JP6429272B2 - 物体数計測装置、プログラムおよび物体数計測方法 - Google Patents
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Description
10…操作部
11…制御部
12…入力部
13…信号処理部
14…出力部
21,21A,21B,21C…カメラ
31…表示装置
51…ソナー
81…同期装置
101…生簀
105…画像データ
131…認識部
132…追尾部
132A…推定部
133…逆追尾部
133A…逆推定部
133B…確認部
134…計測部
Claims (16)
- 所定のタイミング毎に画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得した画像データに含まれている物体を認識する認識部と、
前記認識部で認識された物体を追尾する追尾部と、
前記追尾部で追尾中の物体を時間方向に遡って逆追尾する逆追尾部と、
前記追尾部による追尾結果と前記逆追尾部による逆追尾結果とに基づいて、前記画像取得部で取得した画像データに含まれている前記物体の数を計測する計測部と
を備えたことを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1に記載の物体数計測装置において、
前記追尾部は、
前記認識部で認識された各物体のベクトルを演算して位置変化を推定する推定部を含み、
前記推定部は、
今回のタイミングにおいて取得した画像データで認識された物体と、前回のタイミングで演算したベクトルと、に基づいて今回のタイミングにおけるベクトルを演算し、
前記逆追尾部は、
前記推定部で演算した各物体のベクトルに基づいて、前回のタイミングにおける各物体の位置を逆推定する逆推定部と、
前記逆推定部が逆推定した位置に、前回のタイミングで前記認識部により物体が認識されていたか否かを確認する確認部と、を含み、
前記計測部は、
前記確認部により前回のタイミングで前記認識部により物体が認識されていたと確認された物体の数を計測することを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項2に記載の物体数計測装置において、
前記逆推定部は、前記推定部で演算した各物体のベクトルの逆ベクトルに基づいて、前回タイミングにおける物体の位置を逆推定することを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項2または請求項3に記載の物体数計測装置において、
前記認識部は、前記推定部が推定した位置を含む所定領域内の物体を認識することを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項2乃至請求項4のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記確認部は、前記逆推定部が逆推定した位置を含む所定領域内に物体が認識されていたか否かを確認する物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記画像取得部は、複数のセンサからなり、
前記計測部は、それぞれのセンサで取得した画像データについて物体の数を計測することを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記画像取得部は、光学カメラを含むことを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記物体は、魚であることを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記計測部は、計測した前記物体の数をスムージング処理することを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記画像データの取得時の外部環境を検出する外部環境検出部と、
前記外部環境検出部で検出された検出結果に応じて、前記計測部で計測した前記物体の数に関する信頼度を表示する表示部と、
をさらに備えたことを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項1乃至請求項9のいずれかに記載の物体数計測装置において、
前記画像データの取得時の外部環境を検出する外部環境検出部をさらに備え、
前記認識部、前記追尾部、前記逆追尾部および前記計測部の少なくとも一つの処理内容が、前記外部環境検出部で検出された検出結果に応じて変更されうるように構成されていることを特徴とする物体数計測装置。 - 請求項11に記載の物体数計測装置において、
前記外部環境検出部で検出された検出結果に応じて、前記計測部で計測した前記物体の数に関する信頼度を表示する表示部をさらに備えたことを特徴とする物体数計測装置。 - 所定のタイミング毎に画像データを取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで取得した画像データに含まれている物体を認識する認識ステップと、
前記認識ステップで認識された物体を追尾する追尾ステップと、
前記追尾ステップで追尾中の物体を時間方向に遡って逆追尾する逆追尾ステップと、
前記追尾ステップによる追尾結果と前記逆追尾ステップによる逆追尾結果とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像データに含まれている前記物体の数を計測する計測ステップと
を、情報処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムにおいて、
前記追尾ステップは、
前記認識ステップで認識された各物体のベクトルを演算して位置変化を推定する推定ステップを含み、
前記推定ステップは、
今回のタイミングにおいて取得した画像データで認識された物体と、前回のタイミングで演算したベクトルと、に基づいて今回のタイミングにおけるベクトルを演算し、
前記逆追尾ステップは、
前記推定ステップで演算した各物体のベクトルに基づいて、前回のタイミングにおける各物体の位置を逆推定する逆推定ステップと、
前記逆推定ステップで逆推定した位置に、前回のタイミングで前記認識ステップにより物体が認識されていたか否かを確認する確認ステップと、を含み、
前記計測ステップは、
前記確認ステップにより前回のタイミングで前記認識ステップにより物体が認識されていたと確認された物体の数を計測することを特徴とするプログラム。 - 所定のタイミング毎に画像データを取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップで取得した画像データに含まれている物体を認識する認識ステップと、
前記認識ステップで認識された物体を追尾する追尾ステップと、
前記追尾ステップで追尾中の物体を時間方向に遡って逆追尾する逆追尾ステップと、
前記追尾ステップによる追尾結果と前記逆追尾ステップによる逆追尾結果とに基づいて、前記画像取得ステップで取得した画像データに含まれている前記物体の数を計測する計測ステップと
を備えたことを特徴とする物体数計測方法。 - 請求項15に記載の物体数計測方法において、
前記追尾ステップは、
前記認識ステップで認識された各物体のベクトルを演算して位置変化を推定する推定ステップを含み、
前記推定ステップは、
今回のタイミングにおいて取得した画像データで認識された物体と、前回のタイミングで演算したベクトルと、に基づいて今回のタイミングにおけるベクトルを演算し、
前記逆追尾ステップは、
前記推定ステップで演算した各物体のベクトルに基づいて、前回のタイミングにおける各物体の位置を逆推定する逆推定ステップと、
前記逆推定ステップで逆推定した位置に、前回のタイミングで前記認識ステップにより物体が認識されていたか否かを確認する確認ステップと、を含み、
前記計測ステップは、
前記確認ステップにより前回のタイミングで前記認識ステップにより物体が認識されていたと確認された物体の数を計測することを特徴とする物体数計測方法。
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