JP6433189B2 - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、３次元画像データから断面画像を生成する画像処理装置、画像処理方法、およびプログラムに関する。

医療の分野において、医師は被検体を撮像した医用画像（被検体内部の情報を表す断層画像群からなる３次元画像データ）をモニタに表示し、表示された医用画像を読影して病変部の診断を行う。３次元画像データを撮像する医用画像収集装置（以下、モダリティと呼ぶ）としては、磁気共鳴映像装置（以下、ＭＲＩ装置と呼ぶ）、コンピュータ断層撮影装置（以下、ＣＴ装置と呼ぶ）、３次元超音波撮影装置などが挙げられる。

より具体的には、医師は、３次元画像データ中における病変部などの注目する部位（以下、注目部位と呼ぶ）を含む、予め定められた姿勢の断面画像をモニタに表示する。そして、断面画像上の注目部位やその周辺部の画像の見え方の特徴（以下、画像特徴と呼ぶ）を手がかりとして、注目部位の観察や診断を行う。予め定められた姿勢の断面画像としては、アキシャル断面、サジタル断面、コロナル断面、あるいはそれらの組み合わせ（３断面）の画像が一般的に用いられている。

また、特許文献１には、断面の変更の仕方について、３次元画像データ中で指定した点を常に含むという拘束条件の元で断面の姿勢を任意方向に回転操作し、指定点を含んだ断面画像を３次元画像データから生成して表示する手法が開示されている。さらに、特許文献２には、選択した二つの注目点を通る直線の周りに姿勢を回転操作する手法が開示されている。

特開２００５−１６９０７０号公報 特開２０１１−１２５５６８号公報

しかしながら、特許文献１、２では、予め定められた姿勢の断面画像に、注目部位と参考となる画像特徴とが含まれているとは限らず、注目部位やその周辺部の画像特徴を手がかりにした注目部位の観察や診断の実施が必ずしも容易ではない。

本発明は、３次元画像データ中で注目部位を示す指定点を含み、かつ参考となる画像特徴を含む断面画像を生成することが可能な画像処理技術を提供する。

本発明の一つの様態による画像処理装置は、３次元画像データと、前記３次元画像データにおける複数の特徴点の位置を表す情報とを取得する取得部と、
前記３次元画像データにおける注目部位を示す指定点を指定する指定部と、
前記指定点と前記複数の特徴点の夫々との間の距離に基づいて、前記複数の特徴点の中から、前記指定点の近傍に位置する特徴点を選択する選択部と、
前記指定点の位置と前記選択された特徴点の位置とに基づいて定められる面の断面画像を前記３次元画像データから生成する生成部と、
前記断面画像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、３次元画像データ中で注目部位を示す指定点を含み、かつ参考となる画像特徴を含む断面画像を生成することが可能になる。

第１実施形態に係る画像処理装置の機器構成を示す図。 第１実施形態における切断面と断面画像の例を示す図。 第１実施形態における全体の処理手順を示すフロー図。 第１実施形態における切断面と断面画像の別の例を示す図。 第２実施形態に係る画像処理装置の機器構成を示す図。 第２実施形態における全体の処理手順を示すフロー図。 第２実施形態におけるタイリング処理の手順を示すフロー図。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。

＜第１実施形態＞
本実施形態の画像処理装置は、３次元画像データと３次元画像データにおける複数の特徴点の位置とを取得する取得部と、３次元画像データにおいて注目部位を示す指定点を指定する指定部とを備える。また、画像処理装置は、指定点の位置と複数の特徴点の位置とにより定められる情報を用いて複数の特徴点の中から一つ以上の特徴点を選択する選択部と、指定点と選択された特徴点とに基づいて定められる面の断面画像を３次元画像データから生成する生成部とを備える。また、画像処理装置は、生成された断面画像を表示部に表示させる表示制御部を備える。

特徴点は、３次元画像データにおいて、その周辺に特徴的な画像特徴を有する点のことを示す。画像処理装置の選択部は、指定点の位置と複数の特徴点の位置とにより定められる情報を用いて、複数の特徴点の中から一つ以上の特徴点を選択することが可能である。例えば、選択部は、指定点の近傍の特徴点を選択することが可能である。あるいは、選択部は、指定点の位置を用いず、複数の特徴点の中から二つの特徴点を選択することも可能である。この場合、選択部は、二つの特徴点をランダムに選択してもよいし、複数の特徴点の夫々の位置関係に基づいて、基準となる特徴点の位置に対して近い特徴点を複数の特徴点の中から選択してもよい。あるいは、選択部は、基準となる特徴点の位置に対して遠い順に特徴点を複数の特徴点の中から選択することも可能である。

本実施形態に係る画像処理装置は、同一の被検体を撮像して得られた二つの異なる３次元画像データ（第１の３次元画像データと第２の３次元画像データ）が与えられた際に、一方の３次元画像上の注目部位に対する他方の３次元画像上の対応部位を探索する作業を支援する画像ビューアとしての機能を備えている。また、二つの異なる３次元画像データ上において対応するであろう一対の点が指定点として入力されると、画像処理装置は、３次元画像データから断面画像を生成する処理を行う。すなわち、画像処理装置は、第１の３次元画像上における指定点と、選択部が選択する二つの特徴点とを含む面（切断面）により第１の３次元画像データから切り出した断面画像を、第１の３次元画像データから生成して表示する。また、第２の３次元画像上における指定点と、二つの特徴点の第２の３次元画像上における対応点とを含む面（切断面）により第２の３次元画像データから切り出した断面画像を、第２の３次元画像データから生成して表示する。

画像処理装置が表示する二つの断面画像は、指定点と対応点（解剖学的に同一な特徴点）とを含む断面の画像であるので、指定点の対比を行う参考となるような画像特徴を含んだ断面画像となる。特に、指定点の近傍の特徴点を選択する場合には、変形の影響による断面間のずれを小さくすることができる。これによりユーザは、二つの断面画像を見て、二つの異なる３次元画像上の指定点が解剖学的に同一の点であるか、すなわち、対応点であるかを確認することができる。また、画像を見ながら指定点の位置の指定を更新することが可能である。指定点の位置の指定を更新することにより、画像処理装置は、更新された指定点と特徴点とに基づいて定められる切断面の断面画像を夫々の３次元画像データから生成して表示することができる。

なお、本実施形態では、乳房を被検体とするが、本発明の趣旨はこの部位に限定するものではなく、他の部位を被検体とすることも可能である。以下、図１乃至４を用いて本実施形態の構成および処理を説明する。

図１は、本実施形態に係る医用画像診断システム（画像処理システム）の構成を示す図である。同図に示すように、本実施形態における画像処理装置１００は、データサーバ１７０および表示部１８０と接続されている。また画像処理装置１００は、３次元画像データを撮像する撮像部として機能する第１医用画像撮像装置１５０（第１撮像部）および第２医用画像撮像装置１６０（第２撮像部）と、データサーバ１７０を介して接続されている。

第１医用画像撮像装置１５０はＭＲＩ装置であり、腹臥位の乳房を撮像して第１の３次元画像データ（ＭＲＩ画像）を得る。また、第２医用画像撮像装置１６０はＣＴ装置であり、仰臥位の乳房を撮像して第２の３次元画像データ（ＣＴ画像）を得る。これらの３次元画像データは、データサーバ１７０に格納される。なお、３次元画像データを撮像するモダリティは、ＭＲＩ装置とＣＴ装置に限らず、３次元超音波撮影装置、光音響トモグラフィ装置、ＰＥＴ／ＳＰＥＣＴ、ＯＣＴ装置などであってもよい。また、第１および第２の３次元画像データは、同一のモダリティによって撮像されたものであってもよいし、同一の体位で撮像されたものであってもよい。例えば、経過観察のために同一患者を同一モダリティで異なる日時に撮像した画像であってもよい。

データサーバ１７０（保持部）が保持する第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データの夫々は、ＭＲＩ装置およびＣＴ装置によって被検体を予め撮像して得られた断層画像群である。なお、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データを構成する各断層画像の位置および姿勢は、基準座標系（被検体を基準とした空間中の座標系）に変換した上でデータサーバ１７０に保持されているものとする。基準座標系で表現された第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データは、取得部１０２を介して画像処理装置１００に入力される。なお、ここで、位置とは、基準座標系の３次元空間におけるＸ，Ｙ，Ｚの３つの位置成分（３次元位置情報）によって表される。姿勢とは３次元空間におけるロール（Ｒｏｌｌ），ピッチ（Ｐｉｔｃｈ），ヨー（Ｙａｗ）の３つの角度成分（３次元角度情報）によって表される回転または傾き具合のことである。

更に、データサーバ１７０は、各３次元画像データ中において対応する特徴点群（対応点群）の３次元座標値を保持しており、これらのデータも、取得部１０２を介して画像処理装置１００に入力される。本実施形態では、データサーバ１７０は、３次元画像データ毎に、基準座標系における複数の特徴点の３次元位置情報を保持している。なお、以下では、第１の３次元画像上における特徴点を第１の特徴点と呼ぶ。また、第２の３次元画像上における特徴点を第２の特徴点と呼ぶ。第１の特徴点の夫々には、対となる（解剖学的に同一な点を示す）第２の特徴点が存在している。そして、第１の特徴点と第２の特徴点とを対応付ける対応付け情報として、対応する特徴点には共通するＩＤ番号（識別情報）が付与されているものとする。すなわち、夫々の特徴点は、点のＩＤ番号（識別情報）と、基準座標系の３次元空間におけるＸ，Ｙ，Ｚの３つの位置成分（３次元位置情報）によって表されているものとする。

表示部１８０は、画像処理装置１００が生成する表示画像を表示する。表示部１８０には、切断面を変更するか否かの判定を行うためのボタン、指定点を再指定するか否かの判定を行うためのボタン、および指定点の指定処理を終了するか否かの判定を行うボタン等も配置されている。

（画像処理装置１００の構成）
画像処理装置１００は、以下に説明する構成要素により構成されている。取得部１０２は、３次元画像データとして、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データを取得する。また、取得部１０２は、複数の特徴点の位置として、第１の３次元画像データにおける第１の複数の特徴点の位置および第２の３次元画像データにおける第２の複数の特徴点の位置とを取得する。また、取得部１０２は、第１の複数の特徴点の位置および第２の複数の特徴点の位置を対応付ける対応付け情報を取得する。さらに、取得部１０２は、第１および第２の３次元画像データについて、夫々の３次元画像データ上における特徴点群の３次元座標値を取得する。対応付け情報は、第１および第２の３次元画像データにおける特徴点群の３次元座標値を対応付ける情報である。取得部１０２は、取得した情報を選択部１０８及び生成部１１２へと出力する。

変更操作部１０４は、ユーザによるマウスやキーボードの操作の入力を受け付ける。そして、変更操作部１０４は、受け付けた入力に従い、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の切断面、または、第１および第２の３次元画像データの双方の切断面を変更するための変更パラメータを取得し、算出部１１０へと出力する。

指定部１０６は、ユーザの指示に従って、第１および第２の３次元画像データ中における第１の指定点および第２の指定点を指定し、基準座標系における夫々の指定点の位置を取得する。指定部１０６は、取得した第１の指定点の位置および第２の指定点の位置を選択部１０８および算出部１１０へと出力する。

選択部１０８は、指定点の位置と複数の特徴点の位置とにより定められる情報を用いて、複数の特徴点の中から一つ以上の特徴点を選択する。または、選択部１０８は、指定点の位置を用いず、複数の特徴点の中から二つの特徴点を選択する。選択部１０８は、第１の３次元画像データにおいて、第１の指定点の位置と第１の特徴点の夫々の位置との比較に基づいて、第１の特徴点群の中から二つの特徴点を選択する。例えば、指定点の位置に近い二つの特徴点を選択する。また、選択部１０８は、第２の３次元画像データにおいて、選択された第１の特徴点の対応点を、対応付け情報を用いて第２の特徴点群の中から選択する。尚、選択部１０８により選択される特徴点には、被検体内の特定の部位を示す基準点が含まれていてもよい。

選択部１０８は、第１の３次元画像データにおいて、第１の複数の特徴点の中から第１の特徴点を選択した場合、対応付け情報に基づいて、第２の複数の特徴点の中から、選択された第１の特徴点に対応する第２の特徴点を選択する。あるいは、選択部１０８は、第２の３次元画像データにおいて、第２の複数の特徴点の中から第２の特徴点を選択した場合、対応付け情報に基づいて、第１の複数の特徴点の中から、選択された第２の特徴点に対応する第１の特徴点を選択する。

算出部１１０は、第１および第２の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる面を３次元画像データの切断面として算出する。また、算出部１１０は、変更操作部１０４が取得した切断面を変更するための変更パラメータに基づいて、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の切断面、または、第１および第２の３次元画像データの双方の切断面を変更する。そして、算出部１１０は、算出または変更された切断面を生成部１１２へと出力する。

生成部１１２は、算出部１１０にて算出または変更された切断面によって、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データから２次元の断面画像を夫々切り出して、表示制御部１１４へと出力する。例えば、生成部１１２は、第１の指定点の位置と第１の特徴点の位置とに基づいて定められる第１の切断面の第１の断面画像を生成し、第２の指定点の位置と第２の特徴点の位置とに基づいて定められる第２の切断面の第２の断面画像を生成する。

表示制御部１１４は、生成された二つの断面画像を並べた表示用のデータを作成し、これを表示部１８０に表示させる表示制御を行う。すなわち、表示制御部１１４は、第１の断面画像および第２の断面画像を表示部１８０に表示させる。ユーザは、表示制御部１１４により表示された断面画像を確認し、各３次元画像データにおいて指定した指定点の位置が夫々合っている（対応している）と判断した場合には、不図示のＵＩを介して指示を画像処理装置へ入力する。この指示が入力された場合には、その指定点の各位置は二つの３次元画像データにおいて対応する点として画像処理装置１００内の不図示の記憶部に格納され、指定点の指定処理を完了する。

上述の画像処理装置１００により実行される断面画像の生成処理の概要を、図２に従って説明する。図２（ａ）には、第１医用画像撮像装置１５０から取得した第１の３次元画像データ（腹臥位の乳房のＭＲＩ画像）と、第２医用画像撮像装置１６０から取得した第２の３次元画像データ（仰臥位の乳房のＣＴ画像）が示されている。これらが、指定点の指定処理の対象となる３次元画像データである。また、各３次元画像データを通る平面（第１の切断面および第２の切断面）と、各切断面によって、各３次元画像データから表示の対象となる領域を切り出した、第１の断面画像および第２の断面画像が示されている（図２（ｂ））。

更に、各断面画像において、第１の３次元画像データ上における注目病変部と、第２の３次元画像データ上におけるその注目病変部に対応する対応病変部が表示されている。各３次元画像データにおいて、これらの病変部と思われる部位の位置が、指定部１０６により第１および第２の指定点として指定されているものとする。図２（ａ）では、指定点が×印で示されている。第１の３次元画像データ上における注目病変部は指定点の内部を網掛け表示しており、第２の３次元画像データ上における対応病変部の内部は網掛け表示をしていない。両者の表示を変えているのは、ＭＲＩ装置とＣＴ装置で同一の被検体を撮影しても見え方が異なることを例示的に示したものである。また、各３次元画像データで対応付け可能な、血管分岐部や乳腺脂肪境界部などの特徴的な位置が、予め特徴点として二つ以上指定されているものとする。図２（ａ）では、特徴点群が丸印で示されている。

選択部１０８は、第１の指定点（注目病変部）の位置と、第１の３次元画像データ上における第１の特徴点の夫々の位置との比較による位置関係に基づいて、第１の指定点に最も近い特徴点Ａと、第１の指定点から２番目に近い特徴点Ｂを選択する。一方、第２の３次元画像データ上において、選択部１０８は、対応付け情報に基づき、第２の３次元画像データ上における第２の特徴点の中から、特徴点Ａと特徴点Ｂの対応点として、特徴点Ａ’および特徴点Ｂ’を選択する。このとき、第１の切断面は、第１の指定点と、特徴点Ａと、特徴点Ｂの３点を通る平面として定めることができる。また、第２の切断面は、第２の指定点と、特徴点Ａ’と、特徴点Ｂ’の３点を通る平面として定めることができる。図２（ｂ）に、第１および第２の切断面によって、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データから切り出した、第１および第２の断面画像の表示例を示す。ユーザは、指定点が示す病変部と特徴点が示す周辺部の見え方等を多面的に評価して、指定点が正確に指定されているか否かを確認することができる。

図３は、画像処理装置１００が行う全体の処理手順を示すフローチャートである。

（データの取得）
ステップＳ３００において、画像処理装置１００の取得部１０２は、データサーバ１７０から、各３次元画像データ（腹臥位の乳房のＭＲＩ画像および仰臥位の乳房のＣＴ画像）および夫々の対応する特徴点群（対応点群）の３次元座標値を取得する。

（指定点の指定）
ステップＳ３０１において、画像処理装置１００の指定部１０６は、第１の３次元画像上においてユーザが指定した第１の指定点の位置と、第２の３次元画像上においてユーザが指定した第２の指定点の位置とを取得する。

具体的には、まず、表示制御部１１４は、各３次元画像データを構成する断層画像の夫々を画面上に表示させる。表示対象とする断層画像は、断層画像群から任意に選択することが可能であり、ユーザによるマウスやキーボードの操作を変更操作部１０４が受け付けて、その入力に応じて選択的に表示させることができる。ユーザはマウスやキーボードを操作して、ＭＲＩ画像とＣＴ画像の夫々の断層画像群から、病変部を含むと思われる断層画像を選択して表示させる。そして、表示した断層画像上において、病変部と思われる部位の位置を指定点として指定する入力を行う。その入力に応じて指定部１０６は、断層画像の位置および姿勢を利用して、基準座標系における第１の指定点の位置および第２の指定点の位置を取得する。

ここで、指定点の位置の指定は、例えば以下の手順で行う。まず、ユーザの指示に従って、表示制御部１１４が表示部１８０に断層画像を切り替え表示する。そして、断層画像上に注目病変部と思われる部位が写ったところで、表示画面上における病変部と思われる部位の位置をユーザがマウス等でクリックすることで、基準座標系における指定点の位置を指定する。なお、指定点の位置は、３次元画像データを構成する断層画像上で指定する場合に限らず、３次元画像データを任意の姿勢の切断面で切り出した断面画像上で指定してもよい。

指定点の指定は、初期位置を指定するものであるので正確である必要はない。指定点の指定処理を短時間で終えるために、互いに対応する病変部の中心付近の位置を指定することも可能である。なお、本実施形態では被検体の病変部を観察することを目的としているために病変部の中心位置を指定点としているが、中心位置以外や、病変部以外の特徴的な点を指定点として指定することも可能である。

なお、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データは、何れも同一の基準座標系で表現されているため、夫々の病変部の基準座標系における位置は大きくは異ならない。そこで、第２の指定点の位置（初期位置）については、ユーザが指定するのではなく、第１の指定点の基準座標系における位置をそのまま利用する構成であってもよい。

更に、指定部１０６は、第１の指定点および第２の指定点を、取得部１０２が取得した特徴点群の中から選択することも可能である。この場合、特徴点には共通するＩＤ番号（識別情報）が付与されているので、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データの何れか一方で特徴点を指定点として選択すれば、他方での指定点を定めることができる。ここで、指定点として選択された特徴点は、選択部１０８で選択しない点として、不図示の記憶部に格納する。なお、指定点の指定の順番は逆であってもよい。すなわち、第２の３次元画像データにおける第２の指定点（例えば、病変部の中心位置）を最初に指定してもよい。

（特徴点の選択）
ステップＳ３０２において、画像処理装置１００の選択部１０８は、第１の３次元画像データ上における第１の特徴点群の中から二つの特徴点を選択する（第１の選択）。本実施形態では、第１の指定点の位置と第１の特徴点群の夫々の位置とにより定められる情報を用いて、二つの特徴点を選択する。例えば、指定点と特徴点との間の距離に基づいて選択する。一例として、指定点の近傍に位置する特徴点を選択することができる。具体的には、第１の指定点に最も近い特徴点（特徴点Ａ）と２番目に近い特徴点（特徴点Ｂ）を選択する。また、選択部１０８は、第２の３次元画像データ上における第２の特徴点群の中から、特徴点の対応付け情報に基づいて、特徴点Ａと特徴点Ｂの対応点（図２（ａ）の特徴点Ａ’、特徴点Ｂ’）を選択する（第２の選択）。なお、選択部１０８は、第１の選択を第２の３次元画像データに対して行い、第２の選択を第１の３次元画像データに対して行うことも可能である。第１の選択を行う３次元画像データはユーザがＵＩ等で選んでもよいし、先に指定点が指定された３次元画像データにおいて第１の選択を行うようにしてもよい。

ここで、第１の選択における二つの特徴点の選択方法としては、指定点に最も近い特徴点と２番目に近い特徴点に限らない。選択部１０８は、被検体内の特定の部位を示す基準点が存在する場合には、特徴点と指定点と基準点との位置関係が所定の条件を満たすような特徴点を選択してもよい。例えば、基準点と指定点とを結ぶ直線と、複数の特徴点の位置との比較に基づいて、直線との距離が近い特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。例えば、乳頭等を基準点として、基準点と指定点とを結ぶ直線との距離が最も近い特徴点と２番目に近い特徴点を選択してもよい。また、その際に特徴点から直線に下ろした垂線の足から指定点までの距離を併せて考慮してもよい。この場合には、乳頭から病変部に向かう乳腺の走行に沿った特徴点がより選択されやすくなる。生成部１１２は、指定点の位置と、被検体内の特定の部位を示す基準点の位置と、選択部１０８により選択された特徴点の位置とに基づいて定められる面の断面画像を前記３次元画像データから生成する。

または、指定点との距離が所定の距離以上となる特徴点に限定する（指定点に近すぎる特徴点を選択しない）という条件を追加することが可能である。これによると、選択される特徴点が指定点に近すぎる場合に切断面が不安定になるという課題を回避することができる。また、２番目の特徴点を選択する際に、指定点と１番目の特徴点を結ぶ直線と指定点と２番目の特徴点を結ぶ直線のなす角が所定の範囲内となる特徴点に限定するという条件を追加することが可能である。これによると、切断面が不安定になるという課題を回避できる。

また、選択部１０８は、指定点の位置と複数の特徴点の位置とを用いて定められる情報と閾値との比較に基づき、複数の特徴点の中から特徴点を選択することができる。例えば、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点とにより構成される面の面積を用いて特徴点を選択することが可能である。例えば、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点とにより構成される面の面積が所定の値以上（面積の閾値以上）となるような特徴点を複数の特徴点の中から選択することが可能である。例えば、指定点と二つの特徴点とにより構成される三角形の面積が所定の値以上となるように特徴点を選択することが可能である。

また、選択部１０８は、指定点と第１の特徴点を結ぶ直線と、指定点と第２の特徴点を結ぶ直線とのなす角度を用いて特徴点を選択することが可能である。例えば、指定点と第１の特徴点を結ぶ直線と、指定点と第２の特徴点を結ぶ直線とのなす角度が所定の角度（閾値：直線角度の閾値）の範囲内になるような特徴点を複数の特徴点の中から選択することが可能である。例えば、指定点と１番目の特徴点を結ぶ直線と、指定点と２番目の特徴点を結ぶ直線とのなす角度が９０度に近くなる（該角度と９０度との差の絶対値が所定の角度より小さくなる）ような二つの特徴点を選択するようにしてもよい。この場合には、指定点の位置を少し変更（再指定）した際に、切断面の角度が再指定前から大きく変化して分かりにくくなることを防ぐことができる。

または、選択部１０８は、体表面や大胸筋面等の所定の曲面から指定点までの距離と、曲面から特徴点までの距離とが、最も近くなるような特徴点と２番目に近くなるような特徴点を選択することが可能である。この場合には、指定点とほぼ同じ深さにある特徴点が選択されやすくなる。

また、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点により定められる面と、基準平面とのなす角度を用いて特徴点を選択することが可能である。例えば、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点により定められる面と、所定の基準平面とのなす角度が所定の角度（閾値：平面角度の閾値）より小さくなるような特徴点を選択することが可能である。あるいは、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点により定められる面と、基準平面とのなす角度が最も小さくなるような特徴点を選択することも可能である。ここで、基準平面としては、アキシャル断面、サジタル断面、コロナル断面等を用いることができる。この場合には、通常診療に使われる見慣れた断面に近い断面の断面画像を観察することができる。

また、選択部１０８は、指定点と二つの特徴点を含む平面の断面画像中のテクスチャの複雑性が最も高くなるような特徴点を選択することが可能である。この場合には、病変部を診断する際に参考となる画像特徴が断面画像中に含まれることが期待される。

また、二つの特徴点のうちの一つは、指定点からの距離に係らず、図４（ａ）に示すように、予め指定された固定的な基準点（例えば乳頭位置のような解剖学的な意味を有する点）を用いることが可能である。その際に、複数の基準点から指定点に最も近い基準点を選択して使用してもよい。この場合には、基準点との関係性も確認しながら病変部を診断することができる。この時、もう一つの特徴点としては、基準点と指定点と特徴点との位置関係が所定の条件を満たすような特徴点を選択することが望ましい。例えば、基準点と指定点を結ぶ線分からの距離が所定の範囲内に収まる特徴点を選択することができる。さらに、二つの特徴点は、指定点から所定の距離内の複数の候補の中からユーザがＵＩ等で選択する構成であってもよい。また、選択部１０８は、第１の選択における特徴点の選択方法として、指定点の位置を用いず、複数の特徴点の中から二つの特徴点を選択することも可能である。この場合、選択部１０８は、二つの特徴点をランダムに選択してもよいし、複数の特徴点の夫々の位置関係に基づいて、基準となる特徴点の位置に対して近い特徴点を複数の特徴点の中から選択することが可能である。あるいは、選択部１０８は、基準となる特徴点の位置に対して遠い順に特徴点を複数の特徴点の中から選択することも可能である。

（切断面の算出）
ステップＳ３０３において、画像処理装置１００の算出部１１０は、切断面を決定または変更する。Ｓ３０２またはＳ３０９から本ステップに遷移した場合に、算出部１１０は第１および第２の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる切断面を決定する。３点（指定点および二つの特徴点）を通る平面は、公知の方法により求めることができるので、詳しい説明は省略する。

一方、ステップＳ３０７からこの処理ステップに遷移した場合に、算出部１１０は、先に実行されたステップＳ３０３の処理によって算出された切断面に対して、ステップＳ３０７で取得した変更パラメータを適用して、新たな切断面を決定する。本実施形態では、算出部１１０は二つの特徴点を結ぶ直線を軸とした回転変換を夫々の切断面に施す。

（断面画像の生成）
ステップＳ３０４において、画像処理装置１００の生成部１１２は、ステップＳ３０３で求めた夫々の切断面により、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データの断面画像を生成する。具体的には、切断面内において、画像を切り出す範囲と面内回転の回転軸を定めて、その範囲内における断面画像を生成する。ここで、切り出す範囲を限定せずに、生成部１１２は、３次元画像データと切断面とが交差する範囲内における断面画像を生成することが可能である。図２（ａ）では、点線の範囲内がこれに相当する。また、生成部１１２は、指定点の位置に基づいて切り出す範囲を設定することが可能である。例えば、指定点の位置を中心とするような、切断面内の所定の範囲を求め、その範囲内における断面画像を生成することが可能である。同様に、選択された特徴点や基準点の位置に基づいて切り出す範囲を設定することが可能である。なお、この切り出す範囲は、より広い範囲を含むように、例えば、表示部１８０上に配置された拡大ボタンをユーザがマウスでクリックするなどして拡大することも可能である。

一方、面内回転の回転軸は、例えば、断面画像の座標系のＸ軸方向が基準座標系のＹ軸方向（重力方向）と直交するように決定すればよい。また、指定点と基準点とを結ぶ直線が断面画像の座標系の基準方向（例えばＹ軸方向）と一致するように面内回転の回転軸を決定してもよい。図４（ｂ）は、指定点と基準点（乳頭）を結ぶ直線が断面画像座標系のＹ軸方向と一致するように面内回転の回転軸を決定した場合の表示例を示す。

なお、指定点から二つの特徴点までの距離と向きが第１の断面画像および第２の断面画像で一致するように、一方の断面画像にアフィン変換を施してもよい。アフィン変換の行列は、変換前後の３点の組（指定点と二つの特徴点）から公知の方法により求めることができるので、詳しい説明は省略する。

（断面画像の表示）
ステップＳ３０５において、画像処理装置１００の表示制御部１１４は、二つの断面画像を表示部１８０に表示させる。診断者であるユーザは二つの断面画像を見て、夫々の指定点の位置が病変部（注目病変部と対応病変部）の位置に合っているか否かを確認することができる。

表示制御部１１４は、表示の例として、例えば、一つの画面を縦または横に分割して第１の断面画像および第２の断面画像を夫々表示することが可能であり、二つの画面に夫々の断面画像を表示することも可能である。あるいは、表示制御部１１４は、第１の断面画像および第２の断面画像を異なる色で描画して重ね合わせて表示することが可能であり、第１の断面画像および第２の断面画像のいずれか一方のみを選択して表示することも可能である。図２（ｂ）は、一つの画面を横方向に分割して、第１の断面画像と第２の断面画像とを横に並べて表示した例を示す。

さらに、表示制御部１１４は、第１の断面画像および第２の断面画像上に、指定点や特徴点の位置を示す十字型や正方形や円などの図形を重ね合わせて表示することも可能である。また、表示制御部１１４は、一方のボリュームデータをボリュームレンダリングした上に他方の断面画像の位置姿勢を表す平面などの図形を重ね合わせて描画することも可能である。また、表示制御部１１４は、各種の図形を重ね合わせるか否かを、夫々選択できるように表示制御することも可能である。図２（ｂ）は、指定点の位置を示す×印と、選択された特徴点の位置を表す円を重ね合わせて表示した例を示す。

（切断面の変更）
ステップＳ３０６において、画像処理装置１００は、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の切断面、または、第１および第２の３次元画像データの双方の切断面を変更して更に確認を続けるか否かの判定を行う。例えば、表示部１８０に配置された切断面変更ボタン（切断面変更部）をユーザがマウスでクリックするなどして、変更の判定を入力する。変更の判定が入力された場合には、ステップＳ３０７へと処理を進める。一方、変更の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ３０８へと処理を進める。

（切断面の変更パラメータの取得）
ステップＳ３０７において、変更操作部１０４は、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の切断面、または、第１および第２の３次元画像データの双方の切断面を変更するための変更パラメータを取得し、ステップＳ３０３へと処理を戻す。変更パラメータとしては、二つの特徴点を結ぶ直線を軸とした軸周りの回転角度Ｌを取得する。このパラメータの取得は変更操作部１０４を構成するマウスの操作により行うことができる。例えば、変更操作部１０４の変更操作（例えば、マウスのボタンを押下している間のマウスの位置、移動量および移動方向等）に基づき、変更操作部１０４は回転角度Ｌを取得する。例えば、変更操作開始（マウスのボタンを押下開始）、移動操作（マウスのボタンを押下しながら移動）、変更操作終了（マウスのボタンを押下を解除）という一連の変更操作部１０４の操作により、変更操作で指定された方向ベクトルを定めることができる。変更操作開始の位置が方向ベクトルの始点となり、変更操作終了の位置が方向ベクトルの終点となり、方向ベクトルを定めることができる。また、変更操作部１０４は、この方向ベクトルと、二つの特徴点を結ぶ直線（回転軸）との成す角度を軸周りの回転角度Ｌとして取得することができる。

ここで、変更操作部１０４は、第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データのうちいずれか一方の切断面を変更するのかを選択することができる。例えば、マウスの左ボタンを押下して操作した場合には、第１の３次元画像の切断面を変更するようにできる。同様に、マウスの右ボタンを押下して操作した場合には、第２の３次元画像の切断面を変更するようにできる。そして、マウスの両方のボタンを押下して操作した場合には、第１の３次元画像および第２の３次元画像の切断面を両方とも変更するようにできる。

（指定点を再指定するか否かの判定）
ステップＳ３０８において、画像処理装置１００は、第１または第２の３次元画像データの指定点を異なる指定点に再指定するか否かの判定を行う。ステップＳ３０５により表示された断面画像を見たユーザが、指定点と対応していないと判断した場合には、指定点を再指定する旨の入力を行う。例えば、表示部１８０に配置された再指定ボタン（再指定部）をユーザがマウスでクリックするなどして、再指定の判定を入力する。再指定の判定が入力された場合には、ステップＳ３０９へと処理を進める。一方、再指定の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ３１０へと処理を進める。

（指定点の再指定）
ステップＳ３０９において、画像処理装置１００の指定部１０６は、指定点の再指定が指示された場合に、ステップＳ３０１で指定された指定点とは異なる指定点を３次元画像データにおいて指定する。指定部１０６は、第１または第２の３次元画像データの指定点の位置を異なる指定点の位置に再指定して、ステップＳ３０３へと処理を戻し、画像処理装置１００の各部は、ステップＳ３０３以降について同様の処理を行う。ユーザは、第１および第２の断面画像を観察して、指定点が示す病変部と特徴点が示す周辺部の見え方等の類似度を多面的に評価しながら、注目病変部または対応病変部の位置をより正確に指定し直すことができる。

（指定処理の終了判定）
ステップＳ３１０において、画像処理装置１００は、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の指定点、または、第１および第２の３次元画像データの双方の指定点の指定処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、表示部１８０に配置された終了ボタンをユーザがマウスでクリックするなどして、終了の判定を入力する。指定処理を終了すると判定した場合には、ステップＳ３１１へと処理を進める。一方、終了しないと判定した場合には、ステップＳ３０５へと処理を戻し、画像処理装置１００の各部は、ステップＳ３０５以降について同様の処理を行う。ここで、切断面の変更の入力または指定点の再指定の入力がない場合には、終了の入力があるまで断面画像が表示された状態で待機状態となり、入力を受け付ける。

（指定点の出力）
ステップＳ３１１において、画像処理装置１００は、指定点の位置を、二つの３次元画像データにおいて対応する点として不図示の記憶部に格納する。さらに、表示制御部１１４は表示部１８０に対してそれら対応する指定点の情報を出力し、表示部１８０にその旨の情報を表示させる。以上により、画像処理装置１００により実行される処理が終了する。

本実施形態に係る画像処理装置は、二つの３次元画像データにおける夫々の病変部に対して定めた指定点と、該指定点との位置関係に基づいて選択した二つの特徴点とに基づいて定められる切断面の断面画像を生成し表示することができる。これにより、指定点の対比を行う参考となるような画像特徴を含んだ断面画像が表示される。そのため、複数の３次元画像データ中において対応する点の位置を正しく指定することができ、病変部の診断を支援することができる。

なお、本実施形態では、ある一組の指定点の指定処理を実施する場合について説明したが、例えば病変部が複数存在する場合など、複数組の指定点の指定処理を実施したい場合には、ステップＳ３０１からステップＳ３１１の処理を繰り返せばよい。

なお、本実施形態では、複数の特徴点の中から二つの特徴点を選択する場合を例として説明したが、これに限らず、三つ以上の特徴点を選択してもよい。この場合、選択した特徴点と指定点とを含む面は曲面となるので、当該曲面を切断面とした断面画像（曲断面画像）を表示すればよい。

＜第２実施形態＞
本実施形態では、一つ以上の特徴点を選択するための基準（ルール）に従って選択の順序を定め、定められた選択の順序に基づいて順次選択する構成について説明する。以下、本実施形態に係る画像処理装置について、第１実施形態との相違部分について説明する。図５は、本実施形態に係る医用画像診断システム（画像処理システム）の構成を示す図である。同図において、図１と同じ部分については同じ番号、記号を付けており、重複部分の説明を省略する。

本実施形態の画像処理装置は、３次元画像データと３次元画像データにおける複数の特徴点の位置とを取得する取得部と、３次元画像データにおいて注目部位を示す指定点を指定する指定部とを備える。また、画像処理装置は、複数の特徴点の中から、３次元画像データの断面画像の生成に用いる一つ以上の特徴点を、定められた選択の順序に基づいて選択する選択部を備える。また、画像処理装置は、指定点と選択された特徴点とに基づいて定められる面の断面画像を３次元画像データから生成する生成部と、生成された断面画像を表示部に表示させる表示制御部とを備える。

本実施形態における選択部５０８は、特徴点を選択するための基準（ルール）に従って選択の順序を定める。そして、選択部５０８は、第１の３次元画像データまたは第２の３次元画像データにおいて、特徴点群の中から二つの特徴点を、定められた選択の順序に基づいて順次選択し、算出部１１０へと出力する。

表示モード選択部５１６は、一組の断面画像を並べるペア表示モード（第１の表示モード）と、複数の組の断面画像をタイル状に並べるタイル状表示モード（第２の表示モード）との何れか一方の表示モードを選択し、表示制御部５１４へと出力する。表示制御部５１４は、選択された表示モードに従い断面画像の表示を制御する。

一組の断面画像を選択する操作入力に従って、断面画像選択部５１８はタイル状に表示された複数の組の断面画像から一組の断面画像を選択する。断面画像選択部５１８が一組の断面画像を選択した場合、表示モード選択部５１６は表示モードをタイル状表示モードからペア表示モードに切り替え、表示制御部５１４は切り替えに従って断面画像の表示を制御する。

表示制御部５１４は、表示モードに応じて、一組の断面画像を並べた表示用のデータ、または多数の断面画像の組（ペア）をタイル状に並べた表示用のデータを作成し、これを表示部１８０に表示させる表示制御を行う。

図６は、画像処理装置５００が行う全体の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ６００、Ｓ６０８及びステップＳ６１１からステップＳ６１６までの処理は、第１実施形態における図３のステップＳ３００、Ｓ３０５及びステップＳ３０６からステップＳ３１１までの処理と重複するため、説明を省略する。

（特徴点の選択）
ステップＳ６０２において、画像処理装置５００の選択部５０８は特徴点を選択するための基準（ルール）に従って選択の順序を定める。そして、選択部５０８は、定められた選択の順序に基づいて、第１の３次元画像データの特徴点群、または、第２の３次元画像データの特徴点群の中から二つの特徴点を選択する。ここで、第１の３次元画像データと第２の３次元画像データとのうち、どちらの３次元画像データを特徴点選択に用いるかは、第１実施形態と同様に決めることが可能である。

選択部５０８は、指定点の位置と複数の特徴点の位置との比較による位置関係に基づいて、二つの特徴点を複数の特徴点の中から選択する順序を決定する。例えば、選択部５０８は、定められた選択の順序に基づいて、指定点の位置に対して近い順に特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。または、選択部５０８は、定められた選択の順序に基づいて、指定点の位置に対して遠い順に特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。

本ステップでは、選択の順序を定める基準として、指定点の位置と複数の特徴点の位置との位置関係を用いて、特徴点を順番に並べ替えて配置する。例えば、指定点からの距離が近い順、または、遠い順に特徴点を順番に並べ替えて配置する。次に、特徴点の選択番号Ｎを１に初期化して、Ｎ番目とＮ＋１番目、すなわち１番目と２番目の特徴点を選択する。

ここで、選択の順序を定める基準として、指定点の位置と複数の特徴点の位置との位置関係を用いる場合に限らず、選択部５０８は、被検体内の特定の部位を示す基準点や、所定の特徴点を用いた位置関係の比較により特徴点を選択することが可能である。例えば、乳頭等の基準点や所定の特徴点からの距離が近い順または遠い順に特徴点を並べ替えてもよい。または、被検体内の特定の部位を示す基準点として、体表面や大胸筋面等の所定の曲面からの距離が近い順または遠い順に並べ替えてもよい。

被検体内の特定の部位を示す基準点を用いる場合、選択部５０８は、被検体内の特定の部位を示す基準点と、複数の特徴点の位置との位置関係に基づいて、二つの特徴点を複数の特徴点の中から選択する順序を決定する。選択部５０８は、決定された順序に基づいて、基準点の位置に対して近い順に特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。または、選択部５０８は、決定された順序に基づいて、基準点の位置に対して遠い順に二つの特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。

所定の特徴点を用いる場合、選択部５０８は、複数の特徴点の夫々の位置関係に基づいて、一つ以上の特徴点を複数の特徴点の中から選択する順序を決定する。選択部５０８は、決定された順序に基づいて、基準となる特徴点の位置に対して近い順に二つの特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。または、選択部５０８は、決定された順序に基づいて、基準となる特徴点の位置に対して遠い順に二つの特徴点を複数の特徴点の中から順次選択することが可能である。

また、選択の順序を定める基準として、ランダムな順番を用いてもよく、その場合には、まず特徴点をランダムに並び替えればよい。なお、選択の順序を定める基準として、特徴点のＩＤ番号（識別情報）の順番（昇順または降順）を用いてもよく、その場合には並べ替えが不要となる。

ここで、選択部５０８が第１の複数の特徴点の中から二つの第１の特徴点を選択した場合、選択部５０８は、対応付け情報に基づいて、第１の特徴点に対応する二つの第２の特徴点を第２の複数の特徴点の中から選択する。一方、選択部５０８が第２の複数の特徴点の中から二つの第２の特徴点を選択した場合、選択部５０８は、対応付け情報に基づいて、第２の特徴点に対応する二つの第１の特徴点を第１の複数の特徴点の中から選択する。

（切断面の算出）
ステップＳ６０３において、画像処理装置５００の算出部１１０は、切断面を決定または変更する。Ｓ６０２、Ｓ６１０またはＳ６１４から本ステップに遷移した場合、算出部１１０は第１及び第２の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点及び選択部５０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる切断面を決定する。

一方、ステップＳ６１２からこの処理ステップに遷移した場合に、算出部１１０は、先に実行されたステップＳ６０３の処理によって算出された切断面に対して、ステップＳ６１２で取得した変更パラメータを適用して、新たな切断面を決定する。

（断面画像の生成）
ステップＳ６０４において、画像処理装置５００の生成部１１２は、指定点と順次選択された特徴点とに基づいて定められる面の断面画像を３次元画像データから順次生成する。表示制御部５１４は、順次生成された複数の断面画像を並べて表示部１８０に表示させる。

（表示モードの判定）
ステップＳ６０５において、画像処理装置５００の表示モード選択部５１６は、表示モードを変更するか否かの判定を行った上で、表示モードがタイル状表示モードであるか否かの判定を行う。まず、ユーザが表示モードを変更したい場合には、表示モードを変更する旨の入力を行う。例えば、表示部１８０に配置された表示モード変更ボタン（表示モード変更部）をユーザがマウスでクリックするなどして、表示モード変更の判定を入力する。表示モード変更の判定が入力された場合に、表示モード選択部５１６は、表示モードがタイル状表示モードであればペア表示モードに変更し、逆に表示モードがペア表示モードであればタイル状表示モードに変更する。一方、表示モード変更の判定が入力されなかった場合に、表示モード選択部５１６は表示モードを変更しない。

そして、表示モードがタイル状表示モードである場合には、ステップＳ６０６へと処理を進める。一方、表示モードがタイル状表示モードではない（ペア表示モードである）場合には、ステップＳ６０８へと処理を進める。

（タイル状表示）
ステップＳ６０６において、画像処理装置５００の表示制御部５１４は、特徴点の組み合わせ数の断面画像の組（ペア）をタイル状に並べた表示用のデータを作成して（タイリングして）、表示部１８０に表示させる。表示モード選択部５１６により、タイル状表示モードが選択されている場合に、表示制御部５１４は、順次生成された断面画像をまとめて表示部１８０に表示させる。診断者であるユーザはタイル状に並べられた断面画像を見て、夫々の指定点の位置が病変部（注目病変部と対応病変部）の位置に合っているか否かを確認することができる。タイリング処理の詳細は、図７に示すフローチャートを用いて後述する。

（断面画像の選択）
ステップＳ６０７において、画像処理装置５００の断面画像選択部５１８は、タイル状に表示された複数の組の断面画像から注目する一組の断面画像を選択するか否かの判定を行う。断面画像選択部５１８が一組の断面画像を選択した場合、表示モード選択部５１６は、表示モードをタイル状表示モードからペア表示モードに切り替え、表示制御部５１４は、切り替えに従って選択された断面画像の表示を制御する。すなわち、タイル状に表示された複数の組の断面画像を見たユーザが、注目する一組の断面画像を詳細に観察したいと判断した場合には、一組の断面画像を選択する旨の入力を行う。例えば、表示部１８０にタイル状に表示された断面画像の中の注目する断面画像をマウスでクリックするなどして、選択の判定を入力する。選択の判定が入力された場合には、表示モードはペア表示モードに切り替えられ、選択された一組の断面画像は表示制御部５１４へと出力され、ステップＳ６０８へと処理を進める。一方、選択の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ６１６へと処理を進める。

（特徴点を再選択するか否かの判定）
ステップＳ６０９において、画像処理装置５００は、特徴点を再選択するか否かの判定を行う。すなわち、ステップＳ６０８により表示された断面画像を見たユーザが、別の特徴点を含む断面画像を見たいと判断した場合には、特徴点を再選択する旨の入力を行う。例えば、表示部１８０に配置された再選択ボタン（再選択部）をユーザがマウスでクリックするなどして、再選択の判定を入力する。再選択の判定が入力された場合には、ステップＳ６１０へと処理を進める。一方、特徴点の再選択の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ６１１へと処理を進める。

（特徴点の再選択）
ステップＳ６１０において、画像処理装置５００の選択部５０８は、特徴点選択番号Ｎが特徴点数Ｍよりも２以上小さい場合にはＮに１を足して、それ以外の場合にはＮを１に初期化する。そして、Ｎ番目とＮ＋１番目の特徴点を選択する。以上によって、画像処理装置５００の処理が実施される。

（タイリング処理の手順）
図７は、画像処理装置５００が行うタイリング処理の手順を示すフローチャートである。以下、画像処理装置５００の各部の処理を説明する。

（選択番号の初期化）
ステップＳ７００において、画像処理装置５００の選択部５０８は、特徴点選択番号Ｎを１に初期化する。

（特徴点の選択）
ステップＳ７０１において、画像処理装置５００の選択部５０８は、特徴点を選択するための基準（ルール）に基づいて（例えば、指定点からの距離が近い順に）並べ替えられている特徴点群の中から、Ｎ番目とＮ＋１番目の特徴点を選択する。

（切断面の算出）
ステップＳ７０２において、画像処理装置５００の算出部１１０は、指定部１０６により指定された指定点および選択部５０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる切断面を決定する。

（断面画像の生成）
ステップＳ７０３において、画像処理装置５００の生成部１１２は、算出部１１０により決定された切断面により、第１および第２の３次元画像データの断面画像を生成し、表示制御部１１４へと出力する。

（特徴点選択の終了判定）
ステップＳ７０４において、画像処理装置５００の選択部５０８は、特徴点の選択を終了するか否かの判定を行う。もし特徴点選択番号Ｎが特徴点数Ｍよりも２以上小さい場合には、Ｎに１を足した上で、ステップＳ７０１へと処理を戻す。それ以外の場合に、選択部５０８は、特徴点選択を終了すると判定し、ステップＳ７０５へと処理を進める。

（タイル状表示）
ステップＳ７０５において、画像処理装置５００の表示制御部５１４は、（Ｍ−１）組の断面画像をタイル状に並べた表示用のデータを作成し、これを表示部１８０に表示させる制御を行う。表示制御部５１４は、表示の例として、例えば一つの画面の表示領域をタイル状の（Ｍ−１）個の部分表示領域に分割して、各部分表示領域に第１および第２の断面画像の組（ペア）を夫々表示することができる。あるいは、表示制御部５１４は、第１および第２の断面画像を異なる色で描画して重ね合わせた画像をタイル状に表示することが可能であり、第１および第２の断面画像のいずれか一方のみを選択してタイル状の部分表示領域に表示することも可能である。さらに、表示制御部５１４は、各断面画像上に各種の図形を重ね合わせて表示することができる。以上により、画像処理装置５００により実行されるタイリング処理が終了する。

本実施形態に係る画像処理装置は、二つの３次元画像データにおける夫々の病変部に対して定めた指定点と順次選択する二つの特徴点とに基づいて定められる切断面の断面画像を生成し表示することができる。これにより、病変部の診断を支援することができる。

＜第３実施形態＞
第１実施形態および第２実施形態では、特徴点を二つ選択する構成を例に説明したが、選択する特徴点の数は二つに限らない。本実施形態では、指定点との位置関係に基づいて一つの特徴点を選択する構成について説明する。以下、本実施形態に係る画像処理装置について、第１実施形態との相違部分について説明する。本実施形態に係る医用画像診断システム（画像処理システム）の構成は、図１と同様であるが、選択部１０８および算出部１１０の処理内容が異なる。

選択部１０８は、指定部１０６により指定された指定点との位置関係に基づいて一つの特徴点を選択し、算出部１１０へと出力する。例えば、選択部１０８は、第１の３次元画像データにおいて、第１の指定点の位置と第１の特徴点の夫々の位置との比較（位置関係）に基づいて、第１の特徴点群の中から一つの特徴点を選択する。例えば、第１の指定点に最も近い特徴点を選択する。また、選択部１０８は、第２の３次元画像データにおいて、選択された第１の特徴点の対応点を、対応付け情報を用いて第２の特徴点群の中から選択する。そして、算出部１１０へと出力する。

算出部１１０は、第１および第２の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された一つの特徴点に基づいて定められる切断面を算出する。また、算出部１１０は、変更操作部１０４が取得した切断面を変更するための変更パラメータに基づいて、第１および第２の３次元画像データのいずれか一方の切断面、または、第１および第２の３次元画像データの双方の切断面を変更する。そして、算出部１１０は、算出または変更された切断面を生成部１１２へと出力する。

画像処理装置１００が行う全体の処理手順は、図３に示すフローチャートと同様である。ただし、ステップＳ３０２、ステップＳ３０３、およびステップＳ３０７の処理内容が異なる。

（特徴点の選択）
ステップＳ３０２において、選択部１０８は、第１の３次元画像データ上における第１の特徴点群の中から一つの特徴点を選択する（第１の選択）。本実施形態では、第１の指定点に最も近い一つの特徴点（例えば、特徴点Ａ）を選択する。また、選択部１０８は、第２の３次元画像データ上における第２の特徴点群の中から、特徴点の対応付け情報に基づいて、特徴点Ａの対応点（例えば、図２（ａ）の特徴点Ａ’）を選択する（第２の選択）。なお、第１の選択における特徴点の選択方法は、指定点に最も近い特徴点を選択する方法に限定されるものではなく、第１実施形態のステップＳ３０２に記載した様々な方法を用いることができる。

（切断面の算出）
ステップＳ３０３において、算出部１１０は、切断面を決定または変更する。Ｓ３０２またはＳ３０９から本ステップに遷移した場合に、算出部１１０は第１および第２の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された一つの特徴点に基づいて定められる切断面を決定する。２点（指定点および一つの特徴点）を通る平面は、例えば、以下のようにして算出すればよい。算出部１１０は、基準座標系（被検体を基準とした空間中の座標系）の基準方向（例えば、重力方向を表すＹ軸方向）を予め設定しておき、指定点と選択した一つの特徴点とを含み基準方向と直交する法線を有する面を切断面として算出すればよい。

一方、ステップＳ３０７からこの処理ステップに遷移した場合に、算出部１１０は、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された一つの特徴点を結ぶ直線を軸とした回転変換を夫々の切断面に施す。

（切断面の変更パラメータの取得）
ステップＳ３０７において、変更操作部１０４は、切断面を変更するための変更パラメータを取得する。算出部１１０は、変更パラメータに基づいて回転角度を変更することにより３次元画像データの切断面を変更することが可能である。変更操作部１０４は、回転軸の方向ベクトルＤと軸周りの回転角度Ｌを変更パラメータとして取得する。例えば、変更操作部１０４の変更操作（例えば、マウスのボタンを押下している間のマウスの位置、移動量および移動方向等）に基づき、変更操作部１０４は、回転軸の方向ベクトルＤと回転角度Ｌを取得する。例えば、変更操作開始（マウスのボタンを押下開始）、移動操作（マウスのボタンを押下しながら移動）、変更操作終了（マウスのボタンを押下を解除）という一連の変更操作部１０４の操作により、方向ベクトルＤを定めることができる。変更操作開始の位置が方向ベクトルＤの始点となり、変更操作終了の位置が方向ベクトルＤの終点となり、方向ベクトルＤを定めることができる。また、変更操作部１０４は、方向ベクトルＤと、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された一つの特徴点を結ぶ直線（回転軸）との成す角度を軸周りの回転角度Ｌとして取得することができる。

なお、ステップＳ３０４の断面画像の生成処理において、生成部１１２は、指定点から一つの特徴点までの距離と向きが第１の断面画像および第２の断面画像で一致するように、一方の断面画像に拡大・縮小・回転変換を施すことが可能である。

本実施形態によれば、二つの３次元画像データの夫々の病変部に対して定めた指定点と、該指定点との位置関係に基づいて選択した一つの特徴点を含み、基準方向が揃った切断面による断面画像を生成し表示することができる。

＜変形例＞
第１乃至第３実施形態では、同一の被検体を撮像して得られた二つの異なる３次元画像データを処理の対象とする場合について説明したが、３次元画像データは三つ以上であってもよい。また、それらの３次元画像データは、夫々異なるモダリティによって撮像されたものであってもよいし、一部または全てが同一のモダリティによって撮像されたものであってもよい。本変形例によれば、三つ以上の３次元画像データの病変部を見比べることができるため、病変部のより確実な診断を支援することができる。

＜第４実施形態＞
第１乃至第３実施形態では、同一の被検体を撮像して得られた二つの異なる３次元画像データを処理の対象とする場合を例に述べたが、３次元画像データの数は二つに限らない。本実施形態では、３次元画像データが一つの場合、すなわち第１の３次元画像データのみを取得して用いる場合について説明する。以下、本実施形態に係る画像処理装置について、第１実施形態との相違部分について説明する。

本実施形態に係る医用画像診断システム（画像処理システム）の構成は、図１と同様である。ただし、医用画像撮像装置のうちの一方は使用しない。本実施形態では、第１医用画像撮像装置１５０（第１撮像部）を使用して、第２医用画像撮像装置１６０（第２撮像部）を使用しない構成例を説明する。使用する医用画像撮像装置は、この例に限らず、第２医用画像撮像装置１６０を使用し、第１医用画像撮像装置１５０を使用しない構成とすることも可能である。

また、画像処理装置を構成する各部の処理内容も異なるものとなる。以下、具体的に各部の処理内容を説明する。

データサーバ１７０（保持部）は、ＭＲＩ装置によって被検体を予め撮像して得られた断層画像群を、第１の３次元画像データとして保持する。また、３次元画像データ中における特徴点群の３次元座標値も保持する。ただし、特徴点のＩＤ番号（識別情報）は不要となる。すなわち、夫々の特徴点は、基準座標系の３次元空間におけるＸ，Ｙ，Ｚの３つの位置成分（３次元位置情報）によって表されているものとする。

取得部１０２は、画像処理装置１００へと入力される第１の３次元画像データおよび特徴点群の３次元座標値を取得し、取得した情報を選択部１０８および生成部１１２へと出力する。

変更操作部１０４は、ユーザによるマウスやキーボードの操作の入力を受け付け、受け付けた入力に従って第１の３次元画像データの切断面を変更するための変更パラメータを取得し、取得した変更パラメータを算出部１１０へと出力する。

指定部１０６は、例えば、ユーザの指示に従って、第１の３次元画像データ中における病変部（注目病変部）と思われる部位の中心位置を、第１の指定点として指定し、基準座標系における第１の指定点の位置として取得することが可能である。指定部１０６は、取得した第１の指定点の位置を選択部１０８および算出部１１０へと出力する。

選択部１０８は、第１の３次元画像データにおいて、第１の指定点の位置と第１の特徴点の夫々の位置との比較による位置関係に基づいて、第１の特徴点群の中から二つの特徴点を選択し、算出部１１０へと出力する。

算出部１１０では、第１の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる切断面を算出する。また、算出部１１０は、変更操作部１０４が取得した切断面を変更するための変更パラメータに基づいて、第１の３次元画像データの切断面を変更する。そして、算出部１１０は算出または変更された切断面を生成部１１２へと出力する。

生成部１１２は、算出部１１０にて算出または変更された切断面によって、第１の３次元画像データから２次元の断面画像を切り出して、表示制御部１１４へと出力する。

表示制御部１１４は、生成された断面画像を表示部１８０に表示させる表示制御を行う。ユーザは、表示制御部１１４により表示された断面画像を確認し、３次元画像データにおいて指定した指定点の位置が合っていると判断した場合には、不図示のＵＩを介して指示を画像処理装置へ入力する。この指示が入力された場合には、その指定点の位置は画像処理装置１００内の不図示の記憶部に格納され、指定点の指定処理を完了する。

画像処理装置１００が行う全体の処理手順は、図３に示すフローチャートと同様である。ただし、各ステップの処理内容が異なるものとなる。以下、具体的な処理内容を説明する。

（データの取得）
ステップＳ３００において、取得部１０２は、第１の３次元画像データ（腹臥位の乳房のＭＲＩ画像）および特徴点群の３次元座標値を取得する。

（指定点の指定）
ステップＳ３０１において、指定部１０６の処理として、第１の３次元画像データ中における第１の指定点の位置を定める。

（特徴点の選択）
ステップＳ３０２において、選択部１０８は、第１の３次元画像データの特徴点群の中から、指定点に最も近い特徴点（特徴点Ａ）と２番目に近い特徴点（特徴点Ｂ）を選択する。なお、特徴点の選択方法はこれに限定されるものではなく、第１実施形態のステップＳ３０２に記載した第１の選択と同様に様々な方法を用いることができる。

（切断面の算出）
ステップＳ３０３において、算出部１１０は、切断面を決定または変更する。Ｓ３０２またはＳ３０９からこの処理ステップに遷移した場合には、算出部１１０は、第１の３次元画像データにおいて、指定部１０６により指定された指定点および選択部１０８により選択された二つの特徴点に基づいて定められる切断面を決定する。

一方、ステップＳ３０７からこの処理ステップに遷移した場合に、算出部１１０は、先に実行されたステップＳ３０３の処理によって算出された切断面に対して、ステップＳ３０７で取得した変更パラメータを適用して、新たな切断面を決定する。

（断面画像の生成）
ステップＳ３０４において、生成部１１２は、算出部１１０により決定または変更された切断面により、第１の３次元画像データの断面画像を生成する。

（断面画像の表示）
ステップＳ３０５において、表示制御部１１４は、断面画像を表示部１８０に表示させる。診断者であるユーザは断面画像を見て、指定点の位置が病変部の位置に合っているか否かを確認することができる。なお、表示制御部１１４は、断面画像上に各種の図形を重ね合わせて表示することも可能である。

（切断面の変更）
ステップＳ３０６において、画像処理装置１００は、第１の３次元画像データの切断面を変更して更に確認を続けるか否かの判定を行う。例えば、表示部１８０に配置された切断面変更ボタン（切断面変更部）をユーザがマウスでクリックするなどして、変更の判定を入力する。変更の判定が入力された場合には、ステップＳ３０７へと処理を進める。一方、変更の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ３０８へと処理を進める。

（切断面の変更パラメータの取得）
ステップＳ３０７において、変更操作部１０４は、第１の３次元画像データの切断面を変更するための変更パラメータを取得し、ステップＳ３０３へと処理を戻す。変更パラメータとしては、二つの特徴点を結ぶ直線を軸とした軸周りの回転角度Ｌを取得する。このパラメータの取得は変更操作部１０４を構成するマウスの操作により行うことができる。例えば、変更操作部１０４の変更操作（例えば、マウスのボタンを押下している間のマウスの位置、移動量および移動方向等）に基づき、変更操作部１０４は回転角度Ｌを取得する。回転角度Ｌの取得の詳細は第１実施形態で説明したとおりである。

（指定点を再指定するか否かの判定）
ステップＳ３０８において、画像処理装置１００は、第１の３次元画像データの指定点を再指定するか否かの判定を行う。ステップＳ３０５により表示された断面画像を見たユーザが、指定点が対応していないと判断した場合には、指定点を再指定する旨の入力を行う。再指定の判定が入力された場合には、ステップＳ３０９へと処理を進める。一方、再指定の判定が入力されなかった場合には、ステップＳ３１０へと処理を進める。

（指定点の再指定）
ステップＳ３０９において、画像処理装置１００の指定部１０６は、指定点の再指定が指示された場合に、ステップＳ３０１で指定された指定点とは異なる指定点を３次元画像データにおいて指定する。指定部１０６は、第１または第２の３次元画像データの指定点の位置を異なる指定点の位置に再指定して、ステップＳ３０３へと処理を戻し、画像処理装置１００の各部は、ステップＳ３０３以降について同様の処理を行う。ユーザは、第１の断面画像を観察して、指定点が示す病変部と特徴点が示す周辺部の見え方等の類似度を多面的に評価しながら、注目病変部または対応病変部の位置をより正確に指定し直すことができる。

（指定処理の終了判定）
ステップＳ３１０において、画像処理装置１００は、第１の３次元画像データの指定点の指定処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、表示部１８０に配置された終了ボタンをユーザがマウスでクリックするなどして、終了の判定を入力する。指定処理を終了すると判定した場合には、ステップＳ３１１へと処理を進める。一方、終了しないと判定した場合には、ステップＳ３０５へと処理を戻し、画像処理装置１００の各部は、ステップＳ３０５以降について同様の処理を行う。ここで、切断面の変更の入力または指定点の再指定の入力がない場合には、終了の入力があるまで断面画像が表示された状態で待機状態となり、入力を受け付ける。

（指定点の出力）
ステップＳ３１１において、画像処理装置１００は、指定点の位置を、不図示の記憶部に格納する。さらに、表示制御部１１４は表示部１８０に対して指定点の情報を出力し、表示部１８０にその情報を表示させる。

本実施形態によれば、一つの３次元画像データの病変部に対して定めた指定点と、該指定点との位置関係に基づいて選択した二つの特徴点を含む断面画像を生成し表示することができる。これにより、病変部の診断を支援することができる。

以上、各実施形態を詳述したが、本発明は、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、画像処理装置の機能を分散させることで複数の機器から構成されるシステムに本発明を適用してもよいし、一つの機器からなる装置に適用してもよい。

＜その他の実施形態＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。

１００ 医用画像処理装置、１０２ 取得部、１０４ 変更操作部、
１０６ 指定部、１０８ 選択部、１１０ 算出部、
１１２ 生成部、１１４ 表示制御部、
１５０ 第１医用画像撮像装置、１６０ 第２医用画像撮像装置、
１７０ データサーバ、１８０ 表示部

Claims (16)

1. ３次元画像データと、前記３次元画像データにおける複数の特徴点の位置を表す情報とを取得する取得部と、
   前記３次元画像データにおける注目部位を示す指定点を指定する指定部と、
   前記指定点と前記複数の特徴点の夫々との間の距離に基づいて、前記複数の特徴点の中から、前記指定点の近傍に位置する特徴点を選択する選択部と、
   前記指定点の位置と前記選択された特徴点の位置とに基づいて定められる面の断面画像を前記３次元画像データから生成する生成部と、
   前記断面画像を表示部に表示させる表示制御部と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記選択部は、前記複数の特徴点の中から二つの特徴点を選択することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記生成部は、前記指定点の位置と、被検体内の特定の部位を示す基準点の位置と、前記選択部により選択された特徴点の位置とに基づいて定められる面の断面画像を前記３次元画像データから生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 前記選択部は、被検体内の特定の部位を示す基準点と前記指定点と特徴点との位置関係が所定の条件を満たすような特徴点を、前記複数の特徴点の中から選択することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
5. 前記選択部により選択される特徴点には、被検体内の特定の部位を示す基準点が含まれることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
6. 前記指定された指定点および前記選択された特徴点に基づいて定められる面を前記３次元画像データの切断面として算出する算出部を更に備え、
   前記生成部は、前記切断面の断面画像を前記３次元画像データから生成することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
7. 前記切断面を変更するための変更パラメータを取得する変更操作部を更に備え、
   前記算出部は、前記変更パラメータに基づいて回転角度を変更することにより前記３次元画像データの切断面を変更することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
8. 前記生成部は、前記算出部により算出された切断面、または、前記変更パラメータに基づいて前記算出部により変更された切断面の断面画像を前記３次元画像データから生成することを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
9. 前記指定部は、指定点の再指定が指示された場合に、前記指定点とは異なる指定点を前記３次元画像データにおいて再指定し、
   前記算出部は、前記再指定された指定点と前記選択された特徴点とに基づいて定められる面を前記３次元画像データの切断面として算出し、
   前記生成部は、前記算出された切断面の断面画像を前記３次元画像データから生成することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
10. 前記選択部は、特徴点の再選択が指示された場合に、前記特徴点とは異なる特徴点を前記複数の特徴点から再選択し、
    前記算出部は、前記指定点と前記再選択された特徴点とに基づいて定められる面を前記３次元画像データの切断面として算出し、
    前記生成部は、前記算出された切断面の断面画像を前記３次元画像データから生成することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
11. 第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データと、前記第１の３次元画像データにおける複数の第１の特徴点の位置を表す情報および前記第２の３次元画像データにおける複数の第２の特徴点の位置を表す情報と、前記第１の複数の特徴点の位置を表す情報および前記第２の複数の特徴点の位置を表す情報を対応付ける対応付け情報とを取得する取得部と、
    前記第１の３次元画像データにおける第１の指定点の位置と、前記第２の３次元画像データにおける第２の指定点の位置とを指定する指定部と、
    前記指定点と二つの特徴点とにより構成される面の面積が閾値以上となるような前記二つの特徴点を、前記第１の複数の特徴点の中から第１の特徴点として選択し、前記対応付け情報に基づいて、前記第２の複数の特徴点の中から前記選択された第１の特徴点に対応する第２の特徴点を選択する選択部と、
    前記第１の指定点の位置と前記第１の特徴点の位置とに基づいて定められる第１の切断面の第１の断面画像を生成し、前記第２の指定点の位置と前記第２の特徴点の位置とに基づいて定められる第２の切断面の第２の断面画像を生成する生成部と、
    前記第１の断面画像および前記第２の断面画像を表示部に表示させる表示制御部と、
    を備えることを特徴とする画像処理装置。
12. 第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データと、前記第１の３次元画像データにおける複数の第１の特徴点の位置を表す情報および前記第２の３次元画像データにおける複数の第２の特徴点の位置を表す情報と、前記第１の複数の特徴点の位置を表す情報および前記第２の複数の特徴点の位置を表す情報を対応付ける対応付け情報とを取得する取得部と、
    前記第１の３次元画像データにおける第１の指定点の位置と、前記第２の３次元画像データにおける第２の指定点の位置とを指定する指定部と、
    前記指定点と二つの特徴点の夫々とを結ぶ直線のなす角度が所定の角度の範囲内になるような前記二つの特徴点を、前記第１の複数の特徴点の中から第１の特徴点として選択し、前記対応付け情報に基づいて、前記第２の複数の特徴点の中から前記選択された第１の特徴点に対応する第２の特徴点を選択する選択部と、
    前記第１の指定点の位置と前記第１の特徴点の位置とに基づいて定められる第１の切断面の第１の断面画像を生成し、前記第２の指定点の位置と前記第２の特徴点の位置とに基づいて定められる第２の切断面の第２の断面画像を生成する生成部と、
    前記第１の断面画像および前記第２の断面画像を表示部に表示させる表示制御部と、
    を備えることを特徴とする画像処理装置。
13. ３次元画像データと、前記３次元画像データにおける複数の特徴点の位置を表す情報を取得する取得工程と、
    前記３次元画像データにおける注目部位を示す指定点を指定する指定工程と、
    前記指定点と前記複数の特徴点の夫々との間の距離に基づいて、前記複数の特徴点の中から、前記指定点の近傍に位置する特徴点を選択する選択工程と、
    前記指定点の位置と前記選択された特徴点の位置とに基づいて定められる面の断面画像を前記３次元画像データから生成する生成工程と、
    前記断面画像を表示部に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする画像処理方法。
14. 第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データと、前記第１の３次元画像データにおける複数の第１の特徴点の位置を表す情報および前記第２の３次元画像データにおける複数の第２の特徴点の位置を表す情報と、前記第１の複数の特徴点の位置を表す情報および前記第２の複数の特徴点の位置を表す情報を対応付ける対応付け情報とを取得する取得工程と、
    前記第１の３次元画像データにおける第１の指定点の位置と、前記第２の３次元画像データにおける第２の指定点の位置とを指定する指定工程と、
    前記指定点と二つの特徴点とにより構成される面の面積が閾値以上となるような二つの特徴点を、前記第１の複数の特徴点の中から第１の特徴点として選択し、前記対応付け情報に基づいて、前記第２の複数の特徴点の中から前記選択された第１の特徴点に対応する第２の特徴点を選択する選択工程と、
    前記第１の指定点の位置と前記第１の特徴点の位置とに基づいて定められる第１の切断面の第１の断面画像を生成し、前記第２の指定点の位置と前記第２の特徴点の位置とに基づいて定められる第２の切断面の第２の断面画像を生成する生成工程と、
    前記第１の断面画像および前記第２の断面画像を表示部に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする画像処理方法。
15. 第１の３次元画像データおよび第２の３次元画像データと、前記第１の３次元画像データにおける複数の第１の特徴点の位置を表す情報および前記第２の３次元画像データにおける複数の第２の特徴点の位置を表す情報と、前記第１の複数の特徴点の位置を表す情報および前記第２の複数の特徴点の位置を表す情報を対応付ける対応付け情報とを取得する取得工程と、
    前記第１の３次元画像データにおける第１の指定点の位置と、前記第２の３次元画像データにおける第２の指定点の位置とを指定する指定工程と、
    前記指定点と二つの特徴点の夫々とを結ぶ直線のなす角度が所定の角度の範囲内になるような前記二つの特徴点を、前記第１の複数の特徴点の中から第１の特徴点として選択し、前記対応付け情報に基づいて、前記第２の複数の特徴点の中から前記選択された第１の特徴点に対応する第２の特徴点を選択する選択工程と、
    前記第１の指定点の位置と前記第１の特徴点の位置とに基づいて定められる第１の切断面の第１の断面画像を生成し、前記第２の指定点の位置と前記第２の特徴点の位置とに基づいて定められる第２の切断面の第２の断面画像を生成する生成工程と、
    前記第１の断面画像および前記第２の断面画像を表示部に表示させる表示制御工程と、
    を有することを特徴とする画像処理方法。
16. 請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。