路ブロック４２に含まれる道路同士の角度を運行ルート４０に合わせて変更することにより行なう。
As shown in FIG. 7, the user selects an
マッチングに成功した場合、制御部２１は、図８に示すようにドロップされた道路ブロック４２に対応する部分を破線の枠で地図欄５６に表示する。制御部２１は、運行ルート４０のうち道路ブロック４２に含まれる部分を実線で表示する。制御部２１は、道路ブロック４２に含まれる各道路の道路情報を３次元地図から取得して、地図欄５６の下側に表示する。
If the matching is successful, the
たとえば三叉路の道路ブロック４２は、直線路またはカーブ路にはマッチングできない。図９は、マッチングに成功しなかった場合に、制御部２１が表示する画面の例を示す。ユーザが、候補欄５７の一番上に表示された四叉路型の交差路ブロック４２１を図７と同様の場所にドラッグアンドドロップした場合を例にして説明する。ドラッグアンドドロップ操作を受け付けた場所の近傍には四叉路が存在しないため、制御部２１は適切なマッチングを行なえない。
For example, a three-way
制御部２１は、ドラッグアンドドロップ操作を受け付けた場所の近傍範囲を破線の円で地図欄５６に表示する。制御部２１は、地図欄５６の下部にエラーメッセージを表示する。ユーザは、エラーの発生を認識して、適切な道路ブロック４２を選択できる。なお、ドラッグアンドドロップを受け付けた位置からどの程度の範囲をマッチングの探索対象に含めるかは、ユーザが適宜設定できることが望ましい。
The
図１０は、道路ブロック４２の近接判定処理を説明する説明図である。４本の道路が互いに直交するタイプの四叉路が２個連続した運行ルート４０を例にして説明する。四叉路同士を接続する道路の長さは、ｘメートルである。四叉路同士の間の直線路では、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報は一定である。
Figure 10 is an explanatory diagram explaining the proximity determination process for road blocks 42. An example is a
ユーザは、四叉路型の交差路ブロック４２１をそれぞれの四叉路にドラッグアンドドロップする。制御部２１は、ｘが所定の長さｄよりも長いか否かを判定する。ｘがｄよりも長いと判定した場合、制御部２１は、図１０の右上に示すように間隔を空けて２個の交差路ブロック４２１を配置する。ユーザは、２個の交差路ブロック４２１の間に非交差路ブロック４２２をドラッグアンドドロップ操作する。制御部２１は、２個の交差路ブロック４２１の間に非交差路ブロック４２２を接続する。制御部２１は、自動的に適切な非交差路ブロック４２２を選択して、２個の交差路ブロック４２１同士の間に接続してもよい。ｘがｄ以下の長さであると判定した場合、制御部２１は、図１０の右下に示すように２個の交差路ブロック４２１同士を交差路の中央部において互いに接続した状態で配置する。
The user drags and drops a four-
制御部２１は、交差路ブロック４２１と非交差路ブロック４２２、および非交差路ブロック４２２同士についても同様に、所定の閾値よりも近接している場合には接続した状態で配置し、離れている場合には接続しない状態で配置する。
Similarly, the
なお、長い区間にわたって制限速度、車線数および傾斜等の道路情報が一定である場合、制御部２１は長く伸ばした一つの非交差路ブロック４２２を配置しても、複数の非交差路ブロック４２２同士を接続して配置しても良い。長く伸ばした１つの非交差路ブロック４２２を配置する場合、図１のステップＳ１０４で説明した事故リスクシミュレーションの計算量を少なくできる。複数の非交差路ブロック４２２同士を接続して配置する場合、図１のステップＳ１２２で説明した運行管理をきめ細かく行なえる。
When road information such as the speed limit, number of lanes, and slope is constant over a long section, the
ユーザは、図６から図１０を使用して説明した操作を繰り返すことにより、図３を使用して説明した運行ルート４０に基づいて、複数の道路ブロック４２により構成された走行経路４１を作成する。なお、以上に説明した処理を、制御部２１が自動的に実行して走行経路４１を作成してもよい。
The user repeats the operations described using Figures 6 to 10 to create a driving
図１１は、プログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図１１に示すプログラムは、運行ルート４０に基づいて走行経路４１を作成するプログラムである。
Figure 11 is a flowchart explaining the flow of program processing. The program shown in Figure 11 is a program that creates a
制御部２１は、ネットワークを介して運行ルート４０を取得する（ステップＳ５０１）。運行ルート４０はあらかじめ補助記憶装置２３に記憶されていてもよい。制御部２１は、図６を使用して説明した画面を表示部２５に表示する（ステップＳ５０２）。
The
制御部２１は、道路ブロック４２の選択を受け付ける（ステップＳ５０３）。制御部２１は、道路ブロック４２を配置する場所の指定を受け付ける（ステップＳ５０４）。図７を使用して説明したように、ユーザが道路ブロック４２を候補欄５７から地図欄５６にドラッグアンドドロップする操作を受け付けることにより、制御部２１はステップＳ５０３およびステップＳ５０４を実行できる。
The
なお、制御部２１が受け付ける操作はドラッグアンドドロップ操作に限定しない。たとえば制御部２１は、道路ブロック４２をクリック操作により選択した後に、配置する場所をクリック操作により選択する操作を受け付けてもよい。制御部２１は、音声入力、ジェスチャー入力等、任意の入力方式による指示を受け付けてもよい。
The operations accepted by the
制御部２１は、ステップＳ５０３で受け付けた道路ブロック４２と、ステップＳ５０４で受け付けた場所近傍の運行ルート４０の形状とが対応しているか否かを判定する（ステップＳ５０５）。対応していないと判定した場合（ステップＳ５０５でＮＯ）、制御部２１は図９を使用して説明したエラー表示を行なう（ステップＳ５０６）。制御部２１はステップＳ５０３に戻る。
The
対応していると判定した場合（ステップＳ５０５でＹＥＳ）、制御部２１は処理中の道路ブロック４２に固有の道路ブロックＩＤを付与する（ステップＳ５０７）。制御部２１は処理中の道路ブロック４２に近接する道路ブロック４２が配置済であるか否かを判定する（ステップＳ５０８）。ここで「近接する」とは、たとえば図１０の右下で説明したように道路ブロック４２同士が所定の閾値よりも近い状態を意味する。
If it is determined that they correspond (YES in step S505), the
配置済であると判定した場合（ステップＳ５０８でＹＥＳ）、制御部２１は、処理中の道路ブロック４２および近接する道路ブロック４２の形状および寸法を運行ルート４０に合わせて変形する（ステップＳ５１１）。制御部２１は、近接する道路ブロック４２同士が接続していることを、それぞれの道路ブロック４２の道路ブロックＩＤに基づいて記録する（ステップＳ５１２）。
If it is determined that the road blocks 42 have been placed (YES in step S508), the
制御部２１は処理中の道路ブロック４２の道路の長さ、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報を３次元地図から取得して、道路ブロックＩＤと関連づけて記録する（ステップＳ５１３）。制御部２１は、ステップＳ５０８で近接していると判定した配置済の道路ブロック４２について、道路の長さに関する情報を更新する。
The
配置済ではないと判定した場合（ステップＳ５０８でＮＯ）、制御部２１は、処理中の道路ブロック４２の形状を運行ルート４０に合わせて変形する（ステップＳ５２１）。制御部２１は、処理中の道路ブロック４２の道路の長さ、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報を３次元地図から取得して、道路ブロックＩＤと関連づけて記録する（ステップＳ５２２）。
If it is determined that the
ステップＳ５１３またはステップＳ５２２の終了後、制御部２１は運行ルート４０全体の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ５３１）。終了していないと判定した場合（ステップＳ５３１でＮＯ）、制御部２１はステップＳ５０３に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ５３１でＹＥＳ）、制御部２１は完成した走行経路４１、すなわち、それぞれの道路ブロック４２の仕様および道路ブロック４２同士の接続関係を補助記憶装置２３に記録する（ステップＳ５３２）。その後、制御部２１は処理を終了する。
After step S513 or step S522 is completed, the
本実施の形態によると、図１を使用して説明した走行経路生成（ステップＳ１０２）の作業を支援する情報処理装置２０を提供できる。運行ルート４０に基づいて生成された走行経路４１は、走行計画立案（ステップＳ１０３）以降の処理で利用される。走行経路４１は、運行ルート４０に沿って配置された複数の道路ブロック４２により構成されているため、情報処理装置２０を使用した処理をスムーズに行なえる。
According to this embodiment, it is possible to provide an
ユーザが、一つ一つの道路ブロック４２を選択する操作を行なうため、運行ルート４０固有の状況に合致した走行経路４１を生成できる。走行経路４１を生成する操作をしながらユーザが運行ルート４０を十分に把握し、その知見を以後の作業で活用できる。
Because the user performs the operation of selecting
［実施の形態２］
本実施の形態は、運行ルート４０に基づいて走行経路４１を全自動で生成する情報処理装置２０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
[Embodiment 2]
This embodiment relates to an
図１２は、実施の形態２のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。制御部２１は、運行ルート４０を取得する（ステップＳ５４１）。制御部２１は運行ルート４０から特徴箇所を１つ抽出する（ステップＳ５４２）。特徴箇所は、たとえば交差点またはカーブ等である。
Figure 12 is a flowchart explaining the flow of processing of the program of the second embodiment. The
制御部２１は抽出した特徴箇所に対応する形状の道路ブロック４２を選択する（ステップＳ５４３）。制御部２１は、道路ブロック４２に固有の道路ブロックＩＤを付与する（ステップＳ５４４）。制御部２１は、付与した道路ブロックＩＤと関連づけて、道路ブロック４２を配置する位置を記録する。
The
制御部２１は、運行ルート４０に沿った任意の方向に隣接する特徴箇所を抽出する（ステップＳ５４５）。制御部２１は、隣接する特徴箇所同士の運行ルート４０に沿った距離を算出する（ステップＳ５４６）。制御部２１は、隣接する特徴箇所同士が近接しているか否か、すなわちステップＳ５４６で算出した距離が所定の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５４７）。
The
近接していると判定した場合（ステップＳ５４７でＹＥＳ）、制御部２１はステップＳ５４５で抽出した特徴箇所に対応する形状の道路ブロック４２を選択して、道路ブロックＩＤを付与する（ステップＳ５４８）。制御部２１は、隣接する道路ブロック４２同士が接続していることを、それぞれの道路ブロック４２の道路ブロックＩＤに基づいて記録する（ステップＳ５４９）。
If it is determined that the road blocks 42 are adjacent to each other (YES in step S547), the
近接していないと判定した場合（ステップＳ５４７でＮＯ）、制御部２１は隣接する特徴箇所の間に配置する１個または複数個の非交差路ブロック４２２を選択する（ステップＳ５５１）。制御部２１は、ステップＳ５４５で抽出した特徴箇所に対応する形状の道路ブロック４２を選択する。制御部２１は、特徴箇所に対応する形状の道路ブロック４２およびステップＳ５５１で選択した道路ブロック４２にそれぞれ道路ブロックＩＤを付与する（ステップＳ５５２）。
If it is determined that the characteristic locations are not close to each other (NO in step S547), the
なお、ステップＳ５４５で抽出した特徴点に対応する道路ブロック４２に既に特徴ブロックＩＤが付与されている場合、ステップＳ５４８およびステップＳ５５２において制御部２１は新たな特徴ブロックＩＤを付与しない。
Note that if a feature block ID has already been assigned to the
制御部２１は、隣接する特徴箇所に対応する道路ブロック４２同士がステップＳ５５１で選択した非交差路ブロック４２２を挟んで接続していることを、それぞれの道路ブロック４２の道路ブロックＩＤに基づいて記録する（ステップＳ５５３）。
The
ステップＳ５４９またはステップＳ５５３の終了後、制御部２１はステップＳ５４５で抽出した特徴箇所に対応する道路ブロック４２に未接続の端部があるか否かを判定する（ステップＳ５６１）。未接続の端部があると判定した場合（ステップＳ５６１でＹＥＳ）、制御部２１はステップＳ５４５に戻る。
After step S549 or step S553 is completed, the
未接続の端部がないと判定した場合（ステップＳ５６１でＮＯ）、制御部２１は運行ルート４０全体の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ５６２）。終了していないと判定した場合（ステップＳ５６２でＮＯ）、制御部２１は未接続の端部を有する道路ブロック４２を選択する（ステップＳ５６５）。制御部２１はステップＳ５４５に戻る。
If it is determined that there are no unconnected ends (NO in step S561), the
終了したと判定した場合（ステップＳ５６２でＹＥＳ）、制御部２１はそれぞれの道路ブロック４２について、道路の長さ、制限速度、車線数および傾斜等の道路情報を３次元地図から取得して、道路ブロックＩＤと関連づけて記録する（ステップＳ５６３）。制御部２１は、完成した走行経路４１を補助記憶装置２３に記録する（ステップＳ５６４）。その後、制御部２１は処理を終了する。
If it is determined that the process is complete (YES in step S562), the
本実施の形態によると、運行ルート４０に基づいて自動的に走行経路４１を生成する情報処理装置２０を提供できる。
According to this embodiment, an
［実施の形態３］
本実施の形態は、図１を使用して説明した走行計画立案（ステップＳ１０３）の作業を支援する情報処理装置２０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
[Embodiment 3]
This embodiment relates to an
図１３および図１４は、走行計画６５を説明する説明図である。図１３の横軸は、運行ルート４０に沿った走行距離である。図１３の縦軸は、制限速度である。横軸のＬ０、Ｌ１、Ｌ２、およびＬ３のメモリは、道路ブロック４２の境界の位置を示す。Ｌ０からＬ１までの道路ブロック４２の制限速度はＶ１である。Ｌ１からＬ２までの道路ブロック４２の制限速度はＶ３である。Ｌ２からＬ３までの道路ブロック４２の制限速度はＶ２である。
Figures 13 and 14 are explanatory diagrams explaining the driving
自動運転車両３０は、それぞれの道路ブロック４２における制限速度で走行した場合に最も短時間で所定の経路を走行できる。しかしながら、道路ブロック４２の境界で急激に速度が変化するため、乗客にとっては乗り心地が悪く、転倒等の危険もある。
The
図１４は、急激な速度変化という問題点を解消した走行計画６５の一例である。図１４の横軸は、運行ルート４０に沿った走行距離である。図１４の縦軸は、自動運転車両３０の走行速度である。太線により、自動運転車両３０の走行計画６５を示す。
Figure 14 is an example of a driving
自動運転車両３０は、Ｌ０の位置からしばらくは速度Ｖ１で走行する。自動運転車両３０は、Ｌ１よりも距離ｄ１手前で減速を開始して、Ｌ１では次のブロックの制限速度である速度Ｖ２で走行する。自動運転車両３０は、Ｌ２から加速して距離ｄ２後に制限速度である速度Ｖ３に到達する。
The
以上のように、制限速度が低い道路ブロック４２に入る場合には境界よりも手前から減速を開始し、制限速度が高い道路ブロック４２に入る場合には境界を通過後に加速する。境界の両側の速度は同一であるため、境界通過時に速度変化は生じない。以上により、制限速度を守りながら、道路ブロック４２の境界における急激な速度変化を避けて走行する自動運転車両３０を実現できる。
As described above, when entering a
複数の自動運転車両３０を同時に使用する場合には、それぞれの自動運転車両３０について図１４を使用して説明した走行計画６５を作成する。作成した走行計画６５に基づいて、自動運転車両３０の運行ダイヤおよび運行時刻表を作成できる。運行ダイヤは、たとえば横軸に時刻、縦軸に経由地を用いた折れ線グラフにより表現される。運行時刻表は、自動運転車両３０が所定の場所を通過する時刻を示す表により表現される。走行位置と走行速度との関係を定めた走行計画６５に基づいて運行ダイヤおよび運行時刻表を作成する方法は公知であるため、説明を省略する。
When multiple
図１４では道路ブロック４２の境界の前後で走行速度を等しくする例を説明したが、走行速度に加えて加速度を等しくしてもよい。乗客が速度の変化を感じにくく、快適に乗車できる自動運転車両３０を提供できる。
In FIG. 14, an example is described in which the traveling speed is made equal before and after the boundary of the
図１５は、実施の形態３のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図１５のプログラムは、自動運転車両３０が走行する経路全体の走行計画６５を算出するプログラムである。図１５のプログラムは、たとえば丸一日の自動運転車両３０の走行計画６５の立案に使用される。図１５のプログラムは、出発地から目的地まで、または所定の周回ルート一周分の走行計画６５の立案に使用されてもよい。
Figure 15 is a flowchart explaining the processing flow of the program of the third embodiment. The program of Figure 15 is a program that calculates a driving
以下の説明では、図２を使用して説明した実施の形態１と同一の情報処理装置２０を使用する場合を例にして説明する。本実施の形態のプログラムは実施の形態１とは異なる情報処理装置２０で実行されてもよい。
In the following description, an example will be described in which the same
制御部２１は、補助記憶装置２３に記録された走行経路４１を取得する（ステップＳ６０１）。制御部２１は、ネットワークを介して走行経路４１を取得してもよい。制御部２１は、走行経路４１に含まれるそれぞれの道路ブロック４２における自動運転車両３０の走行条件を初期値に設定する（ステップＳ６０２）。
The
走行条件は、たとえば経路上の各走行位置における自動運転車両３０の速度である。走行条件は、各走行位置を自動運転車両３０が通過する時刻であってもよい。走行条件は、たとえば経路上の各走行位置における自動運転車両３０の加速度であってもよい。
The driving condition may be, for example, the speed of the
走行条件の初期値は、たとえばそれぞれの道路ブロック４２に関連づけて記録された制限速度である。走行条件の初期値は、たとえば時速３０キロメートル等の、すべての道路ブロック４２に対して一律の条件であってもよい。
The initial value of the driving condition is, for example, the speed limit recorded in association with each
制御部２１は、走行条件に基づいて自動運転車両３０が走行した場合に、滑らかに走行できるか否かを判定する（ステップＳ６０３）。たとえば、自動運転車両３０の最大加速度が所定の閾値を超えない場合に、制御部２１は自動運転車両３０が滑らかに走行できると判断する。
The
滑らかに走行できると判定した場合（ステップＳ６０３でＹＥＳ）、制御部２１は走行条件に基づいて自動運転車両３０が走行した場合に、制限速度内の速度で走行するか否かを判定する（ステップＳ６０４）。制御部２１は、自動運転車両３０の運行ルートに沿って、それぞれの道路ブロック４２および道路ブロック４２同士の境界に対するステップＳ６０３およびステップＳ６０４の判定を順次行なっても良い。制御部２１は、自動運転車両３０が走行する経路全体にわたる走行シミュレーションを行ない、ステップＳ６０３およびステップＳ６０４の判定をそれぞれ行なっても良い。
If it is determined that the
滑らかに走行できないと判定した場合（ステップＳ６０３でＮＯ）、または、制限速度を超えると判定した場合（ステップＳ６０４でＮＯ）、制御部２１は走行条件を修正する（ステップＳ６０５）。
If it is determined that smooth driving is not possible (NO in step S603) or that the speed limit will be exceeded (NO in step S604), the
具体的には、制御部２１はたとえば図１４を使用して説明したように自動運転車両３０の速度が大きく変化する場所の前後で加速または減速を行なうように走行条件を修正する。制御部２１は、図１４を使用して説明した距離ｄ１および距離ｄ２の一方または双方を変更することにより、走行条件を修正してもよい。図１４においては、速度を変化させる際の加速度が一定である例を示すが、制御部２１は加速度を緩やかに変化させてもよい。
Specifically, the
さらに制御部２１は、自動運転車両３０の走行速度が制限速度を超える場所で減速を行なうように走行条件を修正する。その後、制御部２１はステップＳ６０３に戻る。
Furthermore, the
自動運転車両３０が制限速度内の速度で走行すると判定した場合（ステップＳ６０４でＹＥＳ）、制御部２１は完成した走行計画６５を補助記憶装置２３に記録する（ステップＳ６０６）。その後、制御部２１は処理を終了する。
If it is determined that the
ステップＳ６０６で補助記憶装置２３に記録された走行計画６５は、必要に応じて自動運転車両３０に送信されて、補助記憶装置３３（図２６参照）に記録される。制御部３１は、走行計画６５と、車載センサ３６２（図２６参照）がリアルタイムで取得した情報とに基づいて、自律的に走行する。
The driving
本実施の形態によると、図１を使用して説明した走行計画立案（ステップＳ１０３）の作業を実行する情報処理装置２０を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide an
本実施の形態によると、ステップＳ６０３からステップＳ６０５の繰り返し処理を行なうことにより自動運転車両３０を滑らかに、かつ制限速度内で走行させる走行計画６５を算出する情報処理装置２０を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide an
たとえば、所要時間が所定の閾値以下であるか、カーブを走行中のいわゆる横Ｇが所定の値以下であるか等、任意の制約条件が、ステップＳ６０３からステップＳ６０５の繰り返し処理の中に追加されても良い。 For example, any constraint condition may be added to the repeated process from step S603 to step S605, such as whether the required time is equal to or less than a predetermined threshold, or whether the so-called lateral G force while traveling around a curve is equal to or less than a predetermined value.
［実施の形態４］
本実施の形態は、図１を使用して説明した事故リスクシミュレーション（ステップＳ１０４）を実行する情報処理装置２０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
[Fourth embodiment]
This embodiment relates to an
図１６および図１７は、第１点数の例を説明する表である。第１点数は、道路ブロック４２の種類ごとに定められた、事故リスク、すなわち事故が発生するリスクの大きさを示す点数である。第１点数が大きいほど、事故リスクが高いことを意味する。道路ブロック４２の種類は、道路を平面視した形状に基づいて分類する。
Figures 16 and 17 are tables illustrating examples of the first score. The first score is a score determined for each type of
図１６は、各種の非交差路ブロック４２２に対して定められた第１点数の例を示す。Ｎｏ．１に示す直線路型の非交差路ブロック４２２の第１点数は１点であり、Ｎｏ．２に示すカーブ型およびＮｏ．３に示す屈折路型の非交差路ブロック４２２の第１点数は２点である。
Figure 16 shows examples of first scores set for various types of non-intersecting road blocks 422. The first score of the straight road type non-intersecting
図１７は、各種の交差路ブロック４２１に対して定められた第１点数の例を示す。Ｎｏ．１に示すＹ字路型およびＮｏ．２に示すＴ字路型の交差路ブロック４２１の第１点数は３点であり、Ｎｏ．３に示す四叉路型の交差路ブロック４２１の第１点数は４点である。
Figure 17 shows examples of first scores determined for various types of intersection blocks 421. The first scores of the Y-shaped
第１点数は、道路ブロック４２の種類と、事故の発生頻度との関係に関する統計値に基づいて決定される。図１６および図１７は第１点数が整数である例を示すが、第１点数は小数点以下の数字を含んだ点数であってもよい。
The first score is determined based on a statistical value regarding the relationship between the type of
図１８は、第２点数の採点項目の例を説明する表である。第２点数は、道路ブロック４２に含まれる道路の構造に基づいて定められた、事故リスクに関する点数である。第２点数が大きいほど、事故リスクが高いことを意味する。
Figure 18 is a table explaining examples of scoring items for the second score. The second score is a score related to accident risk determined based on the structure of the roads included in the
第２点数の採点項目は、道路ブロック４２の形状ごとに定められている。図１８は、Ｙ字路型の交差路ブロック４２１に対する採点項目の例を示す。図１８の右上に示すように、Ｙ字路を構成する３本の道路をａ、ｂ、ｃで示す。図１８の道路列に示すように、それぞれの道路について、採点を行なう。図１８の評価項目列は、第２点数の評価項目を示す。図１８の選択肢列は、評価項目ごとの選択肢を示す。図１８の点数列は、選択肢ごとの点数を示す。
The scoring items for the second score are determined for each shape of the
図１８の上側の項目から具体的に説明する。道路ａから交差路ブロック４２１に侵入する場合に、交差部に信号機が存在する場合には「－１」点、信号機が存在しない場合には「＋１」点である。道路ａが幹線道路である場合には「－１」点、幹線道路ではない場合には「＋１」点である。 The items at the top of Figure 18 will be explained in detail. When entering intersection block 421 from road a, if there is a traffic light at the intersection, the score is "-1", and if there is no traffic light, the score is "+1". If road a is a main road, the score is "-1", and if it is not a main road, the score is "+1".
走行経路４１を構成するそれぞれの道路ブロック４２について、第２点数の採点が行なわれる。採点は、たとえば高精度３次元地図情報に基づいて行われる。担当者が実際に現地に赴いて採点を行なっても良い。自動運転車両３０の運行を開始するまでに道路整備を実施する予定がある場合には、当該道路整備を行なった後の状態に基づいて第２点数の採点が行なわれる。
A second score is assigned to each
なお、図１８に示す評価項目、選択肢および点数はいずれも例示である。表１に、その他の評価項目の例を示す。表１においては、それぞれの評価項目に対応する選択肢および第２点数の記載は省略する。評価項目は、図１８および表１に列挙する項目に限定されない。評価項目は、図１８および表１に列挙する全項目を含む必要もない。 Note that the evaluation items, options, and scores shown in FIG. 18 are all examples. Table 1 shows other examples of evaluation items. In Table 1, the options and second scores corresponding to each evaluation item are omitted. The evaluation items are not limited to the items listed in FIG. 18 and Table 1. The evaluation items do not need to include all of the items listed in FIG. 18 and Table 1.
第２点数は、道路ブロック４２の構造、すなわち各評価項目の状態と、事故の発生頻度との関係に関する統計値に基づいて決定される。図１８は第２点数が整数である例を示すが、第２点数は小数点以下の数字を含んだ点数であってもよい。
The second score is determined based on statistics regarding the structure of the
図１９は、第２点数の使用方法を説明する説明図である。図１９はＹ字路型の交差路ブロック４２１を示す。ａ、ｂ、ｃそれぞれの道路の評価を表形式で示す。それぞれの表の一番下の行の「合計」の点数が、それぞれの道路の点数である。
Figure 19 is an explanatory diagram explaining how to use the second score. Figure 19 shows a Y-shaped
図１９においては、自動運転車両３０はａの道路から交差路ブロック４２１に侵入し、ｃの道路から退出する。入口側の道路であるａの道路の点数と、出口側の道路であるｃの道路の点数とを加算した６点を、当該交差路ブロック４２１を自動運転車両３０が通過する際の第２点数に使用する。
In FIG. 19, the
非交差路ブロック４２２については、道路が１本だけであるため、当該道路に関する評価項目に基づいて第２点数が算出される。すなわちユーザは、図１９を使用して説明したａ、ｂ、ｃの道路のうちの一本に対する評価と同様の手順を用いて、非交差路ブロック４２２の第２点数を算定する。
For
図２０は、道路センサ４３１の配置例を説明する説明図である。図２０においては、道路脇に設置されて、車両、歩行者および自転車等を非接触で検出するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、レーダーセンサ、ミリ波センサまたはカメラ等の道路センサ４３１を例に説明する。
Figure 20 is an explanatory diagram illustrating an example of the placement of
図２０の例では、四叉路型の交差路ブロック４２１の道路脇に、左右方向に対向して２個の道路センサ４３１が配置された例を示す。左側の道路センサ４３１のセンシング範囲を右下がりのハッチングで、右側の道路センサ４３１のセンシング範囲を左下がりのハッチングでそれぞれ模式的に示す。
The example in Figure 20 shows two
道路センサ４３１は、センシング結果を示すセンサ情報を送信する。センサ情報を解析することにより、道路上を走行する車両の有無、道路上の障害物の有無、道路に侵入した歩行者、自転車、動物等の有無等を判定できる。これらの判定結果を使用することにより、交差路ブロック４２１の事故リスクを低減できる。
The
道路センサ４３１は、前述の非接触のセンサに限定しない。道路センサ４３１は、道路に埋設されており、通行する車両を検出するセンサであってもよい。道路センサ４３１は、道路の凍結状況、積雪状況、気温等を検出するセンサであってもよい。道路センサ４３１は自動運転車両３０および一般車両１８を安全に走行させる安全管理装置の例示である。安全管理装置は、センサに限定しない。たとえばカーブミラーおよび情報表示板も、安全管理装置の例示である。
The
図２１は、インフラ点の例を説明する表である。Ｎｏ．１は、四叉路型の交差路ブロック４２１にＸ型の安全管理装置が２個配置された場合のインフラ点が「－０．５点」であることを示す。ＮＯ．２は四叉路型の交差路ブロック４２１にＹ型の安全管理装置が１個配置された場合のインフラ点が「－１」点であることを示す。Ｎｏ．３は、四叉路型の交差路ブロック４２１にＸ型の安全管理装置が４個配置された場合のインフラ点が「－１．５」であることを示す。
Figure 21 is a table that explains examples of infrastructure points. No. 1 indicates that the infrastructure point is "-0.5 points" when two X-type safety management devices are placed at a four-
インフラ点は、道路ブロック４２の種類および安全管理装置の種類と配置ごとに定められた、事故リスク、すなわち事故が発生するリスクを低減する効果を示す点数である。インフラ点が小さいほど、事故リスクを低減する効果が高いことを意味する。Ｘ型、Ｙ型は、それぞれ安全管理装置の種類および仕様を示す。
The infrastructure score is a score that indicates the effectiveness of reducing accident risk, i.e. the risk of an accident occurring, determined for each type of
安全管理装置が設置された道路ブロック４２においては、前述の第１点数をインフラ点に基づいて修正する。図２１のＮｏ．１を例にして説明する。図１７のＮｏ．３に示すように、四叉路型の道路ブロック４２に関する第１点数は４点である。Ｎｏ．１の安全管理装置を設置することにより、道路ブロック４２の事故リスクは４点から３．５点に低下する。
For
図２２は、安全管理装置の配置変更を受け付ける画面例である。以下の説明では、図２を使用して説明した実施の形態１と同一の情報処理装置２０を使用する場合を例にして説明する。本実施の形態のプログラムは実施の形態１とは異なる情報処理装置２０で実行されてもよい。
Figure 22 is an example of a screen that accepts changes to the placement of a safety management device. In the following explanation, an example is given in which the same
図２２は、ユーザであるコンソーシアムの担当者が、ステップＳ１０４の事故リスクシミュレーションを行なう際に、情報処理装置２０の表示部２５に表示される画面の例を示す。
Figure 22 shows an example of a screen displayed on the
画面は、走行経路欄５１、現ブロック欄５２、複数の候補ブロック欄５３、凡例欄５４、選択ブロック枠５５、決定ボタン５８１、新規ブロックボタン５８２および再計算ボタン５８３を含む。走行経路欄５１には走行経路４１が表示されている。
The screen includes a driving
図２２は、Ｎｏ．００１の道路ブロック４２が選択された状態を示す。選択中の道路ブロック４２が選択ブロック枠５５で囲まれている。現ブロック欄５２に、Ｎｏ．００１の道路ブロック４２には安全管理装置が配置されていないことが示されている。候補ブロック欄５３に、同一形状で安全管理装置を配置した道路ブロック４２の候補が表示されている。現ブロック欄５２および候補ブロック欄５３の下部に、インフラ点が表示されている。安全管理装置の種類は、Ａ、Ｂ等の記号により表示されている。それぞれの記号の意味は、凡例欄５４に表示されている。
Figure 22 shows the state in which road block No. 001 42 has been selected. The selected
ユーザは、入力部２６を操作して走行経路４１から道路ブロック４２を選択する。制御部２１は、選択を受け付けた道路ブロック４２の略図とインフラ点とを現ブロック欄５２に表示する。制御部２１は、選択を受け付けた道路ブロック４２との互換性を有し、安全管理装置の異なる道路ブロック４２の略図とインフラ点とを候補ブロック欄５３に表示する。
The user operates the
ユーザは、現ブロック欄５２に表示される現在の安全管理装置およびインフラ点と、候補ブロック欄５３に表示される候補とを見比べて、適切な候補を選択する。候補ブロック欄５３に所望の候補ブロックが表示されない場合、ユーザは新規ブロックボタン５８２を選択する。制御部２１は、ユーザが望む安全管理装置を配置した新たな道路ブロック４２を作成する画面を表示する。新たな道路ブロック４２を作成する画面は、たとえば汎用のＣＡＤ（Computer Aided Design）ソフトと同様の画面を使用できるため、説明を省略する。
The user compares the current safety management equipment and infrastructure points displayed in the
ユーザは、走行経路４１を構成する道路ブロック４２のうち、所望の道路ブロック４２の安全管理装置を変更した後に、決定ボタン５８１を選択する。制御部２１は、変更後の走行経路４１を補助記憶装置２３に記録する。
After changing the safety management device of the desired
事故リスクシミュレーションを行なう場合には、ユーザは再計算ボタン５８３を選択する。制御部２１は、後述するプログラムを起動して事故リスクシミュレーションを実行する。
To perform an accident risk simulation, the user selects the
なお、図２２を使用して説明した画面には、インフラ点に加えて安全管理装置の整備コストが表示されても良い。ユーザは、コスト対効果の観点からも、安全管理装置の整備計画を検討できる。 The screen described using FIG. 22 may also display the maintenance costs of the safety management equipment in addition to the infrastructure points. The user can consider the maintenance plan for the safety management equipment from the perspective of cost-effectiveness as well.
図２３は、事故リスクシミュレーション結果の例を説明する説明図である。制御部２１は、走行経路４１を構成するすべての道路ブロック４２について事故リスクシミュレーションを実行して、リスク地図６１を生成する。図２３においては、走行経路４１の左上部に対応するリスク地図６１を拡大して表示する。
Figure 23 is an explanatory diagram illustrating an example of the results of an accident risk simulation. The
図２３に示すリスク地図６１においては、自動運転車両３０の走行方向と、走行時の事故リスクとを矢印で表示する。太線の矢印は、事故リスクが非常に高いことを示す。中程度の太さの線の矢印は、事故リスクが高いことを示す。細線の矢印は、事故リスクが中程度であることを示す。細い破線の矢印は、事故リスクが低いことを示す。
In the
図２３によると図の下側からＴ字路に入って右折する経路、および図の左側からＴ字路に入って右折する経路で、事故リスクが非常に高いことがわかる。ユーザは、計画変更を行なう（図１のステップＳ１０６）。 Figure 23 shows that the risk of accidents is very high on the route that enters the T-junction from the bottom of the figure and turns right, and on the route that enters the T-junction from the left side of the figure and turns right. The user makes changes to the plan (step S106 in Figure 1).
ユーザは、たとえば図２２を使用して説明した画面を使用して、当該Ｔ字路を含む道路ブロック４２の安全管理装置を変更することにより、計画変更を実施する。ユーザは、図１４を使用して説明した走行計画６５を変更してもよい。ユーザは、図１８を使用して説明した評価項目の選択肢を変更してもよい。その後ユーザは、再度事故リスクシミュレーションを行なう（図１のステップＳ１０４）。ユーザは、運行ルート４０の立案からやりなおしても良い（図１のステップＳ１０１）。
The user changes the plan by changing the safety management device of the
ユーザは、時間帯および気象条件を含む種々の条件を変更して事故リスクシミュレーションを行ない、モビリティシステム１０の整備計画を作成する。
The user performs accident risk simulations by changing various conditions, including time of day and weather conditions, and creates maintenance plans for the
図２４は、実施の形態４のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。図２４のプログラムは、事故リスクシミュレーションを行なうプログラムである。 Figure 24 is a flowchart explaining the processing flow of the program of the fourth embodiment. The program in Figure 24 is a program that performs an accident risk simulation.
以下の説明では、図２を使用して説明した実施の形態１と同一の情報処理装置２０を使用する場合を例にして説明する。本実施の形態のプログラムは実施の形態１とは異なる情報処理装置２０で実行されてもよい。
The following description will be given by way of example of a case where the same
制御部２１は、計算条件を取得する（ステップＳ６２１）。計算条件は、走行経路４１、計算対象の時間帯、当該時間帯における自動運転車両３０の走行計画６５、および、気象条件を含む。
The
制御部２１は、走行経路４１から１個の道路ブロック４２を選択する（ステップＳ６２２）。制御部２１は、選択した道路ブロック４２を自動運転車両３０が通過する経路を選択する（ステップＳ６２３）。たとえば非交差路ブロック４２２である場合、通過経路は一方から他方に向かう経路と、その反対向きの経路の合計２本である。図１９に示すＹ字路型の交差路ブロック４２１である場合、通過経路はａからｂ、ａからｃ、ｂからａ、ｂからｃ、ｃからａ、ｃからｂの合計６本である。ステップＳ６２３において、制御部２１はこれらの通過経路のうちの１本を選択する。
The
制御部２１は、自動運転車両３０が所定の時間内に選択した通過経路を何回通過するかを、ステップＳ６２１で取得した走行計画６５から取得する（ステップＳ６２４）。制御部２１は、ステップＳ６２２で取得した道路ブロック４２の形状に基づいて、図１６および図１７を使用して説明した第１点数を取得する（ステップＳ６２５）。
The
制御部２１は、道路ブロック４２の構造に基づいて、図１８および図１９を使用して説明した第２点数を取得する（ステップＳ６２６）。制御部２１は、道路ブロック４２の形状および安全管理設備の配置に基づいて図２１を使用して説明したインフラ点を取得する（ステップＳ６２７）。
The
制御部２１は、時間点を取得する（ステップＳ６２８）。時間点は、自動運転車両３０が道路ブロック４２を走行する走行時刻によって変動する事故リスクを示す点数である。時間点は、自動運転車両３０が走行する道路の向き、傾斜、時間帯、および気象条件等と、事故の発生頻度との関係に関する統計値に基づいて決定される。
The
具体例を挙げて説明する。たとえば、晴れた日の夕方を例にして説明する。自動運転車両３０が東向きに走行する場合、対向車の運転席には西日が当たった状態である。西日の眩しさにより対向車の運転ミスが発生しやすくなり、事故リスクが上昇する。また、日没前後のいわゆる薄暮時にも交通事故が発生しやすいため、事故リスクが上昇する。
A specific example will be given. For example, a sunny evening will be taken as an example. When the
制御部２１は、気象点を取得する（ステップＳ６２９）。気象点は、たとえば大雨、強風、雷等の気象条件によって変動する事故リスクを示す点数である。気象点は、自動運転車両３０が走行する道路の形状、周辺の地形、および気象条件等と、事故の発生頻度との関係に関する統計値に基づいて決定される。
The
具体例を挙げて説明する。たとえば集中豪雨が生じた場合には、アンダーパス構造になっている道路が冠水して、走行中の車両が動けなくなるリスクが存在することが知られている。気温が氷点下に低下した場合には、スリップ事故が発生するリスクが生じることが知られている。 Let us explain with concrete examples. For example, it is known that when heavy rain occurs, there is a risk that roads with underpasses will be flooded and vehicles will be unable to move. It is also known that when the temperature drops below freezing, there is a risk of slip accidents occurring.
制御部２１は、ステップＳ６２４からステップＳ６２９で取得した各点数に基づいてステップＳ６２３で選択した通過経路の総合点を算出する（ステップＳ６３０）。総合点は、たとえば（１）式により定義できる。
The
Ｐ＝Ｐ１＋Ｐ２×Ｎ＋Ｐｉ＋Ｐｔ＋Ｐｗ ‥‥‥ （１）
Ｐは、総合点である。
Ｐ１は、第１点数である。
Ｐ２は、第２点数である。
Ｎは、自動運転車両の通過回数である。
Ｐｉは、インフラ点である。
Ｐｔは、時間点である。
Ｐｗは、気象点である。
P = P1 + P2 x N + Pi + Pt + Pw ... (1)
P is the total score.
P1 is the first score.
P2 is the second score.
N is the number of passes of the autonomous vehicle.
Pi is an infrastructure point.
Pt is the time point.
Pw is a meteorological point.
（１）式においては、道路ブロック４２の種類ごとに定められた第１点数を、インフラ点、時間点および気象点により修正した値に、道路ブロック４２を自動運転車両３０が通過する通過回数と第２点数との積を加算することにより、総合点を算出する。
In formula (1), the total score is calculated by adding the product of the number of times the
総合点は、（２）式により定義してもよい。
Ｐ＝（Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐｉ＋Ｐｔ＋Ｐｗ）×Ｎ ‥‥‥ （２）
The total score may be defined by equation (2).
P = (P1 + P2 + Pi + Pt + Pw) x N (2)
（２）式においては、道路ブロック４２の種類ごとに定められた第１点数を、インフラ点、時間点および気象点により修正した値に、第２点数を加算した後に、道路ブロック４２を自動運転車両３０が通過する通過回数を積算することにより、総合点を算出する。
In formula (2), the first score determined for each type of
総合点は、その他任意の計算式を用いて定義できる。 The total score can be defined using any other formula.
制御部２１は、ステップＳ６２２で選択した道路ブロック４２を通過する経路の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ６３１）。終了していないと判定した場合（ステップＳ６３１でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６２３に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ６３１でＹＥＳ）、制御部２１はすべての道路ブロック４２の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ６３２）。
The
終了していないと判定した場合（ステップＳ６３２でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６２２に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ６３２でＹＥＳ）、制御部２１は図２３を使用して説明したリスク地図６１を出力する（ステップＳ６３３）。リスク地図６１中の矢印の線種は、それぞれの道路ブロック４２および通過経路についてステップＳ６３０で算出した総合点の大小を表現する。
If it is determined that the process has not ended (NO in step S632), the
本実施の形態によると、事故リスクシミュレーションを実行する情報処理装置２０を提供できる。ユーザは、種々の条件を変更して事故リスクシミュレーションを行なうことにより、実用的なモビリティシステム１０に関する計画を策定できる。
According to this embodiment, an
第１点数、第２点数、インフラ点、時間点および気象点のうちの一部を省略して事故リスクシミュレーションを行なっても良い。これら以外の任意の評価項目を加えて、事故リスクシミュレーションを行なっても良い。それぞれの点数は統計的に定める代わりに、有識者の過去の経験等に基づいて主観的に定めてもよい。 The accident risk simulation may be performed by omitting some of the first score, second score, infrastructure score, time score, and weather score. The accident risk simulation may be performed by adding any evaluation items other than these. Instead of determining each score statistically, they may be determined subjectively based on the past experience of an expert, etc.
［実施の形態５］
本実施の形態は、図１を使用して説明したルート整備（ステップＳ１１１）の作業を支援する情報処理装置２０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
[Embodiment 5]
This embodiment relates to an
図２５は、整備計画地図６２の例を説明する説明図である。整備計画地図６２は、計画段階で決定した安全管理装置の配置を示す。Ａ、Ｂ、Ｃ等の記号は、設置する安全管理装置の種類を示す。安全管理装置の配置場所を示す記号のうち、二重丸は設置済であることを、黒丸は設置の準備中であることを、黒四角は未設置であることをそれぞれ意味する。
Figure 25 is an explanatory diagram illustrating an example of a
整備計画地図６２の下側に、安全管理装置の設置状況が表示されている。たとえば、設置する安全管理装置の発注が完了した等、具体的な設置準備が始まった場合、ユーザは該当する配置場所をクリックする。配置場所を示す記号が黒四角から黒丸に変化する。「未設置」の数が１個減少し、「準備中」の数が１個増加する。
The installation status of the safety management devices is displayed below the
同様に安全管理装置の設置が完了した場合、ユーザは該当する配置場所をクリックする。配置場所を示す記号が黒丸から二重丸に変化する。「準備中」の数が１個減少し、「設置済」の数が１個増加する。 Similarly, when installation of a safety management device is complete, the user clicks on the corresponding location. The symbol indicating the location changes from a black circle to a double circle. The number of "in preparation" items decreases by one, and the number of "installed" items increases by one.
なお、整備計画の進捗状況は、たとえば設置工事管理用のデータベースから自動的に取得されてもよい。設置場所および設置状況が既知である安全管理装置を地図上に表示する方法は公知であるため、詳細な処理については説明を省略する。 The progress of the maintenance plan may be automatically obtained, for example, from a database for managing installation work. Since the method of displaying safety management devices whose installation locations and installation status are known on a map is well known, detailed processing will not be described here.
本実施の形態によると、モビリティシステム１０のルート整備状況をユーザが容易に把握できる情報処理装置２０を提供できる。本実施の形態によると。モビリティシステム１０の実現に必要なインフラの整備を効率よく実行できる、道路インフラ整備方法を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide an
［実施の形態６］
本実施の形態は、図１を使用して説明したモビリティシステム１０の運用段階（ステップＳ１２１からステップＳ１２３）に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
Sixth Embodiment
This embodiment relates to the operation stage (steps S121 to S123) of the
図２６は、モビリティシステム１０の構成を説明する説明図である。モビリティシステム１０は、図１を使用して説明した運用段階（ステップＳ１２１からステップＳ１２３）で運用されるシステムである。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。
Figure 26 is an explanatory diagram explaining the configuration of the
モビリティシステム１０は、前述の道路センサ４３１に加えて、複数の自動運転車両３０と、複数の一般車両１８と、情報処理装置２０と、外部情報サーバ７１とを含む。外部情報サーバ７１は、気象情報サーバ７１１および交通情報サーバ７１２を含む。
In addition to the
情報処理装置２０は、図２を使用して説明した実施の形態１の情報処理装置２０と同一である場合を例にして説明する。モビリティシステム１０の情報処理装置２０は、実施の形態１とは異なる情報処理装置２０とは異なる装置であってもよい。
The
自動運転車両３０は、公道上で自律走行可能な車両である。自動運転車両３０は、いわゆるレベル３の「条件付き自動運転車両」、レベル４の「高度自動運転車両」、またはレベル５の「完全自動運転車両」のいずれであってもよい。
The
自動運転車両３０は、制御部３１、主記憶装置３２、補助記憶装置３３、通信部３４、車両制御Ｉ／Ｆ（Interface）３５１、車載センサＩ／Ｆ３６１およびバスを備える。制御部３１は、本実施の形態のプログラムを実行する車載型の演算制御装置である。制御部３１には、一または複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）またはマルチコアＣＰＵ等が使用される。
The
制御部３１は、バスを介して自動運転車両３０を構成するハードウェア各部と接続されている。制御部３１は、自動車の電子制御装置であるＥＣＵ（Electric Control Unit）を兼ねても良い。制御部３１は、車両制御Ｉ／Ｆ３５１を介してＥＣＵに接続されていてもよい。
The
主記憶装置３２は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置３２には、制御部３１が行なう処理の途中で必要な情報および制御部３１で実行中のプログラムが一時的に保存される。
The
補助記憶装置３３は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置３３には、ネットワークを介して取得した走行計画６５が記録されている。走行計画６５は、自動運転車両３０の走行を制御する制御信号の例示である。通信部３４は、自動運転車両３０とネットワークとの間の通信を行なうインターフェイスである。
The
車両制御Ｉ／Ｆ３５１は、タイヤ３５３、ブレーキ３５４に加え、図示を省略する方向指示器、バッテリーおよびエンジン等と接続されている。車載センサＩ／Ｆ３６１は、カメラ３６３およびＬｉＤＡＲセンサ３６４等の車載センサ３６２と接続されている。
The vehicle control I/
自動運転車両３０は、所定の走行計画６５に基づいて所定の経路を走行するが、車間距離の維持、信号機への対応および停留所への停車等に関しては、車載センサ３６２等から取得した情報に基づいて自律的に動作する。
The
一般車両１８は、運転者が運転中の車両である。情報処理装置２０は、一般車両１８に搭載されたナビゲーションシステムまたはスマートフォン等の情報機器を介して、運転者に対して情報を伝達する。
The
道路センサ４３１は、情報処理装置２０に検出結果であるセンサ情報を送信する。道路センサ４３１は、近傍を走行中の自動運転車両３０および一般車両１８に対してセンサ情報を送信してもよい。自動運転車両３０および一般車両１８は、搭載している車載センサ３６２により取得した情報に加えて道路センサ４３１から受信した情報を利用できる。それぞれの自動運転車両３０および一般車両１８に取り付けられた車載センサ３６２が、道路センサ４３１の機能を兼ねてもよい。
The
気象情報サーバ７１１は、気象情報を提供するサーバである。気象情報サーバ７１１が提供する気象情報には、気温、降水量および風速等の実測値と、気象警報および気象注意報等の発令状況と、天気予報等、気象に関する種々の情報が含まれる。交通情報サーバ７１２は、交通規制情報、渋滞情報、事故情報等の交通情報を提供するサーバである。
The
図２７は、実施の形態６のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。制御部２１は、計算条件を取得する（ステップＳ６５１）。計算条件は、走行経路４１を走行中のそれぞれの自動運転車両３０の走行計画６５、それぞれの道路センサ４３１から送信されたセンサ情報、気象情報および交通情報を含む。制御部２１は、走行開始前に自動運転車両３０に対して送信された走行計画６５を取得しても、自動運転車両３０から走行計画６５を受信してもよい。
Figure 27 is a flowchart explaining the processing flow of the program of embodiment 6. The
なお、ステップＳ６５１から後述するステップＳ６６３までのループの所要時間がそれぞれの計算条件の更新頻度よりも短い場合には、制御部２１は更新された項目のみをステップＳ６５１で取得してもよい。
Note that if the time required for the loop from step S651 to step S663 described below is shorter than the update frequency of each calculation condition, the
制御部２１は、走行経路４１から１個の道路ブロック４２を選択する（ステップＳ６５２）。制御部２１は、ステップＳ６５２で選択した道路ブロック４２を自動運転車両３０が通過する通過経路を１本選択する（ステップＳ６５３）。
The
制御部２１は、図１６および図１７を使用して説明したように、道路ブロック４２の形状に基づいて第１点数を取得する（ステップＳ６５４）。制御部２１は、図１８および図１９を使用して説明したように道路ブロック４２の構造と通過経路とに基づいて第２点数を取得する（ステップＳ６５５）。
The
制御部２１は、図２１を使用して説明したように、道路ブロック４２の形状と、安全管理設備の配置とに基づいてインフラ点を取得する（ステップＳ６５６）。制御部２１は、現在時刻に基づいて時間点を取得する（ステップＳ６５７）。制御部２１は、気象情報サーバ７１１から取得した気象情報に基づいて、気象点を取得する（ステップＳ６５８）。
As described with reference to FIG. 21, the
制御部２１は、交通情報サーバ７１２から取得した交通情報に基づいて交通状況点を取得する（ステップＳ６５９）。交通状況点は、道路の混雑状況、渋滞の有無、交通規制の有無、自動運転車両３０と一般車両１８との比率等の交通状況によって変動する事故リスクを示す点数である。たとえば、渋滞の末尾付近では、追突事故が発生しやすいため事故リスクが増大する。交通状況点は、交通状況と事故の発生頻度との関係に関する統計値に基づいて決定される。
The
制御部２１は、ステップＳ６５４からステップＳ６５９で取得した各点数に基づいてステップＳ６５３で選択した通過経路の総合点を算出する（ステップＳ６６０）。総合点は、たとえば（３）式により定義できる。
The
Ｑ＝Ｐ１＋Ｐ２＋Ｐｉ＋Ｐｔ＋Ｐｗ＋Ｐｒ ‥‥‥ （３）
Ｑは、総合点である。
Ｐ１は、第１点数である。
Ｐ２は、第２点数である。
Ｐｉは、インフラ点である。
Ｐｔは、時間点である。
Ｐｗは、気象点である。
Ｐｒは、交通状況点である。
Q = P1 + P2 + Pi + Pt + Pw + Pr ... (3)
Q is the total score.
P1 is the first score.
P2 is the second score.
Pi is an infrastructure point.
Pt is the time point.
Pw is a meteorological point.
Pr is the traffic situation point.
総合点は、その他任意の計算式を用いて定義できる。 The total score can be defined using any other formula.
制御部２１は、ステップＳ６５２で選択した道路ブロック４２を通過する経路の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ６６１）。終了していないと判定した場合（ステップＳ６６１でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６５３に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ６６１でＹＥＳ）、処理中の道路ブロック４２の事故リスクに関する情報を更新する（ステップＳ６６２）。
The
制御部２１は、すべての道路ブロック４２の処理を終了したか否かを判定する（ステップＳ６６３）。終了していないと判定した場合（ステップＳ６６３でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６５２に戻る。終了したと判定した場合（ステップＳ６６３でＹＥＳ）、制御部２１は処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６６４）。たとえば、サービス提供時間が終了した場合、制御部２１は処理を終了すると判定する。
The
処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ６６４でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６５１に戻る。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ６６４でＹＥＳ）、制御部２１は処理を終了する。
If it is determined that the process should not be terminated (NO in step S664), the
制御部３１は、走行中の道路ブロック４２および所定時間内に走行する予定の道路ブロック４２の事故リスクに関する情報を情報処理装置２０から随時取得する（ステップＳ７０１）。所定時間は、たとえば数分以内である。制御部３１は、現在走行中、または今後走行する予定の道路ブロック４２の事故リスクが高いか否かを判定する（ステップＳ７０２）。
The
事故リスクが高いと判定した場合（ステップＳ７０２でＹＥＳ）、制御部３１は事故リスクを低減するように自動運転車両３０の設定状態を変更する（ステップＳ７０３）。具体的には、たとえば制御部３１は走行速度を下げることにより、事故リスクを低減する。制御部３１は、ライトの点灯、または車載センサ３６２の感度変更等の処理を行なっても良い。事故リスクが高くないと判定した場合（ステップＳ７０２でＮＯ）、制御部３１は走行計画６５に沿った自律走行を維持する。
If it is determined that the accident risk is high (YES in step S702), the
一般車両１８に搭載されたカーナビゲーションシステムまたはスマートフォン等は、事故リスクに関する情報を情報処理装置２０から随時取得する（ステップＳ７１１）。カーナビゲーションシステムまたはスマートフォン等は、カーナビゲーション用の地図に重畳させて事故リスクに関する情報を表示する（ステップＳ７１２）。運転者は、表示を見て適切に対処する。カーナビゲーションシステムまたはスマートフォン等は、音声により事故リスクの高い場所にちかづいていることを運転者に通知してもよい。
The car navigation system or smartphone etc. installed in the
第１点数、第２点数、インフラ点、時間点、気象点および交通状況点のうちの一部を省略して事故リスクシミュレーションを行なっても良い。これら以外の任意の評価項目を加えて、事故リスクシミュレーションを行なっても良い。それぞれの点数は統計的に定める代わりに、有識者の過去の経験等に基づいて主観的に定めてもよい。 The accident risk simulation may be performed by omitting some of the first score, second score, infrastructure score, time score, weather score, and traffic condition score. The accident risk simulation may be performed by adding any evaluation items other than these. Instead of determining each score statistically, they may be determined subjectively based on the past experience of an expert, etc.
ステップＳ７０１およびステップＳ７１１の情報取得は、能動的に情報処理装置２０にアクセスするいわゆるプル型で行なわれても、受動的に事故リスク情報を受信するいわゆるプッシュ型で行なわれてもよい。制御部２１は、事故リスクが所定の閾値を超えた場合に、当該道路ブロック４２を通過する可能性のある一般車両１８および自動運転車両３０に対してプッシュ型で通知を行なっても良い。
The information acquisition in steps S701 and S711 may be performed in a so-called pull type, in which the
本実施の形態によると、各種の情報を統合してリアルタイムで事故リスクを算出して、走行中の一般車両１８および自動運転車両３０に通知するモビリティシステム１０を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide a
なお、事故リスク情報は、一般車両１８と自動運転車両３０のいずれか一方のみに提供されてもよい。たとえば制御部２１は、自動運転車両３０に対しては事故リスク情報の代わりに減速命令等の事故リスクを低下させる指示を送信してもよい。
The accident risk information may be provided to only one of the
ステップＳ６５２において、制御部２１は自動運転車両３０が所定時間内に走行する予定の道路ブロック４２を優先的に選択してもよい。少ない計算量で、自動運転車両３０に対する適切な情報提供を行なうモビリティシステム１０を提供できる。
In step S652, the
制御部２１は、ステップＳ６６２の都度、たとえば直近の数分間の走行計画６５を自動運転車両３０に送信してもよい。制御部３１は、受信した最新の走行計画６５に基づいて自律的に走行する。たとえば、道路状況や自動運転車両３０の混雑状況に基づいて動的に走行計画６５を修正できる場合、直近の走行計画６５のみを自動運転車両３０に送信することにより、制御部２１は自動運転車両３０の走行状態を動的に制御できる。
The
［実施の形態７］
本実施の形態は、通過予定の道路ブロック４２に異常がある場合、自動運転車両３０を停止させるモビリティシステム１０に関する。実施の形態６と共通する部分については、説明を省略する。
[Embodiment 7]
This embodiment relates to a
本実施の形態のモビリティシステム１０の動作の概要を説明する。制御部２１は、自動運転車両３０との通信および道路センサ４３１から取得した情報に基づいて、自動運転車両３０が走行中の道路ブロック４２を判定する。制御部２１は、道路センサ４３１から取得した情報および交通情報サーバ７１２から取得した情報等に基づいて、自動運転車両３０が所定時間以内に走行予定の道路ブロック４２の異常の有無を判定する。
The following describes an overview of the operation of the
道路ブロック４２の異常は、たとえば、事故、落下物、および歩行者、自転車、動物等の車道への侵入である。このような異常が発生している道路ブロック４２においては不測の事態が発生するリスクがあるため、自動運転車両３０の走行に適さない。
Abnormalities in
走行予定の道路ブロック４２に異常がある場合、制御部２１は自動運転車両３０が当該道路ブロック４２に侵入する前に停止信号を送信する。自動運転車両３０は、停止信号にしたがい停止する。異常が解除された場合、制御部２１は自動運転車両３０に走行再開許可を送信する。停止信号および走行再開許可は、制御部２１が制御部３１に送信する制御信号の例示である。
If there is an abnormality in the
図２８は、実施の形態７のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。制御部２１は、１台の自動運転車両３０の走行位置を判定する（ステップＳ６７１）。制御部２１は、走行計画６５に基づいて自動運転車両３０が走行する予定の道路ブロック４２を判定する（ステップＳ６７２）。制御部２１は、制御部３１と通信を行ない走行する予定の道路ブロック４２に関する情報を取得してもよい。
Figure 28 is a flowchart explaining the processing flow of the program of the seventh embodiment. The
制御部２１は、道路センサ４３１から取得した情報および交通情報サーバ７１２から取得した情報に基づいて、ステップＳ６７２で判定した道路ブロック４２に異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ６７３）。異常が発生していると判定した場合（ステップＳ６７３でＹＥＳ）、制御部２１は自動運転車両３０に対して停止信号を送信する。
Based on the information acquired from the
停止信号は、自動運転車両３０を速やかに停止させることを要求する信号であっても、当該異常が発生している道路ブロック４２に侵入する前に停止することを要求する信号であってもよい。停止信号を受信した制御部３１は、ハザードランプの点灯、路肩に寄る等の安全対策を自律的に行なって停止する。
The stop signal may be a signal requesting the
制御部２１は、道路センサ４３１から取得した情報および交通情報サーバ７１２から取得した情報に基づいて、異常が解除したか否かを判定する（ステップＳ６７５）。異常が解除していないと判定した場合（ステップＳ６７５でＮＯ）、制御部３１はステップＳ６７５に戻る。
The
異常が解除したと判定した場合（ステップＳ６７５でＹＥＳ）、制御部２１は走行再開許可を自動運転車両３０に送信する（ステップＳ６７６）。走行再開許可を受信した制御部３１は、方向指示器の点灯等の処理を自律的に行なって、走行計画６５に基づく自律走行を再開する。
If it is determined that the abnormality has been resolved (YES in step S675), the
異常が発生していないと判定した場合（ステップＳ６７３でＮＯ）、またはステップＳ６７６の終了後、制御部２１は処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６７７）。たとえば、自動運転車両３０が走行を終了した場合、制御部２１は処理を終了すると判定する。
If it is determined that no abnormality has occurred (NO in step S673), or after step S676 is completed, the
処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ６７７でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６７１に戻る。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ６７７でＹＥＳ）、制御部２１は処理を終了する。
If it is determined that the process should not be terminated (NO in step S677), the
制御部２１は、図２８を使用して説明したプログラムを、走行中のそれぞれの自動運転車両３０について実行する。
The
本実施の形態によると、たとえば曲がり角の直後での交通事故等、自動運転車両３０が備える車載センサ３６２では検知できない異常が発生した場合、自動運転車両３０を安全に停止させるモビリティシステム１０を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide a
車載センサ３６２が異常を検知する前に停止信号を受信することにより、急ブレーキを回避して安全に自動運転車両３０を停車させるモビリティシステム１０を提供できる。
By receiving a stop signal before the
自動運転車両３０の自律走行システムの信頼性が十分に高い場合、制御部２１はステップＳ６７４で停止信号の代わりに徐行信号を送信してもよい。自動運転車両３０は徐行しながら異常が発生している道路ブロック４２に近づき、安全に通過可能な場所が存在する場合には、自律走行により通過する。
If the reliability of the autonomous driving system of the
軽微な異常である場合には、自動運転車両３０の停車による渋滞発生の回避と、自動運転車両３０の安全な走行とを両立可能なモビリティシステム１０を提供できる。
If the abnormality is minor, it is possible to provide a
制御部２１は、異常が発生していると判定した道路ブロック４２を経由せずに、所定の目的地に到達可能な新たな経路を探索してもよい。このようないわゆるリルート処理は、従来からカーナビゲーションシステム等で使用されているため、詳細については説明を省略する。
The
新たな経路の探索に成功した場合、制御部２１は、自動運転車両３０に新たな経路を送信する。自動運転車両３０は、制御部２１から受信した新たな経路に基づいて自律的に走行する。
If the search for a new route is successful, the
［実施の形態８］
本実施の形態は、通過予定の交差路ブロック４２１に同時に他の車両が侵入する可能性がある場合、自動運転車両３０に通知するモビリティシステム１０に関する。実施の形態６と共通する部分については、説明を省略する。
[Embodiment 8]
This embodiment relates to a
本実施の形態のモビリティシステム１０の動作の概要を説明する。制御部２１は、自動運転車両３０との通信および道路センサ４３１から取得した情報に基づいて、自動運転車両３０が所定時間以内に走行予定の交差路ブロック４２１を判定し、走行予定時刻を算出する。制御部２１は、他の自動運転車両３０または一般車両１８が当該交差路ブロック４２１を走行する予定時刻を算出する。
The following describes an overview of the operation of the
複数の車両が同一の交差路ブロック４２１を近接する時刻に走行する予定である場合、制御部２１は自動運転車両３０に対して他の車両の走行予定を送信する。自動運転車両３０は、速度変更またはセンサ感度の変更等を行ない、交差路ブロック４２１での事故発生を防止する。
When multiple vehicles are scheduled to travel the
複数の自動運転車両３０が近接した時刻に同一の交差路ブロック４２１に侵入する予定である場合、制御部２１は一方の自動運転車両３０に減速命令を、他方の自動運転車両３０に加速命令を送信し、交差路ブロック４２１の通過予定時刻をずらしてもよい。
When multiple
図２９は、実施の形態８のプログラムの処理の流れを説明するフローチャートである。制御部３１は自社の走行位置、走行速度等の走行状態を情報処理装置２０に随時送信する（ステップＳ７２１）。制御部２１はそれぞれの自動運転車両３０から走行状態を受信する（ステップＳ６８１）。以下の説明では、１台の自動運転車両３０から受信した情報に基づく処理について説明する。
Figure 29 is a flowchart explaining the processing flow of the program of embodiment 8. The
制御部２１は、自動運転車両３０が次に走行する予定の交差路ブロック４２１を判定する（ステップＳ６８２）。制御部２１は、ステップＳ６８２で判定した交差路ブロック４２１の周辺の道路ブロック４２を抽出する（ステップＳ６８３）。ここで周辺の道路ブロック４２は、ステップＳ６８２で判定した交差路ブロック４２１に対して所定距離内の道路に沿って連結している道路ブロック４２を意味する。
The
制御部２１は、道路センサ４３１から取得した情報等に基づいて、ステップＳ６８３で抽出した道路ブロック４２を走行中の他の自動運転車両３０または一般車両１８が存在するか否かを判定する（ステップＳ６８４）。存在すると判定した場合（ステップＳ６８４でＹＥＳ）、走行中のそれぞれの車両の走行速度等に基づいて、それぞれの車両がステップＳ６８２で判定した交差路ブロック４２１を走行する予定時刻を算出する（ステップＳ６８５）。
Based on information acquired from the
制御部２１は、処理中の自動運転車両３０と近接した時刻にステップＳ６８２で判定した交差路ブロック４２１を通過する他の車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ６８６）。存在すると判定した場合（ステップＳ６８６でＹＥＳ）、制御部２１は自動運転車両３０に対して通知を送信する（ステップＳ６８７）。
The
制御部３１は、通知を受信する（ステップＳ７２２）。制御部３１は事故リスクを低減するように自動運転車両３０の設定状態を変更する（ステップＳ７２３）。具体的には、たとえば制御部３１は走行速度を変更することにより、交差路ブロック４２１で他の車両と近接するリスクを低減する。制御部３１は、前照灯の点灯等を行ない、他の車両からの視認性を高めてもよい。制御部３１は、車載センサ３６２の感度変更等の処理を行なっても良い。
The
他の車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ６８４でＮＯ）、近接する時刻に他の車両が交差路ブロック４２１を通過しないと判定した場合（ステップＳ６８６でＮＯ）、またはステップＳ６８７の終了後、制御部２１は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ６８８）。たとえば、サービス提供時間が終了した場合、制御部２１は処理を終了すると判定する。
If it is determined that no other vehicles are present (NO in step S684), if it is determined that no other vehicles will pass through the
終了しないと判定した場合（ステップＳ６８８でＮＯ）、制御部２１はステップＳ６８１に戻る。終了すると判定した場合（ステップＳ６８８でＹＥＳ）、制御部２１は処理を終了する。
If it is determined that the process should not end (NO in step S688), the
制御部２１は、図２９を使用して説明したプログラムを、走行中のそれぞれの自動運転車両３０について実行する。
The
本実施の形態によると、直接的または間接的に連結する他の道路ブロック４２を走行する車両の状態に基づいて、自動運転車両３０が走行予定の道路ブロック４２の事故リスクを予測するモビリティシステム１０を提供できる。
According to this embodiment, a
本実施の形態によると、交差路ブロック４２１における自動運転車両３０と他の車両との衝突リスクを低減するモビリティシステム１０を提供できる。たとえば交通量が少ない地域において、信号機がない交差点であっても安全に自動運転車両３０を使用できるモビリティシステム１０を提供できる。
According to this embodiment, it is possible to provide a
ステップＳ６８６において２台の自動運転車両３０が近接した時刻に同一の交差路ブロック４２１を通過すると判定した場合、制御部２１は一方の自動運転車両３０に減速命令を、他方の自動運転車両３０に加速命令を送信し、交差路ブロック４２１の通過予定時刻をずらしてもよい。
If it is determined in step S686 that two
なお制御部２１は、道路センサ４３１から取得した情報等に基づいて、自動運転車両３０の後ろを高速で走行中の他の車両を検出し、追いつかれる時刻を算出して、自動運転車両３０に通知してもよい。制御部３１は、たとえば低速車線に移動する、または、路肩に停止する等の危険回避を自律的に行なう。以上により、制限速度を大幅に超えて走行する危険な車両との間での事故を防止するモビリティシステム１０を提供できる。
The
［実施の形態９］
図３０は、実施の形態９のモビリティシステム１０の構成を説明する説明図である。本実施の形態は、汎用のコンピュータ９０と、プログラム９７とを組み合わせて動作させることにより、モビリティシステム１０を実現する形態に関する。実施の形態６と共通する部分については、説明を省略する。
Ninth Embodiment
30 is an explanatory diagram for explaining the configuration of the
コンピュータ９０は、制御部２１、主記憶装置２２、補助記憶装置２３、通信部２４、表示部２５、入力部２６、読取部２９およびバスを備える。コンピュータ９０は、汎用のパソコン、タブレット、大型計算機、または、大型計算機上で動作する仮想マシンである。コンピュータ９０は、分散処理を行なう複数のパソコン、または大型計算機等のハードウェアにより構成されても良い。コンピュータ９０は、クラウドコンピューティングシステムまたは量子コンピュータにより構成されても良い。
The computer 90 includes a
プログラム９７は、可搬型記録媒体９６に記録されている。制御部２１は、読取部２９を介してプログラム９７を読み込み、補助記憶装置２３に保存する。また制御部２１は、コンピュータ９０内に実装されたフラッシュメモリ等の半導体メモリ９８に記憶されたプログラム９７を読出してもよい。さらに、制御部２１は、通信部２４および図示しないネットワークを介して接続される図示しない他のサーバコンピュータからプログラム９７をダウンロードして補助記憶装置２３に保存してもよい。
The
プログラム９７のうち、コンピュータ９０で実行される部分は、コンピュータ９０の制御プログラムとしてインストールされ、主記憶装置２２にロードして実行される。これにより、コンピュータ９０は上述した情報処理装置２０として機能する。プログラム９７のうち自動運転車両３０で実行される部分は、ネットワークを介して送信されて自動運転車両３０の制御プログラムとしてインストールされる。これにより、自動運転車両３０はコンピュータ９０と協働して上述した機能を果たす。
The portion of the
コンピュータ９０は、図１を使用して説明した計画段階または整備段階で使用される情報処理装置２０を実現してもよい。
The computer 90 may realize the
［実施の形態１０］
図３１は、実施の形態１０の情報処理装置２０の機能ブロック図である。情報処理装置２０は、走行経路取得部８１および走行計画算出部８４を備える。走行経路取得部８１は、所定の道路ブロック４２により構成された自動運転車両３０の走行経路４１を取得する。走行計画算出部８４は、取得した走行経路４１に含まれる道路ブロック４２に基づいて走行計画６５を算出する。
[Embodiment 10]
31 is a functional block diagram of an
さらに情報処理装置２０は、走行計画取得部８５および送信部８６を備える。走行計画取得部８５は、所定の道路ブロック４２により構成された自動運転車両３０の走行経路４１と、それぞれの道路ブロック４２に対応する走行計画とを取得する。送信部８６は、走行計画６５に基づいて走行中の自動運転車両３０に、走行を予定している道路ブロック４２の状態に関連する情報を送信する。
The
情報処理装置２０は、走行経路取得部８１および走行計画算出部８４と、走行計画取得部８５および送信部８６とのいずれか一方のみを備えてもよい。
The
（付記Ａ１）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
それぞれの道路ブロックごとに定められた安全管理装置に関する情報を取得し、
前記安全管理装置の配置を示す地図を出力する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix A1)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
Obtain information on safety management devices specified for each road block,
A program for causing a computer to execute a process of outputting a map showing the location of the safety management device.
（付記Ａ２）
前記地図は、設置済の前記安全管理装置と、未設置の前記安全管理装置とを異なる態様で示す
付記Ａ１に記載のプログラム。
(Appendix A2)
The program according to claim A1, wherein the map shows the safety management device that has been installed and the safety management device that has not been installed in different forms.
（付記Ａ３）
前記安全管理装置の種類をさらに出力する
付記Ａ１または付記Ａ２に記載のプログラム。
(Appendix A3)
The program according to claim A1 or A2, further outputting a type of the safety management device.
（付記Ａ４）
自動運転車両の運行ルートに関する情報を含む地図データを取得し、
前記地図データに基づいて前記運行ルートに含まれる交差路を抽出し、
それぞれの前記交差路の構造に対応する道路ブロックを選択し、
１本の道路でつながった２つの前記交差路が所定の閾値よりも近接している場合、選択した前記道路ブロックを２つの前記交差路の中央部で連結する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix A4)
Obtain map data including information about the route of an autonomous vehicle;
Extracting intersections included in the driving route based on the map data;
Selecting a road block corresponding to each of said intersection structures;
A program for causing a computer to execute a process of connecting the selected road block at the center of the two intersections when the two intersections connected by one road are closer than a predetermined threshold.
（付記Ａ５）
前記地図データは、道路の３次元構造に関する情報を含む３次元地図データである
付記Ａ４に記載のプログラム。
(Appendix A5)
The program according to claim 4, wherein the map data is three-dimensional map data including information regarding a three-dimensional structure of roads.
（付記Ａ６）
前記道路ブロックは交差路ブロックであり、
１本の道路でつながった２つの前記交差路が所定の閾値以上離れている場合、前記道路ブロックの間を非交差路ブロックで連結する
付記Ａ４または付記Ａ５に記載のプログラム。
(Appendix A6)
The road block is an intersection block,
The program according to claim 4 or 5, wherein when two intersections connected by one road are separated by a predetermined threshold or more, the road blocks are connected by a non-intersection road block.
（付記Ａ７）
前記道路の構造が途中で変化する場合、前記交差路ブロックの間をそれぞれの構造に対応する非交差路ブロックの組み合わせにより連結する
付記Ａ６に記載のプログラム。
(Appendix A7)
The program according to appendix A6, wherein when the structure of the road changes along the way, the intersection blocks are connected by a combination of non-intersection blocks corresponding to each structure.
（付記Ａ８）
前記構造は、前記道路の幅、車線の数または歩道の有無を含む
付記Ａ４から付記Ａ７のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix A8)
The program according to any one of Appendix A4 to Appendix A7, wherein the structure includes a width of the road, a number of lanes, or the presence or absence of a sidewalk.
（付記Ａ９）
前記道路ブロックは、安全管理装置の配置に関する情報を含み、
前記道路ブロックを、前記道路の構造が同一で前記安全管理装置の配置が異なる他の道路ブロックに変更する指示を受け付ける
付記Ａ４から付記Ａ８のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix A9)
The road block includes information regarding the placement of a safety control device,
The program according to any one of Appendix A4 to Appendix A8, which receives an instruction to change the road block to another road block having the same road structure but a different arrangement of the safety management device.
（付記Ａ１０）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
それぞれの道路ブロックごとに定められた安全管理装置に関する情報を取得し、
前記安全管理装置の配置を示す地図を出力する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。
(Appendix A10)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
Obtain information on safety management devices specified for each road block,
An information processing method for causing a computer to execute a process of outputting a map showing the location of the safety management device.
（付記Ａ１１）
自動運転車両の走行経路を、交差路ブロックおよび非交差路ブロックを含む道路ブロックの組み合わせにより構成し、
それぞれの道路ブロックごとに定められた安全管理装置を設置する
道路インフラ整備方法。
(Appendix A11)
A driving route for the autonomous vehicle is configured by a combination of road blocks including intersecting road blocks and non-intersecting road blocks;
A road infrastructure development method in which safety management devices are installed for each road block.
（付記Ａ１２）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得する走行経路取得部と、
それぞれの道路ブロックの種類ごとに定められた安全管理装置に関する情報を取得する安全管理装置取得部と、
前記安全管理装置の配置を示す地図を出力する出力部と
を備える情報処理装置。
(Appendix A12)
a driving route acquisition unit that acquires a driving route for an autonomous vehicle that is configured using predetermined road blocks;
a safety management device acquisition unit that acquires information regarding a safety management device defined for each type of road block;
and an output unit that outputs a map showing a location of the safety management device.
（付記Ｂ１）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
取得した前記走行経路に含まれる道路ブロックに基づいて走行計画を算出する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix B1)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
A program for causing a computer to execute a process of calculating a driving plan based on road blocks included in the acquired driving route.
（付記Ｂ２）
前記走行計画は、それぞれの前記道路ブロックにおける自動運転車両の速度または加速度を含む
付記Ｂ１に記載のプログラム。
(Appendix B2)
The program of
（付記Ｂ３）
前記走行計画は、それぞれの前記道路ブロックの境界の両側で自動運転車両の走行速度が同一である
付記Ｂ１または付記Ｂ２に記載のプログラム。
(Appendix B3)
The program according to
（付記Ｂ４）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路と、それぞれの前記道路ブロックに対応する走行計画とを取得し、
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix B4)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured by predetermined road blocks and a driving plan corresponding to each of the road blocks;
A program that causes a computer to execute a process of transmitting, to the autonomous vehicle that is traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
（付記Ｂ５）
それぞれの前記道路ブロックに配置された道路センサからセンサデータを取得し、
前記センサデータに基づいて前記道路ブロックの状態を判定する
付記Ｂ４に記載のプログラム。
(Appendix B5)
acquiring sensor data from road sensors arranged on each of the road blocks;
The program according to claim B4, further comprising: determining a state of the road block based on the sensor data.
（付記Ｂ６）
前記道路ブロックの状態が自動運転車両の走行に適さない場合、前記道路ブロックに進入する予定の自動運転車両に対して停止信号を送信する
付記Ｂ５に記載のプログラム。
(Appendix B6)
If the condition of the road block is not suitable for automated driving, transmitting a stop signal to an automated driving vehicle that is planning to enter the road block.
（付記Ｂ７）
前記道路ブロックの状態が自動運転車両の走行に適さない場合、前記道路ブロックに進入する予定の自動運転車両に対して前記道路ブロックを経由しない新たな走行経路を送信する
付記Ｂ５に記載のプログラム。
(Appendix B7)
If the state of the road block is not suitable for autonomous vehicles to travel on the road block, the program transmits a new travel route that does not pass through the road block to an autonomous vehicle that plans to enter the road block.
（付記Ｂ８）
前記道路ブロックに直接的または間接的に連結する他の道路ブロックの状態に基づいて、前記道路ブロックの状態を予測する
付記Ｂ４から付記Ｂ７のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix B8)
The program according to any one of Appendix B4 to Appendix B7, which predicts a state of the road block based on states of other road blocks directly or indirectly connected to the road block.
（付記Ｂ９）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
取得した前記走行経路に含まれる道路ブロックに基づいて走行計画を算出する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。
(Appendix B9)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
The information processing method includes causing a computer to execute a process of calculating a driving plan based on road blocks included in the acquired driving route.
（付記Ｂ１０）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路と、それぞれの前記道路ブロックに対応する走行計画とを取得し、
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。
(Appendix B10)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured by predetermined road blocks and a driving plan corresponding to each of the road blocks;
and transmitting, to the autonomous vehicle traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
（付記Ｂ１１）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得する走行経路取得部と、
取得した前記走行経路に含まれる道路ブロックに基づいて走行計画を算出する走行計画算出部と
を備える情報処理装置。
(Appendix B11)
a driving route acquisition unit that acquires a driving route for an autonomous vehicle that is configured using predetermined road blocks;
and a driving plan calculation unit that calculates a driving plan based on road blocks included in the acquired driving route.
（付記Ｂ１２）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路と、それぞれの前記道路ブロックに対応する走行計画とを取得する走行計画取得部と、
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する送信部と
を備える情報処理装置。
(Appendix B12)
a driving plan acquisition unit that acquires a driving route of an autonomous vehicle that is configured by predetermined road blocks and a driving plan corresponding to each of the road blocks;
a transmission unit that transmits, to the autonomous vehicle traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
（付記Ｃ１）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
それぞれの前記道路ブロックの範囲ごとに前記走行経路の事故リスクを算出し、
前記走行経路を示す地図に前記事故リスクの程度を表示する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix C1)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
Calculating an accident risk for the travel route for each range of the road block;
A program for causing a computer to execute a process of displaying the degree of accident risk on a map showing the driving route.
（付記Ｃ２）
前記道路ブロックは、交差路ブロックおよび非交差路ブロックを含む
付記Ｃ１に記載のプログラム。
(Appendix C2)
The program according to
（付記Ｃ３）
前記道路ブロックの種類ごとに事故リスクに関する第１点数が定められている
付記Ｃ１または付記Ｃ２に記載のプログラム。
(Appendix C3)
The program according to
（付記Ｃ４）
前記道路ブロックが交差路ブロックである場合、自動運転車両が前記交差路ブロックに侵入する入口側の道路の構造に基づいて定められる入口側点数と、前記交差路ブロックから退出する出口側の道路の構造に基づいて定められる出口側点数と基づいて前記道路ブロックの事故リスクに関する第２点数が算出され、
前記第１点数および前記第２点数に基づいて前記道路ブロックの範囲における事故リスクを算出する
付記Ｃ３に記載のプログラム。
(Appendix C4)
If the road block is an intersection block, a second score related to an accident risk of the road block is calculated based on an entrance side score determined based on a structure of a road on an entrance side where an autonomous vehicle enters the intersection block and an exit side score determined based on a structure of a road on an exit side where an autonomous vehicle exits the intersection block;
The program described in Appendix C3, further comprising: calculating an accident risk within the range of the road block based on the first score and the second score.
（付記Ｃ５）
前記構造は、信号機の有無、停止線の有無、車線の数または歩道の有無を含む
付記Ｃ４に記載のプログラム。
(Appendix C5)
The program according to Appendix C4, wherein the structure includes the presence or absence of a traffic light, the presence or absence of a stop line, the number of lanes, or the presence or absence of a sidewalk.
（付記Ｃ６）
前記道路ブロックに含まれる、安全管理装置の種類および配置に基づいて、前記第１点数を変更する
付記Ｃ３から付記Ｃ５のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix C6)
The program according to any one of Appendix C3 to Appendix C5, further comprising changing the first score based on a type and an arrangement of a safety management device included in the road block.
（付記Ｃ７）
自動運転車両が走行する道路の傾斜に基づいて前記第１点数を修正する
付記Ｃ６に記載のプログラム。
(Appendix C7)
The program described in Appendix C6, further comprising: modifying the first score based on a slope of a road on which the autonomous vehicle is traveling.
（付記Ｃ８）
自動運転車両が走行する道路の向きおよび走行時刻に基づいて前記第１点数を修正する
付記Ｃ６または付記Ｃ７に記載のプログラム。
(Appendix C8)
The program described in Appendix C6 or Appendix C7, wherein the first score is modified based on a direction of a road on which the autonomous vehicle is traveling and a traveling time.
（付記Ｃ９）
前記走行経路は、
地図データに基づいて自動運転車両の運行ルートに含まれる交差路を抽出し、
それぞれの前記交差路の形状に対応する交差路ブロックを選択し、
１本の道路でつながった２つの前記交差路が所定の閾値よりも近接している場合、選択した前記交差路ブロックを２つの前記交差路の中央部で連結する
処理により構成される
付記Ｃ１から付記Ｃ８のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix C9)
The travel route is:
Extracting intersections included in the route of the autonomous vehicle based on map data,
Selecting an intersection block corresponding to the shape of each of the intersections;
The program according to any one of Appendix C1 to Appendix C8, comprising a process of connecting the selected intersection block at the center of the two intersections when the two intersections connected by one road are closer than a predetermined threshold.
（付記Ｃ１０）
前記地図データは、道路の３次元構造に関する情報を含む３次元地図データである
付記Ｃ９に記載のプログラム。
(Appendix C10)
The program according to claim 9, wherein the map data is three-dimensional map data including information regarding a three-dimensional structure of roads.
（付記Ｃ１１）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得し、
それぞれの前記道路ブロックの範囲ごとに前記走行経路の事故リスクを算出し、
前記走行経路を示す地図に前記事故リスクの程度を表示する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。
(Appendix C11)
Acquire a driving route for an autonomous vehicle that is configured from predetermined road blocks;
Calculating an accident risk for the travel route for each range of the road block;
An information processing method that causes a computer to execute a process of displaying a degree of the accident risk on a map showing the driving route.
（付記Ｃ１２）
所定の道路ブロックにより構成された自動運転車両の走行経路を取得する走行経路取得部と、
それぞれの前記道路ブロックの範囲ごとに前記走行経路の事故リスクを算出する事故リスク算出部と、
前記走行経路を示す地図に前記事故リスクの程度を表示する事故リスク表示部と
を備える情報処理装置。
(Appendix C12)
a driving route acquisition unit that acquires a driving route for an autonomous vehicle that is configured using predetermined road blocks;
an accident risk calculation unit that calculates an accident risk of the travel route for each range of the road block;
and an accident risk display unit that displays a degree of the accident risk on a map showing the driving route.
（付記Ｄ１）
所定の道路ブロックを組み合わせることにより自動運転車両の走行経路を生成する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(Appendix D1)
A program that causes a computer to execute a process of generating a driving route for an autonomous vehicle by combining predetermined road blocks.
（付記Ｄ２）
複数種類の道路ブロックから選択された選択道路ブロックを受け付け、
前記選択道路ブロックを配置する配置場所の指定を受け付け、
前記配置場所の道路形状を取得し、
前記選択道路ブロックと前記道路形状とが対応する場合に、前記選択道路ブロックと前記配置場所とを関連づけて記録する
付記Ｄ１に記載のプログラム。
(Appendix D2)
Accepting a selected road block selected from a plurality of types of road blocks;
Accepting a designation of a location where the selected road block is to be placed;
Obtaining a road shape of the placement location;
The program according to appended claim D1, wherein when the selected road block corresponds to the road shape, the selected road block and the placement location are recorded in association with each other.
（付記Ｄ３）
前記自動運転車両の走行予定範囲を示す地図を出力し、
前記地図に基づいて前記配置場所の指定を受け付ける
付記Ｄ２に記載のプログラム。
(Appendix D3)
Outputting a map showing a planned driving range of the autonomous vehicle;
The program described in Appendix D2, further comprising: accepting a designation of the placement location based on the map.
（付記Ｄ４）
複数種類の道路ブロックを出力し、
１個の前記道路ブロックを前記地図にドラッグアンドドロップする操作に基づいて、前記選択道路ブロックの選択および前記配置場所の指定を受け付ける
付記Ｄ３に記載のプログラム。
(Appendix D4)
Output multiple types of road blocks,
The program according to appended claim D3, further comprising: accepting selection of the selected road block and specification of the placement location based on an operation of dragging and dropping one of the road blocks onto the map.
（付記Ｄ５）
前記選択道路ブロックが関連づけて記録された領域と、他の領域とを異なる態様で、前記地図を表示させる
付記Ｄ３または付記Ｄ４に記載のプログラム。
(Appendix D5)
The program according to claim D3 or D4, wherein the map is displayed in a manner different from that of the area recorded in association with the selected road block and the other areas.
（付記Ｄ６）
前記配置場所における走行条件を取得し、
前記道路ブロックと、前記配置場所と、前記走行条件とを関連づけて記録する
付記Ｄ２から付記Ｄ５のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix D6)
Acquire driving conditions at the placement location;
The program according to any one of Appendix D2 to Appendix D5, wherein the road block, the location, and the driving conditions are recorded in association with each other.
（付記Ｄ７）
前記走行条件は、走行可能速度の上限値を含む
付記Ｄ６に記載のプログラム。
(Appendix D7)
The program according to claim D6, wherein the driving conditions include an upper limit of a possible driving speed.
（付記Ｄ８）
複数の前記選択道路ブロックをそれぞれの前記配置場所に基づいて接続することにより前記走行経路を生成する
付記Ｄ２から付記Ｄ７のいずれか一つに記載のプログラム。
(Appendix D8)
The program according to any one of Appendix D2 to Appendix D7, wherein the driving route is generated by connecting the selected road blocks based on their respective locations.
（付記Ｄ９）
それぞれの前記選択道路ブロックの寸法を、地形に基づいて決定する
付記Ｄ８に記載のプログラム。
(Appendix D9)
The program of claim D8, further comprising determining dimensions of each of the selected road blocks based on a terrain.
（付記Ｄ１０）
それぞれの前記選択道路ブロックの寸法および走行条件と、前記選択道路ブロックの接続関係とを含む走行経路データを記録する
付記Ｄ９に記載のプログラム。
(Appendix D10)
The program according to appendix D9, further comprising: recording driving route data including dimensions and driving conditions of each of the selected road blocks, and connection relationships of the selected road blocks.
（付記Ｄ１１）
所定の道路ブロックを組み合わせることにより自動運転車両の走行経路を生成する
処理をコンピュータに実行させる情報処理方法。
(Appendix D11)
An information processing method for causing a computer to execute a process of generating a driving route for an autonomous vehicle by combining predetermined road blocks.
（付記Ｄ１２）
所定の道路ブロックを組み合わせることにより自動運転車両の走行経路を生成する走行経路生成部を備える
情報処理装置。
(Appendix D12)
An information processing device comprising: a driving route generation unit that generates a driving route for an autonomous vehicle by combining predetermined road blocks.
各実施例で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組合せ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
The technical features (constituent elements) described in each embodiment can be combined with each other, and by combining them, new technical features can be formed.
The embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and should not be considered as limiting. The scope of the present invention is defined by the claims, not by the above meaning, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the claims.
１０ モビリティシステム
１８ 一般車両
２０ 情報処理装置
２１ 制御部
２２ 主記憶装置
２３ 補助記憶装置
２４ 通信部
２５ 表示部
２６ 入力部
２９ 読取部
３０ 自動運転車両
３１ 制御部
３２ 主記憶装置
３３ 補助記憶装置
３４ 通信部
３５１ 車両制御Ｉ／Ｆ
３５３ タイヤ
３５４ ブレーキ
３６１ 車載センサＩ／Ｆ
３６２ 車載センサ
３６３ カメラ
３６４ ＬｉＤＡＲセンサ
４０ 運行ルート
４１ 走行経路
４２ 道路ブロック
４２１ 交差路ブロック
４２２ 非交差路ブロック
４３１ 道路センサ
５１ 走行経路欄
５２ 現ブロック欄
５３ 候補ブロック欄
５４ 凡例欄
５５ 選択ブロック枠
５６ 地図欄
５７ 候補欄
５８１ 決定ボタン
５８２ 新規ブロックボタン
５８３ 再計算ボタン
５８４ 保存ボタン
５８５ 終了ボタン
６１ リスク地図
６２ 整備計画地図（地図）
６５ 走行計画
７１ 外部情報サーバ
７１１ 気象情報サーバ
７１２ 交通情報サーバ
８１ 走行経路取得部
８４ 走行計画算出部
８５ 走行計画取得部
８６ 送信部
９０ コンピュータ
９６ 可搬型記録媒体
９７ プログラム
９８ 半導体メモリ
REFERENCE SIGNS
353 Tire 354
362 Vehicle-mounted
65
Claims (12)
前記自動運転車両が前記走行経路上に定められた走行位置を通過する時刻を取得し、
取得した時刻および取得した前記走行経路に含まれるそれぞれの道路ブロックに基づいて前記走行経路全体にわたる走行計画を算出する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 Acquire a driving route for an autonomous vehicle, the route being configured with a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends passing through the intersection block, and a non-intersection block having two road ends and a constant speed limit and number of lanes between the intersection block and each of the road ends, the adjacent road blocks being connected such that the roads are continuous at the ends ,
Acquire a time when the autonomous vehicle passes a driving position defined on the driving route;
A program that causes a computer to execute a process of calculating a driving plan for the entire driving route based on the acquired time and each road block included in the acquired driving route.
請求項１に記載のプログラム。 The program of claim 1 , wherein the trip plan includes a speed or acceleration of the autonomous vehicle on each of the road blocks.
請求項１または請求項２に記載のプログラム。 The program according to claim 1 or 2, wherein the driving plan specifies that the driving speed of the autonomous vehicle is the same on both sides of the boundary of each of the road blocks.
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。 Acquire a driving route for an autonomous vehicle, the driving route being configured with a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends passing through the intersection block, and in which the speed limit and the number of lanes between the intersection block and each of the road ends are constant, and a non-intersection road block having two road ends and in which the speed limit and the number of lanes of the road are constant , the adjacent road blocks being connected to each other so that the roads are continuous at the ends , and a driving plan for the entire driving route ;
A program that causes a computer to execute a process of transmitting, to the autonomous vehicle that is traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
前記センサデータに基づいて前記道路ブロックの状態を判定する
請求項４に記載のプログラム。 acquiring sensor data from road sensors arranged on each of the road blocks;
The program according to claim 4 , further comprising: determining a state of the road block based on the sensor data.
請求項５に記載のプログラム。 The program of claim 5, further comprising transmitting a stop signal to an autonomous vehicle that is about to enter the road block if the state of the road block is not suitable for autonomous vehicles to travel on the road block.
請求項５に記載のプログラム。 The program according to claim 5, further comprising: if the state of the road block is not suitable for autonomous vehicles to travel on the road block, transmitting a new travel route that does not pass through the road block to an autonomous vehicle that is planning to enter the road block.
請求項４から請求項７のいずれか一つに記載のプログラム。 8. The program according to claim 4, further comprising: predicting a state of the road block based on states of other road blocks directly or indirectly connected to the road block.
前記自動運転車両が前記走行経路上に定められた走行位置を通過する時刻を取得し、
取得した時刻および取得した前記走行経路に含まれるそれぞれの道路ブロックに基づいて前記走行経路全体にわたる走行計画を算出する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。 Acquire a driving route for an autonomous vehicle, the route being configured with a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends passing through the intersection block, and a non-intersection block having two road ends and a constant speed limit and number of lanes between the intersection block and each of the road ends, the adjacent road blocks being connected such that the roads are continuous at the ends ,
Acquire a time when the autonomous vehicle passes a driving position defined on the driving route;
An information processing method in which a computer executes a process of calculating a driving plan for the entire driving route based on the acquired time and each road block included in the acquired driving route.
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する
処理をコンピュータが実行する情報処理方法。 Acquire a driving route for an autonomous vehicle, the driving route being configured with a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends passing through the intersection block, and in which the speed limit and the number of lanes between the intersection block and each of the road ends are constant, and a non-intersection road block having two road ends and in which the speed limit and the number of lanes of the road are constant , the adjacent road blocks being connected to each other so that the roads are continuous at the ends , and a driving plan for the entire driving route ;
and transmitting , to the autonomous vehicle traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
前記自動運転車両が前記走行経路上に定められた走行位置を通過する時刻を取得する時刻取得部と、
取得した時刻および取得した前記走行経路に含まれるそれぞれの道路ブロックに基づいて前記走行経路全体にわたる走行計画を算出する走行計画算出部と
を備える情報処理装置。 a driving route acquisition unit that acquires a driving route for an autonomous vehicle, the driving route being configured with a plurality of road blocks including an intersection block having three or more road ends that pass through the intersection block, and in which the speed limit and the number of lanes between the intersection block and each of the road ends are constant , and a non-intersection road block having two road ends and in which the speed limit and the number of lanes of the road are constant, the road blocks being adjacent to each other such that the roads are connected at the ends ;
a time acquisition unit that acquires a time when the autonomous vehicle passes a driving position determined on the driving route;
and a driving plan calculation unit that calculates a driving plan for the entire driving route based on the acquired time and each road block included in the acquired driving route.
前記走行計画に基づいて走行中の前記自動運転車両に、走行を予定している前記道路ブロックの状態に関連する情報を送信する送信部と
を備える情報処理装置。 a driving plan acquisition unit that acquires a driving route for an autonomous vehicle, the driving plan including a driving plan for the entire driving route, the driving plan being configured to include a crossing road block having three or more road ends that pass through the crossing, and in which the speed limit and the number of lanes between the crossing and each of the road ends are constant , and a non-crossing road block having two road ends and in which the speed limit and the number of lanes of the road are constant, the road blocks being adjacent to each other and connected to each other at the road ends;
a transmission unit that transmits, to the autonomous vehicle traveling based on the travel plan, information related to the state of the road block along which the autonomous vehicle is scheduled to travel.
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