JP6435407B2 - 不規則状物体の採寸用のハンドヘルドマルチセンサシステム - Google Patents

Description

本発明はハンドヘルドスキャナシステムに関する。より詳しくは、本発明は不規則な形状の物体の採寸用のマルチセンサシステムを利用するハンドヘルドスキャナに関する。或る例示的実施形態では、ハンドヘルドスキャナは、最もフィットする衣類を判定するために買い物客を採寸するのに用いられる。

今日の衣服の買い物客は、衣服のスタイル、カットおよびサイズの選択肢が膨大であるのに、それらのサイズや、現在のスタイルに彼／彼女らの身体の固有のプロポーションがどのようにフィットするのかについての十分な情報がないというジレンマに直面している。

ユニークソリューションズ社は、一人の対象者についての２００，０００の円周的距離測定値を収集することができ、様々な衣類について適したサイズを推奨するのに使用される３Ｄ身体スキャナを構築する。このシステムにおける基本的なレンジ処理要素は、超広帯域（ＵＷＢ）線形周波数変調（ＬＦＭ）チャープレーダーからなる。ＬＦＭを実行する技術および小屋型（ｋｉｏｓｋ−ｂａｓｅｄ）の測定システムにおけるそのような技術の使用が特許文献１〜６に記載されており、それらは参照により本明細書に組み込まれる。

米国特許第７２９８３１７号明細書 米国特許第６５０７３０９号明細書 米国特許第５４５５５９０号明細書 米国特許第５５５７２８３号明細書 米国特許第５８５９６０９号明細書 カナダ国特許第２３５９５１３号明細書

小屋型システムは非常に有益であると証明されているものの、いくつかの制限がある。例えば運搬性に制限がある。さらに、小屋型システムは、スキャナの法線に対して高入射角の表面を測定することが困難なことがあり、ひいてはそれらの表面についての情報が欠落する。

不規則な形状の物体の測定を容易にするハンドヘルドスキャナシステムが必要とされており、一例示的実施形態におけるハンドヘルドスキャナシステムは買い物客の衣類フィットを援助するのに使用されることがある。

衣類フィットの用途において、光学技術のみの３ｄシステムが全身着衣の個人をスキャンするときの限界は、その衣類の外観をマッピングすることしかできず、その下にある身体の寸法についてほとんど何も知見を得られないことにある。この光学技術のみの測定は、前記身体についてのアルゴリズム的な近似処理が必要であり、その近似処理の身体測定推定値は不正確なものである。

この問題に対する一解決策は、３次元光学システムと、例えばミリ波レーダーシステム等の身体に対する正確な測定が可能なレーダーシステムとの統合である。この構成は、レーダー測距システムと光学システムとが別々に距離情報を収集するので望ましく、むしろ、それらシステムは互いに独立して動作し、相互に干渉しない。さらに、レーダーのエネルギーは、外側の衣類を通過し、身体から外に反射し、受信器に戻り、身体に対する正確な測距判定を行うことができる。このシステムは、標的物体の３Ｄ点群（３Ｄ ｐｏｉｎｔ ｃｌｏｕｄ）を構築すべく光学的３Ｄシステムを使用することによってさらに説明され得る。この３Ｄ点群は、レーダーデータについての関心範囲を制限するための出発フレームワークとして使用される、レーダーデータは標的身体距離に対する複数の解を有し得るので、この光学的３Ｄ点群は、皮膚までの距離がより正確に決定されるように、距離情報についての解を外側にある衣服の近くの領域に制限する。この光学システムは、固定座標基準フレームに対する及び身体に対する慣性状態ベクトルを維持する。ユニットの姿勢、平行移動及び回転を含む状態情報が、手持ち操作の重心に対するアンテナ素子の既知の物理的オフセットと共に使用されて、各仮想アンテナに対する補正値及び更新距離推定値を提供する。この慣性情報は、物理的力に敏感な、基板搭載型の慣性計測装置（ＩＭＵ）から、および／または、身体に対する平行移動と回転の補正を行うことができる光学カメラシステム処理から取得可能である。

正しい衣類フィッティングには身体測定の正確な知見が必要であり、人の身体の場合、衣類と身体との間にいくつかの重要な容積差が存在する。本明細書で説明するハンドヘルドシステムは、これらの領域を識別することができ、その個人の身体の正確な３Ｄ描写を生成するように光学およびレーダーデータストリームを処理／融合するように装備されている。このシステムは、それらから周囲データを抽出可能でかつ衣類フィッティングを目的とする測定が可能である、衣類の体積と身体の体積の両方を分解する。測定プロセスは、レーダーおよび光学データの収集、関連付け、処理および記憶を管理するプロセッサ要素によって調整される。

本発明は、少なくとも１つの実施形態において、不規則な形状の物体を採寸するためのハンドヘルドスキャナシステムを提供する。そのシステムは、前記物体についての情報の３Ｄ点群を生成するように構成された少なくとも一つの３Ｄ光学センサを含む光学モジュールを収容するハウジングと、レーダーモジュールとを含み、そのレーダーモジュールは、前記ハウジングと前記物体との間隙を感知するように構成された少なくとも一つのレーダーセンサを含む。プロセッサが、前記光学モジュール及び前記レーダーモジュールからデータを受信し、受信したデータに基づき、前記物体を描写するのに必要な深さマップを生成すべくすべての利用可能なセンサ入力を用いる。

少なくとも一つの実施形態では、前記物体の体積を描写する身体面マップが個人の衣類サイジング用に利用される。
少なくとも一つの実施形態では、前記ハンドヘルド身体スキャナは、既製衣料品群または既知の寸法の衣類群のなかで寸法的に最もぴったりであろう衣類を決定し得る買い物客の寸法を迅速に測定できる手段をもたらす。あるハンドヘルドシステムは、こうした難しい測定を、操作者が身体の輪郭をなぞり必要であれば繰り返し測定できるものとして行う機会を提供する。

本明細書に組み込まれ本明細書の一部を構成する添付図面は、本発明の現時点で好ましい実施形態を示し、上記包括的な説明および以下の詳細な説明とともに本発明の特徴を説明する。

例示的な不規則状物体に位置合わせされた例示のハンドヘルドスキャナシステムの一例を示す斜視図。 本発明の一実施形態に従う例示のハンドヘルドスキャナシステムの正面斜視図。 ハウジングを透明で示した図３のハンドヘルドスキャナシステムの背面斜視図。 例示のハンドヘルドスキャナシステムのブロック図。 例示的波形レーダーユニットのブロック図。 例示的レーダープロセッサのシステム図。 標的に対するアンテナ形状のマルチラテレーションプロセスを示す模式図。 ワイヤメッシュマネキン及びカバレッジマップを示す斜視図。

図面を通して同様の要素に同様の参照符号が付されている。本明細書では、便宜上特定の用語を使用しているが、本発明の限定と解約すべきではない。以下に、本発明の好ましい実施形態について説明するが、本開示に基づいて、本発明が本明細書に記載の好ましい実施形態によって限定されないことを理解すべきである。

図１〜４を参照し、本発明の例示的実施形態に従うハンドヘルドスキャナシステム１０を説明する。図１を参照すると、図示された用途では個人である不規則な形状の物体１２に対して位置合わせされたハンドヘルドスキャナシステム１０が示されている。ハンドヘルドスキャナシステム１０は、好ましくは、以下に説明する様々な構成要素が収容されるハウジング１４を含む。ハウジング１４は、様々な構成を有してよいが、操作者の手に心地よくフィットするように構成されることが好ましい。操作者が物体１２に対してシステム１０を支持するのを助けるようにハウジング１４から留め具や支持部品（図示せず）が延出してよい。システム１０は、動作中に、物体１２の周りを、当該物体の近傍、例えば、当該物体から１２〜１８インチ（約３０．５〜４５．７センチメートル）で移動されることとなる。ハウジング１４は、好ましくは耐久性のあるプラスチック材料で作られ、アンテナ素子の近傍にある区域は、動作時のレーダー周波数に対して透明である。

図４を参照すると、小さなディスプレイ２２は、ハウジング１４に組み込まれてよく、またはスキャン中に操作者が見ることができるようにハウジング１４に対して外部に設けられてよい。また、このディスプレイ２２は、プロンプトに対する応答、顧客情報の入力などの基本的なデータ入力タスクと、当該ハンドヘルド装置の状態に関する診断情報の受信を実行するように構成され得る。さらに、ハンドヘルドユニット１４には、操作者に対する（触覚的、聴覚的、視覚的などの）フィードバックを組み込むことができ、例えば、スキャンする必要のある顧客の場所に操作者を向けることとなろう。

システム１０は、充電式バッテリ１６、例えばリチウムポリマーなどの高エネルギー密度軽量バッテリ、または電源１７によって電力が供給されることが好ましい。バッテリシステムは、長期動作または連続動作を実現できるように交換可能であり得る。システム１０は、使用されていないときにクレードル（図示せず）にドッキングされることが好ましい。ドッキングされている間にクレードルは再充電機能を提供するだけでなく、外部コンピュータ機器への有線接続のためのインターフェースを提供する。この装置は、有線インターフェース及び無線インターフェース１８、２０の両方をサポートすることが好ましい。好ましくは、ハウジング１４は、給電、データの高速転送、ならびに装置のプログラミングまたは更新を可能にする物理的インターフェース１８を含む。無線インターフェース２０は、例えば、８０２．１１ｎインターフェースであってよく、操作者の端末のディスプレイに画像をレンダリングするための補助コンピュータ装置、例えば外部ホスト装置と測定データ（レーダー及び画像データ）を交換するように汎用動作通信リンクを提供する。製造および試験の目的で、ＲＦ回路の校正のためにＲＦ試験ポートを含めてよい。

例示のシステム１０は、２つの測定モード、すなわち光学モジュール３０とレーダーモジュール４０を利用することが好ましい。両モジュール３０，４０からのデータは処理エンジン６０に流入され、光学ストリーム及びレーダーストリームは一緒に処理され、整列され、結果が、モバイルコンピューティング装置や表示用の他の補助コンピュータ機器に配送される。デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）６１が含まれてもよい。その３Ｄデータ上で後続の測定抽出が動作でき、抽出された結果が衣類フィッティングエンジンに供給され得る。代替実施形態は光学データをレーダーユニットに送信し、レーダーユニットは、その光学をレーダーデータにインタリーブし、ホストプロセッサに単一のＵＳＢ接続を提供する。その光学データは、光データフレームをバッファするために外部メモリに書き込まれ得る。電子メモリ６２は、先のスキャンからの距離情報を一時的に記憶する。レーダーが対象者の周りを移動して、ドップラー処理または 移動目標指示装置（ＭＴＩ）アルゴリズムを介して身体の洗練された描写を取得し身体の特徴を決定するときに、以前のスキャンからの記憶データは、現在のサンプルでの処理を補強し得る。システム１０は、ホストプラットホームが光学およびレーダーシステムの両方を使用して個人の２つの表面、すなわち衣類の表面と着衣者の身体の表面を判定することを可能にする。レーダーユニットはまた、光学距離データを解析し、この情報を用いて距離解を解き、ゴーストまたは距離曖昧性を排除してよい。

光学モジュール３０は、統合された３Ｄデータ構造が３Ｄ点群（衣類および身体）と、体積的な格差のある領域（操作者によって指定される）と、両表面の統計的描写とを提供するように構成された３Ｄカメラ３２を含む。３Ｄカメラ３２は、一般に、それぞれが画像を撮像するように構成された少なくとも２つの離間したレンズ３４を含み、離隔した視点からの撮像画像が統合されて３Ｄ画像を形成する。このような３Ｄ光学カメラシステムは、例えばインテルリアルセンス３Ｄ光学カメラスキャナシステムのような多くの製造業者から広く入手可能であり、近年モバイル装置に組み込まれている。

この光学システムは、固定座標基準フレームに対する及び身体に対する慣性状態ベクトルを維持する。そのユニットの姿勢、平行移動及び回転を含む状態情報が、手持ち操作の重心に対するアンテナ素子の既知の物理的オフセットと共に使用されて、各仮想アンテナに対する補正値及び更新距離推定値を提供する。この慣性情報は、物理的力に敏感な、基板搭載型の慣性計測装置（ＩＭＵ）２６から、および／または、身体に対する平行移動と回転の補正を行うことができる光学カメラシステム処理から取得可能である。

このようなシステムの能力は、密接な距離ではミリメートルの精度と分解能を常に達成し、より遠い距離ではセンチメートルの分解能に増加する。これらの優れた分解能にもかかわらず、着衣の個人の身体を採寸することは、衣類などの障害物によって制限される。対象者にパターンを投影するカメラシステムは、この用途に適切な性能を提供する。

図５を参照すると、レーダーモジュール４０は、大きくは、距離決定のための適切な波形を生成することができる波形発生器４２と、少なくとも１つの送信素子（送信器）５２と少なくとも１つの受信素子（受信器）５４とを有する一つまたは複数のアンテナアセンブリ５０と、周波数逓倍器４７と、送信選択スイッチ４８と、直角位相出力５５を介して、受信した標的波形の瞬時位相と送信した信号のレプリカの瞬時位相とを比較することによってビート周波数を得る整合フィルタであるダウンコンバータ（伸張プロセッサ）４６とを備える。アップコンバートを実行して一定の周波数シフトを与えるためにＳＳＢミキサ４４が含まれてもよい。この機能ブロックは、必須ではないが、フィードスルー問題に立ち向かうための設計強化である。

好ましい波形は、線形周波数変調（ＬＦＭ）チャープパルスであるが、他の波形を利用してもよいことに留意されたい。高距離分解能を達成するために、レーダーは、好ましくは、極広帯域システムである。例示のレーダーモジュールは、例えば、Ｘ／Ｋｕバンド動作のものであってよい。ＬＦＭシステムは、リターンパルスとの比較を行うために送信バーストの遅延レプリカを含むことが好ましい。小屋型システムでは、標的が比較的静的でレーダープラットフォームが固定されたアーマチュア上で回転するため、この遅延は校正され固定される。ハンドヘルドスキャナを使用する操作者が対象者からの距離を信頼性をもって一定に維持することができないという事実のために、レーザー距離ファインダ、光学システム、または他の近接センサが、対象者の外側衣類とのこの分離を追跡することの助けとなり得る。この情報は、ＬＦＭシステムを用いて行われたレーダー測定を確証すること、及び、それに応じて遅延パラメータを補償することに使用されることとなる。光学３Ｄカメラまたはレーザーは皮膚に対して測定できないので、ＵＷＢレーダーがこの測定の実行を担当する。

図示したレーダーモジュール４０によると、波形発生器４２は、衣服を通過し、皮膚から反射し、散乱応答をレーダー受信開口に返す６９〜７５ＧＨｚの間で動作する低出力非電離ミリ波を放射する。距離分解のため、超広帯域レーダーユニットは、既知の空間的分離を有する２つ以上の共線形アンテナ素子５２，５４からなる。この実施形態は、相対的な間隔が１：１：２、例えば、要素間が３インチ：３インチ：６インチ（約７．６ｃｍ：約７．６ｃｍ：約１５．２ｃｍ）を有する複数の送信要素５２および複数の受信要素５４に関連付けられた４つの開口５６を使用するが、幾何的及びコスト的目標の両方を満たすような別の構造も可能である。複数の送信開口５６の場合、各要素が順に送信器となり、他の要素は受信器である。送信および受信の両方に単一の開口５６を使用できるが、所与のチャネルに対する送信素子と受信素子との間の高分離を達成するためにデュアル開口を使用できる。さらに、アンテナ５０は、更なる分離を達成するために、または標的によって決定される所与の偏光感知に対してより敏感になるように、特定の波偏向で送信するように構成され得る。この実施形態は、同じ垂直偏波を有するアルミニウムハウジング内に穿孔された、別個の導波矩形ホーン開口を使用する。すべてのアンテナ選択は、コンピュータ制御下で電子スイッチ４８を介して行われる。

身体に向かう方向に放射された波形は、数ギガヘルツの帯域幅にわたって掃引する線形周波数変調ランプ（ＬＦＭ ｒａｍｐ）である。この波形は、すべてのアンテナ対で同じであってよいが、反射面の特徴を表現するように変更されてよい。帯域幅は、レーダーによって達成可能な曖昧でない空間分解能を決定する。他のレーダー波形および実装例を使用できるが、この実施形態はＬＦＭ三角波波形を利用する。

図６を参照すると、レーダープロセッサユニットは、大きくは、プロセッサ、メモリ回路およびＡＤＣ用のサンプリングクロックを動作させるための正確な時間基準を提供するクロック源６４と、レーダーユニットの設定、未処理のレーダーデータの処理、および距離分解演算を担当するプロセッサ６０と、未処理のレーダー波形を処理用に記憶するとともに校正情報および波形補正値を記憶する外部メモリ６２と、アナログデジタル変換器６６と、ローパス（すなわち、第１のナイキストゾーン）またはバンドパス（すなわち、中間周波数ＩＦ）サンプリングのためにアナログ信号をフィルタリングするのに使用されるアンチエイリアシングフィルタ６８と、デジタルおよびアナログマルチプレクサ電子機器７０と、イベントのタイミングを調整するＣＰＬＤまたはＦＰＧＡ７２とを含む。保存された信号鎖に位相シフトを与え、複素信号処理に必要な直角位相成分を得るためにヒルベルト変換器を使用する場合には、直角位相チャネルの１つを除去し、それによって受信機ハードウェア４６を単純化し、単一のＡＤＣコンバータ鎖（要素６６、６８、６９、７０）を除去することも可能である。これらの処理技術は周知であり、レーダー処理に適用可能である。

アンテナ対５２、５４のすべての組み合わせについて、要素の三辺測量（一対について）または多重測量（一組について）のプロセスを介して、対象者に対する距離決定が行われ得る。図７を参照すると、センサの正面に距離が不明の標的がある場合、その反射波形は、送信波形のレプリカと混合され、ビート周波数が生成される。このビート周波数は、ランプ波形の伝播遅延を直接マッピングする。レーダーの分解能は、システムの帯域幅によって決定され、それはδｒ＝ｃ／（２−Ｂ）である。全経路長は、スペクトル周波数成分を抽出するためにＬＦＭレーダーの出力に対してフーリエ変換を実行することによって分解される。代替的解析技法はＰｒｏｎｙ法を含む。Ｐｒｏｎｙ法の出力は、周波数、振幅、位相、並びに、均一にサンプリングされた信号からの減衰パラメータを抽出することができる。Ｐｒｏｎｙ解析の実用は、ノイズ存在下でのパラメータ抽出を可能にする。複数の顕著なスペクトルピークは様々な散乱表面への往復（ｒｏｕｎｄ−ｔｒｉｐ）距離を示す。この処理の実施の仕方は当技術分野において十分に確立されている。他の方法を利用してもよい。例えば、レーダーシステムは、サイドスキャンレーダーアルゴリズムを利用して、標的への距離情報を決定し得る。サイドスキャンレーダーアルゴリズムは、単独でもまたは三辺測量と組み合わせて使用可能である。

増加した空間分解能は、ランプ解消ミキサ（ｄｅｒａｍｐ ｍｉｘｅｒｓ）からの複数の直角位相出力からなるセットから利用可能な位相情報を使用することによって得ることができる。直角位相出力コンバータの詳細を後述する。

特定の反射体については、距離の変化を高精度で測定するのにも位相情報を使用することができる。反射面がレーダーに対して所与の距離を移動するときに、線形周波数変調波形が使用されると仮定すると、デランピングミキサからの瞬時ビート周波数は、λ／２の距離変化毎に全２πの追加位相を蓄積するレンジビンの方向に途切れなく増加または減少するであろう。この位相変化は、以下のように表される。

φ＿ｃ＝２π・ｒ／（λ／２）＝４πｒ／λ
定義されたレンジビンを細分するλ／２サイクルの数は、以下のように計算され得る。
ｎ＿（λ／２）＝（Ｂ・λ）／（Ｔ＿ｍ・ｃ）＝１／（Ｔ＿ｍ）＊（Ｂ／ｆ）
ここで、Ｂは、掃引ＲＦ帯域幅、λ＝中心周波数の波長、Ｔ＿ｍ＝変調周期、ｃ＝真空中の光速、ｆ＝レーダーの中心周波数である。

波形発生器に課される要件は、位相の読みを確認するのに十分な長さの持続で低周波数ビートが所与の反射体距離に対して生成されるように、所与の距離遅延に対し高度に直線的なランプが波形の既知の部分（理想的にはパルスの開始点）を備えるべきであることである。この線形性期間の後、この波形は線形スイープまたは任意の所望の特性（放物線、指数関数など）を継続してよい。プラットフォームの速度がプラットフォームの空間サンプリング能力を超えないように十分に遅い限り、任意の数の標的に対して位相追跡が実行されることができる。追跡される必要のある任意の標的に対し超過すべきではない瞬時速度は、以下のように計算され得る。

ｖ＿（ｉ，ｍａｘ）＝λ／（２・ｎ・Ｔ＿ｍ）＝λ／２＊１／（ｎ＊Ｔ＿ｍ）
このシステムの曖昧でない空間分解能ビンは、レーダーの帯域幅によって決定される。受信器の周波数分解能は変調期間によって決定されるから、ＬＦＭレーダー距離分解能はチャープ帯域幅と変調周期の両方と相関している。ビン間距離（ｉｎｔｅｒ−ｂｉｎ ｒａｎｇｅ）が１つの完全サイクルが登録されるまで位相を蓄積するであろうシステムについては、その時点で次のレンジビンに到達する。

操作者が個人をスキャンすると、図８に示すように、ディスプレイ８０が更新されてカバーした領域が示される。操作者は、取得されたスキャンのリアルタイム更新を、スキャンされた領域およびまだスキャンする必要がある身体の領域のオンスクリーン標示８２で見るであろう。この表示情報は、装置の操作者が身体のすべての表面が走査されたかを確認するのに役立つ。この構想の簡単な実施形態は、身体のシルエットを白黒またはグレースケールで示してスキャンされた身体の領域を示すことである。

例示的な用途では、ポータブルスキャナは、完全な着衣状態の大量の顧客を迅速にスキャンすることを可能にし、既存の小屋型スキャナユニットのコストのほんの一部でその作業を行うことができる。この技術の格別の利点は、ハンドヘルドユニットが対象者に対して固定された方向に拘束されないことであり、それによって、固定的構造では実施が困難であったであろう身体領域に対する難しい測定を行うことができる。さらに、協力的に働く２つの空間測定システムの組み合わせによって、個人の寸法のより高い忠実度での再現を提供することができる。

本明細書では例示的な衣類フィッティング用途の文脈で本発明を説明したが、本発明のシステムは、他の不規則形状物体のサイズ測定値を決定するために利用されてよく、不規則形状のサイズ測定値を利用する他の用途に使用されてよい。

本発明のこれらのおよび他の利点は、前述の明細書から当業者には明らかであろう。当業者であれば、本発明の広範な発明の技術的思想から逸脱することなく、上述の実施形態に変更または修正を加えることができることを認識するであろう。したがって、本発明は、本明細書に記載の特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に定義される本発明の技術的思想の範囲にあるすべての変更および修正を含むものとする。

Claims (16)

1. 不規則な形状の物体を採寸するためのハンドヘルドスキャナシステムであって、
   ハウジングと、
   （Ａ）前記不規則な形状の物体の少なくとも第１の部分を覆う少なくとも１つの物品の表面、および（Ｂ）露出された状態の前記不規則な形状の物体の表面の第２の部分の表面、を表す３Ｄ点群データを生成するように構成された少なくとも一つの３Ｄ光学センサを含む光学モジュールと、
   前記ハウジングと前記少なくとも１つの物品によって覆われた前記不規則な形状の物体の少なくとも前記第１の部分の表面との間の感知された間隙を特定する距離データを生成するように構成された少なくとも一つのレーダーセンサを含むレーダーモジュールと、
   前記光学モジュールからの３Ｄ点群データ及び前記レーダーモジュールからの距離データを受信し、（Ａ）を表す前記３Ｄ点群データを使用して前記距離データについてのレーダアルゴリズムの解を前記不規則な形状の物体を覆う前記少なくとも１つの物品の近くの領域に制限し、前記３Ｄ点群データおよび前記距離データについての前記制限された解に基づき前記不規則な形状の物体の本体の寸法を描写するマップを生成するプロセッサと
   を備える、ハンドヘルドスキャナシステム。
2. 前記光学モジュールは、前記不規則な形状の物体の視覚面の寸法情報を提供し、その光学的寸法情報は、前記レーダーモジュールが前記視覚面の下の前記不規則な形状の物体の表面の寸法情報を精密整調するための基準点を提供するのに利用される、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
3. 前記不規則な形状の物体は個人であり、前記少なくとも１つの物品は前記個人によって着用されている衣類である、請求項２に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
4. 前記３Ｄ点群データは、前記距離データを面に分解する処理を補助するのに使用される、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
5. 前記３Ｄ点群データが様々な身体タイプ用の統計的フィッティングと共に使用され、前記距離データの組み込みによって微調整が得られる、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
6. 前記レーダーモジュールは、１ＧＨｚから１ＴＨｚまでの任意の帯域で動作する、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
7. 前記少なくとも１つのレーダーセンサは、送信素子と受信素子とからなるアンテナ複合体を含む、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
8. 前記プロセッサは、閾値基準および前記３Ｄ点群データと前記距離データとの間の関連する対応関係に基づいて一つまたは複数のアンテナ複合体を重視するように構成される、請求項７に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
9. 前記レーダーモジュールが１：１：２の相対距離を有する複数の送信素子と複数の受信素子とに関連付けられた少なくとも２つのレーダーセンサを含む、請求項７に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
10. 前記プロセッサは、慣性測定ユニットからの利用可能なセンサデータを使用して状態ベクトル推定値を計算し維持するように構成されている、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
11. 前記状態ベクトル推定値は、前記距離データに対する補正および更新を提供するために使用される、請求項１０に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
12. 前記ハンドヘルドスキャナシステムがホストプロセッサと通信するように構成されている、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
13. 前記プロセッサは、生成した前記マップを前記ホストプロセッサに出力する、請求項１２に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
14. 前記ハウジングにはハンドルが画定されている、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
15. 前記ハンドヘルドスキャナシステムが、操作者にフィードバックを提供するように構成されている、請求項１に記載のハンドヘルドスキャナシステム。
16. 前記フィードバックは、触覚的、聴覚的、視覚的、またはそれらの組み合わせである、請求項１５に記載のハンドヘルドスキャナシステム。